JPH11222045A - 作業車 - Google Patents

作業車

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JPH11222045A
JPH11222045A JP10028308A JP2830898A JPH11222045A JP H11222045 A JPH11222045 A JP H11222045A JP 10028308 A JP10028308 A JP 10028308A JP 2830898 A JP2830898 A JP 2830898A JP H11222045 A JPH11222045 A JP H11222045A
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speed
front wheel
braking
engine
rotation speed
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JP10028308A
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Takeshi Ura
猛 裏
Akio Inamori
稲森　　秋男
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Kubota Corp
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 前車輪の増速と旋回内側の後車輪の制動とを
行っての旋回に伴うエンジン停止を回避する。 【解決手段】 エンジン回転速度センサ３９で判別され
るエンジンの回転速度が所定値以下である場合には、操
向操作に拘わらず前輪増速装置による前車輪の増速と、
サイドブレーキによる旋回内側の後車輪の制動とを阻止
するよう制御装置４０の制御動作を設定した。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、操向操作自在に構
成された駆動型の左右の前車輪と、駆動型の左右の後車
輪と、この左右の後車輪を独立して制動する制動装置と
を備え、前車輪の操向操作と連動して前車輪の周速度を
後車輪の周速度より増速させ、かつ、旋回内側の制動装
置を制動操作する制御手段を備えた作業車の改良に関に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、上記のように構成された作業車と
して特開平７‐１２５５５３号公報に示されるものが存
在し、この従来例では前輪操舵角センサで計測される前
車輪の操舵角（操向角）が設定角以上に達した際に、低
速走行状態にあれば前輪の増速を図ると共に、旋回内側
の後車輪のブレーキを制動操作するよう制御動作が設定
されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ここで、作業車として
の農用トラクタでの作業を考えるに、この農用トラクタ
での作業時には、高負荷の作用時にもエンジン停止がな
いようにエンジンの回転速度を高めるものとなってお
り、例えば、路上を走行する場合のような非作業時には
エンジンの回転速度を低く設定するのが普通である。し
かし、従来例のように車体の走行速度に基づいて自動的
に前車輪の駆動形態、旋回内側のブレーキ装置の制動形
態の制御を行うものでは、路上走行のようにエンジン回
転速度を低く設定した状態においても前車輪が所定角度
以上操向操作された場合には前車輪の増速駆動と旋回内
側の後車輪の制動とを行う結果、エンジンに過大な負荷
を作用させてエンジン停止に繋がる不都合を発生させる
こともあった。
【０００４】本発明の目的は、作業時における旋回時に
は、前車輪の増速と旋回内側の後車輪の制動とを同時に
行って小半径での旋回を可能にすると共に、非作業時に
エンジンの回転速度を低下させた状態で前車輪を大きく
操向操作してもエンジンを停止させることのない作業車
を合理的に構成する点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は冒頭に記したように、操向操作自在に構成さ
れた駆動型の左右の前車輪と、駆動型の左右の後車輪
と、この左右の後車輪を独立して制動する制動装置とを
備え、前車輪の操向操作と連動して前車輪の周速度を後
車輪の周速度より増速させ、かつ、旋回内側の制動装置
を制動操作する制御手段を備えた作業車において、車体
のエンジンの回転速度を判別する回転速度判別手段を備
えると共に、この回転速度判別手段で判別される回転速
度が設定値未満である場合には前記前車輪の増速状態の
現出と、前記制動装置の制動状態の現出とを牽制阻止す
る阻止手段を備えている点にあり、その作用、及び、効
果は次の通りである。
【０００６】本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項
１において、前車輪の操向操作と連動して前車輪が増速
され、旋回内側の制動装置が制動状態にある際に、エン
ジンの回転速度が前記設定値未満に低下したことを前記
回転速度判別手段で判別した場合には、前記前車輪の増
速と、前記制動装置の制動とが阻止されるよう前記阻止
手段の阻止作動形態が設定されている点にあり、その作
用、及び、効果は次の通りである。
【０００７】本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項
１において、前車輪の操向操作時に前記阻止手段で前車
輪の増速と、前記制動装置の制動とが阻止されている際
に、エンジンの回転速度が前記所定値以上に上昇したこ
とを前記回転速度判別手段で判別した場合には、前記阻
止手段での前車輪の増速の阻止状態と、制動装置の制動
の阻止状態が維持されるよう該阻止手段の阻止作動形態
が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次
の通りである。
【０００８】〔作用〕上記第１の特徴によると、回転速
度判別手段で判別されるエンジンの回転速度が設定値以
上の高速回転状態にある場合には、前車輪の操向操作と
連動して前車輪の周速度を後車輪の周速度より増速さ
せ、かつ、旋回内側の制動装置を制動操作することで小
半径での旋回を可能にすると共に、回転速度判別手段で
判別されるエンジンの回転速度が設定値未満の低速回転
状態にある場合には、前車輪が操向操作されても、前車
輪の増速と、旋回内側の後車輪に対する制動装置の制動
状態の現出とが阻止手段によって牽制阻止され、エンジ
ンに対する過負荷の作用が回避されるものとなる。
【０００９】上記第２の特徴によると、操向操作と連動
して前車輪が増速され、旋回内側の制動装置が制動状態
に設定され、これに起因する負荷の作用によってエンジ
ンの回転速度が低下したことを回転速度判別手段で判別
された場合には、阻止手段が前記前車輪の増速と、前記
制動装置の制動とを阻止することでエンジンに対する過
負荷の作用を回避するものとなる。
【００１０】上記第３の特徴によると、回転速度判別手
段でエンジンの回転速度が設定値未満にあることを判別
することで、阻止手段が前車輪の増速を阻止し、かつ、
旋回内側の後車輪の制動装置の制動を阻止した状態で車
体の旋回が開始された後に、例えば、作業者がエンジン
の回転速度の増大を図ってエンジンの回転速度が設定値
を越えた場合でも、牽制状態が維持されるので旋回途中
から前車輪が増速され、旋回内側の後車輪の制動装置が
制動されることが無く、旋回終了まで決まった旋回形態
を維持できるものとなる。
【００１１】〔発明の効果〕従って、作業時における旋
回の際には、前車輪の増速と旋回内側の後車輪の制動と
を同時に行って小半径での旋回を可能にすると共に、非
作業時にエンジンの回転速度を低下させた状態で前車輪
を大きく操向操作しても過負荷の作用によるエンジン停
止を回避できる作業車が合理的に構成されたのである
（請求項１）。又、前車輪の増速と旋回内側の後車輪の
制動操作とによって過負荷が作用した場合には、この過
負荷を解消してエンジン停止を阻止できるものとなり
（請求項２）、前車輪の増速と旋回内側の後車輪の制動
操作とが阻止された状態で旋回が開始された後には、そ
の旋回形態を維持して円滑な旋回を維持できるものとな
った（請求項３）。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１，図２に示すように、前車輪
１及び後車輪２を備えた車体の前部にエンジン３を配置
すると共に、このエンジン３からの動力が主クラッチハ
ウジング４に内装された主クラッチを介して伝えられる
ミッションケース５を車体の後部に配置し、このミッシ
ョンケース５の後端上部位置にリフトシリンダ６で駆動
昇降される左右一対のリフトアーム７を備え、又、車体
の中央部にメータパネル８とステアリングハンドル９
と、運転座席１０とを配置し、更に、この運転座席１０
の右側部にリフトアーム７を制御するポジションレバー
１１を配置し、この運転座席１０の左側部にミッション
ケース内の変速装置を変速操作する主変速レバー１２を
配置して作業車の一例としての農用トラクタを構成す
る。
【００１３】車体の後端位置に対して２点リンク機構１
３を介して対地作業装置としてのロータリ耕耘装置１４
を分離自在に連結してあり、この２点リンク機構１３と
前記左右のリフトアーム７との間に左右一対のリフトロ
ッド１５を介装することで、リフトシリンダ６の駆動力
でロータリ耕耘装置１４の昇降を行えるよう構成してあ
る。又、このロータリ耕耘装置１４の後端位置に横向き
姿勢の軸芯Ｐ周りで揺動自在に接地型の後カバー１４Ａ
を備え、この後カバー１４Ａの揺動姿勢から該ロータリ
耕耘装置１４の対地高さを計測するポテンショメータ型
のカバーセンサ１６を備えている。
【００１４】図２に示すように、ステップ１７の左側に
は踏み操作で前記主クラッチを切り操作する主クラッチ
ペダル１８を備えており、ステップ１７の右側には左右
の後車輪２，２に対して独立して制動力を作用させる左
右一対のサイドブレーキペダル１９，１９を備えてい
る。又、ステアリングハンドル９の操作力をパワーステ
アリング機構（図示せず）を介して左右の前車輪１，１
に伝える操向操作系が形成されている。
【００１５】図１，図３，図４に示すように、前記ミッ
ションケース５の下部位置には前輪変速装置Ａを備え、
この前輪変速装置Ａは前車輪１の周速度と後車輪２の周
速度とを等しくする等速駆動状態と、車体を小半径で旋
回させるために前車輪１の周速度を後車輪２の周速度よ
り増速させる増速駆動状態と、前車輪１に動力を伝えな
い二輪駆動状態とを現出し得るよう構成されている。つ
まり、この前輪変速装置Ａは後車輪２の差動装置２Ａに
対してミッションケース５の変速装置５Ａからの動力を
する入力軸２１からの動力がギヤ連動機構２２を介して
伝えられる中間軸２３と、この中間軸２２と平行姿勢で
支承された前輪駆動軸２４と、中間軸２３からの動力を
標準ギヤ機構２５を介して前輪駆動軸２４に伝える摩擦
多板式の標準クラッチ２６と、中間軸２３からの動力を
増速ギヤ機構２７を介して前輪駆動軸２４に伝える摩擦
多板式の増速クラッチ２８とを備えて成り、標準クラッ
チ２６、増速クラッチ２８夫々は圧油の供給によって入
り状態に達して動力を伝えるよう構成されている。又、
この前輪駆動軸２４の前端からの動力を中間伝動軸２９
を介して前記前車輪１の差動装置１Ａに伝える伝動系が
形成されている。
【００１６】又、左右の後車輪２，２に対する車軸２
Ｂ，２Ｂに制動力を作用させる制動装置としての摩擦式
のサイドブレーキ３１，３１を備えており、このサイド
ブレーキ３１は圧油の供給により内部のピストンが作動
して摩擦板同士を圧接し、後車輪２に対して圧油の圧力
に比例した制動力を作用させ得るよう構成されている。
そして、前記標準クラッチ２６、増速クラッチ２７夫々
に対する圧油を制御する電磁操作型の切換弁３２、左右
のサイドブレーキ３１，３１に対する左右の電磁比例型
のブレーキ弁３３，３３、前記リフトシリンダ６に対す
る圧油を制御する電磁操作型の昇降弁３４夫々を備える
と共に、これらの弁３２，３３，３３，３４に対して圧
油を供給するようエンジン３で駆動される油圧ポンプ３
５が備えられている。尚、前記ブレーキ弁３３，３３は
夫々ともソレノイドに供給される電流値に比例した開度
を得る電磁比例型のものが用いられている。
【００１７】図３に示すように、この操向操作系の操向
操作量を計測するポテンショメータ型のステアリングセ
ンサ３６を備え、前記左右のサイドブレーキペダル１
９，１９の近傍位置にこれらの踏み込み操作を検出する
ブレーキセンサ３７，３７を備え、後車輪２，２の差動
装置２Ａに動力を伝える前記入力軸２１に備えたギヤに
近接する位置に車体の走行速度を計測するピックアップ
型の車速センサ３８（車速判別手段の一例）を備え、エ
ンジン３の出力軸３Ａに備えたギヤに近接する位置にエ
ンジン３の回転速度を計測するピックアップ型のエンジ
ン回転速度センサ３９を備えてある。
【００１８】前記メータパネル８に対して図５に示すよ
うに前車輪１の駆動モードを設定するダイヤル４１を備
えており、このダイヤル４１は後車輪２のみを駆動する
状態を維持する「２ＷＤ」位置と、前記等速駆動状態を
現出する「４ＷＤ」位置と、前車輪１が設定角度以上操
向操作された際に前記前輪変速装置Ａからの増速動力を
前車輪１に伝えて前記増速駆動状態を現出する「倍速」
位置と、前車輪１が設定角度以上操向操作された際に前
記前輪変速装置Ａからの増速動力を前車輪１に伝えると
同時に旋回内側の後車輪２のサイドブレーキ３１を制動
操作する「倍速／ＡＤ」位置とに設定自在に構成されて
いる。
【００１９】このトラクタでは図５に示すように、マイ
クロプロセッサを備えた制御手段としての制御装置４０
を備えており、この制御装置４０に対して、前記ダイヤ
ル４１の設定位置を判別するモードスイッチ４２と、前
記ステアリングセンサ３６と、前記左右のブレーキセン
サ３７，３７と、前記車速センサ３８と、前記エンジン
回転速度センサ３９と、前記ポジションレバー１１の操
作位置を計測するポテンショメータ型のレバーセンサ４
３と、前記リフトアームの揺動量を計測するポテンショ
メータ型のリフトアームセンサ４４と、前記ロータリ耕
耘装置１４の目標耕深を設定するポテンショメータ型の
耕深設定器４５と、前記カバーセンサ１６とからの信号
が入力する系が形成されると共に、切換弁３２の標準ク
ラッチ２６入り操作側の標準ソレノイド３２Ｌと、切換
弁３２の増速クラッチ２８入り操作側の増速ソレノイド
３２Ｈと、前記ブレーキ弁３３，３３夫々のブレーキソ
レノイド３３Ｓ，３３Ｓと、前記昇降弁３４を上昇側に
操作する上昇ソレノイド３４Ｕと、昇降弁３４を下降側
に操作する下降ソレノイド３４Ｄ夫々に信号を出力する
信号系が形成されている。
【００２０】又、前記カバーセンサ１６から制御装置４
０に対する入力信号系に対して分離自在なカプラー４６
を介装してロータリ耕耘装置１４の車体からの分離時に
は信号系を分離可能に構成すると共に、このカプラー４
６より制御装置４０の側の信号線にプルアップ抵抗４７
を備えることでカプラー４６を分離した場合には信号線
の電圧を電源電圧まで上昇させてカプラー４６が分離状
態にあることを電圧の状態から判別できるよう構成され
ている。
【００２１】尚、ポジションレバー１１を操作した場合
には、レバーセンサ４３で計測されるポジションレバー
１１の設定位置が対車体目標高さに設定され、この目標
高さを基準に形成される不感帯の領域内にリフトアーム
センサ４４で計測される信号値が達するまでロータリ耕
耘装置１４の昇降を行うようポジション制御の形態が設
定され、又、ポジションレバー１１を最下降位置に設定
した場合には自動耕深制御が開始されると共に、この自
動耕深制御では、耕深設定器４５で地面を基準にした目
標耕深が設定されると共に、この目標耕深を基準に形成
される不感帯の領域内にカバーセンサ１６で計測される
信号値が達するまでロータリ耕耘装置１４の昇降が行わ
れるよう制御の形態が設定されている。
【００２２】前記制御装置４０は、前述したロータリ耕
耘装置１４の昇降制御の他に前輪変速装置Ａの制御とサ
イドブレーキ３１の制御とを行うプログラムがセットさ
れている。つまり、図６のフローチャートに示すように
モードスイッチ４２からの信号を入力して前車輪１の駆
動モードを判別して「２ＷＤ」位置に操作されている場
合には切換弁３２を中立位置に操作して前車輪１に対す
る伝動を遮断した状態を維持し（＃１０１〜＃１０３ス
テップ）、次にモードスイッチ４２が「４ＷＤ」の位置
に操作されている場合には切換弁３２の標準ソレノイド
３２Ｌを駆動して４輪駆動状態を維持し（＃１０４，＃
１０５ステップ）、これ以外の場合には、切換弁３２の
標準ソレノイド３２Ｌを駆動して４輪駆動状態に設定し
た状態で、車速センサ３８からの信号を入力し、車体の
走行速度が設定値以下であることが判別され、リフトア
ームセンサ４４からの信号に基づいてリフトアーム７が
上限にないことが判明され、カバーセンサ１６からの信
号が所定の電圧域内に存在し、ロータリ耕耘装置１４が
車体に連結されていることが判別された場合には（＃１
０６〜＃１１２ステップ）、旋回制御ルーチンの処理を
行い（＃２００ステップ）、これらの条件が成立しない
場合には、切換弁３２の標準ソレノイド３２Ｌの駆動状
態を維持して４輪駆動状態を維持し、この制御をリセッ
トされるまで継続するものとなっている（＃１１３ステ
ップ）。
【００２３】尚、車体の走行速度が設定値以上である場
合に旋回制御ルーチンの制御を阻止する理由は、高速走
行時に小半径での旋回に伴う車体バランスの悪化を抑制
する目的からであり、リフトアーム７が上限にある際に
旋回制御ルーチンの制御を阻止する理由は、ロータリ耕
耘装置等の対地作業装置を上限に上昇させた状態での走
行は非作業状態にあるので小半径での旋回が不要だから
であり、又、カバーセンサ１６から入力される信号が所
定の電圧域に存在しない際に旋回制御ルーチンの制御を
阻止する理由は、制御装置４０に入力される信号電圧が
略電源電圧まで上昇していると、ロータリ耕耘装置１４
が車体から分離され非作業状態にあり、このような非作
業時には小半径での旋回が不要であるからである。
【００２４】図７のフローチャートに示すように前記旋
回制御ルーチン（＃２００ステップ）では、エンジン回
転速度センサ３９からの信号に基づいてエンジン３の回
転速度が設定値未満であるある場合、及び、エンジン３
の回転速度が設定値以上であってもステアリングセンサ
３６からの信号で前車輪１が設定角度θ以上操向操作さ
れなかった場合には、ブレーキ弁３３を中立位置に保持
してサイドブレーキ３１を非制動状態に維持し（ブレー
キセンサ３７でサイドブレーキペダル１９が操作された
ことを検出した場合にのみ対応するサイドブレーキ３１
を制動操作する）、又、切換弁３２の標準ソレノイド３
２Ｌの駆動状態を維持して４輪駆動状態を維持する（＃
２０１〜＃２０６ステップ）。
【００２５】尚、エンジン回転速度が設定値に達してい
ない状態で旋回制御ルーチンの制御を阻止する理由は前
輪増速による負荷の増大に起因するエンジン停止を回避
するばかりで無く、作業時と比較してエンジン３の回転
速度を低下させることが多い路上走行時にあることをエ
ンジン回転速度に基づいて判別することで無用な前輪増
速制御を回避する目的からであり、前車輪１の操向操作
の開始時点ではエンジン３の回転速度が設定値以下であ
ったものが、例えば、前車輪１の操向操作の途中にエン
ジン３の回転速度を上昇させる操作を行った場合のよう
に、前車輪１の操向操作角度が設定角度θを越えた状態
でエンジン３の回転速度が設定値以上に達した場合にも
前車輪１の増速、サイドブレーキ３１の制動を抑制する
ことで、ステアリングハンドル９を操作しない状況で旋
回半径が小さくなり、急激な旋回が開始される不都合を
回避するものとなっている。
【００２６】次に、ステアリングセンサ３６からの信号
に基づいて前車輪１が設定角度θ以上操向操作されたこ
とを判別した場合には、この操向操作の開始の後にエン
ジン３の回転速度が前記設定値に達した場合を除き、モ
ードスイッチ４２の操作位置を判別して「倍速／ＡＤ」
位置にある場合にのみ旋回内側のサイドブレーキ３１に
対するブレーキ弁３３のソレノイド３３Ｓを駆動して旋
回内側のサイドブレーキ３１を制動操作し、ロータリ耕
耘装置１４を上限まで上昇させ、切換弁３２の増速ソレ
ノイド３２Ｈを駆動して前輪変速装置Ａの増速クラッチ
２８を入り操作して前車輪１の増速を行うものとなって
いる（＃２０５〜＃２１１ステップ）。更に、このよう
に前車輪１の増速を行った後に（同時にサイドブレーキ
３１の制動を行う制御も含む）エンジン３の回転速度が
設定値未満の値まで低下した場合には、エンジン３の停
止を回避する目的から、即座に前車輪１の増速とサイド
ブレーキ３１の制動操作を中止するものとなっており、
このエンジン３の回転速度の低下がない場合には前車輪
１が設定角度θより小さい角度まで復元操作されたこと
を判別することで前車輪１の増速とサイドブレーキ３１
の制動とを終了するものとなっている（＃２１２，＃２
１３ステップ）。尚、車体の旋回途中でエンジン３の回
転速度が低下した場合にも、エンジン停止を阻止する目
的から前車輪１の増速とサイドブレーキ３１の制動を停
止するものとなっている。又、エンジン３の回転速度に
基づいて前車輪１の増速を阻止し、旋回内側の後車輪２
に対するサイドブレーキ３１の制動を阻止する制御動作
を行うプログラムで阻止手段が構成され、前記エンジン
回転速度センサ３８とこのセンサ３８からの信号に基づ
いてエンジン３の回転速度を判別するよう制御装置４０
にセットされたプログラムとで回転速度判別手段が構成
されている。
【００２７】又、前記ブレーキ弁３３はソレノイド３３
Ｓに供給される制御電流の値に正比例した開度を得る電
磁比例型のものが用いられ、このソレノイド３３Ｓに供
給される電流によって制動力を調節できるものとなって
いる。そして、フローチャートには記載していないが、
走行速度が高速であるほどソレノイド３３Ｓに対して供
給される電流値を増大させることで、ブレーキ３１のピ
ストンを迅速に作動させて制動を開始するまでの時間の
短縮して所望の位置での旋回を行えるようにも制御装置
４０の制御動作が設定されている。更に、制御装置４０
はソレノイド３３Ｓに対して間歇信号を送るよう構成さ
れるとともに、この間歇信号のデューティ比の設定でＰ
ＷＭ式にソレノイド３３Ｓに供給する電流値を調節し得
るものとなっており、この電流値を精度良く制御するた
めに、エンジン回転速度センサ３９で計測されるエンジ
ン３の回転速度に基づいて油圧ポンプ３５から供給され
る作動油の圧力を求めてブレーキ弁３３のソレノイド３
３ｓに供給される電流値の補正を行うように制御装置４
０の制御動作が設定されている。
【００２８】このように本トラクタではモードスイッチ
４２を「倍速」位置、「倍速／ＡＤ倍速」位置の何れか
に設定した状態で作業を行った場合には、操向操作と連
動して前車輪１の増速、あるいは、前車輪１の増速と旋
回内側の後車輪２の制動とを自動的に行って小半径での
旋回を可能にすると共に、例えば、モードスイッチ４２
を「倍速」位置、「倍速／ＡＤ倍速」位置に設定した状
態でロータリ耕耘装置１４を上限まで上昇させない状態
で路上走行を行った場合でも、走行速度とエンジン３の
回転速度とに基づいて前車輪１の増速、旋回内側の後車
輪２の制動操作を牽制阻止するので、高速走行時に小半
径での旋回を行って車体のバランスを崩したり、不必要
な小半径での旋回を回避して操作感覚に違和感のない良
好な操作感覚で操向操作を行えるものとなっており、こ
の前車輪１の増速と旋回内側の後車輪２の制動とによる
小半径での旋回もエンジン３の回転速度が高い場合にの
み開始するので、エンジン３の回転速度から非作業状態
にあることを判別して無用な制御を阻止して車体バラン
スを崩す不都合を回避すると同時にエンジン停止を回避
できるものとなっており、更に、この小半径での旋回の
途中にエンジン３の回転速度が設定値未満まで低下した
場合には前車輪１の増速と旋回内側の後車輪２の制動と
を停止するのでエンジン停止を回避できるものとなって
いる。又、ステアリングハンドル９の操作で車体の旋回
操作を行っている途中で作業者がエンジン３の回転速度
を高めた場合にも、前車輪１の増速を阻止してステアリ
ングハンドル９の操作に対応した円滑な旋回を行えるも
のとなっている。
【図面の簡単な説明】
【図１】トラクタの全体側面図
【図２】トラクタ前部の平面図
【図３】車体の伝動系の平面図
【図４】車体の油圧回路図
【図５】制御系のブロック回路図
【図６】メインの制御動作のフローチャート
【図７】旋回制御ルーチンのフローチャート
【符号の説明】
１ 前車輪 ２ 後車輪 ３ エンジン ３１ 制動装置 ３９ 判別手段 ４０ 制御手段

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 操向操作自在に構成された駆動型の左右
    の前車輪と、駆動型の左右の後車輪と、この左右の後車
    輪を独立して制動する制動装置とを備え、前車輪の操向
    操作と連動して前車輪の周速度を後車輪の周速度より増
    速させ、かつ、旋回内側の制動装置を制動操作する制御
    手段を備えた作業車であって、 車体のエンジンの回転速度を判別する回転速度判別手段
    を備えると共に、この回転速度判別手段で判別される回
    転速度が設定値未満である場合には前記前車輪の増速状
    態の現出と、前記制動装置の制動状態の現出とを牽制阻
    止する阻止手段を備えている作業車。
  2. 【請求項２】 前車輪の操向操作と連動して前車輪が増
    速され、旋回内側の制動装置が制動状態にある際に、エ
    ンジンの回転速度が前記設定値未満に低下したことを前
    記回転速度判別手段で判別した場合には、前記前車輪の
    増速と、前記制動装置の制動とが阻止されるよう前記阻
    止手段の阻止作動形態が設定されている請求項１記載の
    作業車。
  3. 【請求項３】 前車輪の操向操作時に前記阻止手段で前
    車輪の増速と、前記制動装置の制動とが阻止されている
    際に、エンジンの回転速度が前記所定値以上に上昇した
    ことを前記回転速度判別手段で判別した場合には、前記
    阻止手段での前車輪の増速の阻止状態と、制動装置の制
    動の阻止状態が維持されるよう該阻止手段の阻止作動形
    態が設定されている請求項１記載の作業車。
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