JPH11224126A - モーション制御装置 - Google Patents
モーション制御装置Info
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- JPH11224126A JPH11224126A JP2471198A JP2471198A JPH11224126A JP H11224126 A JPH11224126 A JP H11224126A JP 2471198 A JP2471198 A JP 2471198A JP 2471198 A JP2471198 A JP 2471198A JP H11224126 A JPH11224126 A JP H11224126A
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- motion control
- motion
- control process
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御対象機器の動作起動遅れ時間を短縮し、
タクトタイムの短縮による機器の効率及び性能の向上を
図る。 【解決手段】 モーション制御装置は、制御対象機器の
モーション停止中には、所定の定時スキャン周期ｔ１毎
の起動タイマ割り込みタイミングＴＳにおいて、定期ス
キャン処理として停止時のモーション制御処理ＭＣ１を
実行する。所定の時刻ＴＩに新規のモーション命令の起
動指令信号が入力されると、このモーション起動指令入
力タイミングＴＩの時点よりタイマをリセットし、起動
指令受付状態としてモーション制御処理ＭＣ２を起動し
実行する。モーション制御処理の起動後は、定時スキャ
ン周期ｔ１毎に定期スキャン処理として動作時のモーシ
ョン制御処理ＭＣ３を実行する。
タクトタイムの短縮による機器の効率及び性能の向上を
図る。 【解決手段】 モーション制御装置は、制御対象機器の
モーション停止中には、所定の定時スキャン周期ｔ１毎
の起動タイマ割り込みタイミングＴＳにおいて、定期ス
キャン処理として停止時のモーション制御処理ＭＣ１を
実行する。所定の時刻ＴＩに新規のモーション命令の起
動指令信号が入力されると、このモーション起動指令入
力タイミングＴＩの時点よりタイマをリセットし、起動
指令受付状態としてモーション制御処理ＭＣ２を起動し
実行する。モーション制御処理の起動後は、定時スキャ
ン周期ｔ１毎に定期スキャン処理として動作時のモーシ
ョン制御処理ＭＣ３を実行する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用機械などの
制御対象機器のモーションを制御するモーション制御装
置に関する。
制御対象機器のモーションを制御するモーション制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、モーションプログラムに基づ
いてサーボアンプ等を制御し、産業用機械などの位置決
め制御等を行うモーション制御装置が種々提案されてい
る。この種のモーション制御装置では、一般に外部から
の指令信号に従ってモーションプログラムを実行し、こ
のモーションプログラムに基づいて指令位置演算、サー
ボ系位置ループ制御を行って制御対象機器のモーション
を制御するようになっている。図５は従来のモーション
制御装置によるモーション制御処理実行タイミングを示
すタイミングチャートである。図において、ＭＣ１はモ
ーション停止中のモーション制御処理、ＭＣ２は起動受
付状態のモーション制御処理、ＭＣ３は動作状態のモー
ション制御処理を示し、ｔ１はタイマによる定時スキャ
ン周期、ＴＳはモーション制御処理の起動タイマ割り込
みタイミング、ＴＩはモーション起動指令入力タイミン
グを示す。制御対象機器のモーション停止中には、所定
の定時スキャン周期ｔ１毎に発生される起動タイマ割り
込みタイミングＴＳの時点より、定期スキャン処理とし
てモーション制御処理ＭＣ１が実行される。所定の時刻
ＴＩにモーション命令の起動指令が入力されると、この
モーション起動指令入力タイミングＴＩの後の起動タイ
マ割り込みタイミングＴＳの時点に、起動指令受付状態
としてモーション制御処理ＭＣ２が実行される。モーシ
ョン制御処理の起動後においても、定時スキャン周期ｔ
１毎の起動タイマ割り込みタイミングＴＳに、モーショ
ン制御処理ＭＣ３が実行される。このように従来のモー
ション制御装置では、指令位置演算やサーボ系位置ルー
プ制御などのモーション制御処理を一定のスキャン周期
に同期して実行しており、このスキャン周期は電源投入
時から固定のタイミングであり、このタイミングをずら
すことはできなかった。
いてサーボアンプ等を制御し、産業用機械などの位置決
め制御等を行うモーション制御装置が種々提案されてい
る。この種のモーション制御装置では、一般に外部から
の指令信号に従ってモーションプログラムを実行し、こ
のモーションプログラムに基づいて指令位置演算、サー
ボ系位置ループ制御を行って制御対象機器のモーション
を制御するようになっている。図５は従来のモーション
制御装置によるモーション制御処理実行タイミングを示
すタイミングチャートである。図において、ＭＣ１はモ
ーション停止中のモーション制御処理、ＭＣ２は起動受
付状態のモーション制御処理、ＭＣ３は動作状態のモー
ション制御処理を示し、ｔ１はタイマによる定時スキャ
ン周期、ＴＳはモーション制御処理の起動タイマ割り込
みタイミング、ＴＩはモーション起動指令入力タイミン
グを示す。制御対象機器のモーション停止中には、所定
の定時スキャン周期ｔ１毎に発生される起動タイマ割り
込みタイミングＴＳの時点より、定期スキャン処理とし
てモーション制御処理ＭＣ１が実行される。所定の時刻
ＴＩにモーション命令の起動指令が入力されると、この
モーション起動指令入力タイミングＴＩの後の起動タイ
マ割り込みタイミングＴＳの時点に、起動指令受付状態
としてモーション制御処理ＭＣ２が実行される。モーシ
ョン制御処理の起動後においても、定時スキャン周期ｔ
１毎の起動タイマ割り込みタイミングＴＳに、モーショ
ン制御処理ＭＣ３が実行される。このように従来のモー
ション制御装置では、指令位置演算やサーボ系位置ルー
プ制御などのモーション制御処理を一定のスキャン周期
に同期して実行しており、このスキャン周期は電源投入
時から固定のタイミングであり、このタイミングをずら
すことはできなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述したように、従来
のモーション制御装置ではモーション制御処理を一定の
スキャン周期に同期して実行するようになっているた
め、図５に示すようにモーション命令の起動指令を受け
付けても実際に起動処理が実行されるのは次の定時スキ
ャン周期のタイミングで実行されるモーション制御処理
においてであり、起動指令の入力から実際の起動開始ま
でに遅れ時間が発生していた。
のモーション制御装置ではモーション制御処理を一定の
スキャン周期に同期して実行するようになっているた
め、図５に示すようにモーション命令の起動指令を受け
付けても実際に起動処理が実行されるのは次の定時スキ
ャン周期のタイミングで実行されるモーション制御処理
においてであり、起動指令の入力から実際の起動開始ま
でに遅れ時間が発生していた。
【０００４】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、制御対象機器の動作起動遅れ時間を短縮することが
でき、タクトタイムの短縮による機器の効率及び性能の
向上を図ることが可能なモーション制御装置を提供する
ことを目的としている。
で、制御対象機器の動作起動遅れ時間を短縮することが
でき、タクトタイムの短縮による機器の効率及び性能の
向上を図ることが可能なモーション制御装置を提供する
ことを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載のモーション制御装置は、一定のス
キャン時間毎のタイマ割り込みに同期してモーション命
令に基づく位置指令演算、サーボ系位置ループ制御など
のモーション制御処理を実行するモーション制御装置に
おいて、新たなモーション命令の起動指令信号を割り込
みとして取り込み、この起動指令信号入力時にモーショ
ン制御処理の起動を行うと共にタイマをリセットしてモ
ーション制御実行タイミングをずらし、以後は前記スキ
ャン時間毎のタイマ割り込みに同期してモーション制御
を実行する起動実行制御手段を備えたことを特徴とす
る。請求項２に記載のモーション制御装置は、一定のス
キャン時間毎のタイマ割り込みに同期してモーション命
令に基づく位置指令演算、サーボ系位置ループ制御など
のモーション制御処理を実行するモーション制御装置に
おいて、新たなモーション命令の起動指令信号を割り込
みとして取り込み、この起動指令信号の入力がモーショ
ン制御処理の実行中であった場合には実行中のモーショ
ン制御処理の完了直後に起動指令受付状態としてモーシ
ョン制御処理を再実行すると共にタイマをリセットして
モーション制御実行タイミングをずらし、以後は前記ス
キャン時間毎のタイマ割り込みに同期してモーション制
御を実行する起動実行制御手段を備えたことを特徴とす
る。請求項３に記載のモーション制御装置は、一定のス
キャン時間毎のタイマ割り込みに同期してモーション命
令に基づく位置指令演算、サーボ系位置ループ制御など
のモーション制御処理を実行するモーション制御装置に
おいて、新たなモーション命令の起動指令信号を割り込
みとして取り込み、この起動指令信号の入力がモーショ
ン制御処理の実行中であった場合には実行中のモーショ
ン制御処理の実行を中止して新たに起動指令受付状態と
してモーション制御処理を実行すると共にタイマをリセ
ットしてモーション制御実行タイミングをずらし、以後
は前記スキャン時間毎のタイマ割り込みに同期してモー
ション制御を実行する起動実行制御手段を備えたことを
特徴とする。上記構成により、起動指令信号を受信した
後、遅延無く直ちにモーション制御処理を開始すること
が可能となり、制御対象機器の実際の起動開始までの遅
れ時間が短縮される。
め、請求項１に記載のモーション制御装置は、一定のス
キャン時間毎のタイマ割り込みに同期してモーション命
令に基づく位置指令演算、サーボ系位置ループ制御など
のモーション制御処理を実行するモーション制御装置に
おいて、新たなモーション命令の起動指令信号を割り込
みとして取り込み、この起動指令信号入力時にモーショ
ン制御処理の起動を行うと共にタイマをリセットしてモ
ーション制御実行タイミングをずらし、以後は前記スキ
ャン時間毎のタイマ割り込みに同期してモーション制御
を実行する起動実行制御手段を備えたことを特徴とす
る。請求項２に記載のモーション制御装置は、一定のス
キャン時間毎のタイマ割り込みに同期してモーション命
令に基づく位置指令演算、サーボ系位置ループ制御など
のモーション制御処理を実行するモーション制御装置に
おいて、新たなモーション命令の起動指令信号を割り込
みとして取り込み、この起動指令信号の入力がモーショ
ン制御処理の実行中であった場合には実行中のモーショ
ン制御処理の完了直後に起動指令受付状態としてモーシ
ョン制御処理を再実行すると共にタイマをリセットして
モーション制御実行タイミングをずらし、以後は前記ス
キャン時間毎のタイマ割り込みに同期してモーション制
御を実行する起動実行制御手段を備えたことを特徴とす
る。請求項３に記載のモーション制御装置は、一定のス
キャン時間毎のタイマ割り込みに同期してモーション命
令に基づく位置指令演算、サーボ系位置ループ制御など
のモーション制御処理を実行するモーション制御装置に
おいて、新たなモーション命令の起動指令信号を割り込
みとして取り込み、この起動指令信号の入力がモーショ
ン制御処理の実行中であった場合には実行中のモーショ
ン制御処理の実行を中止して新たに起動指令受付状態と
してモーション制御処理を実行すると共にタイマをリセ
ットしてモーション制御実行タイミングをずらし、以後
は前記スキャン時間毎のタイマ割り込みに同期してモー
ション制御を実行する起動実行制御手段を備えたことを
特徴とする。上記構成により、起動指令信号を受信した
後、遅延無く直ちにモーション制御処理を開始すること
が可能となり、制御対象機器の実際の起動開始までの遅
れ時間が短縮される。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１は本発明の一実施形態に係る
モーション制御装置の機能構成を示すブロック図であ
る。モーション制御装置は、モーションプログラムなど
によるモーション命令に基づいて産業用機械等の制御対
象機器に対し位置決め制御等のモーション制御を行うも
のであり、外部からの入力信号としてモーション命令の
起動を指令するための起動指令信号１０を取り込む信号
入力部１１と、前記起動指令信号１０に基づいてモーシ
ョン命令の起動、停止等の制御を行う起動実行制御手段
としてのモーション命令歩進管理部１２とを備えてい
る。モーション命令歩進管理部１２は、所定のスキャン
時間を計測するタイマ１３が接続され、このタイマ１３
から出力される割り込みタイミング信号に従ってモーシ
ョン命令を実行するようになっている。モーション命令
歩進管理部１２の出力段には、モーション命令に従って
制御量の演算を行う演算部１４と、演算部１４からの出
力データに基づいてサーボアンプ１６への出力を制御す
るサーボ制御部１５とを備えている。そして、前記サー
ボアンプ１５から出力されるアナログ指令によりサーボ
モータ１７が駆動制御され、サーボモータ１７の回転情
報を示すエンコーダ等の位置検出器１８からの出力信号
がサーボ制御部１５に返されるように、産業用機械など
の制御対象機器の位置制御を行う位置制御フィードバッ
クループが構成されている。
施の形態を説明する。図１は本発明の一実施形態に係る
モーション制御装置の機能構成を示すブロック図であ
る。モーション制御装置は、モーションプログラムなど
によるモーション命令に基づいて産業用機械等の制御対
象機器に対し位置決め制御等のモーション制御を行うも
のであり、外部からの入力信号としてモーション命令の
起動を指令するための起動指令信号１０を取り込む信号
入力部１１と、前記起動指令信号１０に基づいてモーシ
ョン命令の起動、停止等の制御を行う起動実行制御手段
としてのモーション命令歩進管理部１２とを備えてい
る。モーション命令歩進管理部１２は、所定のスキャン
時間を計測するタイマ１３が接続され、このタイマ１３
から出力される割り込みタイミング信号に従ってモーシ
ョン命令を実行するようになっている。モーション命令
歩進管理部１２の出力段には、モーション命令に従って
制御量の演算を行う演算部１４と、演算部１４からの出
力データに基づいてサーボアンプ１６への出力を制御す
るサーボ制御部１５とを備えている。そして、前記サー
ボアンプ１５から出力されるアナログ指令によりサーボ
モータ１７が駆動制御され、サーボモータ１７の回転情
報を示すエンコーダ等の位置検出器１８からの出力信号
がサーボ制御部１５に返されるように、産業用機械など
の制御対象機器の位置制御を行う位置制御フィードバッ
クループが構成されている。
【０００７】図２は本実施形態のモーション制御装置に
よるモーション制御処理実行タイミングの第１の例を示
したものである。図において、ＭＣ１はモーション停止
中のモーション制御処理、ＭＣ２は起動受付状態のモー
ション制御処理、ＭＣ３は動作状態のモーション制御処
理を示し、ｔ１はタイマ１３による定時スキャン周期、
ＴＳはモーション制御処理の起動タイマ割り込みタイミ
ング、ＴＩはモーション起動指令入力タイミングを示
す。モーション命令歩進管理部１２は、タイマ１３から
出力される割り込みタイミング信号に従い、モーション
命令に基づくモーション制御処理を実行する。制御対象
機器のモーション停止中には、所定の定時スキャン周期
ｔ１毎にタイマ１３から割り込みタイミング信号が出力
され、この起動タイマ割り込みタイミングＴＳに同期し
てモーション制御処理ＭＣ１が行われる。すなわち、モ
ーション停止中は定時スキャン周期ｔ１毎に定期スキャ
ン処理として停止時のモーション制御処理ＭＣ１を実行
する。所定の時刻ＴＩに新規のモーション命令の起動指
令信号１０が入力されると、このモーション起動指令入
力タイミングＴＩの時点よりモーション制御処理ＭＣ２
が行われる。すなわち、モーション命令歩進管理部１２
は、起動指令信号１０の入力を検出すると、前記起動タ
イマ割り込みタイミングＴＳよりずれたタイミングであ
っても、この起動指令入力タイミングＴＩでタイマ１３
をリセットし、起動指令受付状態としてモーション制御
処理ＭＣ２を起動し実行する。モーション制御処理の起
動後は、起動前と同様の定時スキャン周期ｔ１毎にタイ
マ１３から割り込みタイミング信号が出力され、起動タ
イマ割り込みタイミングＴＳに同期してモーション制御
処理ＭＣ３が行われる。すなわち、起動指令入力後は定
時スキャン周期ｔ１毎に定期スキャン処理として動作時
のモーション制御処理ＭＣ３を実行する。
よるモーション制御処理実行タイミングの第１の例を示
したものである。図において、ＭＣ１はモーション停止
中のモーション制御処理、ＭＣ２は起動受付状態のモー
ション制御処理、ＭＣ３は動作状態のモーション制御処
理を示し、ｔ１はタイマ１３による定時スキャン周期、
ＴＳはモーション制御処理の起動タイマ割り込みタイミ
ング、ＴＩはモーション起動指令入力タイミングを示
す。モーション命令歩進管理部１２は、タイマ１３から
出力される割り込みタイミング信号に従い、モーション
命令に基づくモーション制御処理を実行する。制御対象
機器のモーション停止中には、所定の定時スキャン周期
ｔ１毎にタイマ１３から割り込みタイミング信号が出力
され、この起動タイマ割り込みタイミングＴＳに同期し
てモーション制御処理ＭＣ１が行われる。すなわち、モ
ーション停止中は定時スキャン周期ｔ１毎に定期スキャ
ン処理として停止時のモーション制御処理ＭＣ１を実行
する。所定の時刻ＴＩに新規のモーション命令の起動指
令信号１０が入力されると、このモーション起動指令入
力タイミングＴＩの時点よりモーション制御処理ＭＣ２
が行われる。すなわち、モーション命令歩進管理部１２
は、起動指令信号１０の入力を検出すると、前記起動タ
イマ割り込みタイミングＴＳよりずれたタイミングであ
っても、この起動指令入力タイミングＴＩでタイマ１３
をリセットし、起動指令受付状態としてモーション制御
処理ＭＣ２を起動し実行する。モーション制御処理の起
動後は、起動前と同様の定時スキャン周期ｔ１毎にタイ
マ１３から割り込みタイミング信号が出力され、起動タ
イマ割り込みタイミングＴＳに同期してモーション制御
処理ＭＣ３が行われる。すなわち、起動指令入力後は定
時スキャン周期ｔ１毎に定期スキャン処理として動作時
のモーション制御処理ＭＣ３を実行する。
【０００８】図３はモーション制御処理実行タイミング
の第２の例を示したものである。この第２の例では、モ
ーション制御処理の実行中に起動指令信号が入力された
場合の処理を説明する。モーション停止中のモーション
制御処理ＭＣ１の実行中に起動指令信号１０が入力され
ると、このモーション制御処理ＭＣ１が終了した直後に
モーション制御処理ＭＣ２が行われる。すなわち、モー
ション命令歩進管理部１２は、モーション制御処理実行
中に起動指令信号１０の入力を検出すると、このモーシ
ョン起動指令入力タイミングＴＩより後の実行中の処理
の完了直後にタイマ１３をリセットし、起動指令受付状
態としてモーション制御処理ＭＣ２を起動し実行する。
以後は、定時スキャン周期ｔ１毎にタイマ１３から割り
込みタイミング信号が出力され、起動タイマ割り込みタ
イミングＴＳに同期して定期スキャン処理として動作時
のモーション制御処理ＭＣ３を実行する。
の第２の例を示したものである。この第２の例では、モ
ーション制御処理の実行中に起動指令信号が入力された
場合の処理を説明する。モーション停止中のモーション
制御処理ＭＣ１の実行中に起動指令信号１０が入力され
ると、このモーション制御処理ＭＣ１が終了した直後に
モーション制御処理ＭＣ２が行われる。すなわち、モー
ション命令歩進管理部１２は、モーション制御処理実行
中に起動指令信号１０の入力を検出すると、このモーシ
ョン起動指令入力タイミングＴＩより後の実行中の処理
の完了直後にタイマ１３をリセットし、起動指令受付状
態としてモーション制御処理ＭＣ２を起動し実行する。
以後は、定時スキャン周期ｔ１毎にタイマ１３から割り
込みタイミング信号が出力され、起動タイマ割り込みタ
イミングＴＳに同期して定期スキャン処理として動作時
のモーション制御処理ＭＣ３を実行する。
【０００９】このように、本実施形態では、起動指令信
号を割り込みとしてモーション制御装置に取り込み、こ
の割り込み処理によりスキャン処理の実行タイミングを
ずらし、直ちに起動指令受付状態としてモーション制御
処理を起動することにより、遅延無く即時にモーション
制御を開始するようになっている。これにより、起動指
令信号の入力から実際の起動開始までの遅れ時間を短縮
することが可能となり、タクトタイムの短縮による制御
対象機器の効率及び性能の向上を図ることができる。な
お、新たなモーション命令の起動指令が受け付けられる
のは制御対象機器のモーション停止中のみであり、モー
ション制御処理の実行タイミングが一瞬ずれても機器の
制御上の問題は発生しない。また、表示器等への状態表
示処理や入出力信号処理などのモーション制御に付随す
る制御処理については、バックグランド処理やレベルの
低い定時スキャン処理として実行する構造とすることに
より、モーション制御処理とは独立なタイミングで処理
することが可能である。また、モーション制御処理の実
行中に起動指令信号の割り込みが入力された場合、実行
中のモーション制御処理の実行完了直後に起動指令受付
状態としてモーション制御処理を直ちに再実行する。こ
のように起動指令の新規受付は制御対象機器のモーショ
ン動作の停止中のみになされ、このときのモーション制
御処理の負荷は軽いため処理の実行時間は短く、実行中
の処理の完了を待ってから新たにモーション制御処理を
再実行しても大きな遅れ時間は発生しない。
号を割り込みとしてモーション制御装置に取り込み、こ
の割り込み処理によりスキャン処理の実行タイミングを
ずらし、直ちに起動指令受付状態としてモーション制御
処理を起動することにより、遅延無く即時にモーション
制御を開始するようになっている。これにより、起動指
令信号の入力から実際の起動開始までの遅れ時間を短縮
することが可能となり、タクトタイムの短縮による制御
対象機器の効率及び性能の向上を図ることができる。な
お、新たなモーション命令の起動指令が受け付けられる
のは制御対象機器のモーション停止中のみであり、モー
ション制御処理の実行タイミングが一瞬ずれても機器の
制御上の問題は発生しない。また、表示器等への状態表
示処理や入出力信号処理などのモーション制御に付随す
る制御処理については、バックグランド処理やレベルの
低い定時スキャン処理として実行する構造とすることに
より、モーション制御処理とは独立なタイミングで処理
することが可能である。また、モーション制御処理の実
行中に起動指令信号の割り込みが入力された場合、実行
中のモーション制御処理の実行完了直後に起動指令受付
状態としてモーション制御処理を直ちに再実行する。こ
のように起動指令の新規受付は制御対象機器のモーショ
ン動作の停止中のみになされ、このときのモーション制
御処理の負荷は軽いため処理の実行時間は短く、実行中
の処理の完了を待ってから新たにモーション制御処理を
再実行しても大きな遅れ時間は発生しない。
【００１０】図４はモーション制御処理実行タイミング
の第３の例を示したものである。この第３の例では、モ
ーション制御処理の実行中に起動指令信号が入力された
場合の変形例を説明する。図４において、ＭＣ４は実行
キャンセルされるモーション停止中のモーション制御処
理を示す。モーション停止中のモーション制御処理ＭＣ
１の実行中に起動指令信号１０が入力されると、このモ
ーション起動指令入力タイミングＴＩより直ちにモーシ
ョン制御処理ＭＣ２が行われる。すなわち、モーション
命令歩進管理部１２は、モーション制御処理実行中に起
動指令信号１０の入力を検出すると、このモーション起
動指令入力タイミングＴＩの時点で実行中のモーション
制御処理ＭＣ４をキャンセルして強制終了処理を実行し
た上でタイマ１３をリセットし、新たにモーション制御
処理ＭＣ２を起動し実行する。以後は、定時スキャン周
期ｔ１毎にタイマ１３から割り込みタイミング信号が出
力され、起動タイマ割り込みタイミングＴＳに同期して
定期スキャン処理として動作時のモーション制御処理Ｍ
Ｃ３を実行する。この第３の例によれば、起動指令割り
込み処理で実行中のモーション制御処理を中断、強制終
了してその直後に新たに起動受付状態としてモーション
制御処理を再実行することにより、モーション制御処理
実行中に起動指令が入力された場合の起動遅れ時間を回
避することが可能である。
の第３の例を示したものである。この第３の例では、モ
ーション制御処理の実行中に起動指令信号が入力された
場合の変形例を説明する。図４において、ＭＣ４は実行
キャンセルされるモーション停止中のモーション制御処
理を示す。モーション停止中のモーション制御処理ＭＣ
１の実行中に起動指令信号１０が入力されると、このモ
ーション起動指令入力タイミングＴＩより直ちにモーシ
ョン制御処理ＭＣ２が行われる。すなわち、モーション
命令歩進管理部１２は、モーション制御処理実行中に起
動指令信号１０の入力を検出すると、このモーション起
動指令入力タイミングＴＩの時点で実行中のモーション
制御処理ＭＣ４をキャンセルして強制終了処理を実行し
た上でタイマ１３をリセットし、新たにモーション制御
処理ＭＣ２を起動し実行する。以後は、定時スキャン周
期ｔ１毎にタイマ１３から割り込みタイミング信号が出
力され、起動タイマ割り込みタイミングＴＳに同期して
定期スキャン処理として動作時のモーション制御処理Ｍ
Ｃ３を実行する。この第３の例によれば、起動指令割り
込み処理で実行中のモーション制御処理を中断、強制終
了してその直後に新たに起動受付状態としてモーション
制御処理を再実行することにより、モーション制御処理
実行中に起動指令が入力された場合の起動遅れ時間を回
避することが可能である。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
新たなモーション命令の起動指令信号を割り込みとして
取り込み、この起動指令信号受信時にモーション制御処
理の起動を行うと共にタイマをリセットしてモーション
制御実行タイミングをずらし、以後は一定のスキャン時
間毎のタイマ割り込みに同期してモーション制御を実行
することにより、制御対象機器の動作起動遅れ時間を短
縮することができ、タクトタイムの短縮による機器の効
率及び性能の向上を図ることができるという効果があ
る。
新たなモーション命令の起動指令信号を割り込みとして
取り込み、この起動指令信号受信時にモーション制御処
理の起動を行うと共にタイマをリセットしてモーション
制御実行タイミングをずらし、以後は一定のスキャン時
間毎のタイマ割り込みに同期してモーション制御を実行
することにより、制御対象機器の動作起動遅れ時間を短
縮することができ、タクトタイムの短縮による機器の効
率及び性能の向上を図ることができるという効果があ
る。
【図１】本発明の一実施形態に係るモーション制御装置
の機能構成を示すブロック図である。
の機能構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態のモーション制御装置によるモーシ
ョン制御処理実行タイミングの第１の例を示すタイミン
グチャートである。
ョン制御処理実行タイミングの第１の例を示すタイミン
グチャートである。
【図３】本実施形態のモーション制御装置によるモーシ
ョン制御処理実行タイミングの第２の例を示すタイミン
グチャートである。
ョン制御処理実行タイミングの第２の例を示すタイミン
グチャートである。
【図４】本実施形態のモーション制御装置によるモーシ
ョン制御処理実行タイミングの第３の例を示すタイミン
グチャートである。
ョン制御処理実行タイミングの第３の例を示すタイミン
グチャートである。
【図５】従来のモーション制御装置によるモーション制
御処理実行タイミングを示すタイミングチャートであ
る。
御処理実行タイミングを示すタイミングチャートであ
る。
１０ 起動指令信号 １１ 信号入力部 １２ モーション命令歩進管理部 １３ タイマ １４ 演算部 １５ サーボ制御部 ＭＣ１ モーション停止中のモーション制御処理 ＭＣ２ 起動受付状態のモーション制御処理 ＭＣ３ 動作状態のモーション制御処理 ＭＣ４ 実行キャンセルされるモーション停止中のモー
ション制御処理 ｔ１ 定時スキャン周期 ＴＳ 起動タイマ割り込みタイミング ＴＩ モーション起動指令入力タイミング
ション制御処理 ｔ１ 定時スキャン周期 ＴＳ 起動タイマ割り込みタイミング ＴＩ モーション起動指令入力タイミング
Claims (3)
- 【請求項１】 一定のスキャン時間毎のタイマ割り込み
に同期してモーション命令に基づく位置指令演算、サー
ボ系位置ループ制御などのモーション制御処理を実行す
るモーション制御装置において、 新たなモーション命令の起動指令信号を割り込みとして
取り込み、この起動指令信号入力時にモーション制御処
理の起動を行うと共にタイマをリセットしてモーション
制御実行タイミングをずらし、以後は前記スキャン時間
毎のタイマ割り込みに同期してモーション制御を実行す
る起動実行制御手段を備えたことを特徴とするモーショ
ン制御装置。 - 【請求項２】 一定のスキャン時間毎のタイマ割り込み
に同期してモーション命令に基づく位置指令演算、サー
ボ系位置ループ制御などのモーション制御処理を実行す
るモーション制御装置において、 新たなモーション命令の起動指令信号を割り込みとして
取り込み、この起動指令信号の入力がモーション制御処
理の実行中であった場合には実行中のモーション制御処
理の完了直後に起動指令受付状態としてモーション制御
処理を再実行すると共にタイマをリセットしてモーショ
ン制御実行タイミングをずらし、以後は前記スキャン時
間毎のタイマ割り込みに同期してモーション制御を実行
する起動実行制御手段を備えたことを特徴とするモーシ
ョン制御装置。 - 【請求項３】 一定のスキャン時間毎のタイマ割り込み
に同期してモーション命令に基づく位置指令演算、サー
ボ系位置ループ制御などのモーション制御処理を実行す
るモーション制御装置において、 新たなモーション命令の起動指令信号を割り込みとして
取り込み、この起動指令信号の入力がモーション制御処
理の実行中であった場合には実行中のモーション制御処
理の実行を中止して新たに起動指令受付状態としてモー
ション制御処理を実行すると共にタイマをリセットして
モーション制御実行タイミングをずらし、以後は前記ス
キャン時間毎のタイマ割り込みに同期してモーション制
御を実行する起動実行制御手段を備えたことを特徴とす
るモーション制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2471198A JPH11224126A (ja) | 1998-02-05 | 1998-02-05 | モーション制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2471198A JPH11224126A (ja) | 1998-02-05 | 1998-02-05 | モーション制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11224126A true JPH11224126A (ja) | 1999-08-17 |
Family
ID=12145765
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2471198A Pending JPH11224126A (ja) | 1998-02-05 | 1998-02-05 | モーション制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11224126A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101011032B1 (ko) * | 2008-06-27 | 2011-01-28 | 한국산업기술대학교산학협력단 | 개방형 원격 제어 구동 방식을 적용한 개방형 모션 제어방법 및 시스템 |
| US9438363B2 (en) | 2012-08-01 | 2016-09-06 | Mitsubishi Electric Corporation | Communication device, communication system, and synchronous control method |
-
1998
- 1998-02-05 JP JP2471198A patent/JPH11224126A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101011032B1 (ko) * | 2008-06-27 | 2011-01-28 | 한국산업기술대학교산학협력단 | 개방형 원격 제어 구동 방식을 적용한 개방형 모션 제어방법 및 시스템 |
| US9438363B2 (en) | 2012-08-01 | 2016-09-06 | Mitsubishi Electric Corporation | Communication device, communication system, and synchronous control method |
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