JPH11231936A - 無人車 - Google Patents
無人車Info
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- JPH11231936A JPH11231936A JP10033075A JP3307598A JPH11231936A JP H11231936 A JPH11231936 A JP H11231936A JP 10033075 A JP10033075 A JP 10033075A JP 3307598 A JP3307598 A JP 3307598A JP H11231936 A JPH11231936 A JP H11231936A
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- JP
- Japan
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- unmanned vehicle
- emergency stop
- brake
- traveling
- vehicle
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 非常停止時に定められた走行軌跡を外れるこ
となく停止でき，更に短い制動距離で確実に停止できる
無人車を提供する。 【解決手段】 所定の非常停止指令に基づいて直ちに当
該無人車を非常停止させる際に，走行制御部３１及び操
舵駆動部３３により車体の方向制御を行いつつ当該無人
車を非常停止させるように構成する。これにより，非常
停止時に定められた走行軌跡を外れることなく停止でき
る。更に，当該無人車を駆動するモータ３５に対して，
走行制御部３１及びモータ駆動部３２により所定の減速
率で減速駆動させることにより当該無人車を非常停止さ
せるように構成する。これにより，例えば速度パターン
をモータの許容トルクを越えない範囲でなるべく大きな
減速率となるように設定することで，当該無人車を極め
て短い制動距離にて停止させることが可能となる。
となく停止でき，更に短い制動距離で確実に停止できる
無人車を提供する。 【解決手段】 所定の非常停止指令に基づいて直ちに当
該無人車を非常停止させる際に，走行制御部３１及び操
舵駆動部３３により車体の方向制御を行いつつ当該無人
車を非常停止させるように構成する。これにより，非常
停止時に定められた走行軌跡を外れることなく停止でき
る。更に，当該無人車を駆動するモータ３５に対して，
走行制御部３１及びモータ駆動部３２により所定の減速
率で減速駆動させることにより当該無人車を非常停止さ
せるように構成する。これにより，例えば速度パターン
をモータの許容トルクを越えない範囲でなるべく大きな
減速率となるように設定することで，当該無人車を極め
て短い制動距離にて停止させることが可能となる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は，例えば非常停止ボ
タンが押されるなどの所定の非常停止指令に基づいて非
常停止することが可能な無人車に関するものである。
タンが押されるなどの所定の非常停止指令に基づいて非
常停止することが可能な無人車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の一般的な無人車Ｚ０の制御系統の
概略構成を図７に示す。同図に示すように，上記従来の
無人車Ｚ０は，モータ３５を駆動するモータ駆動部３２
と，車体の操舵を行う操舵部３６を駆動する操舵駆動部
３３と，ブレーキ３７の開閉を行うブレーキ駆動部３４
と，上記モータ駆動部３２，上記操舵駆動部３３，及び
上記ブレーキ駆動部３４に制御信号を出力することによ
り当該無人車Ｚ０の走行を制御する走行制御部３１と，
所定の非常停止指令の検出により上記モータ駆動部３
２，上記操舵駆動部３３，及び上記ブレーキ駆動部３４
を制御して当該無人車Ｚ０を非常停止させる非常停止指
令検出部３８とを具備している。尚，上記ブレーキ３７
は，車体の停止状態を保持することを主目的とするもの
である。続いて，図８を用いて上記無人車Ｚ０の制御手
順を説明する。走行を開始する際には，まず上記走行制
御部３１は，上記モータ駆動部３２，操舵駆動部３３に
対してサーボＯＮ指令を出し（ステップＳ３１），また
上記ブレーキ駆動部３４に対してブレーキ開（解除）指
令を出す（ステップＳ３２）。これにより，無人車Ｚ０
は走行可能な状態となる。その後，上記走行制御部３１
からモータ駆動部３２に対して速度指令，トルク指令
が，上記操舵駆動部３３に対して方向指令が与えられる
ことによって無人車Ｚ０が目標地点に到着するまでの走
行制御が行われる（ステップＳ３３→Ｓ３４→Ｓ３５→
Ｓ３３→…）。当該無人車Ｚ０が目標地点に到着して走
行制御が終了すると（ステップＳ３５），上記走行制御
部３１は，上記ブレーキ駆動部３４に対してブレーキ閉
（作動）指令を出し（ステップＳ３６），上記モータ駆
動部３２，操舵駆動部３３に対してサーボＯＦＦ指令を
出して走行終了となる（ステップＳ３７）。また，当該
無人車Ｚ０の走行中に，例えば車体に設けられた非常停
止ボタンが押されたような場合には，上記非常停止指令
検出部３８は上記非常停止ボタンからの非常停止指令を
検出し（ステップＳ３４），直ちに上記ブレーキ駆動部
３４に対してブレーキ閉指令を（ステップＳ３６），上
記モータ駆動部３２，操舵駆動部３３に対してサーボＯ
ＦＦ指令を出して（ステップＳ３７），ブレーキ３７の
摩擦力のみにより車体を急停車させるようになってい
る。
概略構成を図７に示す。同図に示すように，上記従来の
無人車Ｚ０は，モータ３５を駆動するモータ駆動部３２
と，車体の操舵を行う操舵部３６を駆動する操舵駆動部
３３と，ブレーキ３７の開閉を行うブレーキ駆動部３４
と，上記モータ駆動部３２，上記操舵駆動部３３，及び
上記ブレーキ駆動部３４に制御信号を出力することによ
り当該無人車Ｚ０の走行を制御する走行制御部３１と，
所定の非常停止指令の検出により上記モータ駆動部３
２，上記操舵駆動部３３，及び上記ブレーキ駆動部３４
を制御して当該無人車Ｚ０を非常停止させる非常停止指
令検出部３８とを具備している。尚，上記ブレーキ３７
は，車体の停止状態を保持することを主目的とするもの
である。続いて，図８を用いて上記無人車Ｚ０の制御手
順を説明する。走行を開始する際には，まず上記走行制
御部３１は，上記モータ駆動部３２，操舵駆動部３３に
対してサーボＯＮ指令を出し（ステップＳ３１），また
上記ブレーキ駆動部３４に対してブレーキ開（解除）指
令を出す（ステップＳ３２）。これにより，無人車Ｚ０
は走行可能な状態となる。その後，上記走行制御部３１
からモータ駆動部３２に対して速度指令，トルク指令
が，上記操舵駆動部３３に対して方向指令が与えられる
ことによって無人車Ｚ０が目標地点に到着するまでの走
行制御が行われる（ステップＳ３３→Ｓ３４→Ｓ３５→
Ｓ３３→…）。当該無人車Ｚ０が目標地点に到着して走
行制御が終了すると（ステップＳ３５），上記走行制御
部３１は，上記ブレーキ駆動部３４に対してブレーキ閉
（作動）指令を出し（ステップＳ３６），上記モータ駆
動部３２，操舵駆動部３３に対してサーボＯＦＦ指令を
出して走行終了となる（ステップＳ３７）。また，当該
無人車Ｚ０の走行中に，例えば車体に設けられた非常停
止ボタンが押されたような場合には，上記非常停止指令
検出部３８は上記非常停止ボタンからの非常停止指令を
検出し（ステップＳ３４），直ちに上記ブレーキ駆動部
３４に対してブレーキ閉指令を（ステップＳ３６），上
記モータ駆動部３２，操舵駆動部３３に対してサーボＯ
ＦＦ指令を出して（ステップＳ３７），ブレーキ３７の
摩擦力のみにより車体を急停車させるようになってい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら，上記の
ような非常停止方法では，非常停止信号の検知と共にサ
ーボＯＦＦとなり，車体の走行制御，特に方向制御が行
われない状態でブレーキング動作が行われるため，完全
に停止するまでの間に車体が定められた走行軌跡から外
れてしまう可能性があった。特にカーブ走行中や高速走
行中に非常停止を行う際にその可能性が高く，他の無人
車や壁などに衝突する恐れがあり，非常に危険であっ
た。また，ブレーキ３７は上述のように車体の停止状態
の保持を主目的とするものであり，走行中の車体の制動
に関しては十分な能力を持っていないため，特に高速で
の走行中に非常停止する場合には制動距離が延びてしま
い，十分な安全性が確保できないという問題点もあっ
た。尚，制動能力の高いブレーキを用いることも考えら
れるが，装置の小型化の要請に反することになる。本発
明は上記事情に鑑みてなされたものであり，非常停止時
に定められた走行軌跡を外れることなく停止できる無人
車を提供することを第１の目的とし，更に短い制動距離
で確実に停止できる無人車を提供することを第２の目的
とする。
ような非常停止方法では，非常停止信号の検知と共にサ
ーボＯＦＦとなり，車体の走行制御，特に方向制御が行
われない状態でブレーキング動作が行われるため，完全
に停止するまでの間に車体が定められた走行軌跡から外
れてしまう可能性があった。特にカーブ走行中や高速走
行中に非常停止を行う際にその可能性が高く，他の無人
車や壁などに衝突する恐れがあり，非常に危険であっ
た。また，ブレーキ３７は上述のように車体の停止状態
の保持を主目的とするものであり，走行中の車体の制動
に関しては十分な能力を持っていないため，特に高速で
の走行中に非常停止する場合には制動距離が延びてしま
い，十分な安全性が確保できないという問題点もあっ
た。尚，制動能力の高いブレーキを用いることも考えら
れるが，装置の小型化の要請に反することになる。本発
明は上記事情に鑑みてなされたものであり，非常停止時
に定められた走行軌跡を外れることなく停止できる無人
車を提供することを第１の目的とし，更に短い制動距離
で確実に停止できる無人車を提供することを第２の目的
とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は，所定の非常停止指令に基づいて直ちに当該
無人車を非常停止させる非常停止制御手段を具備する無
人車において，上記非常停止制御手段が，車体の方向制
御を行いつつ当該無人車を非常停止させるように構成さ
れてなることを特徴とする無人車として構成されてい
る。更に，上記非常停止制御手段を，当該無人車を駆動
する駆動手段に対して，所定の減速率で減速駆動させる
ことにより当該無人車を非常停止させるように構成すれ
ば，例えば速度パターンをモータの許容トルクを越えな
い範囲でなるべく大きな減速率となるように設定するこ
とで，当該無人車を極めて短い制動距離にて停止させる
ことが可能となる。その場合，上記所定の非常停止指令
の検出から所定時間経過後にブレーキを作動させるよう
にすれば，万が一上記減速走行制御に異常があった場合
でも，当該無人車の暴走による最悪の事故を防止でき
る。また，十分な制動能力を持ったブレーキを搭載する
ことが可能な場合には，そのブレーキを用いて非常停止
時の制動を行うようにしてもよい。
に本発明は，所定の非常停止指令に基づいて直ちに当該
無人車を非常停止させる非常停止制御手段を具備する無
人車において，上記非常停止制御手段が，車体の方向制
御を行いつつ当該無人車を非常停止させるように構成さ
れてなることを特徴とする無人車として構成されてい
る。更に，上記非常停止制御手段を，当該無人車を駆動
する駆動手段に対して，所定の減速率で減速駆動させる
ことにより当該無人車を非常停止させるように構成すれ
ば，例えば速度パターンをモータの許容トルクを越えな
い範囲でなるべく大きな減速率となるように設定するこ
とで，当該無人車を極めて短い制動距離にて停止させる
ことが可能となる。その場合，上記所定の非常停止指令
の検出から所定時間経過後にブレーキを作動させるよう
にすれば，万が一上記減速走行制御に異常があった場合
でも，当該無人車の暴走による最悪の事故を防止でき
る。また，十分な制動能力を持ったブレーキを搭載する
ことが可能な場合には，そのブレーキを用いて非常停止
時の制動を行うようにしてもよい。
【０００５】
【作用】本発明に係る無人車では，非常停止指令を検出
した後，完全に停止するまで方向制御が行われるため，
カーブ走行中や高速での走行中であっても定められた走
行軌跡を外れることなく安全に停止できる。また，所定
の減速率で減速駆動させることにより当該無人車を非常
停止させるように構成すれば，例えば速度パターンをモ
ータの許容トルクを越えない範囲でなるべく大きな減速
率となるように設定することで，当該無人車を極めて短
い制動距離にて停止させることが可能となる。その際，
更に，非常停止指令の検出後所定時間経過後にブレーキ
を閉とすることにより，万が一上記減速駆動の制御に異
常が発生した場合でも，当該無人車の暴走による最悪の
事故を防止できる。また，ブレーキを用いて非常停止時
の制動を行うようにした場合には，非常停止指令が検出
されると，直ちにブレーキが閉じられると共に，完全に
停止するまで方向制御が行われる。したがって，カーブ
走行中や高速での走行中であっても定められた走行軌跡
を外れることなく安全に停止できる。
した後，完全に停止するまで方向制御が行われるため，
カーブ走行中や高速での走行中であっても定められた走
行軌跡を外れることなく安全に停止できる。また，所定
の減速率で減速駆動させることにより当該無人車を非常
停止させるように構成すれば，例えば速度パターンをモ
ータの許容トルクを越えない範囲でなるべく大きな減速
率となるように設定することで，当該無人車を極めて短
い制動距離にて停止させることが可能となる。その際，
更に，非常停止指令の検出後所定時間経過後にブレーキ
を閉とすることにより，万が一上記減速駆動の制御に異
常が発生した場合でも，当該無人車の暴走による最悪の
事故を防止できる。また，ブレーキを用いて非常停止時
の制動を行うようにした場合には，非常停止指令が検出
されると，直ちにブレーキが閉じられると共に，完全に
停止するまで方向制御が行われる。したがって，カーブ
走行中や高速での走行中であっても定められた走行軌跡
を外れることなく安全に停止できる。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下添付図面を参照して，本発明
の実施の形態及び実施例につき説明し，本発明の理解に
供する。尚，以下の実施の形態及び実施例は本発明を具
体化した一例であって，本発明の技術的範囲を限定する
性格のものではない。ここに，図１は本発明の実施の形
態に係る無人車Ｚ１の制御系の概略構成を示すブロック
図，図２は上記無人車Ｚ１の制御手順を示すフローチャ
ート，図３は上記無人車Ｚ１の駆動輪の配置を示す模式
図，図４は本発明の実施例に係る無人車Ｚ２の制御系の
概略構成を示すブロック図，図５は上記無人車Ｚ２の制
御手順を示すフローチャート，図６は上記無人車Ｚ２の
駆動輪の配置，及び車体の向きφの定義を示す説明図で
ある。本実施の形態では，本発明を，車体の左側前後に
車輪Ｗ１，Ｗ２，車体の右側中央に車輪Ｗ３の合計３つ
の車輪が配置された無人車Ｚ１（図３参照）に適用した
例を示す。上記各車輪Ｗ１〜Ｗ３は，それぞれ独立に速
度制御，方向制御が可能である。上記各車輪Ｗ１〜Ｗ３
は，それぞれ図１に示すモータ３５（駆動手段の一
例），及び操舵部３６に接続されており，上記モータ３
５により走行方向への駆動力が与えられ，上記操舵部３
６により操舵角が変更される。本実施の形態に係る無人
車Ｚ１の制御系は，図１に示すように，各車輪Ｗ１〜Ｗ
３を回転させるモータ３５を駆動するモータ駆動部３２
と，各車輪Ｗ１〜Ｗ３の向き（操舵角）を変化させる操
舵部３６を駆動する操舵駆動部３３と，ブレーキ３７の
開閉切り換えを行うブレーキ駆動部３４と，上記モータ
駆動部３２，上記操舵駆動部３３，及び上記ブレーキ駆
動部３４に制御信号を出力することにより当該無人車Ｚ
１の走行を制御する走行制御部３１と，所定の非常停止
指令の検出により上記走行制御手段３１に減速制御指令
を出力すると共に，後述する非常停止タイマ２を作動さ
せる非常停止指令検出部１と，上記非常停止指令検出部
１からの指令により作動し，タイムアップにより上記モ
ータ駆動部３２，上記操舵駆動部３３，及び上記ブレー
キ駆動部３４を制御して当該無人車Ｚ１を非常停止させ
る非常停止タイマ２とを具備して構成されている。ここ
で，上記非常停止指令検出部１，走行制御部３１，モー
タ駆動部３２，操舵駆動部３３，及びブレーキ駆動部３
４が非常停止制御手段の一例である。尚，上記ブレーキ
３７は，車体の停止状態を保持することを主目的とする
ものである。
の実施の形態及び実施例につき説明し，本発明の理解に
供する。尚，以下の実施の形態及び実施例は本発明を具
体化した一例であって，本発明の技術的範囲を限定する
性格のものではない。ここに，図１は本発明の実施の形
態に係る無人車Ｚ１の制御系の概略構成を示すブロック
図，図２は上記無人車Ｚ１の制御手順を示すフローチャ
ート，図３は上記無人車Ｚ１の駆動輪の配置を示す模式
図，図４は本発明の実施例に係る無人車Ｚ２の制御系の
概略構成を示すブロック図，図５は上記無人車Ｚ２の制
御手順を示すフローチャート，図６は上記無人車Ｚ２の
駆動輪の配置，及び車体の向きφの定義を示す説明図で
ある。本実施の形態では，本発明を，車体の左側前後に
車輪Ｗ１，Ｗ２，車体の右側中央に車輪Ｗ３の合計３つ
の車輪が配置された無人車Ｚ１（図３参照）に適用した
例を示す。上記各車輪Ｗ１〜Ｗ３は，それぞれ独立に速
度制御，方向制御が可能である。上記各車輪Ｗ１〜Ｗ３
は，それぞれ図１に示すモータ３５（駆動手段の一
例），及び操舵部３６に接続されており，上記モータ３
５により走行方向への駆動力が与えられ，上記操舵部３
６により操舵角が変更される。本実施の形態に係る無人
車Ｚ１の制御系は，図１に示すように，各車輪Ｗ１〜Ｗ
３を回転させるモータ３５を駆動するモータ駆動部３２
と，各車輪Ｗ１〜Ｗ３の向き（操舵角）を変化させる操
舵部３６を駆動する操舵駆動部３３と，ブレーキ３７の
開閉切り換えを行うブレーキ駆動部３４と，上記モータ
駆動部３２，上記操舵駆動部３３，及び上記ブレーキ駆
動部３４に制御信号を出力することにより当該無人車Ｚ
１の走行を制御する走行制御部３１と，所定の非常停止
指令の検出により上記走行制御手段３１に減速制御指令
を出力すると共に，後述する非常停止タイマ２を作動さ
せる非常停止指令検出部１と，上記非常停止指令検出部
１からの指令により作動し，タイムアップにより上記モ
ータ駆動部３２，上記操舵駆動部３３，及び上記ブレー
キ駆動部３４を制御して当該無人車Ｚ１を非常停止させ
る非常停止タイマ２とを具備して構成されている。ここ
で，上記非常停止指令検出部１，走行制御部３１，モー
タ駆動部３２，操舵駆動部３３，及びブレーキ駆動部３
４が非常停止制御手段の一例である。尚，上記ブレーキ
３７は，車体の停止状態を保持することを主目的とする
ものである。
【０００７】続いて，図２を用いて無人車Ｚ１の制御手
順を説明する。走行を開始する際に，まず上記走行制御
部３１は，上記モータ駆動部３２，操舵駆動部３３に対
してサーボＯＮ指令を出し（ステップＳ１），また上記
ブレーキ駆動部３４に対してブレーキ開（解除）指令を
出す（ステップＳ２）。これにより，無人車Ｚ１は走行
可能な状態となる。その後，上記走行制御部３１からモ
ータ駆動部３２に対して速度指令，トルク指令が，上記
操舵駆動部３３に対して方向指令が与えられることによ
って無人車Ｚ１が目標地点に到着するまでの走行制御が
行われる（ステップＳ３→Ｓ４→Ｓ５→Ｓ３→…）。当
該無人車Ｚ１が目標地点に到着して走行制御が終了する
と（ステップＳ５），上記走行制御部３１は，上記ブレ
ーキ駆動部３４に対してブレーキ閉（作動）指令を出し
（ステップＳ６），上記モータ駆動部３２，操舵駆動部
３３に対してサーボＯＦＦ指令を出して走行終了となる
（ステップＳ７）。
順を説明する。走行を開始する際に，まず上記走行制御
部３１は，上記モータ駆動部３２，操舵駆動部３３に対
してサーボＯＮ指令を出し（ステップＳ１），また上記
ブレーキ駆動部３４に対してブレーキ開（解除）指令を
出す（ステップＳ２）。これにより，無人車Ｚ１は走行
可能な状態となる。その後，上記走行制御部３１からモ
ータ駆動部３２に対して速度指令，トルク指令が，上記
操舵駆動部３３に対して方向指令が与えられることによ
って無人車Ｚ１が目標地点に到着するまでの走行制御が
行われる（ステップＳ３→Ｓ４→Ｓ５→Ｓ３→…）。当
該無人車Ｚ１が目標地点に到着して走行制御が終了する
と（ステップＳ５），上記走行制御部３１は，上記ブレ
ーキ駆動部３４に対してブレーキ閉（作動）指令を出し
（ステップＳ６），上記モータ駆動部３２，操舵駆動部
３３に対してサーボＯＦＦ指令を出して走行終了となる
（ステップＳ７）。
【０００８】また，当該無人車Ｚ１の走行中に，例えば
車体に設けられた非常停止ボタンが押されたような場合
には，上記非常停止指令検出部１は上記非常停止ボタン
からの非常停止指令（所定の非常停止指令の一例）を検
出し（ステップＳ４），直ちに上記走行制御部３１に対
して減速制御指令を出力すると共に，上記非常停止タイ
マ２を作動させる。上記走行制御部３１では，上記非常
停止指令検出部１からの減速制御指令を受けて，モータ
３５の許容トルクを越えない範囲でなるべく大きな減速
率となるような速度パターンを生成し，それに従ってモ
ータ駆動部３２に速度指令を出力すると共に，操舵駆動
部３３に対しては引き続き定められた走行軌跡上を走行
するように方向指令が出力される（ステップＳ８）。こ
れにより，無人車Ｚ１は，定められた走行軌跡を外れる
ことなく極めて短い制動距離にて停止できる。また，上
記非常停止タイマ２に予め設定された時間が経過すると
（ステップＳ９），上記非常停止タイマ２は，上記ブレ
ーキ駆動部３４に対してブレーキ閉指令を（ステップＳ
６），上記モータ駆動部３２，操舵駆動部３３に対して
サーボＯＦＦ指令を出力する（ステップＳ７）。ここ
で，上記非常停止タイマ２の設定時間は，例えば無人車
Ｚ１が最高速度で走行中に上記非常停止時の減速率で停
止するまでに要する時間に設定される。これにより，上
記走行制御部３１による非常停止時の減速制御に異常が
なければ，無人車Ｚ１が完全に停止した状態でブレーキ
閉，サーボＯＦＦの状態となる。このような非常停止タ
イマ２を設けることにより，万が一上記ステップＡ８の
減速走行制御に異常があった場合でも，ステップＳ６，
Ｓ７により停止動作が行われるため，無人車Ｚ１の暴走
による最悪の事故を防止できる。以上説明したように，
本実施の形態に係る無人車Ｚ１は，非常停止指令を検出
した後についても，完全に停止するまで上記操舵駆動部
３３による方向制御が行われるため，カーブ走行中や高
速での走行中であっても定められた走行軌跡を外れるこ
となく安全に停止できる。
車体に設けられた非常停止ボタンが押されたような場合
には，上記非常停止指令検出部１は上記非常停止ボタン
からの非常停止指令（所定の非常停止指令の一例）を検
出し（ステップＳ４），直ちに上記走行制御部３１に対
して減速制御指令を出力すると共に，上記非常停止タイ
マ２を作動させる。上記走行制御部３１では，上記非常
停止指令検出部１からの減速制御指令を受けて，モータ
３５の許容トルクを越えない範囲でなるべく大きな減速
率となるような速度パターンを生成し，それに従ってモ
ータ駆動部３２に速度指令を出力すると共に，操舵駆動
部３３に対しては引き続き定められた走行軌跡上を走行
するように方向指令が出力される（ステップＳ８）。こ
れにより，無人車Ｚ１は，定められた走行軌跡を外れる
ことなく極めて短い制動距離にて停止できる。また，上
記非常停止タイマ２に予め設定された時間が経過すると
（ステップＳ９），上記非常停止タイマ２は，上記ブレ
ーキ駆動部３４に対してブレーキ閉指令を（ステップＳ
６），上記モータ駆動部３２，操舵駆動部３３に対して
サーボＯＦＦ指令を出力する（ステップＳ７）。ここ
で，上記非常停止タイマ２の設定時間は，例えば無人車
Ｚ１が最高速度で走行中に上記非常停止時の減速率で停
止するまでに要する時間に設定される。これにより，上
記走行制御部３１による非常停止時の減速制御に異常が
なければ，無人車Ｚ１が完全に停止した状態でブレーキ
閉，サーボＯＦＦの状態となる。このような非常停止タ
イマ２を設けることにより，万が一上記ステップＡ８の
減速走行制御に異常があった場合でも，ステップＳ６，
Ｓ７により停止動作が行われるため，無人車Ｚ１の暴走
による最悪の事故を防止できる。以上説明したように，
本実施の形態に係る無人車Ｚ１は，非常停止指令を検出
した後についても，完全に停止するまで上記操舵駆動部
３３による方向制御が行われるため，カーブ走行中や高
速での走行中であっても定められた走行軌跡を外れるこ
となく安全に停止できる。
【０００９】また，ブレーキではなく，走行制御部３１
で減速制御することにより停止するため，例えば速度パ
ターンをモータ３５の許容トルクを越えない範囲でなる
べく大きな減速率となるように設定することで，無人車
Ｚ１を極めて短い制動距離にて停止させることが可能と
なる。更に，上記非常停止タイマ２により，非常停止指
令の検出後，所定時間経過後にブレーキ３７を閉とする
ことにより，万が一上記走行制御部３１による減速走行
制御に異常があった場合でも，無人車Ｚ１の暴走による
最悪の事故を防止できる。
で減速制御することにより停止するため，例えば速度パ
ターンをモータ３５の許容トルクを越えない範囲でなる
べく大きな減速率となるように設定することで，無人車
Ｚ１を極めて短い制動距離にて停止させることが可能と
なる。更に，上記非常停止タイマ２により，非常停止指
令の検出後，所定時間経過後にブレーキ３７を閉とする
ことにより，万が一上記走行制御部３１による減速走行
制御に異常があった場合でも，無人車Ｚ１の暴走による
最悪の事故を防止できる。
【００１０】
【実施例】上記実施の形態に係る無人車Ｚ１では，非常
停止時の車体の制動方法として走行制御部３１による減
速制御を用いたが，十分な制動能力を持ったブレーキを
搭載することが可能な場合には，そのブレーキを用いて
非常停止時の制動を行うようにしてもよい。この場合，
非常停止指令検出部１により非常停止指令が検出される
と，直ちに走行制御部３１からブレーキ駆動部３４に対
してブレーキ閉指令が出力されると共に，操舵駆動部３
３に対しては引き続き定められた走行軌跡上を走行する
ように方向指令が出力される。したがって，この場合で
も完全に停止するまで上記操舵駆動部３３による方向制
御が行われるため，カーブ走行中や高速での走行中であ
っても定められた走行軌跡を外れることなく安全に停止
できる。尚，走行制御部３１による減速制御と上記ブレ
ーキとを併用してもよいことは言うまでもない。また，
本発明を適用可能な無人車は，図３に示すような３輪駆
動操舵式の無人車に限られるものではなく，２輪の速度
差によって向きを変える２輪速度差方式の無人車など，
あらゆる形式の無人車に適用可能であることは言うまで
もない。ここで，一例として，本発明を２輪速度差方式
の無人車Ｚ２に適用した例を示す。尚，この例では非常
停止時の制動にブレーキを用いるものとする。無人車Ｚ
２は，図６に示すように，車体の左右に駆動輪Ｗａ，Ｗ
ｂが平行に配置された２輪速度差方式の無人車である。
上記車輪Ｗａ，Ｗｂはそれぞれ独立して速度制御が可能
であり，それら２輪の速度差によって車体の方向制御が
行われる。図４に，無人車Ｚ２の制御系統の概略構成を
示す。同図に示すように，上記無人車Ｚ２は，左右２つ
の駆動輪Ｗａ，Ｗｂにそれぞれ接続された左輪モータ２
４ａ，右輪モータ２４ｂをそれぞれ駆動するモータ駆動
部２２と，車体の向き（図６に示すφ）を検出する車体
姿勢検出部１１と，上記車体姿勢検出部１１で得られた
車体の向きと所望の進行方向とのズレに基づいて，左右
２つの駆動輪Ｗａ，Ｗｂにそれぞれ接続された左輪ブレ
ーキ２５ａ，右輪ブレーキ２５ｂの開閉の切り換えを行
うブレーキ切換駆動部１２と，上記モータ駆動部２２及
び上記ブレーキ切換駆動部１２に制御信号を出力するこ
とにより当該無人車Ｚ２の走行を制御する走行制御部２
１と，所定の非常停止指令の検出により上記モータ駆動
部２２及び上記ブレーキ切換駆動部１２を制御して当該
無人車Ｚ２を非常停止させる非常停止指令検出部２６と
を具備している。ここで，上記非常停止指令検出部２
６，走行制御部２１，モータ駆動部２２，車体姿勢検出
部１１，及びブレーキ切換駆動部１２が非常停止制御手
段の一例である。尚，上記車体姿勢検出部１１として
は，ジャイロなどの種々の公知手段を用いることができ
る。
停止時の車体の制動方法として走行制御部３１による減
速制御を用いたが，十分な制動能力を持ったブレーキを
搭載することが可能な場合には，そのブレーキを用いて
非常停止時の制動を行うようにしてもよい。この場合，
非常停止指令検出部１により非常停止指令が検出される
と，直ちに走行制御部３１からブレーキ駆動部３４に対
してブレーキ閉指令が出力されると共に，操舵駆動部３
３に対しては引き続き定められた走行軌跡上を走行する
ように方向指令が出力される。したがって，この場合で
も完全に停止するまで上記操舵駆動部３３による方向制
御が行われるため，カーブ走行中や高速での走行中であ
っても定められた走行軌跡を外れることなく安全に停止
できる。尚，走行制御部３１による減速制御と上記ブレ
ーキとを併用してもよいことは言うまでもない。また，
本発明を適用可能な無人車は，図３に示すような３輪駆
動操舵式の無人車に限られるものではなく，２輪の速度
差によって向きを変える２輪速度差方式の無人車など，
あらゆる形式の無人車に適用可能であることは言うまで
もない。ここで，一例として，本発明を２輪速度差方式
の無人車Ｚ２に適用した例を示す。尚，この例では非常
停止時の制動にブレーキを用いるものとする。無人車Ｚ
２は，図６に示すように，車体の左右に駆動輪Ｗａ，Ｗ
ｂが平行に配置された２輪速度差方式の無人車である。
上記車輪Ｗａ，Ｗｂはそれぞれ独立して速度制御が可能
であり，それら２輪の速度差によって車体の方向制御が
行われる。図４に，無人車Ｚ２の制御系統の概略構成を
示す。同図に示すように，上記無人車Ｚ２は，左右２つ
の駆動輪Ｗａ，Ｗｂにそれぞれ接続された左輪モータ２
４ａ，右輪モータ２４ｂをそれぞれ駆動するモータ駆動
部２２と，車体の向き（図６に示すφ）を検出する車体
姿勢検出部１１と，上記車体姿勢検出部１１で得られた
車体の向きと所望の進行方向とのズレに基づいて，左右
２つの駆動輪Ｗａ，Ｗｂにそれぞれ接続された左輪ブレ
ーキ２５ａ，右輪ブレーキ２５ｂの開閉の切り換えを行
うブレーキ切換駆動部１２と，上記モータ駆動部２２及
び上記ブレーキ切換駆動部１２に制御信号を出力するこ
とにより当該無人車Ｚ２の走行を制御する走行制御部２
１と，所定の非常停止指令の検出により上記モータ駆動
部２２及び上記ブレーキ切換駆動部１２を制御して当該
無人車Ｚ２を非常停止させる非常停止指令検出部２６と
を具備している。ここで，上記非常停止指令検出部２
６，走行制御部２１，モータ駆動部２２，車体姿勢検出
部１１，及びブレーキ切換駆動部１２が非常停止制御手
段の一例である。尚，上記車体姿勢検出部１１として
は，ジャイロなどの種々の公知手段を用いることができ
る。
【００１１】続いて，図５を用いて上記無人車Ｚ２の制
御手順を説明する。尚，通常走行時の走行制御について
は図８に示すステップＳ３１〜Ｓ３５と同様であるた
め，ここでは図８のステップＳ３４において非常停止指
令が検出された場合の制御手順のみについて説明する。
当該無人車Ｚ２の走行中に，例えば車体に設けられた非
常停止ボタンが押された場合には，上記非常停止指令検
出部２６は上記非常停止ボタンからの非常停止指令（所
定の非常停止指令の一例）を検出し（図８のステップＳ
３４），直ちに上記モータ駆動部２２に対してサーボＯ
ＦＦ指令を出す（ステップＳ１１）。そして，車体が完
全に停止するまで以下のステップＳ１２〜Ｓ１８の処理
が繰り返し行われる。
御手順を説明する。尚，通常走行時の走行制御について
は図８に示すステップＳ３１〜Ｓ３５と同様であるた
め，ここでは図８のステップＳ３４において非常停止指
令が検出された場合の制御手順のみについて説明する。
当該無人車Ｚ２の走行中に，例えば車体に設けられた非
常停止ボタンが押された場合には，上記非常停止指令検
出部２６は上記非常停止ボタンからの非常停止指令（所
定の非常停止指令の一例）を検出し（図８のステップＳ
３４），直ちに上記モータ駆動部２２に対してサーボＯ
ＦＦ指令を出す（ステップＳ１１）。そして，車体が完
全に停止するまで以下のステップＳ１２〜Ｓ１８の処理
が繰り返し行われる。
【００１２】まず，車体姿勢検出部１１により，車体の
向きφが検出される（ステップＳ１２）。そして，ブレ
ーキ切換駆動部１２により，上記車体の向きφと所望の
進行方向（ここでは直進方向とする）とのズレが求めら
れる（ステップＳ１３）。このズレが０であれば，上記
ブレーキ切換駆動部１２により左輪ブレーキ２５ａと右
輪ブレーキ２５ｂが共に閉じられる（ステップＳ１
４）。また，上記ズレが正の値であれば，即ち車体が直
進方向より左方向へズレている場合には左輪ブレーキ２
５ａが開かれて右輪ブレーキ２５ｂが閉じられ（ステッ
プＳ１６），上記ズレが負の値であれば，即ち車体が直
進方向より右方向へズレている場合には左輪ブレーキ２
５ａが閉じられて右輪ブレーキ２５ｂが開かれる（ステ
ップＳ１７）。以上のような左右ブレーキの切換制御を
行うことにより，車体の向きは所望の進行方向に近づく
ように修正される。即ち，車体は停止するまで常に所望
の走行軌跡に沿って走行する。上記ステップＳ１２以降
の処理が，車体が完全に停止するまで繰り返し行われる
（ステップＳ１８→Ｓ１２→…）。車体が完全に停止す
ると，左輪ブレーキ２５ａと右輪ブレーキ２５ｂが共に
閉じられ（ステップＳ１９），非常停止処理は完了す
る。以上説明したように，本実施例に係る無人車Ｚ２
は，非常停止指令が検出されてサーボＯＦＦとなった後
も，車体姿勢検出部１１により検出される車体の向きφ
と所望の進行方向とのズレに基づいて，該ズレを小さく
する方向に車体の向きを修正するように左右のブレーキ
の開閉の切り換え制御が行われるため，定められた走行
軌跡を外れることなく極めて安全に停止させることがで
きる。
向きφが検出される（ステップＳ１２）。そして，ブレ
ーキ切換駆動部１２により，上記車体の向きφと所望の
進行方向（ここでは直進方向とする）とのズレが求めら
れる（ステップＳ１３）。このズレが０であれば，上記
ブレーキ切換駆動部１２により左輪ブレーキ２５ａと右
輪ブレーキ２５ｂが共に閉じられる（ステップＳ１
４）。また，上記ズレが正の値であれば，即ち車体が直
進方向より左方向へズレている場合には左輪ブレーキ２
５ａが開かれて右輪ブレーキ２５ｂが閉じられ（ステッ
プＳ１６），上記ズレが負の値であれば，即ち車体が直
進方向より右方向へズレている場合には左輪ブレーキ２
５ａが閉じられて右輪ブレーキ２５ｂが開かれる（ステ
ップＳ１７）。以上のような左右ブレーキの切換制御を
行うことにより，車体の向きは所望の進行方向に近づく
ように修正される。即ち，車体は停止するまで常に所望
の走行軌跡に沿って走行する。上記ステップＳ１２以降
の処理が，車体が完全に停止するまで繰り返し行われる
（ステップＳ１８→Ｓ１２→…）。車体が完全に停止す
ると，左輪ブレーキ２５ａと右輪ブレーキ２５ｂが共に
閉じられ（ステップＳ１９），非常停止処理は完了す
る。以上説明したように，本実施例に係る無人車Ｚ２
は，非常停止指令が検出されてサーボＯＦＦとなった後
も，車体姿勢検出部１１により検出される車体の向きφ
と所望の進行方向とのズレに基づいて，該ズレを小さく
する方向に車体の向きを修正するように左右のブレーキ
の開閉の切り換え制御が行われるため，定められた走行
軌跡を外れることなく極めて安全に停止させることがで
きる。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように，本発明は，所定の
非常停止指令に基づいて直ちに当該無人車を非常停止さ
せる非常停止制御手段を具備する無人車において，上記
非常停止制御手段が，車体の方向制御を行いつつ当該無
人車を非常停止させるように構成されてなることを特徴
とする無人車として構成されているため，カーブ走行中
や高速での走行中であっても定められた走行軌跡を外れ
ることなく安全に停止できる。更に，上記非常停止制御
手段を，当該無人車を駆動する駆動手段に対して，所定
の減速率で減速駆動させることにより当該無人車を非常
停止させるように構成すれば，例えば速度パターンをモ
ータの許容トルクを越えない範囲でなるべく大きな減速
率となるように設定することで，当該無人車を極めて短
い制動距離にて停止させることが可能となる。その場
合，上記所定の非常停止指令の検出から所定時間経過後
にブレーキを作動させるようにすれば，万が一上記減速
走行制御に異常があった場合でも，当該無人車の暴走に
よる最悪の事故を防止できる。
非常停止指令に基づいて直ちに当該無人車を非常停止さ
せる非常停止制御手段を具備する無人車において，上記
非常停止制御手段が，車体の方向制御を行いつつ当該無
人車を非常停止させるように構成されてなることを特徴
とする無人車として構成されているため，カーブ走行中
や高速での走行中であっても定められた走行軌跡を外れ
ることなく安全に停止できる。更に，上記非常停止制御
手段を，当該無人車を駆動する駆動手段に対して，所定
の減速率で減速駆動させることにより当該無人車を非常
停止させるように構成すれば，例えば速度パターンをモ
ータの許容トルクを越えない範囲でなるべく大きな減速
率となるように設定することで，当該無人車を極めて短
い制動距離にて停止させることが可能となる。その場
合，上記所定の非常停止指令の検出から所定時間経過後
にブレーキを作動させるようにすれば，万が一上記減速
走行制御に異常があった場合でも，当該無人車の暴走に
よる最悪の事故を防止できる。
【図１】 本発明の実施の形態に係る無人車Ｚ１の制御
系の概略構成を示すブロック図。
系の概略構成を示すブロック図。
【図２】 上記無人車Ｚ１の制御手順を示すフローチャ
ート。
ート。
【図３】 上記無人車Ｚ１の駆動輪の配置を示す模式
図。
図。
【図４】 本発明の実施例に係る無人車Ｚ２の制御系の
概略構成を示すブロック図。
概略構成を示すブロック図。
【図５】 上記無人車Ｚ２の制御手順を示すフローチャ
ート。
ート。
【図６】 上記無人車Ｚ２の駆動輪の配置，及び車体の
向きφの定義を示す説明図。
向きφの定義を示す説明図。
【図７】 従来の無人車Ｚ０の制御系の概略構成を示す
ブロック図。
ブロック図。
【図８】 上記無人車Ｚ０の制御手順を示すフローチャ
ート。
ート。
１…非常停止指令検出部 ２…非常停止タイマ ３１…走行制御部 ３２…モータ駆動部 ３３…操舵駆動部 ３４…ブレーキ駆動部
Claims (4)
- 【請求項１】 所定の非常停止指令に基づいて直ちに当
該無人車を非常停止させる非常停止制御手段を具備する
無人車において，上記非常停止制御手段が，車体の方向
制御を行いつつ当該無人車を非常停止させるように構成
されてなることを特徴とする無人車。 - 【請求項２】 上記非常停止制御手段が，当該無人車を
駆動する駆動手段に対して，所定の減速率で減速駆動さ
せることにより当該無人車を非常停止させるように構成
されてなる請求項１記載の無人車。 - 【請求項３】 上記所定の非常停止指令の検出から所定
時間経過後にブレーキを作動させる請求項２記載の無人
車。 - 【請求項４】 上記非常停止制御手段が，ブレーキによ
って当該無人車を非常停止させるように構成されてなる
請求項１又は２記載の無人車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10033075A JPH11231936A (ja) | 1998-02-16 | 1998-02-16 | 無人車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10033075A JPH11231936A (ja) | 1998-02-16 | 1998-02-16 | 無人車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11231936A true JPH11231936A (ja) | 1999-08-27 |
Family
ID=12376609
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10033075A Pending JPH11231936A (ja) | 1998-02-16 | 1998-02-16 | 無人車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11231936A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9954599B2 (en) | 2016-07-14 | 2018-04-24 | At&T Intellectual Property I, L.P. | Method and system to dynamically identify and control a UAV with emitting instruments |
| US10126753B2 (en) | 2015-11-30 | 2018-11-13 | Komatsu Ltd. | Work machine control system, work machine, work machine management system, and method for controlling work machine |
-
1998
- 1998-02-16 JP JP10033075A patent/JPH11231936A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10126753B2 (en) | 2015-11-30 | 2018-11-13 | Komatsu Ltd. | Work machine control system, work machine, work machine management system, and method for controlling work machine |
| US9954599B2 (en) | 2016-07-14 | 2018-04-24 | At&T Intellectual Property I, L.P. | Method and system to dynamically identify and control a UAV with emitting instruments |
| US10291314B2 (en) | 2016-07-14 | 2019-05-14 | At&T Intellectual Property I, L.P. | Method and system to dynamically identify and control a UAV with emitting instruments |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060310 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060322 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060522 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060711 |