JPH11239876A - 溶接ロボット用トーチのノズルクリーニング・チップ交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 溶接チップの交換とガスノズルやガス供給孔
のクリーニングを短時間に行えて稼働率を向上させる。 【解決手段】ノズル着脱クリーニング部Ａに、トーチ本
体２を把持するトーチクランパー１３と、ガスノズル７
を把持するノズルクランパー１４とをトーチ軸心方向に
沿って配置するとともに、前記ノズルクランパー１４を
トーチ軸心方向に移動させるノズル着脱移動シリンダ１
５を設け、前記ガスノズル７の移動方向に、ガスノズル
７内に嵌合可能なブレード板３２を有するノズルクリー
ニング装置１６を配置した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ガスシールドメタ
ルアーク溶接を行う溶接ロボットにおいて、溶接トーチ
のクリーニングとチップの交換とを行うノズルクリーニ
ング・チップ交換装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、溶接トーチ本体に装着された溶接
用のチップは、一定時間以上使用されると、主に溶接中
に発生する熱により、先端部の摩耗、心線穴の拡大など
が生じて不安定な溶接アークの原因となり、溶接不良を
招くことになる。またチップに外嵌されてシールドガス
を案内するノズルにも煤などの塵埃が詰まり、良好なシ
ールドが困難になる。そのため、一定の使用時間経過毎
に溶接作業を中断して作業員が使用済溶接用チップを新
しいものと交換しクリーニングしていた。また、別に溶
接用チップをトーチ本体と共に交換する装置もある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、人手による溶
接用チップの交換作業およびクリーニング作業は、自動
溶接装置の停止時間を長くして設備の稼働率を低下させ
る一因となっていた。またトーチ本体ごと交換する装置
は全体が大型で高コストとなるものであった。

【０００４】本発明のうち請求項１記載の発明は、上記
問題点を解決して、使用済チップの取外しと新チップの
装着、およびノズルやガス供給孔のクリーニングを効率
良く実施でき、溶接ロボットの停止時間を短縮して稼働
率を向上させることができる溶接ロボット用トーチのク
リーニング・チップ交換装置を提供することを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の請求項１記載の発明は、溶接ロボットの作業
アーム先端部に設けられたトーチ本体と、トーチ本体に
着脱自在に装着される溶接チップと、この溶接チップに
シールドガスのガス供給空間を介して外嵌されトーチ本
体に軸心方向に着脱可能に嵌合されたガスノズルとを備
えた溶接ロボット用トーチのノズルクリーニング・チッ
プ交換装置であって、ノズル着脱クリーニング部に、ト
ーチ本体を把持するトーチクランパーと、ガスノズルを
把持するノズルクランパーとをトーチ軸心方向に隣接し
て配置するとともに、前記ノズルクランパーを離間移動
させるノズル着脱移動装置を設け、前記ノズルクランパ
ーの移動方向に、ガスノズル内に嵌合可能なクリーニン
グ部材を有するノズルクリーニング装置を配置したもの
である。

【０００６】上記構成によれば、トーチクランパーによ
り把持されたトーチ本体から、ノズル着脱移動装置によ
りガスノズルを把持したノズルクランパーを離間移動さ
せてガスノズルを外した後、その移動動作の延長上で、
ガスノズルをクリーニング部材に嵌合させてノズルクリ
ーニング装置によりガスノズルをクリーニングすること
ができ、能率良く分離作業と清掃作業を連続して実施で
き、溶接ロボットの停止時間を短縮して稼働率を向上さ
せることができる。また設備を簡略化できる。

【０００７】また、請求項２記載の発明は、基台上に、
ノズル着脱クリーニング部と、チップ交換部と、チップ
ホルダークリーニング部と、チップ給排部を設け、前記
チップ給排部に、溶接チップの先端部が軸心方向に挿脱
自在でかつ回り止めされるチップ係合穴を有するチップ
アダプタが周方向一定間隔毎に配置された回転テーブル
を配置し、前記チップ交換部に、チップ給排部に対応し
て配置されてガスノズルが外されたノズル本体を把持可
能なホルダークランパーと、このホルダークランパーの
反対側でアダプタホルダーを介して溶接チップを着脱す
るチップ交換装置とを設けたものである。

【０００８】上記構成によれば、同一基台にノズル着脱
クリーニング部と、チップ交換部と、チップホルダーク
リーニング部と、チップ給排部を設けたので、小型化、
低コスト化を図ることができ 、溶接ロボットによるト
ーチ本体の移動距離も少なくて効率よく溶接チップの交
換とクリーニング作業を行うことができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】ここで、本発明に係る溶接ロボッ
ト用トーチのノズルクリーニング・チップ交換装置の実
施の形態を図１〜図１１に基づいて説明する。

【００１０】図７に示すように、ガスシールドメタルア
ーク溶接を行う溶接ロボットにおいて、作業アームのト
ーチ保持部に装着される溶接トーチ１は、トーチ本体２
の先端部にねじ部３ａを介してチップホルダー３が取付
けられ、このチップホルダー３に心線Ｓの給送孔４ｂを
有する溶接チップ４がねじ部４ａを介して着脱自在に装
着され、チップホルダー３には、シールドガスを供給す
る複数のガス供給孔５が形成されている。また、トーチ
本体２には溶接チップ４にシールドガスのガス供給空間
６をあけて外嵌するガスノズル７がトーチ軸心方向に着
脱自在に装着され、ガスノズル７の外周面には把持用溝
７ａが形成されている。なお、このガスノズル７をトー
チ本体２から外した状態で、トーチ本体２からチップホ
ルダー３の下部が少し突出されるように構成されてい
る。

【００１１】このノズルクリーニング・チップ交換装置
は、図１〜図３に示すように、トーチ本体２からガスノ
ズル７を外してクリーニングするノズル着脱クリーニン
グ部Ａと、ガスノズル２が外されたトーチ本体２の、ガ
ス供給孔５が形成されたチップホルダー３をクリーニン
グするホルダークリーニング部Ｂと、トーチ本体２から
使用済みの溶接チップ４をチップアダプタ８を介して離
脱させるとともに、新溶接チップをチップアダプタ８を
介して装着するチップ交換部Ｃと、このチップ交換部Ｃ
にチップアダプタ８を介して使用済み溶接チップ４を排
出するとともに新溶接チップを供給する回転テーブル９
を有するチップ給排部Ｄとを同一の基台１１に具備し、
溶接ロボットの作業アームによりトーチ本体２がノズル
着脱クリーニング部Ａとホルダークリーニング部Ｂとチ
ップ交換部Ｃの間で移動されて、溶接チップ４の交換と
ガスノズル７のクリーニングが行われる。

【００１２】ノズル着脱クリーニング部Ａは、基台１１
の表面板１１ａ上に立設された第１支柱１２の上部に、
トーチ本体２を把持するトーチクランパー１３が配置さ
れ、下部にガスノズル７を把持するノズルクランパー１
４が把持される溶接トーチ１の軸心と一致する上下方向
に沿って昇降自在に配置されるとともに、このトーチク
ランパー１４を昇降移動させるノズル着脱移動装置であ
るノズル着脱移動用シリンダ１５が配置されている。ま
た、トーチクランパー１４の下方に、離脱されたガスノ
ズル７をクリーニングするノズルクリーニング装置１６
が配設されている。

【００１３】すなわち、トーチクランパー１３は図４に
示すように、、第１支柱１２の上部クランプフレーム１
７に把持凹部１７ａが形成されるとともに、左方の垂直
ピン１９を介して把持凹部２０ａが形成されたクランプ
レバー２０が開閉自在に支持されている。そして右側部
に配置されたトーチクランプ用シリンダ２１のピストン
ロッド２１ａが連結ピンと長孔を介してトーチクランプ
レバー２０の遊端部に連結されている。

【００１４】またノズルクランパー１４は、図２，図５
に示すように、第１支柱１２に取付けられた着脱用昇降
レール２２にスラストベアリング２３を介して昇降フレ
ーム２４が昇降自在に支持されている。そしてこの昇降
フレーム２４に把持凹部２５ａが形成された固定クラン
プ部材２５が取付けられるとともに、右方の垂直ピン２
６を介して把持凹部２７ａが形成されたノズルクランプ
レバー２７が開閉自在に支持され、さらに左側部に配置
されたノズルクランプ用シリンダ２８のピストンロッド
２８ａが連結ピンと長孔を介してノズルクランプレバー
２７の遊端部に連結されている。そしてノズル着脱移動
用シリンダ１５は、基台１１の表面板１１ａ下部に垂設
されており、そのピストンロッド１５ａが表面板１１ａ
を貫通して昇降フレーム２４に連結されている。

【００１５】さらにノズルクリーニング装置１６は、図
２に示すように、把持凹部２５ａ，２７ａ直下で表面板
１１ａを貫通する第１回転軸３１が軸受を介して回転自
在に貫通して垂設され、この第１回転軸３１の上部にガ
スノズル７内に挿入自在なクリーニング部材であるブレ
ード板３２が取り付けられるとともに、この第１回転軸
３１の表面板１１ａ下部に第１受動ギヤ３３が取付けら
れている。この第１受動ギヤ３３は、ホルダークリーニ
ング部Ｂと共通のクリーニング用モータ３４に駆動ギヤ
３５を介して連結連動されている。

【００１６】したがって、トーチクランプ用シリンダ２
１を収縮してクランプレバー２０を閉動させ、把持凹部
１７ａと把持凹部２０ａとでトーチ本体２を把持させる
とともに、ノズルクランプ用シリンダ２８を収縮させて
ノズルクランプレバー２７を閉動させ、把持凹部２５ａ
と把持凹部２７ａで、ガスノズル７の把持用溝７ａを把
持させる。そして、ノズル着脱移動用シリンダ１５を収
縮してノズルクランパー１４を下降することにより、ト
ーチ本体２からガスノズル７を離脱させることができ
る。さらにガスノズル７を下降させて、クリーニング用
モータ３４に回転されるブレード板３４をガスのノズル
７内に挿入することにより、ガスノズル７をクリーニン
グすることができる。

【００１７】ホルダークリーニング部Ｂに配置されたホ
ルダークリーニング装置４０は、図１，図２に示すよう
に、基台１１に表面板１１ａを貫通する第２回転軸４１
が軸受を介して回転自在に立設され、この第２回転軸４
１に取付部材を介して互いに平行に立ち上げられた一対
のブラシ回転板４２の上部が折り曲げられて外周側に傾
斜され、これら傾斜したブラシ回転板４２の内面に中心
上方に向くホルダー用クリーニングブラシ４３がそれぞ
れ植設されている。またこの第２回転軸４１の表面板１
１ａ下部に、クリーニング用モータ３４の駆動ギヤ３５
に噛み合う第２受動ギヤ４４が取付けられている。

【００１８】したがって、作業ロボットにより、ガスノ
ズル７が取り外されたトーチ本体２をホルダークリーニ
ング装置４０の第２中心軸４１上方から下降させること
により、クリーニング用モータ３４により回転されるブ
ラシ回転板４２のクリーニングブラシ４３間に溶接チッ
プ４を下降させ、トーチ本体２の最下降位置でブラシ４
３の先端部をチップホルダー３の外周面に当て付け、外
周面に形成されたガス供給孔５をクリーニングすること
ができる。

【００１９】チップ給排部Ｄには、図３，図６に示すよ
うに、基台１１の表面板１１ａに垂下された間欠回転用
のテーブル回転モータ５１と、この表面板１１ａの穴部
にテーブル回転モータ５１から突出される出力軸に取付
けられた円形テーブル板５２からなる回転テーブル９が
配置されている。この回転テーブル９には、円形テーブ
ル板５２の外周部で一定間隔毎に形成された装着孔５２
ａに８個のチップアダプタ８がそれぞれ垂設されてい
る。５６はリミットスイッチ５７により円形テーブル板
５２の停止位置を検出する検出用ロッドである。

【００２０】これらチップアダプタ８は、回転テーブル
９上に固定された支持筒５３内に、所定範囲で昇降自在
でかつ回転自在な可動軸部材５４が嵌合されおり、この
可動軸部材５４は、鍔部に係合されたコイルばね５５に
より下方に付勢された昇降回転筒５４ａと、この昇降回
転筒５４ａから回転テーブル９の下方に突出する矩形断
面の受動軸５４ｂと、昇降回転筒５４ａの上端部に溶接
チップ４を軸心に沿う上下方向に嵌脱自在で回り止めさ
れる係合穴５４ｃが形成されたチップソケット５４ｄと
で構成される。なお、チップソケット５４ｄは、複数の
溶接チップ４の形状に対応する係合穴５４ｃがそれぞれ
形成された複数種類のものが用意され、使用する溶接チ
ップ４に合わせて交換される。

【００２１】チップ交換部Ｃは、前記回転テーブル９の
チップアダプタ８の停止位置に対応して上下位置に配置
され、その上部にクリーニング後のトーチ本体２のチッ
プホルダー３を回り止めするホルダークランパー６１が
配置されるとともに、その下部にチップアダプタ８を介
して溶接チップ８を正逆回転させるチップ着脱装置６２
が配置される。

【００２２】ホルダークランパー６１は、図４，図６に
示すように、基台１１に立設された第２支柱６３にクラ
ンプフレーム６４が取り付けられ、このクランプフレー
ム６４に把持凹部６５ａが形成された固定クランプ板６
５が取付けられるとともに、左方の垂直ピン６６を介し
て把持凹部６７ａが形成されたクランプレバー６７が開
閉自在に支持されている。そして右側部に配置されたホ
ルダークランプ用シリンダ６８のピストンロッド６８ａ
が連結ピンと長孔を介してホルダークランプレバー６７
の遊端部に連結されている。

【００２３】チップ着脱装置６２は、基台１１内に配置
された昇降レール７１にリニアベヤリング７２を介して
昇降架台７３が昇降自在に配置され、この昇降架台７３
に減速機付のチップ回転用モータ７４が垂設されてい
る。そしてこのチップ回転用モータ７４の出力軸に、チ
ップアダプタ８の受動軸５４ｂに下方から嵌合する矩形
断面の駆動孔７５ａが形成されて可動軸部材５４を押し
上げ可能でかつ回転可能なアダプタホルダー７５が取付
けられ、また基台１１に垂接されたホルダ昇降用シリン
ダ７６のピストンロッド７６ａが昇降架台７３に連結さ
れている。

【００２４】したがって、ガスノズル７が外されてクリ
ーニング後のトーチ本体２がホルダークランパー６１に
挿入されると、ホルダークランプ用シリンダ６８が収縮
されてホルダークランプレバー６７が閉動され、把持凹
部６５ａと把持凹部６７ａとでチップホルダー３が把持
されて回り止めされる。この時、テーブル回転モータ５
１により回転テーブル９が回転されてトーチ本体２の下
方に空のチップアダプタ８が停止されている。さらにチ
ップ着脱装置６２のホルダー昇降シリンダ７６が収縮さ
れてアダプタホルダー７５を引き上げられるとともに、
チップ回転モータ７４により溶接チップ４が逆転駆動さ
れ、駆動孔７５ａが可動軸部５４の受動軸５４ｂに嵌合
されるとともに可動軸部５４をコイルばね５５に抗して
押し上げ、係合孔５４ｃが溶接チップ４に嵌合される。
これにより、溶接チップ４のねじ部３ａを緩めて取り外
す。そしてホルダー昇降シリンダ７６を伸展してアダプ
タホルダー７５を下降させる。これにより使用済みの溶
接チップ４をトーチ本体２から取り外すことができる。

【００２５】新溶接チップ４を装着する場合には、テー
ブル回転モータ５１により回転テーブル９を回転してト
ーチ本体２の下方に、係合孔５４ｃに新溶接チップ４が
保持されたチップアダプタ８を停止させる。さらにホル
ダー昇降シリンダ７６を収縮してアダプタホルダー７５
をチップ回転モータ７４により回転させつつ押し上げ、
駆動孔７５ａを可動軸部５４の受動軸５４ｂに嵌合させ
るとともに可動軸部５４を押し上げ、係合孔５４ｃに保
持された新溶接チップ４のねじ部４ａをチップホルダー
３の雌ねじ部に嵌合させ、ねじ部３ａを嵌合して締め付
けて新溶接チップ４をトーチ本体２に取付けることがで
きる。

【００２６】次に、このノズルクリーニング・チップ交
換装置のクリーニングおよび交換作業を順を追って説明
する。 １．所定の溶接時間が経過すると、まず溶接ロボットの
作業アームを駆動してノズル着脱クリーニング部Ａに溶
接トーチ１を移動させ、両クランパー１３，１４に挿入
する。そして図８に示すように、トーチクランパー１３
でトーチ本体２を把持させるとともに、ノズルクランパ
ー１４でガスノズル７を把持させた後、ノズル着脱移動
用シリンダ１５を収縮してノズルクランパー１４を下降
させることにより、トーチ本体２からガスノズル７を離
脱させる。さらに図９に示すように、ノズル着脱移動用
シリンダ１５によりガスノズル７を下降させて、クリー
ニング用モータ３４に回転されるブレード板３２をガス
ノズル７内に挿入してガスノズル７をクリーニングす
る。

【００２７】２．溶接ロボットの作業アームを駆動して
トーチ本体２をホルダークリーニング部Ｂに移動させ、
トーチ本体２を第２回転軸４１の上方から下降させる。
これにより図１０に示すように、クリーニング用モータ
３４により回転されるブラシ回転板４２のクリーニング
ブラシ４３間に溶接チップ４を挿入して下降させ、トー
チ本体２の最下降位置でブラシ４３の先端部をチップホ
ルダー３の外周面に当て付けて、ガス供給孔５をクリー
ニングする。

【００２８】３．溶接ロボットの作業アームを駆動して
トーチ本体２をチップ交換部Ｃに移動させ、図１１に示
すように、ホルダークランパー６１によりチップホルダ
ー３を回り止めする。そして、チップ着脱装置６２のホ
ルダー昇降シリンダ７６を収縮してアダプタホルダー７
５を上昇させ、駆動孔７５ａを受動軸５４ｂに嵌合させ
て可動軸部５４を押し上げ、空の係合孔５４ｃを溶接チ
ップ４に嵌合させる。さらにチップ回転モータ７４によ
り溶接チップ４を逆転駆動してねじ部４ａを離間させ取
り外す。ホルダー昇降シリンダ７６を伸展してアダプタ
ホルダー７５を下降させる。

【００２９】４．円形テーブル板５２を回転してトーチ
本体２の下方に、新溶接チップ４が保持されたチップア
ダプタ８を停止させる。ホルダー昇降シリンダ７６を収
縮してアダプタホルダー７５を介して可動軸部５４を押
し上げるとともに、チップ回転モータ７４により新溶接
チップ４を正転駆動させ、新溶接チップ４のねじ部４ａ
をチップホルダー３の雌ねじ部に嵌合させて締め付け
る。ホルダー昇降シリンダ７６を伸展してアダプタホル
ダー７５を下降させる。

【００３０】５．溶接ロボットの作業アームを駆動して
トーチ本体２をノズル着脱クリーニング部Ａに移動さ
せ、トーチクランパー１３に挿入してトーチ本体２を把
持させる。ノズル着脱移動用シリンダ１５を伸展してノ
ズルクランパー１４に把持されたクリーニング後のガス
ノズル７を上昇させ、トーチ本体２にガスノズル７を嵌
合装着させる。両クランパー１３，１４を開放する。

【００３１】上記実施の形態によれば、基台１１に、ノ
ズル着脱クリーニング部Ａと、ホルダークリーニング部
Ｂと、チップ交換部Ｃと、チップ給排部Ｄを設けたの
で、小型化、低コスト化を図ることができ 、溶接ロボ
ットによるトーチ本体２の移動距離も少なくて効率よく
溶接チップ４の交換とクリーニング作業を行うことがで
きる。

【００３２】また、トーチクランパー１３により把持さ
れたトーチ本体２から、ノズル着脱移動用シリンダ１５
によりガスノズル７を把持したノズルクランパー１４を
離間移動させた後、その動作の延長上で、ノズルクリー
ニング装置１６によりガスノズル７をクリーニングする
ことができ、能率良く分離と清掃を実施でき、設備を簡
略化できる。

【００３３】

【発明の効果】以上に述べたごとく本発明の請求項１記
載の発明によれば、トーチクランパーにより把持された
トーチ本体から、ノズル着脱移動装置によりガスノズル
を把持したノズルクランパーを離間移動させてガスノズ
ルを外した後、その移動動作の延長上で、ガスノズルを
クリーニング部材に嵌合させてノズルクリーニング装置
によりガスノズルをクリーニングすることができ、分離
作業と清掃作業を連続して短時間に実施でき、溶接ロボ
ットの停止時間を短縮して稼働率を向上させることがで
きる。また設備を簡略化できる。

【００３４】また、請求項２記載の発明によれば、同一
基台にノズル着脱クリーニング部と、チップ交換部と、
チップホルダークリーニング部と、チップ給排部を設け
たので、小型化、低コスト化を図ることができ 、溶接
ロボットによるトーチ本体の移動距離も少なくて効率よ
く溶接チップの交換とクリーニング作業を行うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るノズルクリーニング・チップ交換
装置の実施の形態を示す全体平面図である。

【図２】図１に示すＩ−Ｉ断面図である。

【図３】図１に示すII−II断面図である。

【図４】同装置のトーチクランパーおよびホルダークラ
ンパーを示す拡大平面図である。

【図５】同装置のノズルクランパーを示す拡大平面図で
ある。

【図６】同装置のチップ交換部を示す側面拡大断面図で
ある。

【図７】同装置を使用する溶接トーチ先端部の縦断面図
である。

【図８】同装置によるガスノズルの着脱作業を説明する
説明図である。

【図９】同装置によるガスノズルのクリーニング作業を
説明する説明図である。

【図１０】同装置によるチップホルダーのクリーニング
作業を説明する説明図である。

【図１１】同装置によるチップ交換作業を説明する説明
図である。

【符号の説明】 Ａ ノズル着脱クリーニング部 Ｂ ホルダークリーニング部 Ｃ チップ交換部 Ｄ チップ給排部 １ 溶接トーチ ２ トーチ本体 ３ チップホルダー ４ 溶接チップ ４ａ ねじ部 ５ ガス供給孔 ６ ガス供給空間 ７ ガスノズル ８ チップアダプター ９ 回転テーブル １１ 基台 １３ トーチクランパー １４ ノズルクランパー １５ ノズル着脱移動用シリンダ １６ ノズルクリーニング装置 ２０ トーチクランプレバー ２１ トーチクランプシリンダ ２７ ノズルクランプレバー ２８ ノズルクランプシリンダ ３１ ブレード板 ３４ クリーニング用モータ ４０ ホルダークリーニング装置 ４３ ホルダークリーニング用ブラシ ５１ テーブル回転モータ ５２ 円形テーブル板 ５４ 可動軸部 ５４ｃ 係合孔 ６１ ホルダークランパー ６２ チップ着脱装置 ６７ ホルダークランプレバー ６８ ホルダークランプ用シリンダ ７４ チップ回転用モータ ７５ アダプタホルダー ７６ ホルダー昇降シリンダ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】溶接ロボットの作業アーム先端部に設けら
   れたトーチ本体と、トーチ本体に着脱自在に装着される
   溶接チップと、この溶接チップにシールドガスのガス供
   給空間を介して外嵌されトーチ本体に軸心方向に着脱可
   能に嵌合されたガスノズルとを備えた溶接ロボット用ト
   ーチのノズルクリーニング・チップ交換装置であって、 ノズル着脱クリーニング部に、トーチ本体を把持するト
   ーチクランパーと、ガスノズルを把持するノズルクラン
   パーとをトーチ軸心方向に隣接して配置するとともに、
   前記ノズルクランパーをトーチ軸心方向に離間移動させ
   るノズル着脱移動装置を設け、 前記ノズルクランパーの移動方向に、ガスノズル内に嵌
   合可能なクリーニング部材を有するノズルクリーニング
   装置を配置したことを特徴とする溶接ロボット用トーチ
   のノズルクリーニング・チップ交換装置。
2. 【請求項２】基台上に、ノズル着脱クリーニング部と、
   チップ交換部と、ホルダークリーニング部と、チップ給
   排部を設け、 前記チップ給排部に、溶接チップの先端部が軸心方向に
   挿脱自在でかつ回り止めされるチップ係合穴を有するチ
   ップアダプタが周方向一定間隔毎に配置された回転テー
   ブルを配置し、 前記チップ交換部に、チップ給排部に対応して配置され
   てガスノズルが外されたノズル本体を把持可能なホルダ
   ークランパーと、このホルダークランパーの反対側でア
   ダプタホルダーを介して溶接チップを着脱するチップ交
   換装置とを設けたことを特徴とする請求項１記載の溶接
   ロボット用トーチのノズルクリーニング・チップ交換装
   置。