JPH11228079A - フックの位置調節機能付クレーン - Google Patents
フックの位置調節機能付クレーンInfo
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- JPH11228079A JPH11228079A JP3264498A JP3264498A JPH11228079A JP H11228079 A JPH11228079 A JP H11228079A JP 3264498 A JP3264498 A JP 3264498A JP 3264498 A JP3264498 A JP 3264498A JP H11228079 A JPH11228079 A JP H11228079A
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- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000008602 contraction Effects 0.000 abstract description 15
- 238000004804 winding Methods 0.000 abstract description 11
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 4
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- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ブーム２ａの伸縮に拘らず、プーリ４ａとフ
ック７ａとの距離を一定にする制御を、高精度で行なわ
せる。 【解決手段】 ブーム２ａの伸縮時、上記プーリ４ａの
回転を回転センサにより検出し、ロープ５ａの巻き取
り、送り出しを制御する。そして、上記プーリ４ａの回
転を実質的に阻止する。
ック７ａとの距離を一定にする制御を、高精度で行なわ
せる。 【解決手段】 ブーム２ａの伸縮時、上記プーリ４ａの
回転を回転センサにより検出し、ロープ５ａの巻き取
り、送り出しを制御する。そして、上記プーリ４ａの回
転を実質的に阻止する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明に係るフックの位置
調節機能付クレーンは、各種重量物の荷役作業を行なう
為のクレーンを改良し、ブームの伸縮時に、ロープの先
端に吊り下げられたフックが上昇し過ぎたり、反対に下
降し過ぎたりしない様に、自動的に制御するものであ
る。
調節機能付クレーンは、各種重量物の荷役作業を行なう
為のクレーンを改良し、ブームの伸縮時に、ロープの先
端に吊り下げられたフックが上昇し過ぎたり、反対に下
降し過ぎたりしない様に、自動的に制御するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】各種重量物の荷役作業を行なう為に従来
から、例えば図５に示す様な車載クレーンを、広く使用
している。このクレーンは、トラック８の荷台上面に、
垂直軸を中心として３６０度回転自在な旋回台（図示せ
ず）を設け、この旋回台の上面に支柱１を植設し、更
に、この支柱１の上端部にブーム２の基端部を、横軸に
より枢支している。そして、この支柱１若しくは上記旋
回台とブーム２との間に油圧シリンダ３を設ける事によ
り、上記ブーム２を起伏自在としている。このブーム２
は、テレスコープ状に構成し、内蔵した油圧シリンダに
より、伸縮自在としている。上記支柱１の上端部或は旋
回台の上面に設けられ、図示しない油圧モータにより回
転駆動される、やはり図示しないドラムからは、ロープ
５を引き出している。このロープ５は、上記ブーム２の
先端部に枢支したプーリ４に掛け渡し、更にその先端
を、ブーム２の先端部に結合している。そして、上記ロ
ープ５の中間部先端寄り部分で、上記先端部と上記プー
リ４との間部分にフック７を、動滑車６を介して吊り下
げている。この様なクレーンは、図示しない油圧制御回
路により制御し、上記旋回台を旋回させたり、上記ブー
ム２を起伏或は伸縮させたり、ドラムを回転させたりす
る事により、上記フック７を昇降させたり水平方向に移
動させて、重量物の上げ下ろし作業を行なう。
から、例えば図５に示す様な車載クレーンを、広く使用
している。このクレーンは、トラック８の荷台上面に、
垂直軸を中心として３６０度回転自在な旋回台（図示せ
ず）を設け、この旋回台の上面に支柱１を植設し、更
に、この支柱１の上端部にブーム２の基端部を、横軸に
より枢支している。そして、この支柱１若しくは上記旋
回台とブーム２との間に油圧シリンダ３を設ける事によ
り、上記ブーム２を起伏自在としている。このブーム２
は、テレスコープ状に構成し、内蔵した油圧シリンダに
より、伸縮自在としている。上記支柱１の上端部或は旋
回台の上面に設けられ、図示しない油圧モータにより回
転駆動される、やはり図示しないドラムからは、ロープ
５を引き出している。このロープ５は、上記ブーム２の
先端部に枢支したプーリ４に掛け渡し、更にその先端
を、ブーム２の先端部に結合している。そして、上記ロ
ープ５の中間部先端寄り部分で、上記先端部と上記プー
リ４との間部分にフック７を、動滑車６を介して吊り下
げている。この様なクレーンは、図示しない油圧制御回
路により制御し、上記旋回台を旋回させたり、上記ブー
ム２を起伏或は伸縮させたり、ドラムを回転させたりす
る事により、上記フック７を昇降させたり水平方向に移
動させて、重量物の上げ下ろし作業を行なう。
【０００３】ところで、上述の様に構成され使用される
クレーンに於いて、ブーム２を伸縮させる場合、伸縮に
伴ってドラムとプーリ４との距離が変化する為、ドラム
を固定したままだと、図５に示す様に、上記フック７と
プーリ４との距離が変化してしまう。例えば、ドラムを
固定したままブーム２を縮め、上記フック７を図５の左
上位置から右下位置に移動させた場合、上記距離がＬ1
からＬ2 まで長くなる。反対に、ドラムを固定したまま
ブーム２を伸ばし、上記フック７を図５の右下位置から
左上位置に移動させた場合、上記距離がＬ2 からＬ1 ま
で短くなる。
クレーンに於いて、ブーム２を伸縮させる場合、伸縮に
伴ってドラムとプーリ４との距離が変化する為、ドラム
を固定したままだと、図５に示す様に、上記フック７と
プーリ４との距離が変化してしまう。例えば、ドラムを
固定したままブーム２を縮め、上記フック７を図５の左
上位置から右下位置に移動させた場合、上記距離がＬ1
からＬ2 まで長くなる。反対に、ドラムを固定したまま
ブーム２を伸ばし、上記フック７を図５の右下位置から
左上位置に移動させた場合、上記距離がＬ2 からＬ1 ま
で短くなる。
【０００４】上記ブーム２の収縮に伴ってフック７とプ
ーリ４との距離が極端に長くなった場合には、上記フッ
ク７が地面に達し、上記プーリ４と動滑車６との間に存
在するロープ５が緩んで、ロープ５がプーリ４や動滑車
６から外れる原因となる。これに対して、上記ブーム２
の伸長に伴って上記フック７とプーリ４との距離が極端
に短くなった場合には、上記動滑車６とブーム２とが衝
突し、ブーム２等を損傷する原因となる。
ーリ４との距離が極端に長くなった場合には、上記フッ
ク７が地面に達し、上記プーリ４と動滑車６との間に存
在するロープ５が緩んで、ロープ５がプーリ４や動滑車
６から外れる原因となる。これに対して、上記ブーム２
の伸長に伴って上記フック７とプーリ４との距離が極端
に短くなった場合には、上記動滑車６とブーム２とが衝
突し、ブーム２等を損傷する原因となる。
【０００５】この様な不都合を解消する為の構造とし
て、実公平６−４１９８４号公報には、上記ブーム２を
伸縮させる為の油圧シリンダの変位を、直接又はこの油
圧シリンダへの圧油の給排を制御する為の制御シリンダ
の制御信号から間接的に検出して、上記ドラムを駆動す
る為の油圧モータへの圧油の給排を制御する構造が記載
されている。この公報に記載された構造の場合には、上
記ブーム２が伸長する場合に、このブーム２の伸長速度
に応じてロープ５を送り出し、ブーム２が収縮する場合
に、収縮速度に応じて上記ロープ５を巻き取る。
て、実公平６−４１９８４号公報には、上記ブーム２を
伸縮させる為の油圧シリンダの変位を、直接又はこの油
圧シリンダへの圧油の給排を制御する為の制御シリンダ
の制御信号から間接的に検出して、上記ドラムを駆動す
る為の油圧モータへの圧油の給排を制御する構造が記載
されている。この公報に記載された構造の場合には、上
記ブーム２が伸長する場合に、このブーム２の伸長速度
に応じてロープ５を送り出し、ブーム２が収縮する場合
に、収縮速度に応じて上記ロープ５を巻き取る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】実公平６−４１９８４
号公報等に記載されて従来から知られている、ブーム２
の伸縮に拘らずプーリ４とフック７との距離を一定に保
つ構造の場合には、この距離を一定に保つ精度が必ずし
も十分とは言えない。即ち、従来構造の場合には、上記
ブーム２の伸縮量を間接的に求め、この伸縮量に基づい
てロープ５を送り出したり巻き取ったりする為、誤差を
生じ易く、実際に上記プーリ４よりも先端側に存在する
ロープ５を停止させたままにする事が難しい。例えば、
ドラムの外周面に巻かれているロープ７の量が多くてロ
ープ７巻き取り部分の直径が大きく、ドラムの単位回転
量に対するロープ７の送り出し量或は巻き取り量が多い
場合と、ドラムの外周面に巻かれているロープ７の量が
少なくてロープ７巻き取り部分の直径が小さく、ドラム
の単位回転量に対するロープ７の送り出し量或は巻き取
り量が少ない場合とでは、上記ブーム２の伸縮量が同じ
場合でも上記ドラムの回転量を変える必要があるが、上
記公報に記載された構造の場合には、この様な場合の補
正に就いては考慮されていない。又、実際にこの様な補
正を行なう事は難しい。本発明のフックの位置調節機能
付クレーンは、この様な面倒な補正を行なう事なく、ブ
ーム２の伸縮に拘らずプーリ４とフック７との距離を、
高精度で一定に保てる構造を実現すべく発明したもので
ある。
号公報等に記載されて従来から知られている、ブーム２
の伸縮に拘らずプーリ４とフック７との距離を一定に保
つ構造の場合には、この距離を一定に保つ精度が必ずし
も十分とは言えない。即ち、従来構造の場合には、上記
ブーム２の伸縮量を間接的に求め、この伸縮量に基づい
てロープ５を送り出したり巻き取ったりする為、誤差を
生じ易く、実際に上記プーリ４よりも先端側に存在する
ロープ５を停止させたままにする事が難しい。例えば、
ドラムの外周面に巻かれているロープ７の量が多くてロ
ープ７巻き取り部分の直径が大きく、ドラムの単位回転
量に対するロープ７の送り出し量或は巻き取り量が多い
場合と、ドラムの外周面に巻かれているロープ７の量が
少なくてロープ７巻き取り部分の直径が小さく、ドラム
の単位回転量に対するロープ７の送り出し量或は巻き取
り量が少ない場合とでは、上記ブーム２の伸縮量が同じ
場合でも上記ドラムの回転量を変える必要があるが、上
記公報に記載された構造の場合には、この様な場合の補
正に就いては考慮されていない。又、実際にこの様な補
正を行なう事は難しい。本発明のフックの位置調節機能
付クレーンは、この様な面倒な補正を行なう事なく、ブ
ーム２の伸縮に拘らずプーリ４とフック７との距離を、
高精度で一定に保てる構造を実現すべく発明したもので
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のフックの位置調
節機能付クレーンのうち、請求項１に記載した第一の発
明に係るフックの位置調節機能付クレーンは、アクチュ
エータにより伸縮自在なブームと、このブームの先端に
設けたプーリに掛け渡したロープに吊り下げられたフッ
クと、上記ロープを巻き掛けたドラムを回転駆動するモ
ータと、上記プーリの回転方向及び回転量を検出する回
転センサと、上記モータによる上記ドラムの回転方向及
び回転量を制御する制御器とから成る。又、請求項２に
記載した第二の発明に係るフックの位置調節機能付クレ
ーンは、上記第一の発明と同様の構成要素の他、上記ブ
ームを構成する部材のうち上記プーリを設けた部材と同
一の部材の一部に回転自在に設けられ、外周面を上記ロ
ープに当接させた別のプーリを加えて成り、上記回転セ
ンサは上記プーリの回転方向及び回転量を検出する代わ
りに上記別のプーリの回転方向及び回転量を検出自在と
している。そして、上記第一、第二の発明に於ける制御
器は、ブームが伸長する場合に上記回転センサからの検
出信号に基づいて上記ロープを送り出し、ブームが収縮
する場合に上記回転センサからの検出信号に基づいて上
記ロープを巻き取って、上記プーリ或は別のプーリが実
質的に回転する事を防止する。又、請求項３に記載した
第三の発明に係るフックの位置調節機能付クレーンは、
上記第一、第二の発明に於いて、モータが油圧モータで
あり、この油圧モータの回転方向及び回転量は、制御シ
リンダにより駆動される制御弁が圧油の給排を制御する
事により調節自在であり、制御器は、回転センサから送
り込まれるプーリ若しくは別のプーリの回転方向及び回
転量を表わす信号に基づいて、上記制御シリンダにより
上記制御弁のスプールを変位させる。
節機能付クレーンのうち、請求項１に記載した第一の発
明に係るフックの位置調節機能付クレーンは、アクチュ
エータにより伸縮自在なブームと、このブームの先端に
設けたプーリに掛け渡したロープに吊り下げられたフッ
クと、上記ロープを巻き掛けたドラムを回転駆動するモ
ータと、上記プーリの回転方向及び回転量を検出する回
転センサと、上記モータによる上記ドラムの回転方向及
び回転量を制御する制御器とから成る。又、請求項２に
記載した第二の発明に係るフックの位置調節機能付クレ
ーンは、上記第一の発明と同様の構成要素の他、上記ブ
ームを構成する部材のうち上記プーリを設けた部材と同
一の部材の一部に回転自在に設けられ、外周面を上記ロ
ープに当接させた別のプーリを加えて成り、上記回転セ
ンサは上記プーリの回転方向及び回転量を検出する代わ
りに上記別のプーリの回転方向及び回転量を検出自在と
している。そして、上記第一、第二の発明に於ける制御
器は、ブームが伸長する場合に上記回転センサからの検
出信号に基づいて上記ロープを送り出し、ブームが収縮
する場合に上記回転センサからの検出信号に基づいて上
記ロープを巻き取って、上記プーリ或は別のプーリが実
質的に回転する事を防止する。又、請求項３に記載した
第三の発明に係るフックの位置調節機能付クレーンは、
上記第一、第二の発明に於いて、モータが油圧モータで
あり、この油圧モータの回転方向及び回転量は、制御シ
リンダにより駆動される制御弁が圧油の給排を制御する
事により調節自在であり、制御器は、回転センサから送
り込まれるプーリ若しくは別のプーリの回転方向及び回
転量を表わす信号に基づいて、上記制御シリンダにより
上記制御弁のスプールを変位させる。
【０００８】
【作用】上述の様に構成する本発明のフックの位置調節
機能付クレーンの場合には、ブームの伸縮時に制御器
が、回転センサからの信号に基づいてロープの送り出し
又は巻き取りを制御し、上記ブームの伸縮に拘らず、こ
のロープの中間部先端寄り部分を掛け渡したプーリ（第
一の発明の場合）、或は、外周面を上記ロープの中間部
に当接させた別のプーリ（第二の発明の場合）の回転を
実質的に防止する。この結果、このロープの先端寄り部
分でフックを吊り下げた部分の長さが変化せず、ブーム
の伸縮に拘らずプーリとフックとの距離を一定に保つ事
ができる。例えば、請求項３に記載した第三の発明の場
合には、回転センサからの信号に基づいて制御器が、制
御シリンダを介して制御弁を制御し、ドラムを駆動する
油圧モータの回転方向及び回転量を調節し、上記ブーム
の伸縮に拘らず上記プーリ若しくは別のプーリが回転す
る事を防止する。上記プーリとフックとの距離の変化
は、ほぼ直接的に上記回転センサにより検出できるの
で、このプーリとフックとの距離を一定に保つ制御は、
高精度に行なえる。
機能付クレーンの場合には、ブームの伸縮時に制御器
が、回転センサからの信号に基づいてロープの送り出し
又は巻き取りを制御し、上記ブームの伸縮に拘らず、こ
のロープの中間部先端寄り部分を掛け渡したプーリ（第
一の発明の場合）、或は、外周面を上記ロープの中間部
に当接させた別のプーリ（第二の発明の場合）の回転を
実質的に防止する。この結果、このロープの先端寄り部
分でフックを吊り下げた部分の長さが変化せず、ブーム
の伸縮に拘らずプーリとフックとの距離を一定に保つ事
ができる。例えば、請求項３に記載した第三の発明の場
合には、回転センサからの信号に基づいて制御器が、制
御シリンダを介して制御弁を制御し、ドラムを駆動する
油圧モータの回転方向及び回転量を調節し、上記ブーム
の伸縮に拘らず上記プーリ若しくは別のプーリが回転す
る事を防止する。上記プーリとフックとの距離の変化
は、ほぼ直接的に上記回転センサにより検出できるの
で、このプーリとフックとの距離を一定に保つ制御は、
高精度に行なえる。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１〜３は、本発明の実施の形態
の１例を示している。本例のフックの位置調節機能付ク
レーンは、トラック８ａの荷台上面に図示しない旋回台
を、垂直軸を中心として３６０度回転自在に設けてい
る。そして、この旋回台の上面に支柱１ａを植設し、更
に、この支柱１ａの上端部にブーム２ａの基端部を、横
軸により枢支している。そして、この支柱１ａ若しくは
上記旋回台とブーム２ａとの間に油圧シリンダ３ａを設
ける事により、上記ブーム２ａを起伏自在としている。
このブーム２ａは、断面積の大きな外筒９の内側に内筒
１０を挿入する事によりテレスコープ状に構成し、内蔵
した油圧シリンダ等のアクチュエータにより、伸縮自在
としている。
の１例を示している。本例のフックの位置調節機能付ク
レーンは、トラック８ａの荷台上面に図示しない旋回台
を、垂直軸を中心として３６０度回転自在に設けてい
る。そして、この旋回台の上面に支柱１ａを植設し、更
に、この支柱１ａの上端部にブーム２ａの基端部を、横
軸により枢支している。そして、この支柱１ａ若しくは
上記旋回台とブーム２ａとの間に油圧シリンダ３ａを設
ける事により、上記ブーム２ａを起伏自在としている。
このブーム２ａは、断面積の大きな外筒９の内側に内筒
１０を挿入する事によりテレスコープ状に構成し、内蔵
した油圧シリンダ等のアクチュエータにより、伸縮自在
としている。
【００１０】上記支柱１ａの上端部或は旋回台の上面に
は、ロープ５ａを巻き掛ける為のドラム１１（図１）を
設けている。そして、このドラム１１を、図１に示す様
な制御回路で制御される油圧モータ１２（図１）によ
り、所定方向に所定量だけ回転駆動自在としている。そ
して、上記ドラム１１から引き出した上記ロープ５ａ
は、上記ブーム２ａの先端部に枢支したプーリ４ａに掛
け渡し、更にこのロープ５ａの先端を、上記ブーム２ａ
の先端部に結合している。そして、このロープ５ａの中
間部先端寄り部分で、上記ブーム２ａの先端部と上記プ
ーリ４ａとの間部分にフック７ａを、動滑車６ａを介し
て吊り下げている。
は、ロープ５ａを巻き掛ける為のドラム１１（図１）を
設けている。そして、このドラム１１を、図１に示す様
な制御回路で制御される油圧モータ１２（図１）によ
り、所定方向に所定量だけ回転駆動自在としている。そ
して、上記ドラム１１から引き出した上記ロープ５ａ
は、上記ブーム２ａの先端部に枢支したプーリ４ａに掛
け渡し、更にこのロープ５ａの先端を、上記ブーム２ａ
の先端部に結合している。そして、このロープ５ａの中
間部先端寄り部分で、上記ブーム２ａの先端部と上記プ
ーリ４ａとの間部分にフック７ａを、動滑車６ａを介し
て吊り下げている。
【００１１】上述の様なクレーンは、その一部を図１に
示した様な油圧制御回路により制御し、上記旋回台を旋
回させたり、上記ブーム２ａを起伏或は伸縮させたり、
ドラム１１を回転させたりする事により、上記フック７
ａを昇降させたり水平方向に移動させて、重量物の上げ
下ろし作業を行なう。このうち、旋回台を旋回させた
り、上記ブーム２ａを起伏或は伸縮させたりする部分の
構造及び作用は、従来から知られているクレーンの場合
と同様であるから、図示並びに説明を省略し、上記ドラ
ム１１を回転させる為の制御部分に就いて説明する。
示した様な油圧制御回路により制御し、上記旋回台を旋
回させたり、上記ブーム２ａを起伏或は伸縮させたり、
ドラム１１を回転させたりする事により、上記フック７
ａを昇降させたり水平方向に移動させて、重量物の上げ
下ろし作業を行なう。このうち、旋回台を旋回させた
り、上記ブーム２ａを起伏或は伸縮させたりする部分の
構造及び作用は、従来から知られているクレーンの場合
と同様であるから、図示並びに説明を省略し、上記ドラ
ム１１を回転させる為の制御部分に就いて説明する。
【００１２】このドラム１１を回転駆動する為の油圧モ
ータ１２へは、制御弁１３の切り換えにより圧油を給排
自在とし、この制御弁１３は、制御シリンダ１４により
切り換え駆動自在としている。又、この制御シリンダ１
４は、油圧回路を切り換える為のスプールと、このスプ
ールを変位させる為の、ソレノイド等の電気式のアクチ
ュエータとを備え、制御器１５から送り込まれる指令信
号に基づき、圧油の給排方向並びに給排量を調節自在と
している。上記制御シリンダ１４には、上記スプールの
変位量を検出する為のスプール位置センサ１６を設けて
おり、このスプール位置センサ１６の検出信号は、スプ
ール位置検出回路１７を介して、上記制御器１５に入力
している。
ータ１２へは、制御弁１３の切り換えにより圧油を給排
自在とし、この制御弁１３は、制御シリンダ１４により
切り換え駆動自在としている。又、この制御シリンダ１
４は、油圧回路を切り換える為のスプールと、このスプ
ールを変位させる為の、ソレノイド等の電気式のアクチ
ュエータとを備え、制御器１５から送り込まれる指令信
号に基づき、圧油の給排方向並びに給排量を調節自在と
している。上記制御シリンダ１４には、上記スプールの
変位量を検出する為のスプール位置センサ１６を設けて
おり、このスプール位置センサ１６の検出信号は、スプ
ール位置検出回路１７を介して、上記制御器１５に入力
している。
【００１３】更に、前記プーリ４ａには、このプーリ４
ａの回転方向及び回転量を検出する回転センサ１８を付
設している。この回転センサ１８の検出信号は、プーリ
回転検出回路１９を介して上記制御器１５に入力してい
る。前記ブーム２ａの伸縮時にこの制御器１５は、上記
回転センサ１８からの信号に基づいて図２に示す様に作
動し、上記プーリ４ａが実質的に回転する事を防止し
て、前記ロープ５ａの先端寄り部分で前記フック７ａを
吊り下げた部分の長さを一定に保つ。即ち、上記ブーム
２ａが伸長する場合には、上記回転センサ１８からの信
号に基づいて上記ドラム１１を所定方向に所定速度で回
転させて、このドラム１１から上記ロープ５ａを送り出
し、上記プーリ４ａが実質的に回転する事を防止する。
即ち、上記回転センサ１８が、上記ブーム２ａの伸長に
基づく上記プーリ４ａの回転を検出した場合には、上記
制御器１５が上記ドラム１１から上記ロープ５ａを送り
出し、上記プーリ４ａを逆方向に回転させる傾向にし
て、上記ブーム２ａの伸長に基づく回転と相殺させて、
上記プーリ４ａの実質的回転を阻止する。これに対して
上記ブーム２ａが収縮する場合に、上記ドラム１１を上
記所定方向とは逆方向に回転させてこのドラム１１に上
記ロープ５ａを巻き取り、やはり上記プーリ４ａの実質
的回転を阻止する。
ａの回転方向及び回転量を検出する回転センサ１８を付
設している。この回転センサ１８の検出信号は、プーリ
回転検出回路１９を介して上記制御器１５に入力してい
る。前記ブーム２ａの伸縮時にこの制御器１５は、上記
回転センサ１８からの信号に基づいて図２に示す様に作
動し、上記プーリ４ａが実質的に回転する事を防止し
て、前記ロープ５ａの先端寄り部分で前記フック７ａを
吊り下げた部分の長さを一定に保つ。即ち、上記ブーム
２ａが伸長する場合には、上記回転センサ１８からの信
号に基づいて上記ドラム１１を所定方向に所定速度で回
転させて、このドラム１１から上記ロープ５ａを送り出
し、上記プーリ４ａが実質的に回転する事を防止する。
即ち、上記回転センサ１８が、上記ブーム２ａの伸長に
基づく上記プーリ４ａの回転を検出した場合には、上記
制御器１５が上記ドラム１１から上記ロープ５ａを送り
出し、上記プーリ４ａを逆方向に回転させる傾向にし
て、上記ブーム２ａの伸長に基づく回転と相殺させて、
上記プーリ４ａの実質的回転を阻止する。これに対して
上記ブーム２ａが収縮する場合に、上記ドラム１１を上
記所定方向とは逆方向に回転させてこのドラム１１に上
記ロープ５ａを巻き取り、やはり上記プーリ４ａの実質
的回転を阻止する。
【００１４】上述の様に本発明のフックの位置調節機能
付クレーンの場合には、上記ブーム２ａの伸縮時に制御
器１５が、回転センサ１８からの信号に基づいて上記ド
ラム１１によるロープ５ａの送り出し又は巻き取りを制
御し、上記ブーム２ａの伸縮に拘らず、このロープ５ａ
の中間部先端寄り部分を掛け渡したプーリ４ａの回転を
実質的に防止する。この結果、このロープ５ａの先端寄
り部分でフック７ａを吊り下げた部分の長さが変化せ
ず、図３に示す様に、上記ブーム２ａの伸縮に拘らず上
記プーリ４ａとフック７ａとの距離を一定に保つ事がで
きる。特に、本発明のフックの位置調節機能付クレーン
の場合には、上記プーリ４ａとフック７ａとの距離の変
化は、前記回転センサ１８により、ほぼ直接的に検出で
きる。従って、このプーリ４ａとフック７ａとの距離を
一定に保つ制御は、高精度に行なえる。
付クレーンの場合には、上記ブーム２ａの伸縮時に制御
器１５が、回転センサ１８からの信号に基づいて上記ド
ラム１１によるロープ５ａの送り出し又は巻き取りを制
御し、上記ブーム２ａの伸縮に拘らず、このロープ５ａ
の中間部先端寄り部分を掛け渡したプーリ４ａの回転を
実質的に防止する。この結果、このロープ５ａの先端寄
り部分でフック７ａを吊り下げた部分の長さが変化せ
ず、図３に示す様に、上記ブーム２ａの伸縮に拘らず上
記プーリ４ａとフック７ａとの距離を一定に保つ事がで
きる。特に、本発明のフックの位置調節機能付クレーン
の場合には、上記プーリ４ａとフック７ａとの距離の変
化は、前記回転センサ１８により、ほぼ直接的に検出で
きる。従って、このプーリ４ａとフック７ａとの距離を
一定に保つ制御は、高精度に行なえる。
【００１５】図２は、このプーリ４ａとフック７ａとの
距離を一定に保つ制御、即ちオートフック動作を行なう
か否かを選択できる様にした場合の動作の１例を示して
いる。ステップ１では、ブーム２ａが伸縮するか否かを
判定し、伸縮する場合には、ステップ２により、オート
フック動作を行なう為のモード検出、即ち、上記回転セ
ンサ１８の検出信号を取り込む動作を行なう。次いで、
ステップ３により、オートフック動作を選択しているか
否かを判定し、選択している場合には、ステップ４、５
によりスプール位置検出センサ１６からの信号に基づ
き、前記ドラム１１の回転を検出してからこの回転を補
正し、上記回転センサ１８が検出する前記プーリ４ａの
回転を実質的に阻止する。尚、ステップ１とステップ２
とは、順番を逆にしても良い。
距離を一定に保つ制御、即ちオートフック動作を行なう
か否かを選択できる様にした場合の動作の１例を示して
いる。ステップ１では、ブーム２ａが伸縮するか否かを
判定し、伸縮する場合には、ステップ２により、オート
フック動作を行なう為のモード検出、即ち、上記回転セ
ンサ１８の検出信号を取り込む動作を行なう。次いで、
ステップ３により、オートフック動作を選択しているか
否かを判定し、選択している場合には、ステップ４、５
によりスプール位置検出センサ１６からの信号に基づ
き、前記ドラム１１の回転を検出してからこの回転を補
正し、上記回転センサ１８が検出する前記プーリ４ａの
回転を実質的に阻止する。尚、ステップ１とステップ２
とは、順番を逆にしても良い。
【００１６】図４は、本発明の実施の形態の第２例を示
している。上述した第１例では、プーリ４ａとフック７
ａとの距離を一定に保つ制御を、ブーム２ａの上端部に
設けたプーリ４ａの回転を防止する事により行なってい
た。これに対して、本例の場合は、上記プーリ４ａとフ
ック７ａとの距離を一定に保つ制御を、外周面をロープ
５ａの中間部に当接させた別のプーリ２０の回転を防止
する事により行なう様にしている。即ち、この様な別の
プーリ２０は、基端部（図４の左上端部）をブーム２ａ
を構成する内筒１０に枢支した揺動部材２１の先端部
（図４の右下端部）に、回転自在に支持している。そし
て、上記別のプーリ２０の外周面を、上記ロープ５ａの
中間部に当接させている。又、上記揺動部材２１の中間
部には圧縮ばね２２（或は引っ張りばね）を付設して、
この揺動部材２１に、上記別のプーリ２０の外周面を上
記ロープ５ａに押し付ける方向の弾力を付与している。
又、上記別のプーリ２０には、この別のプーリ２０と同
心に、回転センサを内蔵したエンコーダ２３を固定して
いる。
している。上述した第１例では、プーリ４ａとフック７
ａとの距離を一定に保つ制御を、ブーム２ａの上端部に
設けたプーリ４ａの回転を防止する事により行なってい
た。これに対して、本例の場合は、上記プーリ４ａとフ
ック７ａとの距離を一定に保つ制御を、外周面をロープ
５ａの中間部に当接させた別のプーリ２０の回転を防止
する事により行なう様にしている。即ち、この様な別の
プーリ２０は、基端部（図４の左上端部）をブーム２ａ
を構成する内筒１０に枢支した揺動部材２１の先端部
（図４の右下端部）に、回転自在に支持している。そし
て、上記別のプーリ２０の外周面を、上記ロープ５ａの
中間部に当接させている。又、上記揺動部材２１の中間
部には圧縮ばね２２（或は引っ張りばね）を付設して、
この揺動部材２１に、上記別のプーリ２０の外周面を上
記ロープ５ａに押し付ける方向の弾力を付与している。
又、上記別のプーリ２０には、この別のプーリ２０と同
心に、回転センサを内蔵したエンコーダ２３を固定して
いる。
【００１７】上述の様に構成する本例のフックの位置調
節機能付クレーンの場合も、上記ブーム２ａの伸縮時に
制御器１５が、エンコーダ２３に内蔵した回転センサか
らの信号に基づいてドラム１１（図１）によるロープ５
ａの送り出し又は巻き取りを制御し、上記ブーム２ａの
伸縮に拘らず、このロープ５ａの中間部に当接させた別
のプーリ２０の回転を実質的に防止する。この結果、こ
のロープ５ａの先端寄り部分でフック７ａを吊り下げた
部分の長さが変化せず、前述の図３に示す様に、上記ブ
ーム２ａの伸縮に拘らず上記プーリ４ａとフック７ａと
の距離を一定に保つ事ができる。その他の構成及び作用
は上述した第１例の場合と同様である。
節機能付クレーンの場合も、上記ブーム２ａの伸縮時に
制御器１５が、エンコーダ２３に内蔵した回転センサか
らの信号に基づいてドラム１１（図１）によるロープ５
ａの送り出し又は巻き取りを制御し、上記ブーム２ａの
伸縮に拘らず、このロープ５ａの中間部に当接させた別
のプーリ２０の回転を実質的に防止する。この結果、こ
のロープ５ａの先端寄り部分でフック７ａを吊り下げた
部分の長さが変化せず、前述の図３に示す様に、上記ブ
ーム２ａの伸縮に拘らず上記プーリ４ａとフック７ａと
の距離を一定に保つ事ができる。その他の構成及び作用
は上述した第１例の場合と同様である。
【００１８】
【発明の効果】本発明のフックの位置調節機能付クレー
ンは、以上に述べた通り構成され作用する為、伸縮する
ブームの先端に枢支したプーリとフックとの距離が、ブ
ームの伸縮に拘らず大きく変化する事を防止して、フッ
クがロープから外れたり、或はフックがブームに衝突す
る事を防止できる。しかも本発明の場合には、上記プー
リとフックとの距離が変化する傾向を正確に把握できる
ので、この距離を一定に保つ事を高精度で行なえる。
ンは、以上に述べた通り構成され作用する為、伸縮する
ブームの先端に枢支したプーリとフックとの距離が、ブ
ームの伸縮に拘らず大きく変化する事を防止して、フッ
クがロープから外れたり、或はフックがブームに衝突す
る事を防止できる。しかも本発明の場合には、上記プー
リとフックとの距離が変化する傾向を正確に把握できる
ので、この距離を一定に保つ事を高精度で行なえる。
【図１】本発明の実施の形態の１例に使用する、ロープ
の巻き取り、送り出しを行なう部分のブロック図。
の巻き取り、送り出しを行なう部分のブロック図。
【図２】同じくフローチャート。
【図３】本発明のフックの位置調節機能付クレーンのブ
ームを伸縮させる状態を示す側面図。
ームを伸縮させる状態を示す側面図。
【図４】本発明の実施の形態の第２例を示す、模式図。
【図５】従来のフックの位置調節機能付クレーンのブー
ムを伸縮させる状態を示す側面図。
ムを伸縮させる状態を示す側面図。
【符号の説明】 １、１ａ 支柱 ２、２ａ ブーム ３、３ａ 油圧シリンダ ４、４ａ プーリ ５、５ａ ロープ ６、６ａ 動滑車 ７、７ａ フック ８、８ａ トラック ９ 外筒 １０ 内筒 １１ ドラム １２ 油圧モータ １３ 制御弁 １４ 制御シリンダ １５ 制御器 １６ スプール位置センサ １７ スプール位置検出回路 １８ 回転センサ １９ プーリ回転検出回路 ２０ 別のプーリ ２１ 揺動部材 ２２ 圧縮ばね ２３ エンコーダ
Claims (3)
- 【請求項１】 アクチュエータにより伸縮自在なブーム
と、このブームの先端に設けたプーリに掛け渡したロー
プに吊り下げられたフックと、上記ロープを巻き掛けた
ドラムを回転駆動するモータと、上記プーリの回転方向
及び回転量を検出する回転センサと、上記モータによる
上記ドラムの回転方向及び回転量を制御する制御器とか
ら成り、この制御器は、ブームが伸長する場合に上記回
転センサからの検出信号に基づいて上記ロープを送り出
し、ブームが収縮する場合に上記回転センサからの検出
信号に基づいて上記ロープを巻き取って、上記プーリが
実質的に回転する事を防止するフックの位置調節機能付
クレーン。 - 【請求項２】 アクチュエータにより伸縮自在なブーム
と、このブームの先端に設けたプーリに掛け渡したロー
プに吊り下げられたフックと、上記ロープを巻き掛けた
ドラムを回転駆動するモータと、上記ブームを構成する
部材のうち上記プーリを設けた部材と同一の部材の一部
に回転自在に設けられ、外周面を上記ロープに当接させ
た別のプーリと、この別のプーリの回転方向及び回転量
を検出する回転センサと、上記モータによる上記ドラム
の回転方向及び回転量を制御する制御器とから成り、こ
の制御器は、ブームが伸長する場合に上記回転センサか
らの検出信号に基づいて上記ロープを送り出し、ブーム
が収縮する場合に上記回転センサからの検出信号に基づ
いて上記ロープを巻き取って、上記別のプーリが実質的
に回転する事を防止するフックの位置調節機能付クレー
ン。 - 【請求項３】 モータが油圧モータであり、この油圧モ
ータの回転方向及び回転量は、制御シリンダにより駆動
される制御弁が圧油の給排を制御する事により調節自在
であり、制御器は、回転センサから送り込まれるプーリ
若しくは別のプーリの回転方向及び回転量を表わす信号
に基づいて、上記制御シリンダにより上記制御弁のスプ
ールを変位させる、請求項１〜２の何れかに記載したフ
ックの位置調節機能付クレーン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3264498A JPH11228079A (ja) | 1998-02-16 | 1998-02-16 | フックの位置調節機能付クレーン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3264498A JPH11228079A (ja) | 1998-02-16 | 1998-02-16 | フックの位置調節機能付クレーン |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11228079A true JPH11228079A (ja) | 1999-08-24 |
Family
ID=12364570
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3264498A Pending JPH11228079A (ja) | 1998-02-16 | 1998-02-16 | フックの位置調節機能付クレーン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11228079A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020228866A3 (zh) * | 2020-04-16 | 2021-02-18 | 林汉丁 | 显示实时吊钩偏角监控检测装置及起重机 |
| WO2021115496A3 (zh) * | 2020-05-20 | 2021-08-05 | 林汉丁 | 显示实时吊钩偏角防斜吊防摇监控装置及起重机 |
-
1998
- 1998-02-16 JP JP3264498A patent/JPH11228079A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020228866A3 (zh) * | 2020-04-16 | 2021-02-18 | 林汉丁 | 显示实时吊钩偏角监控检测装置及起重机 |
| WO2021115496A3 (zh) * | 2020-05-20 | 2021-08-05 | 林汉丁 | 显示实时吊钩偏角防斜吊防摇监控装置及起重机 |
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