JPH11235100A - 電動機の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】温度変化などによる電動機パラメータのずれに
関係なくトルク指令と実際の出力トルクを一致させるト
ルク制御を可能にする。 【解決手段】トルク指令のトルクを発生させる電流を流
す制御回路と、出力電圧９と出力電流10の検出手段とを
有する電動機の制御方法において、トルク指令値Tref、
電動機７の１次巻線抵抗ｒ、鉄損Ｗ、回転速度ω（機械
角換算）、出力電圧Ｖ、出力電流Ｉおよび出力電圧Ｖと
電流Ｉの位相角θとした時、電力演算器13でTref×ω
（機械角換算）より求めた出力電力指令Prefと、電圧検
出器９の検出した出力電圧Vdetか出力電圧指令Vrefを用
い、インバータ出力電力Pinv＝（Vdet、又はVref）Icos
θより、銅損と鉄損を引いた電動機出力電力Poutを求
め、電力比K1＝Pref／Poutを演算して、２つの電力が一
致するように電力比に基づき係数乗算器14でトルク指令
TrefをTref’に補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、インバータを介し
駆動される電動機の制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の電動機は、図８に示すように、ト
ルク指令Ｔref から電流指令演算器１によって、ｄ、ｑ
軸電流指令ｉd ^* 、ｉq ^* をつくり、電流制御器２で電
流検出器１０で検出された電流値を、電流演算器６で換
算し座標変換した電流検出値ｉd 、ｉq と比較し、電流
指令通りに電流を流すように制御する。電流制御器２の
出力を電圧指令ｖd ^* 、ｖq ^* とし、これから演算器３
で電圧指令ｖ^* と電圧位相θｖをつくる。これをＰＷＭ
演算器４よりインバータ５に与えて電圧を出力しモータ
７を駆動する。モータ速度は速度検出器８で検出され速
度フィードバックされる。また、この速度信号ωを積分
器１１で積分してモータの位相（位置）θｍを演算して
いる。このような電動機７とインバータ５とを組合わせ
て運転する際に、先ずチューニングを行い電動機のパラ
メータを調整して用いるようにしているが、運転中の温
度変化によって、同期電動機ではマグネットの温度変化
によって発生する誘起電圧の低下によるパラメータず
れ、誘導電動機では温度変化による抵抗値等のパラメー
タずれ、センサレス速度制御においては温度変化によっ
て生じる誘起電圧定数などのパラメータの誤差、等によ
って制御性能の低下やトルクの低下を招いていた。こう
したパラメータ補正についての試みとしては、例えば、
誘起電圧定数を補正するするようにした特開平８−９６
９７号に提案の「誘導電動機のベクトル制御装置」があ
る。この場合は、低速時における制御精度の改善を主目
的としているが、基本的には、モータ速度＝誘起電圧成
分／Φ、の関係より誘起電圧定数Φを補正することで出
力電圧を調整して、速度制御を行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例においては、温度変化によって誘導電動機では抵抗
値等のパラメータずれにより、同期電動機ではマグネッ
トの温度による誘起電圧の変化によって、トルク指令値
通りにトルクが出なくなったり、センサレス速度制御に
おいては誘起電圧定数などのパラメータに誤差が生じて
正しい速度推定ができなくなって、制御が不安定になっ
てしまうが、運転前に行う電動機定数の調整ではこうし
た運転中の温度変化によるパラメータずれに対しては効
果がないという問題があった。また、特開平８−９６９
７号に開示されている補正方法も、電圧値を用いて速度
精度を上げるように誘起電圧定数を調整するもので、肝
心のトルクに対しては補償の効果が無いという問題があ
った。そこで、本発明は温度変化あるいはインダクタン
ス等の電動機パラメータのずれに関係なく、トルク指令
と実際の出力トルクを一致させることができる、安定な
制御を可能にする電動機の制御方法を提供することにあ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、所定のトルク指令に応じたトルクを発生
させる電流を流すようにした制御回路を有し、出力電圧
および出力電流を検出する手段を有する電動機の制御装
置において、電圧指令Ｖ^* 若しくは電圧検出値Ｖdet お
よび電流検出値および電圧と電流の位相差θから、Ｖde
t ×Ｉ×cos θ、又はＶref ×Ｉ×cos θとして求めた
インバータ出力電力Ｐinv より電動機の銅損Ｉ² ×ｒと
鉄損Ｗを引いた電動機出力電力Ｐout を演算して、出力
電力指令Ｐref ＝Ｔref ×ω（機械的回転速度）、とＰ
out が一致するするようにトルク指令を補正することを
特徴としている。また、インバータ出力電力Ｐinv 演算
に際しては、電圧指令Ｖref 若しくは電圧検出値Ｖdet
および電流検出値を用いて、ｄ軸およびｑ軸成分をｖd
、ｉd 、ｖq 、ｉq とした場合に内積ｖd ^* ×ｉd ＋
ｖq ^* ×ｉq を用いて、Ｐinv を計算することを特徴と
している。また、電力指令Ｐref と電動機出力電力Ｐou
t の比Ｐout ／Ｐref に基づいて、制御に用いている電
動機の誘起電圧定数をあらかじめ設定されている初期値
に対して補正を加えて使用することを特徴としている。
また、電力指令Ｐref と電動機出力電力Ｐout を一致さ
せる補正制御はＰＩ制御によることを特徴としている。
また、ベクトル制御により所定のトルク指令に応じたト
ルクを発生させる電流を流すようにした制御回路を有す
る電動機の制御装置において、磁軸方向をｄ軸としｄ軸
と直交する方向をｑ軸とする回転座標系に変換された出
力電圧をｖd 、ｖq 、電流をｉd 、ｉq 、誘起電圧定数
をΦ、電動機の回転速度をωｍおよびインダクタンスを
Ｌd 、Ｌq とした場合に、 無効電力Ｑ１＝ｖd ×ｉq −ｖq ×ｉd 、 無効電力Ｑ２＝ωｍ×Φ−ωｍ（Ｌd ×ｉd²＋Ｌq ×ｉ
q²）、 で表される無効電力Ｑ１、Ｑ２が一致するようにＱ２の
誘起電圧定数Φを調整し、調整された誘起電圧定数Φ’
を用いて制御することを特徴としている。また、あらか
じめ設定された誘起電圧定数によるベクトル制御により
電動機を駆動する際に、誘起電圧定数変動率Ｋ１＝Φ／
Φ’をトルク指令に乗じた値を新しいトルク指令として
用いることを特徴としている。電圧指令Ｖref 若しくは
電圧検出値Ｖdet および電流フィードバック値から有効
電力Ｐout を演算し、トルク指令Ｔref とモータの機械
的回転速度ωから求めた出力電力指令Ｐref とを比較し
て、電力指令Ｐref と実際の電力Ｐout が一致するよう
にトルク指令Ｔref を制御することによって、温度変化
による電動機パラメータのずれ等に関係なく、トルク指
令と実際の出力トルクを一致させることができる。ある
いは、インバータ出力電力Ｐinv を求める場合に、ｄ軸
およびｑ軸成分ｖd 、ｖq 、ｉd 、ｉq の内積として演
算するようにしたので、ｄ−ｑ回転座標系に変換された
電力計算により正確な出力電力の演算を行うことができ
る。あるいは、電力指令Ｐref と有効電力Ｐout の比Ｐ
out ／Ｐref により、電動機の誘起電圧定数Φの初期値
を補正して使用するので、センサレス制御において、モ
ータ速度推定器の速度推定値ωの推定に反映させ、トル
ク指令Ｔref と出力電力Ｐout を一致させる制御を正確
に行うことができる。あるいは、電力指令Ｐref と有効
電力Ｐout を一致させる制御を、ＰＩ制御で行うので、
正確な制御が可能になる。あるいは、電動機の電圧と電
流から演算した無効電力Ｑ１と、ｄ軸インダクタンスＬ
d 、ｑ軸インダクタンスＬq 、電動機の誘起電圧定数Φ
とモータ速度から演算した無効電力Ｑ２を比較し、Ｑ１
とＱ２が一致するように誘起電圧定数Φを調整し、この
誘起電圧定数の変化に応じてトルク指令値Ｔref を調整
することにより、特に同期電動機において誘起電圧定数
の変動の影響が少ないトルク制御が可能になると共に、
センサレス制御の場合には調整した誘起電圧定数Φ’に
よって制御の精度を上げることもできる。あるいは、誘
起電圧定数Φを調整して行うトルク指令Ｔref 調整の際
に、誘起電圧定数変動率Ｋ１＝Φ／Φ’を、トルク指令
Ｔref に乗じて調整を行うので、温度変化などによるパ
ラメータの変動に関係なくトルク指令と実際の出力を一
致させることができる。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
について図を参照して説明する。図１は本発明の第１の
実施の形態に係る電動機の制御回路の構成図である。図
１において、９はインバータ５の出力電圧を検出する電
圧検出器で、１２は電圧検出器９による検出値を電流演
算器６と同様に換算し座標変換して電圧検出値ｖd 、ｖ
q を出力する電圧演算器である。１３は電力演算器で電
流演算器６からの電流値ｉd 、ｉq 、電圧演算器１２か
らの電圧値ｖd 、ｖq 、速度検出器８からのモータ速度
ωを入力して、電力比Ｋ１＝Ｐref ／Ｐout を演算す
る。１４は電力演算器１３からの電力比Ｋ１に基づきト
ルク指令Ｔref を補正する係数乗算器である。なお、そ
の他の図８に示す従来例と同一構成には同一符号を付し
て重複する説明は省略する。つぎに動作について説明す
る。インバータ出力を電圧検出器９で検出して、電圧演
算器１２で換算し座標変換を行い、電圧検出値ｖd 、ｖ
q を出力する。電力演算器１３はこのｖd 、ｖq と電流
演算器６からの電流値ｉd 、ｉq 、モータ速度ωを入力
して、電力指令Ｐref と出力電力Ｐout （有効電力）を
演算している。電力指令Ｐref はトルク指令Ｔref を入
力し、 Ｐref ＝Ｔref ×ω（機械的角換算）・・・・（１） として求めている。（１）式で用いるモータ速度ω（機
械角換算）は、速度指令ωref を機械的な速度に換算し
て用いても差支えない。出力電力Ｐout は、インバータ
出力Ｐinv ＝Ｖ×Ｉcos θ、よりモータ７の銅損ｒＩ²
と鉄損Ｗを引いた値として求める。すなわち、出力電力
Ｐout ＝Ｖdet ×Ｉcos θ−ｒＩ² −Ｗ、である。 この中で、Ｉ＝（ｉd²＋ｉq²）^1/2 でＶdet も同様であり、力率cos θを求めるＶdet とＩ
の相差角θは、ｖd 、ｖq 、ｉd 、ｉq から計算してい
る。又、銅損のモータ巻線抵抗ｒと鉄損Ｗはあらかじめ
別の方法で求めておくものとする。こうして求めた電力
指令Ｐref と出力電力Ｐout より、 ２つの電力の比Ｋ１＝Ｐref ／Ｐout を求めて乗算器１４でトルク指令Ｔref にＫ１を乗じ
て、補正後のトルク指令Ｔref ’を作成している。ここ
での計算は、それぞれ１相あたり、線間などに統一して
演算し、３相に換算して行っている。これによって電力
指令Ｐref と出力電力の有効電力分が一致するようにな
る。電力が一致するということは、すなわちトルク指令
Ｔref と実トルクが一致するということで、正確なトル
ク制御が可能になる。

【０００６】次に、本発明の第２の実施の形態について
図を参照して説明する。図２は本発明の第２の実施の形
態に係る電動機の制御回路の構成図である。図２に示す
第２の実施の形態は、図１に示す第１の実施の形態から
電圧検出器９と電圧演算器１２を省略して、電圧値とし
ては電圧指令ｖd ^* 、ｖq ^* を用いるようにしたもので
ある。その他の構成は図１と同一なので説明は省略す
る。つぎに動作について説明する。この場合、電力演算
器１３ではインバータ出力電力Ｐinv の演算を、ｄ−ｑ
座標系による電圧と電流の内積として計算する。電流ｉ
d 、ｉq と、電圧指令ｖd ^* 、ｖq ^* とモータ速度ωを
入力して、 出力電力Ｐout ＝ｖd ^* ×ｉd ＋ｖq ^* ×ｉq −ｒＩ²
−Ｗ として演算している。この演算で、電圧指令ｖd ^* 、ｖ
q ^* の代りに電流検出値から求めたｖd 、ｖq 、あるい
は電流検出値の代りに電流指令ｉd ^* 、ｉq ^* を用いて
もよい。こうして計算した出力電力Ｐout を用いて、 電力比Ｋ１＝Ｐref ／Ｐout を求めトルク指令Ｔref を調整する以降の動作は本発明
の第１の実施の形態と同じである。第２の実施の形態で
は、ｄ−ｑ回転座標系上で出力電力を演算するので、出
力電力の演算が正確、迅速に実施できる。なお、ここま
で図１および図２では誘導電動機の例について説明した
が、同期電動機の場合にはパラメータの誘起電圧定数Φ
に着目して、 電力比Ｋ１＝Ｐref ／Ｐout に基づき、誘起電圧定数Φを補正するように制御すれば
効率良い制御が可能になる。

【０００７】次に、本発明の第３の実施の形態について
図を参照して説明する。図３は本発明の第３の実施の形
態に係る電動機の制御回路の構成図である。図３におい
て、１６はあらかじめ設定されている初期値の誘起電圧
定数設定値Φ、１７は係数乗算器で１／Ｋ１で補正され
た誘起電圧定数Φ’を出力する。１５は速度検出器８を
省略したセンサレス制御の場合にモータ速度を推定する
モータ速度推定器（オブザーバ）であり、電流値ｉd 、
ｉq より誘起電圧を求めて、モータ速度ω＝誘起電圧／
Φ’、としてモータ速度を推定するものである。その他
の構成については図２の場合と同一なので説明は省略す
る。つぎに動作について説明する。第３の実施の形態
は、センサレス制御を行った場合の例について、速度推
定用のオブザーバ１５で用いる誘起電圧定数Φを補正す
る方法を示したもので、補正量Ｋ１＝Ｐref ／Ｐout は
前実施の形態と同様に電力演算器１３で求めて、初期値
Φ１６を係数乗算器１７において電力演算器１３からの
Ｋ１に基づく係数１／Ｋ１（１／Ｋ１＝Ｐout ／Ｐref
相当）を乗じて補正した誘起電圧定数Φ’により、オブ
ザーバ１５でモータ速度の補正推定値ω＝誘起電圧Ｅ／
Φ’、を推定して出力する。以降の電力演算器１３で求
める電力比Ｋ１によるトルク指令Ｔref の調整は前実施
の形態と同じ手順である。

【０００８】次に、本発明の第４の実施の形態について
図を参照して説明する。図４は本発明の第４の実施の形
態に係る電動機の制御回路の構成図である。図４におい
て、１８は電力演算器１３で、電圧指令ｖd ^* 、ｖq
^* 、電流ｉd、ｉq 、又は電流指令ｉd ^* 、ｉq ^* 、等
から出力電力Ｐout を、 Ｐou＝｜ｖq ^* ×ｉq ^* ＋ｖd ^* ×ｉd ^* −ｒＩ−Ｗ｜ で演算する出力電力演算器である。１９は電力指令Ｐre
f を Ｐref ＝｜Ｔref ’×ω｜ で演算する電力指令演算器であり、２０は比例ゲインＰ
と積分時定数ＴｉによるＰＩ制御器である。図４に示す
第４の実施の形態は図１〜３に示す電力演算器１３と係
数乗算器１４に相当する回路であり、出力電力演算器１
８で演算する出力電力Ｐout と、電力指令演算器１９で
演算する電力指令Ｐref の偏差が０となるように、ＰＩ
制御器２０でＰＩ制御を行ってトルク指令Ｔref と実ト
ルクが一致するように制御するものである。

【０００９】次に、本発明の第５の実施の形態について
図を参照して説明する。図５は本発明の第５の実施の形
態に係る電動機の制御回路の構成図である。図６は図５
に示す誘起電圧定数同定器の詳細図である。図５におい
て、３０はモータの電圧、電流、あるいは速度検出器８
により検出したモータ速度ωｍ、誘起電圧定数設定値
Φ、インダクタンスＬd 、Ｌq より無効電力Ｑ１、Ｑ２
を演算し、誘起電圧定数変動率Ｋ１’＝Φ／Φ’、を求
める誘起電圧同定器である。３１は誘起電圧同定器３０
で求めたＫ１’によってトルク指令Ｔref を補正して、
Ｔref ’とする係数乗算器である。その他の構成は前回
実施の形態と同一なので説明は省略する。つぎに動作に
ついて説明する。誘起電圧定数同定器３０は、図５のよ
うにｖd ^* 、ｖq ^* 、ｉd 、ｉq 、モータ速度ωｍ等の
入力から、無効電力Ｑ１、Ｑ２を次式１、２で演算す
る。

【００１０】 Ｑ１＝ｖd ^* ×ｉq −ｖq ^* ×ｉd （１） Ｑ２＝ωｍ×Φ−ωｍ（Ｌd ×ｉd²＋Ｌq ×ｉq²） （２） 次に、偏差＝Ｑ１−Ｑ２、を求め、その偏差を減らす方
向に誘起電圧定数設定値Φを調整する。調整された誘起
電圧定数設定値ΦをΦ’として、初期状態からの誘起電
圧定数変動率Ｋ１’を、 Ｋ１’＝Φ／Φ’ で計算して、計算結果をトルク指令Ｔref に係数乗算器
３１で乗じて、補正後のトルク指令Ｔref ’を作成して
いる。こうして運転中の温度変化による誘起電圧定数の
変動に対してトルク指令を補正することによって、誘起
電圧定数等の変動に対しても影響のないトルク制御が実
現できる。図６は、このような無効電力Ｑ１、Ｑ２の演
算回路の詳細を示したもので、出力電圧ｖd 、ｖq （図
６はｖd ^* 、ｖq ^* に代えｖd 、ｖq を用いた例で、モ
ータ電圧としてはｖd ^* 、ｖq ^* 、又はｖd 、ｖq 、い
ずれも使用できる）と、電流ｉd 、ｉq 、より無効電力
Ｑ１を、電流ｉd 、ｉq 、モータ速度ωｍ、インダクタ
ンスＬd 、Ｌq 、誘起電圧定数設定値Φより無効電力Ｑ
２を演算して、Ｑ１からＱ２を引いた偏差を減ずるよう
に、調整則においてＰＩ制御等により誘起電圧定数Φを
補正してΦ’とする具体例を示したものである。又、モ
ータ速度は速度検出器８による検出値ωｍを基本とする
が、センサレス制御時には速度指令値を用いてもよい。
誘起電圧定数Φ’の調整法は図６に示す調整則で、偏差
（偏差＝Ｑ１−Ｑ２）を比例型、積分型あるいは、その
組み合わせを用いて調整するものとする。このような誘
起電圧定数変動率Ｋ１’によるトルク指令Ｔref ’の補
正方法は、電力比Ｋ１を用いる補正に比較し、特に同期
電動機の制御に有効である。

【００１１】次に本発明の第６の実施の形態について図
を参照して説明する。図７は本発明の第６の実施の形態
に係る電動機の制御回路の構成図である。図７に示す第
６の実施の形態は、前実施の形態に対してセンサレス制
御の場合であって、速度検出器８を省略してモータ速度
推定器１５を追加している。トルク指令補正量Ｋ１’＝
Φ／Φ’、については前実施の形態と同一であり、オブ
ザーバ１５はモータ速度推定値（速度指令値）ω＝誘起
電圧／Φ’、として推定し、トルク指令Ｔref の補正を
行っている。

【００１２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
電圧指令若しくは電圧検出値と電流フィードバック値か
ら有効電力Ｐout を演算し、トルク指令と速度ωから求
めた出力電力指令の電力Ｐref とを比較し、指令と実際
の電力が一致するようにトルク指令Ｔref を補正制御す
るので、温度変化、インダクタンス等の電動機パラメー
タのずれに関係なくトルク指令と実際の出力トルクを一
致させることができる。また、電動機の電圧、電流から
演算した無効電力Ｑ１と、ｄ軸インダクタンスとｑ軸イ
ンダクタンス、電動機の誘起電圧定数Φおよびモータ速
度から演算した無効電力Ｑ２とを比較し、２つの無効電
力が一致するように誘起電圧定数Φを調整する誘起電圧
定数の変化に応じたトルク指令Ｔref の補正制御によっ
て、特に同期電動機の制御の安定性に影響の大きい誘起
電圧のずれを補正できるので、安定な制御性能が得ら
れ、温度変化等による電動機のパラメータのずれに関係
なくトルク指令と実際の出力トルクを一致させることが
可能になり、特に同期電動機の安定なトルク制御を実現
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る電動機の制御
回路の構成図である。

【図２】本発明の第２の実施の形態に係る電動機の制御
回路の構成図である。

【図３】本発明の第３の実施の形態に係る電動機の制御
回路の構成図である。

【図４】本発明の第４の実施の形態に係る電動機の制御
回路の構成図である。

【図５】本発明の第５の実施の形態に係る電動機の制御
回路の構成図である。

【図６】図５に示す誘起電圧定数同定器の詳細図であ
る。

【図７】本発明の第６の実施の形態に係る電動機の制御
回路の構成図である。

【図８】従来の電動機の制御回路の構成図である。

【符号の説明】

１ 電流指令演算器 ２ 電流制御器 ３ Ｖ^* 、θｖ演算器 ４ ＰＷＭ演算器 ５ インバータ ６ 電流演算器 ７ 電動機 ８ 速度検出器 ９ 電圧検出器 １０ 電流検出器 １１ 積分器 １２ 電圧演算器 １３ 電力演算器 １４、１７、３１ 係数乗算器 １５ モータ速度推定器 １６ 誘起電圧定数設定値 １８ 出力電力演算器 １９ 電力指令演算器 ２０ ＰＩ制御器 ３０ 誘起電圧定数同定器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井浦 英昭 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内 (72)発明者 小黒 龍一 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定のトルク指令に応じたトルクを発生
   させる電流を流すようにした制御回路を有し、出力電圧
   および出力電流を検出する手段を有する電動機の制御方
   法において、 トルク指令値Ｔref 、電動機の一次巻線抵抗ｒ、鉄損
   Ｗ、回転速度ω（機械角換算）あるいは回転速度指令ω
   ref （機械角換算）、出力電圧Ｖ、出力電流Ｉおよび出
   力電圧Ｖと出力電流Ｉの位相角θとしたとき、Ｔref ×
   ωあるいはＴref ×ωref から求めた出力電力指令Ｐre
   f と、電圧検出器で検出した出力電圧Ｖdet を用いたＶ
   det ×Ｉ×cos θ若しくは出力電圧指令Ｖref を用いた
   Ｖref ×Ｉ×cos θから求めたインバータ出力電力Ｐin
   v から電動機の銅損ｒ×Ｉ² と鉄損Ｗを引いた電動機出
   力電力Ｐout が一致するようにトルク指令を補正するこ
   とを特徴とする電動機の制御方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載の電動機の制御方法におい
   て、前記電圧指令をＶref 、ｄ軸成分をｖd ^* 、ｑ軸成
   分をｖq ^* 、電圧検出値のｄ軸成分をｖd 、ｑ軸成分を
   ｖq 、電流検出値のｄ軸成分をｉd 、ｑ軸成分をｉqと
   した場合に 内積（ｖd ^* ×ｉd ＋ｖq ^* ×ｉq ）あるいは（ｖd ×
   ｉd ＋ｖq ×ｉq ） を用いてインバータ出力電力Ｐinv を計算することを特
   徴とする電動機の制御方法。
3. 【請求項３】 請求項１又は２記載の電動機の制御方法
   において、前記電力指令Ｐref と電動機出力電力Ｐout
   の比Ｐout ／Ｐref に基づいて、制御に用いている電動
   機の誘起電圧定数をあらかじめ設定されている初期値に
   対して補正を加えて使用することを特徴とする電動機の
   制御方法。
4. 【請求項４】 請求項１又は２記載の電動機の制御方法
   において、前記電力指令Ｐref と電動機出力電力Ｐout
   が一致するようにＰＩ制御を行うことを特徴とする電動
   機の制御方法。
5. 【請求項５】 ベクトル制御により所定のトルク指令に
   応じたトルクを発生させる電流を流すようにした制御回
   路を有する電動機の制御方法において、 磁軸方向をｄ軸とし、ｄ軸と直交する方向をｑ軸とする
   回転座標系に変換された出力電圧をｖd 、ｖq 、出力電
   流をｉd 、ｉq 、誘起電圧定数をΦ、電動機の電気的回
   転速度をωｍおよびインダクタンスをＬd 、Ｌq とした
   場合に、 無効電力Ｑ１＝ｖd ×ｉq −ｖq ×ｉd 、 無効電力Ｑ２＝ωｍ×Φ−ωｍ×（Ｌd ×ｉd²＋Ｌq ×
   ｉq²）、 で表される無効電力Ｑ１、Ｑ２が一致するようにＱ２の
   誘起電圧定数Φを調整し、調整された誘起電圧定数Φ’
   を用いて制御を行うこと、この場合、ｖd 、ｖqはそれ
   の指令値ｖd ^* 、ｖq ^* を用いてもよいこと、を特徴と
   する電動機の制御方法。
6. 【請求項６】 請求項５記載の電動機の制御方法におい
   て、あらかじめ設定された誘起電圧定数によるベクトル
   制御により電動機を駆動する際に、誘起電圧定数変動率
   Ｋ１＝Φ／Φ’をトルク指令に乗じた値を新しいトルク
   指令として用いることを特徴とする電動機の制御方法。