JPH11219209A - 汎用ｐｌｃのオフラインシミュレーション装置 - Google Patents
汎用ｐｌｃのオフラインシミュレーション装置Info
- Publication number
- JPH11219209A JPH11219209A JP2248898A JP2248898A JPH11219209A JP H11219209 A JPH11219209 A JP H11219209A JP 2248898 A JP2248898 A JP 2248898A JP 2248898 A JP2248898 A JP 2248898A JP H11219209 A JPH11219209 A JP H11219209A
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- speed control
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 作成したユーザプログラムをデバッグするに
は実機運転が必要であるため、多大な時間と労力を要し
た。 【解決手段】 ＣＰＵモジュール１内のユーザプログラ
ム領域７に、予め動作保証・パッケージ化された位置決
めハードモジュールの模擬出力演算部１２とアンプ、モ
ータの模擬出力演算部１３を常駐させることにより、Ｃ
ＰＵモジュール１とパソコン１１だけのシステム構成で
オフラインシミュレーションを実現する。
は実機運転が必要であるため、多大な時間と労力を要し
た。 【解決手段】 ＣＰＵモジュール１内のユーザプログラ
ム領域７に、予め動作保証・パッケージ化された位置決
めハードモジュールの模擬出力演算部１２とアンプ、モ
ータの模擬出力演算部１３を常駐させることにより、Ｃ
ＰＵモジュール１とパソコン１１だけのシステム構成で
オフラインシミュレーションを実現する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、位置決め制御に用
いられるモジュール分離構成型の汎用ＰＬＣにおいて、
ユーザプログラムのデバッグを支援するオフラインシミ
ュレーション装置に関する。
いられるモジュール分離構成型の汎用ＰＬＣにおいて、
ユーザプログラムのデバッグを支援するオフラインシミ
ュレーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の位置決め制御に用いられるモジュ
ール分離構成型の汎用ＰＬＣは、図５のように構成され
ている。図において、１はＣＰＵモジュールであり、２
は位置決めハードモジュール、１１はパソコン（ロー
ダ）であり、これらは共通バス３により接続されてい
る。ＣＰＵモジュール１には、プロセッサ４が内蔵され
ており、またそのユーザプログラム領域７には、パソコ
ン１１により作成された位置決めソフトウエアモジュー
ル８が格納されている。この位置決めソフトウエアモジ
ュール８は、プロセッサ４によって実行され、その作成
された指令データは、共通バス３を介して位置決めハー
ドモジュール２のバスＩ／Ｆ５へ送られる。バスＩ／Ｆ
５へ送られた指令データは、位置決め専用ＬＳＩ６へ入
力される。位置決め専用ＬＳＩ６は、入力された指令デ
ータにもとづいて、アンプ９とモータ１０とからなる速
度制御系を制御する。
ール分離構成型の汎用ＰＬＣは、図５のように構成され
ている。図において、１はＣＰＵモジュールであり、２
は位置決めハードモジュール、１１はパソコン（ロー
ダ）であり、これらは共通バス３により接続されてい
る。ＣＰＵモジュール１には、プロセッサ４が内蔵され
ており、またそのユーザプログラム領域７には、パソコ
ン１１により作成された位置決めソフトウエアモジュー
ル８が格納されている。この位置決めソフトウエアモジ
ュール８は、プロセッサ４によって実行され、その作成
された指令データは、共通バス３を介して位置決めハー
ドモジュール２のバスＩ／Ｆ５へ送られる。バスＩ／Ｆ
５へ送られた指令データは、位置決め専用ＬＳＩ６へ入
力される。位置決め専用ＬＳＩ６は、入力された指令デ
ータにもとづいて、アンプ９とモータ１０とからなる速
度制御系を制御する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに構成された従来のモジュール分離構成型の汎用ＰＬ
Ｃを用いて、ユーザが所望の位置決め制御を実現ようと
する場合は、先ず、作成したユーザプログラムを、実際
に機械に組み込んだ状態でデバッグをしなければなら
ず、多大な時間と労力を要する。また、実際に運転を開
始した後に、希望した性能が得られないことが判明した
場合は、再設計をしなければならなかった。
うに構成された従来のモジュール分離構成型の汎用ＰＬ
Ｃを用いて、ユーザが所望の位置決め制御を実現ようと
する場合は、先ず、作成したユーザプログラムを、実際
に機械に組み込んだ状態でデバッグをしなければなら
ず、多大な時間と労力を要する。また、実際に運転を開
始した後に、希望した性能が得られないことが判明した
場合は、再設計をしなければならなかった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】そこで上記課題を解決す
るために、請求項１の発明は、互いにバス接続されたＣ
ＰＵモジュールと位置決めハードモジュールを有し、Ｃ
ＰＵモジュール内に格納されたユーザ作成の位置決めソ
フトウエアモジュールが動作することにより位置決めハ
ードモジュールがアンプ・モータからなる速度制御系を
制御する汎用ＰＬＣであって、位置決めハードモジュー
ルの機能を模擬再現して出力データを算出する模擬出力
演算部と、速度制御系の機能を模擬再現して出力データ
を算出する模擬出力演算部と、ＣＰＵモジュール内に格
納された位置決めソフトウエアモジュールにもとづき前
記両模擬出力演算部を作動させてオフラインシミュレー
ションを実行する手段とを備えたことを特徴とする。
るために、請求項１の発明は、互いにバス接続されたＣ
ＰＵモジュールと位置決めハードモジュールを有し、Ｃ
ＰＵモジュール内に格納されたユーザ作成の位置決めソ
フトウエアモジュールが動作することにより位置決めハ
ードモジュールがアンプ・モータからなる速度制御系を
制御する汎用ＰＬＣであって、位置決めハードモジュー
ルの機能を模擬再現して出力データを算出する模擬出力
演算部と、速度制御系の機能を模擬再現して出力データ
を算出する模擬出力演算部と、ＣＰＵモジュール内に格
納された位置決めソフトウエアモジュールにもとづき前
記両模擬出力演算部を作動させてオフラインシミュレー
ションを実行する手段とを備えたことを特徴とする。
【０００５】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、両模擬出力演算部の出力データを取り出して画面表
示する手段を備えたことを特徴とする。
て、両模擬出力演算部の出力データを取り出して画面表
示する手段を備えたことを特徴とする。
【０００６】請求項３の発明は、請求項１または請求項
２の発明において、速度制御系の模擬出力演算部に、速
度制御系の動作を一次遅れ要素で近似する手段を備えた
ことを特徴とする。
２の発明において、速度制御系の模擬出力演算部に、速
度制御系の動作を一次遅れ要素で近似する手段を備えた
ことを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図に沿って本発明の実施形
態を説明する。図１は、第１の実施形態の構成を示すブ
ロック図である。この実施形態は、図５に示した従来の
モジュール分離構成型の汎用ＰＬＣの構成から位置決め
ハードモジュールを除いた構成であり、ＣＰＵモジュー
ル１内のユーザプログラム領域７に、新たに、位置決め
ハードモジュールの模擬出力演算部１２およびアンプ・
モータの速度制御系の模擬出力演算部１３を常駐させた
ものである。
態を説明する。図１は、第１の実施形態の構成を示すブ
ロック図である。この実施形態は、図５に示した従来の
モジュール分離構成型の汎用ＰＬＣの構成から位置決め
ハードモジュールを除いた構成であり、ＣＰＵモジュー
ル１内のユーザプログラム領域７に、新たに、位置決め
ハードモジュールの模擬出力演算部１２およびアンプ・
モータの速度制御系の模擬出力演算部１３を常駐させた
ものである。
【０００８】これらの模擬出力演算部１２，１３を構成
するプログラムは、パソコン１１のローダソフトからユ
ーザが入力する。これらの模擬出力演算部１２，１３
を、ＣＰＵモジュール１内のユーザプログラム領域７に
常駐させたことで、実機なしのオフラインシミュレーシ
ョンが可能となる。なお、作成されたユーザプログラム
を用いて実機運転する場合は、図５の従来の汎用ＰＬＣ
と同様に、共通バス３に位置決めハードモジュールが接
続される。
するプログラムは、パソコン１１のローダソフトからユ
ーザが入力する。これらの模擬出力演算部１２，１３
を、ＣＰＵモジュール１内のユーザプログラム領域７に
常駐させたことで、実機なしのオフラインシミュレーシ
ョンが可能となる。なお、作成されたユーザプログラム
を用いて実機運転する場合は、図５の従来の汎用ＰＬＣ
と同様に、共通バス３に位置決めハードモジュールが接
続される。
【０００９】図２は、図１の模擬出力演算部１２，１３
の動作を示すブロック図である。図示されるように、入
力データ２１は、位置決めソフトウエアモジュール８内
の位置決めモジュール入力データ演算部２２に入力され
る。ここで実機運転の場合は、図中に破線で示されてい
る位置決めハードモジュール２に送られて、その応答が
位置決めモジュール出力データ処理部２３に戻り、出力
データ２４として、モジュール８から出力される。
の動作を示すブロック図である。図示されるように、入
力データ２１は、位置決めソフトウエアモジュール８内
の位置決めモジュール入力データ演算部２２に入力され
る。ここで実機運転の場合は、図中に破線で示されてい
る位置決めハードモジュール２に送られて、その応答が
位置決めモジュール出力データ処理部２３に戻り、出力
データ２４として、モジュール８から出力される。
【００１０】しかしながら、ここでは、入力データ演算
部２２から出力されたデータは、模擬出力演算部１２，
１３に順に送られることで、位置決めハードモジュール
２の動作が模擬的に再現されて、その応答をあらわすデ
ータが出力データ処理部２３に送られる。このように、
位置決めハードモジュール２やアンプとモータで構成さ
れた速度制御系の動作はソフトウェアモジュールで模擬
的に再現できることに着目して、オフラインシミュレー
ションを行うことで、実機運転をすることなくユーザプ
ログラムのデバッグが可能になる。
部２２から出力されたデータは、模擬出力演算部１２，
１３に順に送られることで、位置決めハードモジュール
２の動作が模擬的に再現されて、その応答をあらわすデ
ータが出力データ処理部２３に送られる。このように、
位置決めハードモジュール２やアンプとモータで構成さ
れた速度制御系の動作はソフトウェアモジュールで模擬
的に再現できることに着目して、オフラインシミュレー
ションを行うことで、実機運転をすることなくユーザプ
ログラムのデバッグが可能になる。
【００１１】図３は、第２の実施形態の構成を示すブロ
ック図である。この実施形態は、図１に示した第１の実
施形態のパソコン１１に、トレンドモニタ表示用ソフト
ウエアを組み込んでトレンドモニタ表示する機能を付加
するとともに、ＣＰＵモジュール１のプロセッサ４とパ
ソコン１１との間にシリアル通信線１４を設けたもので
ある。それにより、ＣＰＵモジュール１の内部演算デー
タが、シリアル通信線１４を介してパソコン１１に伝送
されて、トレンドモニタ表示される。その結果、ユーザ
は内部演算データをモニタしながらのデバッグが可能と
なり、デバッグ時の作業性が向上する。なお、他の構成
は図１と同一であるので同一部分についての説明は省略
する。
ック図である。この実施形態は、図１に示した第１の実
施形態のパソコン１１に、トレンドモニタ表示用ソフト
ウエアを組み込んでトレンドモニタ表示する機能を付加
するとともに、ＣＰＵモジュール１のプロセッサ４とパ
ソコン１１との間にシリアル通信線１４を設けたもので
ある。それにより、ＣＰＵモジュール１の内部演算デー
タが、シリアル通信線１４を介してパソコン１１に伝送
されて、トレンドモニタ表示される。その結果、ユーザ
は内部演算データをモニタしながらのデバッグが可能と
なり、デバッグ時の作業性が向上する。なお、他の構成
は図１と同一であるので同一部分についての説明は省略
する。
【００１２】図４は、第３の実施形態の動作を示すブロ
ック図である。この実施形態は、図１に示した第１の実
施形態または図３に示した第２の実施形態におけるアン
プ・モータの速度制御系の模擬出力演算部１３に、速度
制御系を１次遅れ要素として近似する機能を付加して、
１次遅れ要素近似模擬出力演算部１５としたものであ
る。この演算部１５は、アンプとモータで構成された速
度制御系の動作を、１次遅れ要素で近似するものであ
り、その等価時定数を可変としてオフラインシミュレー
ションを行うことが可能となる。なお、この等価時定数
は機械系のイナーシャから演算によって求めて入力する
こともできる。また、図４の他の部分の動作は、図２と
共通であるので共通部分についての説明は省略する。
ック図である。この実施形態は、図１に示した第１の実
施形態または図３に示した第２の実施形態におけるアン
プ・モータの速度制御系の模擬出力演算部１３に、速度
制御系を１次遅れ要素として近似する機能を付加して、
１次遅れ要素近似模擬出力演算部１５としたものであ
る。この演算部１５は、アンプとモータで構成された速
度制御系の動作を、１次遅れ要素で近似するものであ
り、その等価時定数を可変としてオフラインシミュレー
ションを行うことが可能となる。なお、この等価時定数
は機械系のイナーシャから演算によって求めて入力する
こともできる。また、図４の他の部分の動作は、図２と
共通であるので共通部分についての説明は省略する。
【００１３】上述した各実施形態では、ユーザにより、
ＣＰＵモジュール１内のユーザプログラム領域７に、予
め動作保証・パッケージ化された位置決めハードモジュ
ールの模擬出力演算部１２とアンプ、モータの模擬出力
演算部１３を常駐させることにより、ＣＰＵモジュール
１とパソコン１１だけのシステム構成でオフラインシミ
ュレーションを実現した。その結果、実機を接続するこ
となくデバッグが可能となり、ユーザプログラムの開発
工数を削減することができる。また、実機運転すること
なく、作成したユーザプログラムで得られる性能の確認
もできるため、性能不備のための再設計を解消すること
ができる。
ＣＰＵモジュール１内のユーザプログラム領域７に、予
め動作保証・パッケージ化された位置決めハードモジュ
ールの模擬出力演算部１２とアンプ、モータの模擬出力
演算部１３を常駐させることにより、ＣＰＵモジュール
１とパソコン１１だけのシステム構成でオフラインシミ
ュレーションを実現した。その結果、実機を接続するこ
となくデバッグが可能となり、ユーザプログラムの開発
工数を削減することができる。また、実機運転すること
なく、作成したユーザプログラムで得られる性能の確認
もできるため、性能不備のための再設計を解消すること
ができる。
【００１４】
【発明の効果】以上述べたように請求項１の発明によれ
ば、ユーザが作成した位置決めプログラムは、両模擬出
力演算部が作動すことによりオフラインシミュレーショ
ンされるため、実機運転することなく簡単にデバッグす
ることが可能になる。
ば、ユーザが作成した位置決めプログラムは、両模擬出
力演算部が作動すことによりオフラインシミュレーショ
ンされるため、実機運転することなく簡単にデバッグす
ることが可能になる。
【００１５】請求項２の発明によれば、両模擬出力演算
部の出力データが画面表示されることで、ユーザプログ
ラムのデバッグが容易になる。
部の出力データが画面表示されることで、ユーザプログ
ラムのデバッグが容易になる。
【００１６】請求項３の発明によれば、速度制御系の動
作が一次遅れ要素で近似されるため、速度制御系の等価
時定数を可変としてオフラインシミュレーションするこ
とが可能となる。
作が一次遅れ要素で近似されるため、速度制御系の等価
時定数を可変としてオフラインシミュレーションするこ
とが可能となる。
【図１】本発明の第１の実施形態の構成を示すブロック
図である。
図である。
【図２】図１の模擬出力演算部の動作を示すブロック図
である。
である。
【図３】本発明の第２の実施形態の構成を示すブロック
図である。
図である。
【図４】本発明の第３の実施形態の動作を示すブロック
図である。
図である。
【図５】従来例を示す図である。
１ ＣＰＵモジュール ２ 位置決めハードモジュール ３ 共通バス ７ ユーザプログラム領域 ８ 位置決めソフトウエアモジュール １１ パソコン １２ 位置決めハードモジュールの模擬出力演算部 １３ アンプ・モータの速度制御系の模擬出力演算部 １４ シリアル通信線 １５ １次遅れ要素近似模擬出力演算部 ２１ 入力データ ２２ 位置決めモジュール入力データ演算部 ２３ 位置決めモジュール出力データ処理部 ２４ 出力データ
Claims (3)
- 【請求項１】 互いにバス接続されたＣＰＵモジュール
と位置決めハードモジュールを有し、ＣＰＵモジュール
内に格納されたユーザ作成の位置決めソフトウエアモジ
ュールが動作することにより位置決めハードモジュール
がアンプ・モータからなる速度制御系を制御する汎用Ｐ
ＬＣであって、 位置決めハードモジュールの機能を模擬再現して出力デ
ータを算出する模擬出力演算部と、 速度制御系の機能を模擬再現して出力データを算出する
模擬出力演算部と、 ＣＰＵモジュール内に格納された位置決めソフトウエア
モジュールにもとづき前記両模擬出力演算部を作動させ
てオフラインシミュレーションを実行する手段と、 を備えたことを特徴とする汎用ＰＬＣのオフラインシミ
ュレーション装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の汎用ＰＬＣのオフライン
シミュレーション装置において、両模擬出力演算部の出
力データを取り出して画面表示する手段を備えたことを
特徴とする汎用ＰＬＣのオフラインシミュレーション装
置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２記載の汎用ＰＬ
Ｃのオフラインシミュレーション装置において、速度制
御系の模擬出力演算部に、速度制御系の動作を一次遅れ
要素で近似する手段を備えたことを特徴とする汎用ＰＬ
Ｃのオフラインシミュレーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2248898A JPH11219209A (ja) | 1998-02-04 | 1998-02-04 | 汎用ｐｌｃのオフラインシミュレーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2248898A JPH11219209A (ja) | 1998-02-04 | 1998-02-04 | 汎用ｐｌｃのオフラインシミュレーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11219209A true JPH11219209A (ja) | 1999-08-10 |
Family
ID=12084124
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2248898A Withdrawn JPH11219209A (ja) | 1998-02-04 | 1998-02-04 | 汎用ｐｌｃのオフラインシミュレーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11219209A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100792896B1 (ko) | 2006-08-22 | 2008-01-08 | 현대자동차주식회사 | 자동화 설비라인의 오프라인 시운전 장치 및 그 방법 |
| US8532795B2 (en) | 2010-10-04 | 2013-09-10 | General Electric Company | Method and system for offline code validation |
| JP2014137781A (ja) * | 2013-01-18 | 2014-07-28 | Mitsubishi Electric Corp | コントローラ |
| CN110223579A (zh) * | 2019-06-26 | 2019-09-10 | 商飞信息科技（上海）有限公司 | 一种对拖直流伺服电机控制仿真教学平台 |
-
1998
- 1998-02-04 JP JP2248898A patent/JPH11219209A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100792896B1 (ko) | 2006-08-22 | 2008-01-08 | 현대자동차주식회사 | 자동화 설비라인의 오프라인 시운전 장치 및 그 방법 |
| US8532795B2 (en) | 2010-10-04 | 2013-09-10 | General Electric Company | Method and system for offline code validation |
| JP2014137781A (ja) * | 2013-01-18 | 2014-07-28 | Mitsubishi Electric Corp | コントローラ |
| CN110223579A (zh) * | 2019-06-26 | 2019-09-10 | 商飞信息科技（上海）有限公司 | 一种对拖直流伺服电机控制仿真教学平台 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20050405 |