JPH11234813A - 列車の自動運転制御装置 - Google Patents
列車の自動運転制御装置Info
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- JPH11234813A JPH11234813A JP10046325A JP4632598A JPH11234813A JP H11234813 A JPH11234813 A JP H11234813A JP 10046325 A JP10046325 A JP 10046325A JP 4632598 A JP4632598 A JP 4632598A JP H11234813 A JPH11234813 A JP H11234813A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
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- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 後続列車の駅手前での無用な停止を防止する
と共に、列車内の旅客に対して各種情報の伝達を適正に
伝達できる列車の自動運転制御装置を提供することであ
る。 【解決手段】 位置速度補正手段１６は、先行列車の駅
出発時刻および速度変化位置演算手段１４からのブレー
キ開始位置情報に基づいて目標速度演算手段１３からの
目標速度の補正を行い、運転指令判断手段１７は、位置
速度補正手段１６で補正された列車１の目標速度に基づ
いて列車１に運転指令を出力する。そして、情報提供装
置１８により列車内の旅客に対して各種情報の伝達を行
う。
と共に、列車内の旅客に対して各種情報の伝達を適正に
伝達できる列車の自動運転制御装置を提供することであ
る。 【解決手段】 位置速度補正手段１６は、先行列車の駅
出発時刻および速度変化位置演算手段１４からのブレー
キ開始位置情報に基づいて目標速度演算手段１３からの
目標速度の補正を行い、運転指令判断手段１７は、位置
速度補正手段１６で補正された列車１の目標速度に基づ
いて列車１に運転指令を出力する。そして、情報提供装
置１８により列車内の旅客に対して各種情報の伝達を行
う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、鉄道システムにお
ける列車を自動で運転制御する列車の自動運転制御装置
に関する。
ける列車を自動で運転制御する列車の自動運転制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】一部の鉄道においては、自動で列車を走
行させる自動列車運行システムが実用化されている。こ
れは、列車上に設備された車上装置に列車を自動運転す
るための自動列車制御装置を設け、この自動列車制御装
置が列車停止信号などの列車制御信号を受けると、その
目標とする運転速度に従って列車を運行させるように運
転制御するものである。
行させる自動列車運行システムが実用化されている。こ
れは、列車上に設備された車上装置に列車を自動運転す
るための自動列車制御装置を設け、この自動列車制御装
置が列車停止信号などの列車制御信号を受けると、その
目標とする運転速度に従って列車を運行させるように運
転制御するものである。
【０００３】このような自動列車運行システムでは、運
転士による運転のように、その場の状況に合わせて運転
方法を変更するというものではなく、予め定められた列
車制御信号に応答し列車を制御するものである。従っ
て、運転士の補助的な役割を果たし、多くの場合には、
運転士が搭乗して自動運転では対処できないような状況
の場合には、運転士によりその都度の状況にあった運転
を行うようにしている。
転士による運転のように、その場の状況に合わせて運転
方法を変更するというものではなく、予め定められた列
車制御信号に応答し列車を制御するものである。従っ
て、運転士の補助的な役割を果たし、多くの場合には、
運転士が搭乗して自動運転では対処できないような状況
の場合には、運転士によりその都度の状況にあった運転
を行うようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、従来の
自動列車運行システムは、予め決められた列車制御信号
に応答して列車を運転制御するものであるので、その列
車制御信号に応答した運転速度に合わせて列車を走行さ
せることはできても、運転士の運転のようにその場の状
況に合わせて運転方法を変更することはできず、その都
度、その状況にあった運転方法を人間が指示する必要が
あった。
自動列車運行システムは、予め決められた列車制御信号
に応答して列車を運転制御するものであるので、その列
車制御信号に応答した運転速度に合わせて列車を走行さ
せることはできても、運転士の運転のようにその場の状
況に合わせて運転方法を変更することはできず、その都
度、その状況にあった運転方法を人間が指示する必要が
あった。
【０００５】また、運転士が運転する場合でも、例え
ば、先行列車の駅発車時にドアに荷物を挟まれ出発が遅
れた場合などには、後続列車は駅手前までそのような事
態を想定していない速度で運転し、先行列車が停止して
いるの検知した駅手前で一旦停止して、先行列車の出発
を待つような状況が発生している。
ば、先行列車の駅発車時にドアに荷物を挟まれ出発が遅
れた場合などには、後続列車は駅手前までそのような事
態を想定していない速度で運転し、先行列車が停止して
いるの検知した駅手前で一旦停止して、先行列車の出発
を待つような状況が発生している。
【０００６】また、自動で無人運転を行う場合には、車
内の旅客に対する情報提供が不十分であったり、事故発
生時などに乗客のニーズに応えることができない場合が
あった。
内の旅客に対する情報提供が不十分であったり、事故発
生時などに乗客のニーズに応えることができない場合が
あった。
【０００７】発明の目的は、後続列車の駅手前での無用
な停止を防止すると共に、列車内の旅客に対して各種情
報の伝達を適正に伝達できる列車の自動運転制御装置を
提供することである。
な停止を防止すると共に、列車内の旅客に対して各種情
報の伝達を適正に伝達できる列車の自動運転制御装置を
提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係わる
列車の自動運転制御装置は、駅間の基準走行時間および
制限速度に基づいて列車の目標速度を演算する目標速度
演算手段と、駅の所定の位置に列車を停車させるために
ブレーキ開始位置を自動演算する速度変化位置演算手段
と、先行列車の駅出発時刻および速度変化位置演算手段
からのブレーキ開始位置情報に基づいて目標速度演算手
段からの目標速度の補正を行う位置速度補正手段と、位
置速度補正手段で補正された列車の目標速度に基づいて
列車に運転指令を出力する運転指令判断手段とを備えた
ことを特徴とする。
列車の自動運転制御装置は、駅間の基準走行時間および
制限速度に基づいて列車の目標速度を演算する目標速度
演算手段と、駅の所定の位置に列車を停車させるために
ブレーキ開始位置を自動演算する速度変化位置演算手段
と、先行列車の駅出発時刻および速度変化位置演算手段
からのブレーキ開始位置情報に基づいて目標速度演算手
段からの目標速度の補正を行う位置速度補正手段と、位
置速度補正手段で補正された列車の目標速度に基づいて
列車に運転指令を出力する運転指令判断手段とを備えた
ことを特徴とする。
【０００９】請求項１の発明に係わる列車の自動運転制
御装置では、位置速度補正手段は、先行列車の駅出発時
刻および速度変化位置演算手段からのブレーキ開始位置
情報に基づいて目標速度演算手段からの目標速度の補正
を行い、運転指令判断手段は、位置速度補正手段で補正
された列車の目標速度に基づいて列車に運転指令を出力
する。
御装置では、位置速度補正手段は、先行列車の駅出発時
刻および速度変化位置演算手段からのブレーキ開始位置
情報に基づいて目標速度演算手段からの目標速度の補正
を行い、運転指令判断手段は、位置速度補正手段で補正
された列車の目標速度に基づいて列車に運転指令を出力
する。
【００１０】請求項２の発明に係わる列車の自動運転制
御装置は、請求項１の発明において、位置速度補正手段
は、先行列車の駅出発時刻をドア閉から判断し、それに
合わせて後続列車の速度補正を行うことを特徴とする列
車の自動運転制御装置。
御装置は、請求項１の発明において、位置速度補正手段
は、先行列車の駅出発時刻をドア閉から判断し、それに
合わせて後続列車の速度補正を行うことを特徴とする列
車の自動運転制御装置。
【００１１】請求項２の発明に係わる列車の自動運転制
御装置では、請求項１の発明の作用に加え、位置速度補
正手段は先行列車のドアが閉したことで先行列車の駅出
発時刻を判断し、その先行列車の駅出発時刻に基づいて
後続列車の速度補正を行う。
御装置では、請求項１の発明の作用に加え、位置速度補
正手段は先行列車のドアが閉したことで先行列車の駅出
発時刻を判断し、その先行列車の駅出発時刻に基づいて
後続列車の速度補正を行う。
【００１２】請求項３の発明に係わる列車の自動運転制
御装置は、請求項１の発明において、位置速度補正手段
は、先行列車の駅出発時刻をドア開時刻と基準停車時間
とから判断し、それによって後続列車の速度補正を行う
ことを特徴とする。
御装置は、請求項１の発明において、位置速度補正手段
は、先行列車の駅出発時刻をドア開時刻と基準停車時間
とから判断し、それによって後続列車の速度補正を行う
ことを特徴とする。
【００１３】請求項３の発明に係わる列車の自動運転制
御装置では、請求項１の発明の作用に加え、位置速度補
正手段は先行列車のドア開時刻と基準停車時間から先行
列車の駅出発時刻を判断し、その先行列車の駅出発時刻
に基づいて後続列車の速度補正を行う。
御装置では、請求項１の発明の作用に加え、位置速度補
正手段は先行列車のドア開時刻と基準停車時間から先行
列車の駅出発時刻を判断し、その先行列車の駅出発時刻
に基づいて後続列車の速度補正を行う。
【００１４】請求項４の発明に係わる列車の自動運転制
御装置は、請求項１の発明において、位置速度補正手段
は、先行列車の駅出発時刻をドア開時刻と時間帯毎に予
め準備された駅停車時間とから判断し、それによって後
続列車の速度補正を行うことを特徴とする。
御装置は、請求項１の発明において、位置速度補正手段
は、先行列車の駅出発時刻をドア開時刻と時間帯毎に予
め準備された駅停車時間とから判断し、それによって後
続列車の速度補正を行うことを特徴とする。
【００１５】請求項４の発明に係わる列車の自動運転制
御装置では、請求項１の発明の作用に加え、位置速度補
正手段は先行列車のドア開時刻と時間帯毎に予め準備さ
れた駅停車時間とから先行列車の駅出発時刻を判断し、
その先行列車の駅出発時刻に基づいて後続列車の速度補
正を行う。
御装置では、請求項１の発明の作用に加え、位置速度補
正手段は先行列車のドア開時刻と時間帯毎に予め準備さ
れた駅停車時間とから先行列車の駅出発時刻を判断し、
その先行列車の駅出発時刻に基づいて後続列車の速度補
正を行う。
【００１６】請求項５の発明に係わる列車の自動運転制
御装置は、請求項１の発明において、位置速度補正手段
は、先行列車の駅出発時刻をドア開時刻と前回停車列車
の停車時間とから判断し、それによって後続列車の速度
補正を行うことを特徴とする。
御装置は、請求項１の発明において、位置速度補正手段
は、先行列車の駅出発時刻をドア開時刻と前回停車列車
の停車時間とから判断し、それによって後続列車の速度
補正を行うことを特徴とする。
【００１７】請求項５の発明に係わる列車の自動運転制
御装置では、請求項１の発明の作用に加え、位置速度補
正手段は先行列車のドア開時刻と前回停車列車の停車時
間とから先行列車の駅出発時刻を判断し、その先行列車
の駅出発時刻に基づいて後続列車の速度補正を行う。
御装置では、請求項１の発明の作用に加え、位置速度補
正手段は先行列車のドア開時刻と前回停車列車の停車時
間とから先行列車の駅出発時刻を判断し、その先行列車
の駅出発時刻に基づいて後続列車の速度補正を行う。
【００１８】請求項６の発明に係わる列車の自動運転制
御装置は、請求項１の発明において、位置速度補正手段
は、先行列車の駅出発時刻をドア開時刻と駅における予
想乗降者と駅容量から旅客流動の予測を行いその結果か
ら駅での停止時間を判断し、それによって後続列車の速
度補正を行うことを特徴とする。
御装置は、請求項１の発明において、位置速度補正手段
は、先行列車の駅出発時刻をドア開時刻と駅における予
想乗降者と駅容量から旅客流動の予測を行いその結果か
ら駅での停止時間を判断し、それによって後続列車の速
度補正を行うことを特徴とする。
【００１９】請求項６の発明に係わる列車の自動運転制
御装置では、請求項１の発明の作用に加え、位置速度補
正手段は先行列車のドア開時刻と駅における予想乗降者
と駅容量から旅客流動の予測を行いその結果から駅での
停止時間を判断して、先行列車の駅出発時刻を求め、そ
の先行列車の駅出発時刻に基づいて後続列車の速度補正
を行う。
御装置では、請求項１の発明の作用に加え、位置速度補
正手段は先行列車のドア開時刻と駅における予想乗降者
と駅容量から旅客流動の予測を行いその結果から駅での
停止時間を判断して、先行列車の駅出発時刻を求め、そ
の先行列車の駅出発時刻に基づいて後続列車の速度補正
を行う。
【００２０】請求項７の発明に係わる列車の自動運転制
御装置は、請求項１乃至請求項６のうちいずれか１項の
列車の自動運転制御装置において、列車内の旅客に対し
て各種情報の伝達を行う情報提供装置を備えたことを特
徴とする。
御装置は、請求項１乃至請求項６のうちいずれか１項の
列車の自動運転制御装置において、列車内の旅客に対し
て各種情報の伝達を行う情報提供装置を備えたことを特
徴とする。
【００２１】請求項７の発明に係わる列車の自動運転制
御装置は、請求項１乃至請求項６のうちいずれか１項の
発明の作用に加え、情報提供装置により列車内の旅客に
対して各種情報の伝達を行う。
御装置は、請求項１乃至請求項６のうちいずれか１項の
発明の作用に加え、情報提供装置により列車内の旅客に
対して各種情報の伝達を行う。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を説明
する。図１は本発明の実施の形態に係わる列車の自動運
転制御装置のブロック構成図である。
する。図１は本発明の実施の形態に係わる列車の自動運
転制御装置のブロック構成図である。
【００２３】列車１はレール２の上を走行し、レール２
に設けられた列車位置検出手段３により列車位置が検出
され列車１に伝送されると共に、信号機５からの信号現
示も列車１に伝送される。また、駅４における先行列車
の駅出発時刻等の駅情報も駅情報伝達手段６により列車
１に伝送される。
に設けられた列車位置検出手段３により列車位置が検出
され列車１に伝送されると共に、信号機５からの信号現
示も列車１に伝送される。また、駅４における先行列車
の駅出発時刻等の駅情報も駅情報伝達手段６により列車
１に伝送される。
【００２４】中央指令所７は軌道回路からの列車在線状
況に基づいて連動制御装置８に対して列車１の進路設定
要求信号を出力する。連動制御装置８は列車位置検出手
段３からの列車位置および分岐器９の状態を参照し、列
車１の進路設定要求信号に基づいて分岐器９に対して適
切な切替指令を出力する。そして、信号システム１０に
より列車１の進路状態を信号機５に信号現示する。ま
た、中央指令所７からは列車１のダイヤ１１に基づいて
列車１の駅間の基準走行時間を列車１に伝送すると共に
列車１の各種制限速度を列車１に伝送する。
況に基づいて連動制御装置８に対して列車１の進路設定
要求信号を出力する。連動制御装置８は列車位置検出手
段３からの列車位置および分岐器９の状態を参照し、列
車１の進路設定要求信号に基づいて分岐器９に対して適
切な切替指令を出力する。そして、信号システム１０に
より列車１の進路状態を信号機５に信号現示する。ま
た、中央指令所７からは列車１のダイヤ１１に基づいて
列車１の駅間の基準走行時間を列車１に伝送すると共に
列車１の各種制限速度を列車１に伝送する。
【００２５】列車１の走行時間蓄積手段１２は、前駅か
ら次駅までの走行時間を算出し記憶蓄積するものであ
り、前駅出発時刻および次駅到着時刻に基づいて、各駅
間の走行時間を演算し順次記憶している。
ら次駅までの走行時間を算出し記憶蓄積するものであ
り、前駅出発時刻および次駅到着時刻に基づいて、各駅
間の走行時間を演算し順次記憶している。
【００２６】目標速度演算手段１３は、中央指令所７か
らの駅間の基準走行時間および制限速度に基づいて列車
の目標速度を演算するものである。すなわち、列車１が
走行する際に目標とする目標速度は、ダイヤ１１から作
成された駅間の基準走行時間と線路データなどから作成
された制限速度とにより、目標速度演算手段１３によっ
て演算される。
らの駅間の基準走行時間および制限速度に基づいて列車
の目標速度を演算するものである。すなわち、列車１が
走行する際に目標とする目標速度は、ダイヤ１１から作
成された駅間の基準走行時間と線路データなどから作成
された制限速度とにより、目標速度演算手段１３によっ
て演算される。
【００２７】そして、列車速度を目標速度に一致させる
ために列車速度を変化する場合や駅停車時に所定の位置
に列車を停車させるために列車速度を変化させる場合の
ブレーキ開始位置を、速度変化位置演算手段１４で自動
的に演算する。つまり、速度変化位置演算手段１４で
は、列車１を目標速度演算手段１３で演算された目標速
度に従って走行するための列車１の速度変化位置（ブレ
ーキ開始位置）を演算するものである。
ために列車速度を変化する場合や駅停車時に所定の位置
に列車を停車させるために列車速度を変化させる場合の
ブレーキ開始位置を、速度変化位置演算手段１４で自動
的に演算する。つまり、速度変化位置演算手段１４で
は、列車１を目標速度演算手段１３で演算された目標速
度に従って走行するための列車１の速度変化位置（ブレ
ーキ開始位置）を演算するものである。
【００２８】図２に示すように、列車１が速度Ｖ１で走
行中に目標速度Ｖｒにするためには速度変化位置Ｘｂｓ
で減速を開始し、列車１を駅停車位置Ｘｓに停車させる
ためには速度変化位置Ｘｓｔで減速を開始する。この場
合、速度変化位置演算手段１４では、列車１の速度変化
位置Ｘｂｓ、Ｘｓｔを以下のようにして求める。信号の
切り替わりなどにおける列車速度の変化と速度計１５か
ら入力された列車速度から必要なブレーキ距離を演算
し、信号機５ａ、５ｂの位置から余裕距離をとった点よ
りその距離を減算することにより速度変化位置Ｘｂｓ、
Ｘｓｔを作成する。
行中に目標速度Ｖｒにするためには速度変化位置Ｘｂｓ
で減速を開始し、列車１を駅停車位置Ｘｓに停車させる
ためには速度変化位置Ｘｓｔで減速を開始する。この場
合、速度変化位置演算手段１４では、列車１の速度変化
位置Ｘｂｓ、Ｘｓｔを以下のようにして求める。信号の
切り替わりなどにおける列車速度の変化と速度計１５か
ら入力された列車速度から必要なブレーキ距離を演算
し、信号機５ａ、５ｂの位置から余裕距離をとった点よ
りその距離を減算することにより速度変化位置Ｘｂｓ、
Ｘｓｔを作成する。
【００２９】次に、位置速度補正手段は１６は目標速度
演算手段１３からの目標速度に補正を加えるものであ
り、目標速度演算手段１３から入力された基準速度およ
び制限速度から算出された目標速度に対し、速度変化位
置演算手段１０から入力された速度変化位置、駅情報伝
達手段１３から入力された制限速度、線路条件等に基づ
き補正を加える。つまり、駅情報伝達手段６からの先行
列車の駅出発時刻、速度変化位置演算手段１４からのブ
レーキ開始位置情報、走行時間蓄積手段１２からの駅間
の走行時間、中央指令所７からの基準時間、線路条件等
に基づいて、以下の式により目標速度補正値を算出し、
目標速度に対して補正をかける。
演算手段１３からの目標速度に補正を加えるものであ
り、目標速度演算手段１３から入力された基準速度およ
び制限速度から算出された目標速度に対し、速度変化位
置演算手段１０から入力された速度変化位置、駅情報伝
達手段１３から入力された制限速度、線路条件等に基づ
き補正を加える。つまり、駅情報伝達手段６からの先行
列車の駅出発時刻、速度変化位置演算手段１４からのブ
レーキ開始位置情報、走行時間蓄積手段１２からの駅間
の走行時間、中央指令所７からの基準時間、線路条件等
に基づいて、以下の式により目標速度補正値を算出し、
目標速度に対して補正をかける。
【００３０】
【数１】
【００３１】そして、運転指令判断手段１７は、列車位
置検出手段３から入力される列車位置を考慮し、位置速
度補正手段１６で補正された列車１の目標速度に基づい
て、速度計１５で検出された列車速度がその補正された
目標値になるように列車１に運転指令を出力する。
置検出手段３から入力される列車位置を考慮し、位置速
度補正手段１６で補正された列車１の目標速度に基づい
て、速度計１５で検出された列車速度がその補正された
目標値になるように列車１に運転指令を出力する。
【００３２】図３は、運転指令判断手段１７で使用され
る補正された目標速度の作成方法を示すフローチャート
である。図３に示すように、区間最高速度による速度制
限を入力し（Ｓ１）、線路条件である線路の勾配・曲線
による速度制限を入力し（Ｓ２）、基準走行時間を考慮
した目標速度による速度制限を入力し（Ｓ３）、分岐器
９による速度制限を入力し（Ｓ４）、臨時速度制限によ
る速度制限を入力し（Ｓ５）、信号現示が変化した場合
はその信号の速度にするためのブレーキ開始位置および
制限速度を作成し（Ｓ６）、駅に停車する場合は駅に停
車するためのブレーキ開始位置および制限速度を作成し
（Ｓ７）、位置速度補正手段１６による補正結果に基づ
き制限速度を作成し（Ｓ８）、運転指令判断手段１７
は、これらすべての速度のうち最小の速度以内で運転す
る（Ｓ９）。このようにして、運転指令判断手段１７で
は、補正された目標速度および駅停車などに従い、列車
の運行（力行、ブレーキ、情行など）の運転指令を出力
する。
る補正された目標速度の作成方法を示すフローチャート
である。図３に示すように、区間最高速度による速度制
限を入力し（Ｓ１）、線路条件である線路の勾配・曲線
による速度制限を入力し（Ｓ２）、基準走行時間を考慮
した目標速度による速度制限を入力し（Ｓ３）、分岐器
９による速度制限を入力し（Ｓ４）、臨時速度制限によ
る速度制限を入力し（Ｓ５）、信号現示が変化した場合
はその信号の速度にするためのブレーキ開始位置および
制限速度を作成し（Ｓ６）、駅に停車する場合は駅に停
車するためのブレーキ開始位置および制限速度を作成し
（Ｓ７）、位置速度補正手段１６による補正結果に基づ
き制限速度を作成し（Ｓ８）、運転指令判断手段１７
は、これらすべての速度のうち最小の速度以内で運転す
る（Ｓ９）。このようにして、運転指令判断手段１７で
は、補正された目標速度および駅停車などに従い、列車
の運行（力行、ブレーキ、情行など）の運転指令を出力
する。
【００３３】また、情報提供装置１８は、駅情報伝達手
段６から駅における列車の到着や出発などの情報を受信
し列車内の乗客に提供する。図４は情報提供装置１８の
説明図である。情報提供装置１８では、受信装置１９に
よって駅情報伝達手段６からから送られてきた文字情報
や画像情報を受信し、ＣＲＴ表示装置２０に表示する。
また、音声情報についてはスピーカ２１により出力す
る。
段６から駅における列車の到着や出発などの情報を受信
し列車内の乗客に提供する。図４は情報提供装置１８の
説明図である。情報提供装置１８では、受信装置１９に
よって駅情報伝達手段６からから送られてきた文字情報
や画像情報を受信し、ＣＲＴ表示装置２０に表示する。
また、音声情報についてはスピーカ２１により出力す
る。
【００３４】ここで、位置速度補正手段１６は、駅情報
伝達手段１３からの列車到着時のドアを閉じた時刻を入
力して、そのドア閉の時刻から先行列車の状況（駅発車
時刻）を把握し、その情報と信号機５の位置から判断し
て列車１の速度を適度に下げる補正を行う。つまり、列
車１が停止信号（赤）を受けないように制限速度に補正
を加える。これにより、列車が駅手前で何度も停止する
ことを防止する。
伝達手段１３からの列車到着時のドアを閉じた時刻を入
力して、そのドア閉の時刻から先行列車の状況（駅発車
時刻）を把握し、その情報と信号機５の位置から判断し
て列車１の速度を適度に下げる補正を行う。つまり、列
車１が停止信号（赤）を受けないように制限速度に補正
を加える。これにより、列車が駅手前で何度も停止する
ことを防止する。
【００３５】また、位置速度補正手段１６は、列車到着
時のドアを開いた時刻を入力し、そのドア開の時刻と基
準停車時間とからドア閉時刻を予測する。これにより、
ドア閉時刻を用いるよりも早い段階で先行列車の状況
（駅発車時刻）を把握し、その情報と信号機５の位置か
ら判断して、列車の速度を適度に下げる補正を行う。つ
まり、列車１が停止信号（赤）を受けないように制限速
度に補正を加え、列車が駅手前で何度も停止することを
防止する。
時のドアを開いた時刻を入力し、そのドア開の時刻と基
準停車時間とからドア閉時刻を予測する。これにより、
ドア閉時刻を用いるよりも早い段階で先行列車の状況
（駅発車時刻）を把握し、その情報と信号機５の位置か
ら判断して、列車の速度を適度に下げる補正を行う。つ
まり、列車１が停止信号（赤）を受けないように制限速
度に補正を加え、列車が駅手前で何度も停止することを
防止する。
【００３６】以下同様に、位置速度補正手段１６は、列
車１が駅手前に何度も停止することを防止するために、
以下のような演算を行う。列車到着時のドアを開いた時
刻を入力し、ドア開の時刻と時間帯毎に準備された駅停
車時間とからドア閉時刻を予測する。これにより、ドア
閉時刻を用いるよりも早い段階で先行列車の状況を把握
し、その情報と信号機５の位置から判断して列車１の速
度を適度に下げる補正を行う。
車１が駅手前に何度も停止することを防止するために、
以下のような演算を行う。列車到着時のドアを開いた時
刻を入力し、ドア開の時刻と時間帯毎に準備された駅停
車時間とからドア閉時刻を予測する。これにより、ドア
閉時刻を用いるよりも早い段階で先行列車の状況を把握
し、その情報と信号機５の位置から判断して列車１の速
度を適度に下げる補正を行う。
【００３７】また、位置速度補正手段１６は、列車到着
時のドアを開いた時刻を入力し、ドア開の時刻と前回そ
の駅に停車した列車１の停車時間からドア閉時刻を予測
する、これにより、ドア閉時刻を用いるよりも早い段階
で先行列車の状況を把握し、その情報と信号機５の位置
から判断して列車１の速度を適度に下げ、列車１が停止
信号（赤）を受けないように制限速度に補正を行う。
時のドアを開いた時刻を入力し、ドア開の時刻と前回そ
の駅に停車した列車１の停車時間からドア閉時刻を予測
する、これにより、ドア閉時刻を用いるよりも早い段階
で先行列車の状況を把握し、その情報と信号機５の位置
から判断して列車１の速度を適度に下げ、列車１が停止
信号（赤）を受けないように制限速度に補正を行う。
【００３８】さらに、また、位置速度補正手段１６は、
列車到着時のドアを開いた時刻を入力し、ドア開の時刻
と駅における予想乗降者と駅容量から旅客流動の予測を
行い、その結果からドア閉時刻を予測する。これによ
り、ドア閉時刻を用いるよりも早い段階で先行列車の状
況を把握し、その情報と信号機の位置から判断して列車
の速度を適度に下げ、列車が停止信号（赤）を受けない
ように制限速度に補正を行う。
列車到着時のドアを開いた時刻を入力し、ドア開の時刻
と駅における予想乗降者と駅容量から旅客流動の予測を
行い、その結果からドア閉時刻を予測する。これによ
り、ドア閉時刻を用いるよりも早い段階で先行列車の状
況を把握し、その情報と信号機の位置から判断して列車
の速度を適度に下げ、列車が停止信号（赤）を受けない
ように制限速度に補正を行う。
【００３９】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、そ
の場の状況に合わせて列車の運転方法を変更するので、
適切な運転が可能となる。また、車内の乗客に対して各
種情報の伝達を行うので、乗客のニーズに迅速に応える
ことが可能となる。
の場の状況に合わせて列車の運転方法を変更するので、
適切な運転が可能となる。また、車内の乗客に対して各
種情報の伝達を行うので、乗客のニーズに迅速に応える
ことが可能となる。
【００４０】例えば、先行列車が駅発車時にドアに荷物
を挟まれ出発が遅れた場合であっても、後続列車は駅手
前で一旦停止することがないように後続列車の速度を制
御するので、適切な運転が可能となる。また、無人運転
を行う場合であっても、情報提供装置により、車内の乗
客に情報提供が可能であるので、事故発生時などに乗客
のニーズに応えることができる。
を挟まれ出発が遅れた場合であっても、後続列車は駅手
前で一旦停止することがないように後続列車の速度を制
御するので、適切な運転が可能となる。また、無人運転
を行う場合であっても、情報提供装置により、車内の乗
客に情報提供が可能であるので、事故発生時などに乗客
のニーズに応えることができる。
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係わる列車の自
動運転制御装置のブロック構成図である。
動運転制御装置のブロック構成図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態における速度変化
位置演算手段の演算内容の説明図である。
位置演算手段の演算内容の説明図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態における補正され
た目標速度の作成方法を示すフローチャートである。
た目標速度の作成方法を示すフローチャートである。
【図４】図４は、本発明の実施の形態における情報提供
装置の説明図である。
装置の説明図である。
１ 列車 ２ レール ３ 列車位置検出手段 ４ 駅 ５ 信号機 ６ 駅情報伝達手段 ７ 中央指令所 ８ 連動制御装置 ９ 分岐器 １０ 信号システム １１ ダイヤ １２ 走行時間蓄積手段 １３ 目標速度演算手段 １４ 速度変化位置演算手段 １５ 速度計 １６ 位置速度補正手段 １７ 運転指令判断手段 １８ 情報提供装置 １９ 受信装置 ２０ ＣＲＴ表示装置 ２１ スピーカ
Claims (7)
- 【請求項１】 列車を自動運転すると共に自動的に定位
置に停止させる列車の自動運転制御装置において、駅間
の基準走行時間および制限速度に基づいて列車の目標速
度を演算する目標速度演算手段と、駅の所定の位置に列
車を停車させるためにブレーキ開始位置を自動演算する
速度変化位置演算手段と、先行列車の駅出発時刻および
前記速度変化位置演算手段からのブレーキ開始位置情報
に基づいて前記目標速度演算手段からの目標速度の補正
を行う位置速度補正手段と、前記位置速度補正手段で補
正された列車の目標速度に基づいて列車に運転指令を出
力する運転指令判断手段とを備えたことを特徴とする列
車の自動運転制御装置。 - 【請求項２】 請求項１の列車の自動運転制御装置にお
いて、前記位置速度補正手段は、前記先行列車の駅出発
時刻をドア閉から判断し、それに合わせて後続列車の速
度補正を行うことを特徴とする列車の自動運転制御装
置。 - 【請求項３】 請求項１の列車の自動運転制御装置にお
いて、前記位置速度補正手段は、前記先行列車の駅出発
時刻をドア開時刻と基準停車時間とから判断し、それに
よって後続列車の速度補正を行うことを特徴とする列車
の自動運転制御装置。 - 【請求項４】 請求項１の列車の自動運転制御装置にお
いて、前記位置速度補正手段は、前記先行列車の駅出発
時刻をドア開時刻と時間帯毎に予め準備された駅停車時
間とから判断し、それによって後続列車の速度補正を行
うことを特徴とする列車の自動運転制御装置。 - 【請求項５】 請求項１の列車の自動運転制御装置にお
いて、前記位置速度補正手段は、前記先行列車の駅出発
時刻をドア開時刻と前回停車列車の停車時間とから判断
し、それによって後続列車の速度補正を行うことを特徴
とする列車の自動運転制御装置。 - 【請求項６】 請求項１の列車の自動運転制御装置にお
いて、前記位置速度補正手段は、前記先行列車の駅出発
時刻をドア開時刻と駅における予想乗降者と駅容量から
旅客流動の予測を行いその結果から駅での停止時間を判
断し、それによって後続列車の速度補正を行うことを特
徴とする列車の自動運転制御装置。 - 【請求項７】 請求項１乃至請求項６のうちいずれか１
項の列車の自動運転制御装置において、前記列車内の旅
客に対して各種情報の伝達を行う情報提供装置を備えた
ことを特徴とする列車の自動運転制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10046325A JPH11234813A (ja) | 1998-02-13 | 1998-02-13 | 列車の自動運転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10046325A JPH11234813A (ja) | 1998-02-13 | 1998-02-13 | 列車の自動運転制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11234813A true JPH11234813A (ja) | 1999-08-27 |
Family
ID=12744012
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10046325A Withdrawn JPH11234813A (ja) | 1998-02-13 | 1998-02-13 | 列車の自動運転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11234813A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002204507A (ja) * | 2001-01-05 | 2002-07-19 | Hitachi Ltd | 列車群制御システム、列車群制御方法、車上ａｔｏ装置及び地上制御装置 |
| JP2007323675A (ja) * | 2007-08-27 | 2007-12-13 | Komatsu Ltd | 車両の走行管制装置 |
| JP2008278751A (ja) * | 2008-08-18 | 2008-11-13 | Hitachi Ltd | 制御装置を有する車両 |
| JP2008301702A (ja) * | 2008-08-18 | 2008-12-11 | Hitachi Ltd | 車両の運転制御装置 |
| US8774992B2 (en) | 2010-01-18 | 2014-07-08 | Mitsubishi Electric Corporation | Operation support device and automatic operation device |
| EP2923913A1 (en) | 2014-03-25 | 2015-09-30 | Hitachi, Ltd. | Automatic train operation system |
| WO2017022381A1 (ja) * | 2015-08-05 | 2017-02-09 | 株式会社 東芝 | 列車制御システム |
| CN115230772A (zh) * | 2022-08-22 | 2022-10-25 | 南京恩瑞特实业有限公司 | 一种城轨列车测速测距冗余保护方法 |
-
1998
- 1998-02-13 JP JP10046325A patent/JPH11234813A/ja not_active Withdrawn
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2017030674A (ja) * | 2015-08-05 | 2017-02-09 | 株式会社東芝 | 列車制御システム |
| EP3333045A4 (en) * | 2015-08-05 | 2019-05-08 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Train control system |
| CN115230772A (zh) * | 2022-08-22 | 2022-10-25 | 南京恩瑞特实业有限公司 | 一种城轨列车测速测距冗余保护方法 |
| CN115230772B (zh) * | 2022-08-22 | 2023-07-28 | 南京恩瑞特实业有限公司 | 一种城轨列车测速测距冗余保护方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040225 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040420 |
|
| A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20040618 |