JPH11222123A - 管内へのロボット挿入回収装置 - Google Patents
管内へのロボット挿入回収装置Info
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- JPH11222123A JPH11222123A JP2767698A JP2767698A JPH11222123A JP H11222123 A JPH11222123 A JP H11222123A JP 2767698 A JP2767698 A JP 2767698A JP 2767698 A JP2767698 A JP 2767698A JP H11222123 A JPH11222123 A JP H11222123A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】満水高圧状態の管路であっても、管内の探査ロ
ボットの挿入回収を容易に行なうことを課題とする。 【解決手段】本管Ｐに設けられた分岐管Ｐ１から前記本
管Ｐに挿入されるロボット２側面にあてがわれる、該ロ
ボット２の半周以下の外周を管軸に沿ってほぼ全長にわ
たって覆うことの出来る長さに板状体を湾曲した形態に
成形されたロボット保持具３と、該ロボット保持具３の
長さ方向後端３Ｂから前記分岐管Ｐ１の長さ以上の長さ
を有して前記ロボット保持具３に一体に取り付けられた
案内ロッド４と、該案内ロッド４のロボット保持具側先
端４Ａにおいて、先端側が前記ロボットのケーブル２Ａ
を案内ロッド４側に押さえ、後端側が前記ケーブル２Ａ
を案内ロッド４から遠ざける方向に押さえる二個一対の
ガイドローラ５Ａ、５Ｂを直列配置してなる。
ボットの挿入回収を容易に行なうことを課題とする。 【解決手段】本管Ｐに設けられた分岐管Ｐ１から前記本
管Ｐに挿入されるロボット２側面にあてがわれる、該ロ
ボット２の半周以下の外周を管軸に沿ってほぼ全長にわ
たって覆うことの出来る長さに板状体を湾曲した形態に
成形されたロボット保持具３と、該ロボット保持具３の
長さ方向後端３Ｂから前記分岐管Ｐ１の長さ以上の長さ
を有して前記ロボット保持具３に一体に取り付けられた
案内ロッド４と、該案内ロッド４のロボット保持具側先
端４Ａにおいて、先端側が前記ロボットのケーブル２Ａ
を案内ロッド４側に押さえ、後端側が前記ケーブル２Ａ
を案内ロッド４から遠ざける方向に押さえる二個一対の
ガイドローラ５Ａ、５Ｂを直列配置してなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は管内へのロボット
挿入回収装置に関し、詳しくは、管内部の状態を観察あ
るいは検知するためのロボットをスムーズに管内に挿入
し、回収するために使用される管内へのロボット挿入回
収装置に関する。
挿入回収装置に関し、詳しくは、管内部の状態を観察あ
るいは検知するためのロボットをスムーズに管内に挿入
し、回収するために使用される管内へのロボット挿入回
収装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】下水管路内の状態を観察したい場合、管
路内が満水状態であると有人観察は無理で、照明装置を
付したテレビカメラや各種センサを搭載したロボットを
管内に送り込み、遠隔操作による観察によらざるを得な
くなる。
路内が満水状態であると有人観察は無理で、照明装置を
付したテレビカメラや各種センサを搭載したロボットを
管内に送り込み、遠隔操作による観察によらざるを得な
くなる。
【０００３】この場合管内へのロボット挿入には例えば
特開平８−６５８４６号に開示されているように、管内
に挿入ガイド筒を分岐管から挿入し、このガイド筒から
ロボットを送り込んでいくことが行なわれている。
特開平８−６５８４６号に開示されているように、管内
に挿入ガイド筒を分岐管から挿入し、このガイド筒から
ロボットを送り込んでいくことが行なわれている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、管内が満水で
殆ど無加圧の場合は問題はないが、満水でしかも水圧が
ある場合、水圧に押されロボットの挿入が非常に困難か
不可能となる問題があった。また、ロボット部分が管内
に挿入できても、ガイド筒からロボットを管内に突き出
すための力がケーブルだけでは到底得られず、満水高圧
状態での使用ができないといった問題があった。もっと
も、この場合ロボットを長いロッドで管内に突き出せば
良いが観測を終了後ロボットの回収が水流と水圧の影響
を受け非常に困難となる問題があった。この発明は上記
問題点を解消することを目的としてなされたものであり
満水高圧状態の管路であっても、容易にロボットの挿入
回収が行なえる装置を提供することを目的としてなされ
たものである。
殆ど無加圧の場合は問題はないが、満水でしかも水圧が
ある場合、水圧に押されロボットの挿入が非常に困難か
不可能となる問題があった。また、ロボット部分が管内
に挿入できても、ガイド筒からロボットを管内に突き出
すための力がケーブルだけでは到底得られず、満水高圧
状態での使用ができないといった問題があった。もっと
も、この場合ロボットを長いロッドで管内に突き出せば
良いが観測を終了後ロボットの回収が水流と水圧の影響
を受け非常に困難となる問題があった。この発明は上記
問題点を解消することを目的としてなされたものであり
満水高圧状態の管路であっても、容易にロボットの挿入
回収が行なえる装置を提供することを目的としてなされ
たものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】即ち、この発明の管内へ
のロボット挿入回収装置は、本管に設けられた分岐管か
ら前記本管に挿入されるロボット側面にあてがわれる、
該ロボットの半周以下の外周を管軸に沿ってほぼ全長に
わたって覆うことの出来る長さに板状体を湾曲した形態
に成形されたロボット保持具と、該ロボット保持具の長
さ方向後端から前記分岐管の長さ以上の長さを有して前
記ロボット保持具に一体に取り付けられた案内ロッド
と、該案内ロッドのロボット保持具側先端において、先
端側が前記ロボットのケーブルを案内ロッド側に押さ
え、後端側が前記ケーブルを案内ロッドから遠ざける方
向に押さえる二個一対のガイドローラを直列配置したこ
とを特徴とするものである。
のロボット挿入回収装置は、本管に設けられた分岐管か
ら前記本管に挿入されるロボット側面にあてがわれる、
該ロボットの半周以下の外周を管軸に沿ってほぼ全長に
わたって覆うことの出来る長さに板状体を湾曲した形態
に成形されたロボット保持具と、該ロボット保持具の長
さ方向後端から前記分岐管の長さ以上の長さを有して前
記ロボット保持具に一体に取り付けられた案内ロッド
と、該案内ロッドのロボット保持具側先端において、先
端側が前記ロボットのケーブルを案内ロッド側に押さ
え、後端側が前記ケーブルを案内ロッドから遠ざける方
向に押さえる二個一対のガイドローラを直列配置したこ
とを特徴とするものである。
【０００６】満水高圧状態の管内にロボットを挿入する
場合、案内ロッドの剛性を利用出来るので、かなりの高
水圧でもこれに抗して挿入可能となる。また、ロボット
を回収する場合、ロボット保持具と二個一対のガイドロ
ーラの共同により容易に回収できる。
場合、案内ロッドの剛性を利用出来るので、かなりの高
水圧でもこれに抗して挿入可能となる。また、ロボット
を回収する場合、ロボット保持具と二個一対のガイドロ
ーラの共同により容易に回収できる。
【０００７】
【発明の実施の形態】次に、この発明の実施の形態を説
明する。図１はこの発明の実施の一形態を示す側面図、
図２は同正面図、図３は図１のＸ−Ｘ線断面図である。
明する。図１はこの発明の実施の一形態を示す側面図、
図２は同正面図、図３は図１のＸ−Ｘ線断面図である。
【０００８】図１、図２において管内へのロボット挿入
回収装置１は、ロボット２側面にあてがわれるロボット
保持具３と、案内ロッド４とロボット２に付属するケー
ブル２Ａをガイドするガイドロール５Ａ、５Ｂとからな
る。
回収装置１は、ロボット２側面にあてがわれるロボット
保持具３と、案内ロッド４とロボット２に付属するケー
ブル２Ａをガイドするガイドロール５Ａ、５Ｂとからな
る。
【０００９】上記ロボット保持具３は、図３に示すよう
にロボット２外周の半周以下の外周を管軸に沿ってほぼ
全長にわたって覆うことの出来る長さに板状体を湾曲し
た形態に成形されている。
にロボット２外周の半周以下の外周を管軸に沿ってほぼ
全長にわたって覆うことの出来る長さに板状体を湾曲し
た形態に成形されている。
【００１０】また、ロボット保持具３の先端３Ａにはロ
ボットの放出、回収を容易にする案内補助具６が必要に
応じ設けられ、また、後端３Ｂの内側にはロボット２を
押し込む時に係合するストッパ３Ｃが設けられる。
ボットの放出、回収を容易にする案内補助具６が必要に
応じ設けられ、また、後端３Ｂの内側にはロボット２を
押し込む時に係合するストッパ３Ｃが設けられる。
【００１１】上記図示例は、ロボット２が断面円形をな
す場合を示したが、断面方形の場合であっても図４に示
すように同様に実施できる。案内ロッド４は、本管Ｐに
接続された分岐管Ｐ１（図５）の長さ以上の長さを有し
て、ロボット保持具３の長さ方向後端３Ｂに取り付けら
れている。
す場合を示したが、断面方形の場合であっても図４に示
すように同様に実施できる。案内ロッド４は、本管Ｐに
接続された分岐管Ｐ１（図５）の長さ以上の長さを有し
て、ロボット保持具３の長さ方向後端３Ｂに取り付けら
れている。
【００１２】そして案内ロッド４のロボット保持具側先
端４Ａに設けられたガイドロール５Ａ、５Ｂは先端側５
Ａが前記ケーブル２Ａを案内ロッド４側に押さえ、後端
側５Ｂが前記ケーブル２Ａを案内ロッド４から遠ざける
方向に押さえるよう二個一対に直列配置して構成されて
いる。
端４Ａに設けられたガイドロール５Ａ、５Ｂは先端側５
Ａが前記ケーブル２Ａを案内ロッド４側に押さえ、後端
側５Ｂが前記ケーブル２Ａを案内ロッド４から遠ざける
方向に押さえるよう二個一対に直列配置して構成されて
いる。
【００１３】なお、図２では図の輻輳を避けるためケー
ブル２Ａは省略されている。次に、上記管内へのロボッ
ト挿入回収装置の使用状態を説明する。図５はロボット
挿入前の状態、図６はロボットを管内に放出直後又は回
収直前の状態を示す断面図、図７はロボット送入時に使
用される止水機の断面図である。
ブル２Ａは省略されている。次に、上記管内へのロボッ
ト挿入回収装置の使用状態を説明する。図５はロボット
挿入前の状態、図６はロボットを管内に放出直後又は回
収直前の状態を示す断面図、図７はロボット送入時に使
用される止水機の断面図である。
【００１４】図５に示すように、本管Ｐの分岐管継手Ｐ
２に予め接続された補修弁Ｐ３に分岐管Ｐ１を接続し、
ロボット保持具３にロボット２をセットして分岐管Ｐ１
内に挿入する。
２に予め接続された補修弁Ｐ３に分岐管Ｐ１を接続し、
ロボット保持具３にロボット２をセットして分岐管Ｐ１
内に挿入する。
【００１５】次いで分岐管Ｐ１の開口端に図７に示すよ
うな止水機７を取り付け案内ロッド４とケーブル２Ａの
外周を水密にシールする。この止水機７は案内ロッド４
が挿通される貫通孔７Ａと、ケーブル２Ａを挿通する貫
通孔７Ｂを有する基板７Ｃと、この基板７Ｃと水密に接
合され他端に分岐管Ｐ１と接合可能なフランジ８Ａを有
する短管８と、該短管８内に設けられ、ケーブル２Ａを
繰り込むときに使用される送入ロール８Ｂ及び案内ガイ
ド４用ガイド８Ｃと、止水機７より管外側に支持台９上
に設けられたケーブル２Ａを引き込む時に使用される引
き込みロール１０からなり、止水機７の貫通孔７Ａには
貫通孔７Ａ内周と案内ロッド４外周との間を摺動可能に
シールするグランドパッキン７Ｄが設けられ、貫通孔７
Ｂにはケーブル２Ａ外周との間をシールするＯリング７
Ｅ、７Ｅが設けられて構成されている。なお、図中７Ｆ
は、Ｏリング７Ｅから浸出する水を排出する水抜孔を示
す。
うな止水機７を取り付け案内ロッド４とケーブル２Ａの
外周を水密にシールする。この止水機７は案内ロッド４
が挿通される貫通孔７Ａと、ケーブル２Ａを挿通する貫
通孔７Ｂを有する基板７Ｃと、この基板７Ｃと水密に接
合され他端に分岐管Ｐ１と接合可能なフランジ８Ａを有
する短管８と、該短管８内に設けられ、ケーブル２Ａを
繰り込むときに使用される送入ロール８Ｂ及び案内ガイ
ド４用ガイド８Ｃと、止水機７より管外側に支持台９上
に設けられたケーブル２Ａを引き込む時に使用される引
き込みロール１０からなり、止水機７の貫通孔７Ａには
貫通孔７Ａ内周と案内ロッド４外周との間を摺動可能に
シールするグランドパッキン７Ｄが設けられ、貫通孔７
Ｂにはケーブル２Ａ外周との間をシールするＯリング７
Ｅ、７Ｅが設けられて構成されている。なお、図中７Ｆ
は、Ｏリング７Ｅから浸出する水を排出する水抜孔を示
す。
【００１６】そして上記止水機７によるシールが完了し
た後、図６に示すように補修弁Ｐ３を開きロボット２を
挿入する。このとき、分岐管Ｐ１内には本管Ｐ内の水圧
が加わり、ロボット２及びロボット保持具３には押し戻
す方向に力が加わるが、案内ロッド４を支持して水圧に
抗して押し込めば、ロボット２を分岐管Ｐ１から管Ｐ方
向に押し出して行くことができる。ロボット２が完全に
本管Ｐ内に入り、ケーブル２Ａを送入ロール８Ｂの操作
で繰り込めば、図６に示すように、ロボット２はロボッ
ト保持具３で半周部分しか保持されていないことと、ロ
ボット２の下端がロボット保持具３下端より管内に突出
していくので、水流によって離れ自然に管内下流へと流
れて行く。
た後、図６に示すように補修弁Ｐ３を開きロボット２を
挿入する。このとき、分岐管Ｐ１内には本管Ｐ内の水圧
が加わり、ロボット２及びロボット保持具３には押し戻
す方向に力が加わるが、案内ロッド４を支持して水圧に
抗して押し込めば、ロボット２を分岐管Ｐ１から管Ｐ方
向に押し出して行くことができる。ロボット２が完全に
本管Ｐ内に入り、ケーブル２Ａを送入ロール８Ｂの操作
で繰り込めば、図６に示すように、ロボット２はロボッ
ト保持具３で半周部分しか保持されていないことと、ロ
ボット２の下端がロボット保持具３下端より管内に突出
していくので、水流によって離れ自然に管内下流へと流
れて行く。
【００１７】従って、接続ケーブル２Ａを繰り出してい
けばその繰り出し量に応じた範囲の検査等が可能とな
る。次に、検査等が終了しロボット２を回収する場合
は、図６に示した状態からケーブル２Ａを引き込みロー
ル１０の操作で引き込み、ロボット２をロボット保持具
３に引き寄せて行く。
けばその繰り出し量に応じた範囲の検査等が可能とな
る。次に、検査等が終了しロボット２を回収する場合
は、図６に示した状態からケーブル２Ａを引き込みロー
ル１０の操作で引き込み、ロボット２をロボット保持具
３に引き寄せて行く。
【００１８】ケーブル２Ａは、案内ロッド４先端の二つ
のガイドローラ５Ａ、５Ｂでガイドされ、ロボット２の
先端をロボット保持具３に押し付ける方向に力を作用さ
せる。
のガイドローラ５Ａ、５Ｂでガイドされ、ロボット２の
先端をロボット保持具３に押し付ける方向に力を作用さ
せる。
【００１９】同時に、水流はロボット保持具３で遮られ
るのでロボット２はロボット保持具３に沿うように近づ
く。その後、案内ロッド４を引き上げ、ロボット２及び
ロボット保持具３が補修弁Ｐ３を通過すれば補修弁Ｐ３
を閉じる。
るのでロボット２はロボット保持具３に沿うように近づ
く。その後、案内ロッド４を引き上げ、ロボット２及び
ロボット保持具３が補修弁Ｐ３を通過すれば補修弁Ｐ３
を閉じる。
【００２０】補修弁Ｐ３を閉じれば管Ｐの水圧は遮断さ
れるので、以後の取り外しは容易に行なえる。次に、上
記実施の形態の具体例を説明する。水圧が7.5Kg／cm2と
なる下水本管に75ｍｍφのフランジ付き管を分岐管とし
て接続した。使用したロボットは直径60ｍｍ長さ250ｍ
ｍの円筒状カメラロボットで、ロボット回収装置は、内
径65ｍｍ長さ300ｍｍの半筒状のロボット保持具に直径1
3.8ｍｍ長さ3ｍの案内ロッドを溶接により接続したもの
である。上記円筒状カメラロボットを管内へのロボット
挿入回収装置に保持させ、前記分岐管内に挿入し、分岐
管の開口部を止水機でシールし、補修弁を開いたとこ
ろ、水圧により最大12Kgｆの反力があったが、これに抗
する押し込み力を加えれば、人力でなんの障害もなくロ
ボットを本管内に送入できた。また、ケーブルを引き込
み牽引力を加えた状態で案内ロッドを引き抜いたとこ
ろ、容易に補修弁までカメラロボットを引き上げること
ができた。補修弁を閉じた後の分解回収作業は容易にで
きた。
れるので、以後の取り外しは容易に行なえる。次に、上
記実施の形態の具体例を説明する。水圧が7.5Kg／cm2と
なる下水本管に75ｍｍφのフランジ付き管を分岐管とし
て接続した。使用したロボットは直径60ｍｍ長さ250ｍ
ｍの円筒状カメラロボットで、ロボット回収装置は、内
径65ｍｍ長さ300ｍｍの半筒状のロボット保持具に直径1
3.8ｍｍ長さ3ｍの案内ロッドを溶接により接続したもの
である。上記円筒状カメラロボットを管内へのロボット
挿入回収装置に保持させ、前記分岐管内に挿入し、分岐
管の開口部を止水機でシールし、補修弁を開いたとこ
ろ、水圧により最大12Kgｆの反力があったが、これに抗
する押し込み力を加えれば、人力でなんの障害もなくロ
ボットを本管内に送入できた。また、ケーブルを引き込
み牽引力を加えた状態で案内ロッドを引き抜いたとこ
ろ、容易に補修弁までカメラロボットを引き上げること
ができた。補修弁を閉じた後の分解回収作業は容易にで
きた。
【００２１】なお、管内へのロボット挿入回収装置を用
いずにロボットを分岐管内に送入しようとしたが、ケー
ブルが自在に変形して送入圧力が全く伝わらず、逆に水
圧によりロボットが分岐管から押し出されてしまい、送
入は到底不可能であった。
いずにロボットを分岐管内に送入しようとしたが、ケー
ブルが自在に変形して送入圧力が全く伝わらず、逆に水
圧によりロボットが分岐管から押し出されてしまい、送
入は到底不可能であった。
【００２２】
【発明の効果】この発明は以上説明したように、水圧の
高い管であっても容易にロボットを管内に送入すること
ができ、またロボットの接続ケーブルを二つのガイドロ
ールでロボット保持具へ押さえつけるように引き寄せる
ので回収も容易となる等の効果を有する。
高い管であっても容易にロボットを管内に送入すること
ができ、またロボットの接続ケーブルを二つのガイドロ
ールでロボット保持具へ押さえつけるように引き寄せる
ので回収も容易となる等の効果を有する。
【００２３】さらに、構造も簡単なため製造も容易であ
り、実施も容易であるなどの効果を有する。
り、実施も容易であるなどの効果を有する。
【図１】この発明の実施の一形態を示す側面図である。
【図２】この発明の実施の一形態を示す正面図である。
【図３】図１のＸ−Ｘ線断面図である。
【図４】図１の他の実施の形態のＸ−Ｘ線断面図であ
る。
る。
【図５】この発明の管内へのロボット挿入回収装置の使
用状態説明図である。
用状態説明図である。
【図６】この発明の管内へのロボット挿入回収装置の使
用状態説明図である。
用状態説明図である。
【図７】この発明の管内へのロボット挿入回収装置に組
み合わせて使用される止水機の断面図である。
み合わせて使用される止水機の断面図である。
１ 管内へのロボット挿入回収装置 ２ ロボット ２Ａ ケーブル ３ ロボット保持具 ３Ａ ロボット保持具の先端 ３Ｂ 長さ方向後端 ３Ｃ ストッパ ４ 案内ロッド ４Ａ 案内ロッド先端 ５Ａ 先端側ガイドロール ５Ｂ 後端側ガイドロール ６ 案内補助具 Ｐ 本管 Ｐ１ 分岐管
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 泉野 有司 兵庫県尼崎市大浜町２丁目26番地 株式会 社クボタ武庫川製造所内 (72)発明者 竹内 邦和 兵庫県尼崎市大浜町２丁目26番地 株式会 社クボタ武庫川製造所内 (72)発明者 鎌田 昭夫 兵庫県尼崎市大浜町２丁目26番地 株式会 社クボタ武庫川製造所内
Claims (1)
- 【請求項１】 本管に設けられた分岐管から前記本管に
挿入されるロボット側面にあてがわれる、該ロボットの
半周以下の外周を管軸に沿ってほぼ全長にわたって覆う
ことの出来る長さに板状体を湾曲した形態に成形された
ロボット保持具と、該ロボット保持具の長さ方向後端か
ら前記分岐管の長さ以上の長さを有して前記ロボット保
持具に一体に取り付けられた案内ロッドと、該案内ロッ
ドのロボット保持具側先端において、先端側が前記ロボ
ットのケーブルを案内ロッド側に押さえ、後端側が前記
ケーブルを案内ロッドから遠ざける方向に押さえる二個
一対のガイドローラを直列配置したことを特徴とする管
内へのロボット挿入回収装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2767698A JP3592066B2 (ja) | 1998-02-10 | 1998-02-10 | 管内へのロボット挿入回収装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2767698A JP3592066B2 (ja) | 1998-02-10 | 1998-02-10 | 管内へのロボット挿入回収装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11222123A true JPH11222123A (ja) | 1999-08-17 |
| JP3592066B2 JP3592066B2 (ja) | 2004-11-24 |
Family
ID=12227573
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2767698A Expired - Fee Related JP3592066B2 (ja) | 1998-02-10 | 1998-02-10 | 管内へのロボット挿入回収装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3592066B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007091169A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-12 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 管内調査機器の挿入回収装置及び管内調査機器の挿入回収方法 |
| JP2012184822A (ja) * | 2011-03-07 | 2012-09-27 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 管内導入装置 |
-
1998
- 1998-02-10 JP JP2767698A patent/JP3592066B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007091169A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-12 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 管内調査機器の挿入回収装置及び管内調査機器の挿入回収方法 |
| JP2012184822A (ja) * | 2011-03-07 | 2012-09-27 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 管内導入装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3592066B2 (ja) | 2004-11-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040624 |
|
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