JPH11240316A - 適応型電子制御懸架装置の動作制御方法及びその装置 - Google Patents

適応型電子制御懸架装置の動作制御方法及びその装置

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JPH11240316A
JPH11240316A JP10371654A JP37165498A JPH11240316A JP H11240316 A JPH11240316 A JP H11240316A JP 10371654 A JP10371654 A JP 10371654A JP 37165498 A JP37165498 A JP 37165498A JP H11240316 A JPH11240316 A JP H11240316A
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wheel
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damping force
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Nak-Hwan Kim
ナク−ファン，キム
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Mando Machinery Corp
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は車輛の乗車感及び操向の安定性を向
上させることができるようにする適応型電子制御懸架装
置の動作制御方法及びその装置に関するものである。 【解決手段】 本発明は車速を検出する車速センサと、
車輛の操向角速度を検出する操向角センサと、スロット
ルバルブの開度量を検出するＴＰＳと、車輛の上下方向
の加速度を検出する上下加速度センサと、車輛を制動す
るためのブレーキの作動状態を検出するブレーキスイッ
チと、車輛の車軸方向の加速度を検出する車軸加速度セ
ンサと、前記センサとスイッチの検出信号の印加を受け
て車輛の走行状態を判断し、前輪・後輪アクチュエータ
を駆動させて制御ロードの回転によって流路の大きさを
変化させて４個のホイールデンバーの減衰力を“ハード
モード”と“メディアムモード”、そして“ソフトモー
ド”に調節する電子制御器とからなる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は適応型電子制御懸架
装置の動作制御方法及びその装置に関するもので、より
詳細には車速と操向角、スロットルバルブの開度量、上
下加速度、ブレーキ作動状態、車軸加速度等によって可
変デンバーの減衰力を調節して車輛の乗車感及ぴ操向の
安定性を向上させることができるようにする適応型電子
制御懸架装置の動作制御方法及びその装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】一般的に、車輛は車軸と車体を連結する
懸架装置を具備して車輛が走向する場合に車軸が路面か
ら受ける振動や衝撃が車体に直接伝達されないようにす
ることによって車体と貨物の損傷を防止する一方乗車感
及び安定性を向上させている。
【０００３】また、前記懸架装置はホイールから発生さ
れる駆動力や制動する場合にそれぞれの駆動ホイールの
制動力を車体に伝達すると同時に旋回する場合に遠心力
に堪耐し、駆動ホイールを車体に対して性格な位置に維
持させるもので、路面から受ける衝撃を緩和させるため
に上下方向に柔軟な結合を必要とすることは勿論であ
り、駆動ホイールが発生する駆動力、制動力及び旋回時
の遠心力等に堪耐することができるように水平方向に強
い結合力を必要とする。
【０００４】このような前記懸架装置は車輛の走行速
度、制動及び加速により可変式デンバーの減衰力を可変
させることは勿論のこと一定の走行速度においても路面
によりデンバーの減衰力を調節しており、可変式デンバ
ーの減衰力はアクチュエータであるステッピングモータ
を駆動させて調節している。
【０００５】即ち、前記可変デンバーは制御ロードを具
備しており、アクチュエータを駆動させて制御ロードを
回転させることにより流路が変換されて減衰力が可変さ
れるようになっている。
【０００６】従来の車輛の電子制御懸架装置は図１のよ
うに構成されるが、これは車輛の操向角速度を検出する
操向角センサ１０１と、吸気マニホールド上に設置され
たスロットルバルブ開度量を検出するＴＰＳ（Throttle
Positon Seneor ）１０２と、前記車速を検出する車速
センサ１０３と、前記車輛を制動するためのブレーキの
作動状態を検出するブレーキスイッチ１０４と、前記車
輛の上下方向の加速度を検出する終加速度センサ１０５
と、前記センサ１０１、１０２、１０３、１０５とスイ
ッチ１０４の検出信号の印加を受けて車輛の走行状態を
判断し、この判断結果によりデンバー上端に位置したそ
れぞれの前輪アクチュエータ１０７と後輪アクチュエー
タ１０８を駆動させて制御ロードの回転によって流路の
大きさを変化させることによって４個のホイールデンバ
ーの減衰力をハードモードとメディアムモード、そして
前記ソフトモードに適切に調節する電子制御器１０６と
から構成されている。
【０００７】このような従来の電子制御懸架装置の電子
制御器１０６は車輛の急操向時に操向角センサ１０１に
よって検出される操向角速度が設定された角速度８０ｄ
ｅｇ／ｓｅｃ以上の場合前輪と後輪アクチュエータ１０
７、１０８をハードモードに切換し、急加速時に車速セ
ンサ１０３から検出された車速が設定速度３０Ｋｍ／ｈ
以上にＴＰＳ１０２によって検出されるスロットルバル
ブの開度量が設定値６０％以上の場合前輪と後輪アクチ
ュエータ１０７、１０８をメディアムモードに転換する
一方、終加速度センサ１０５から検出される終加速度が
設定角度０．３２ｇ以上であると前輪と後輪アクチュエ
ータ１０７、１０８をメディアムモードにそれぞれ転換
する。
【０００８】そして、前記車速が一定速度４０Ｋｍ／ｈ
以上の場合ブレーキが作動されてブレーキスイッチ１０
４の“ＯＮ”状態となると、前記電子制御器１０６は前
輪と後輪アクチュエータ１０７、１０８をハードモード
に転換し、前記車速信号により低速時と高速時を区分し
て車輛の走行の安全性を維持するようにする。
【０００９】即ち、前記電子制御器１０６は車速が設定
された低速１０Ｋｍ／ｈ以下の場合には前輪と後輪アク
チュエータ１０７、１０８をハードモードに転換する
が、前記車速が低速１０Ｋｍ／ｈ以上でありながら設定
された高速１２０Ｋｍ／ｈ以下の場合には前輪と後輪ア
クチュエータ１０７、１０８をメディアムモードに転換
する。
【００１０】また、前記電子制御器１０６は上記のよう
な制御による前輪と後輪アクチュエータ１０７、１０８
の正常動作可否をチェックするための点検機能を具備
し、このような機能が正常的に動作するかをモニタリン
グして故障を診断することができるdiagnosis 機能も具
備する。
【００１１】しかし、上記の従来の電子制御懸架装置は
急操向時の制御における車速の区分のなしに同一値に制
御することにより車輛の安定性の確保が未備し、急加速
時の制御においても車速の区分のなしにスロットルバル
ブの開度量の変化量によってのみ制御することににより
安楽性の維持が未備であり、終加速度センサからの安楽
性の維持においても車速の考慮のなであり、急制動時の
制御においても車速変化の考慮のないにより安楽性及び
安定性が低下される短所がある。
【００１２】また、前記アクチュエータの正常動作の有
無をチェックする点検機能は前輪アクチュエータと後輪
アクチュエータを同時に遂行することによって故障状況
を正確に確認することができない短所がある。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記のような
短所を勘案して案出されたもので、前記車速と操向角、
スロットルバルブの開度量、上下加速度、ブレーキ作動
状態、車軸加速度等によって可変デンバーの減衰力を調
節して車輛の乗車感及び操向の安定性を向上させること
ができるようにする適応型電子制御懸架装置の動作制御
方法及びその装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記のような日的を達成
するための本発明の第１実施例は車速センサから出力さ
れる検出信号によって車速を感知する段階と、前記操向
角センサから出力される検出信号によって操向角を感知
する段階と、前記車速と操向角からホール変数Ｓを演算
する段階と、前記ホール変数Ｓが任意設定値Ｃｒ１より
小さいであるかを確認する段階と、この結果前記ホール
変数Ｓが大きいであるとホイールデンバーの減衰力を
“ハードモード”に転換し、前記ホール変数Ｓが小さい
であり、ホイールデンバーの減衰力が“ハードモード”
であると時間を遅延した後にホイールデンバーの減衰力
を“ソフトモード”に転換する段階を遂行することを特
徴とする。
【００１５】本発明の第２実施例は車速センサから出力
される検出信号によって車速を感知する段階と、前記Ｔ
ＰＳから出力される検出信号によって吸気マニホールド
上に設置されたスロットルバルブの開度量を感知する段
階と、前記ＴＰＳのスロットルバルブの開度量を微分す
る段階と、前記車速とスロットルバルブの開度量からス
キットＱ変数を計算する段階と、前記スキットＱ変数が
任意設定値Ｃｒｌより小さいであるかを確認する段階
と、前記スキットＱ変数が任意設定値Ｃｒｌより大きい
であるとホイールデンバーの減衰力を“メディアムモー
ド”に転換し、前記スキットＱ変数が任意設定値Ｃｒｌ
より小さいとホイールデンバーの減衰力モードを確認し
て“メディアムモード”を時にホイールデンバーの減衰
力を“ソフトモード”に転換する段階を遂行することを
特徴とする。
【００１６】本発明の第３実施例は前記車速センサから
出力される検出信号によって車速を感知する段階と、前
記上下加速度センサから出力される検出信号によって上
下加速度値Ｇを感知する段階と、制御マップ値を読出す
段階と、車速センサの車速が基準車速Ｖ１より小さいと
か同じであるかを確認する段階と、前記車速が基準車速
Ｖ１より小さいとか同じであると上下角速度値Ｇの絶対
値が任意設定値ｇ１より大きいとか同じであると、前記
ホイールバンパの減衰力を“ハードモード”に転換する
段階と、前記上下角速度値Ｇの絶対値が任意設定値ｇ１
より小さいとか、前記車速が基準車速Ｖ１より小さいで
ありながら車速と基準車速Ｖ３の大小により上下角速度
Ｇの絶対値と任意設定値ｇ、ｇ２を対比して小さいと、
前記ホイールデンバーの減衰力を“ハードモード”から
“ソフトモード”に順次的に転換する段階と、前記車速
が基準車速Ｖ１より小さいと車速と基準車速Ｖ３の大小
により前記上下角速度値Ｇの絶対値と任意設定値ｇ、ｇ
２を対比して同じとか大きいであると、前記ホイールバ
ンパの減衰力を“ハードモード”に転換する段階を遂行
することを特徴とする。
【００１７】本発明の第４実施例はブレーキスイッチの
作動状態を確認する段階と、前記車速を読んで減速度ｄ
Ｖを計算する段階と、前記任意減速度ｄＶ１と減速度ｄ
Ｖを対比する段階と、前記減速度ｄＶが任意減速度ｄＶ
１より小さいとか、ブレーキが未動作中でありながらホ
イールバンパの減衰力が“ハードモード”であると一定
の時間後にホイールバンパの減衰力を“ソフトモード”
に転換する段階と、前記減速度ｄＶが任意減速度ｄＶ１
より大きいであり、前記任意減速度ｄＶ２より小さいと
ホイールデンバーの減衰力を“ハードモード”に転換
し、前記任意減速度ｄＶ２より大きいであると非常警告
燈を点滅しながらホイールデンバーの減衰力を“ハード
モード”に転換する段階を遂行することを特徴とする。
【００１８】本発明の第５実施例は前記車速センサから
出力される検出信号によって車速を感知する段階と、前
記車速が５Ｋｍ／ｈより小さいであるかを確認して小さ
いとホイールバンパの減衰力を“ハードモード”に転換
し、小さくないと前記車速が任意車速Ｖ３より大きいで
あるかを確認する段階と、前記車速が任意車速Ｖ３より
大きくないと車速の変化によりホイールバンパの減衰力
を転換する段階と前記車速が任意車速Ｖ３より大きいで
あると、前記車速と任意車速Ｖ４を対比してホイールバ
ンパの減衰力モードを転換する段階を遂行することを特
徴とする。
【００１９】本発明の第６実施例は上下加速度値と車軸
加速度値を処理して前記周波数比Ｗと路面の粗度Ｒ、そ
して路面の高さＨを求める段階と、前記周波数比Ｗと路
面の粗度Ｒとの関係による前記常数Ｗｃを求める段階
と、前記常数Ｗｃと“０”を対比して、前記常数Ｗｃが
おおきいときにはホイールデンバーの減衰力を“ハード
モード”に転換し、前記路面の粗度Ｒによりホイールデ
ンバーの減衰力を転換する段階と、前記常数Ｗｃが
“０”より大きくないときにはホイールデンバーの減衰
力を確認して、前記“ハードモード”時に所定の時間を
遅延した後にホイールデンバーの減衰力を“ソフトモー
ド”に転換し、前記“ハードモード”でないと路面の粗
度Ｒによりホイールデンバーの減衰力を“メディアムモ
ード”や“ソフトモード”に転換する段階を遂行するこ
とを特徴とする。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、添付の図面を参考にして本
発明による適応型電子制御懸架装置の動作制御方法及び
その装置の構成と動作を説明する。
【００２１】図２は本発明による構成ブロック図であっ
て、前記車速を検出する車速センサ１と、前記車両の操
向角速度を検出する操向角センサ２と、吸気マニホール
ド上に設置されてスロットルバルブの開度量を検出する
ＴＰＳ３と、前記車両の上下方向の加速度を検出する上
下加速度センサ４と、前記車両を制動するためのブレー
キスイッチ５と、前記車両の車軸方向の加速度を検出す
る車軸加速度センサ６と、前記センサ１、２、３、４、
６、とスイッチ５の検出信号の印加を受けて車両の走行
状態を判断し、これによってデンバー上端に位置した前
輪アクチュエータ７と後輪アクチュエータ８を駆動させ
て制御ロードの回転によって流路の大きさを変化させて
４個のホイールデンバーの減衰力を“ハードモード”と
“メディアムモード”、そして“ソフトモード”に調節
する電子制御器１０とから構成される。
【００２２】このように構成されている本発明の各実施
例による動作を図３乃至図８によって説明する。
【００２３】実施例１ まず、前記電子制御器１０は車速センサ１から出力され
る検出信号によって車速を感知（Ｓ３０１）する一方、
前記操向角センサ２から出力される検出信号によって操
向角を感知する（Ｓ３０２）。
【００２４】そして、前記車速センサ１の車速と操向角
センサ２の操向角を数学式１に適用してホール変数Ｓを
演算する（Ｓ３０３）。
【００２５】（数学式１） Ｓ＝係数×センサ絶対値＋係数×センサ加速度変化量×
速度 そして、前記電子制御器１０は前記ホール変数Ｓが任意
設定値Ｃｒｌ、即ちロール制御のＯＮ／ＯＦＦを決定す
る基準値より小さいであるかを確認する（Ｓ３０４）。
【００２６】この結果、前記ホール変数Ｓが任意設定値
Ｃｒｌより大きいであると、前記電子制御器１０はデン
バー上端に位置した前輪アクチュエータ７と後輪アクチ
ュエータ８を駆動させて制御ロードの回転によって流路
の大きさを変化させてホイールデンバーの減衰力を“ハ
ードモード”に転換（Ｓ３０５）し、前記ホール変数Ｓ
が任意設定値Ｃｒｌより小さいと、前記ホイールデンバ
ーの減衰力が“ハードモード”であるかを確認して、前
記ホイールデンバーの減衰力が“ハードモード”でない
場合電子制御器１０はすべての動作を終了するが、前記
“ハードモード”に判定されると、時間が遅延した（Ｓ
３０７）後にホイールデンバーの減衰力を“ソフトモー
ド”に転換する（Ｓ３０８）。
【００２７】実施例２ まず、前記電子制御器１０は車速センサ１から出力され
る検出信号によって車速を感知（Ｓ４０１）する一方、
前記ＴＰＳ３から出力される検出信号によって吸気マニ
ホールド上に設置されたスロットルバルブの開度量を感
知する（４０２）。
【００２８】即ち、前記電子制御器１０はＴＰＳ３によ
って感知されるスロットルバルブの位置値を微分してス
ロットルバルブの開度量を計算する（Ｓ４０３）。
【００２９】次に、前記電子制御器１０は前記車速とス
ロットルバルブの開度量を数学式２に適用してスキット
Ｑ変数を計算する（Ｓ４０４）。
【００３０】（数学式２） Ｑ＝係数×センサ微分量 その後に、前記電子制御器１０は前記スキットＱ変数が
任意設定値Ｃｒｌより小さいであるかを確認する（Ｓ４
０５）。
【００３１】その結果、前記スキットＱ変数が任意設定
値Ｃｒｌより大きいであると、前記電子制御器１０はデ
ンバ上端に位置した前輪アクチュエータ７と後輪アクチ
ュエータ８を駆動させて制御ロードの回転によって流路
の大きさを変化させてホイールデンバーの減衰力を“メ
ディアムモード”に転換（Ｓ４０６）し、前記スキット
Ｑ変数が任意設定値Ｃｒｌより小さいとホイールデンバ
ーの減衰力モードを確認（Ｓ４０７）して“メディアム
モード”時にホイールデンバーの減衰力を“ソフトモー
ド”に転換する（Ｓ４０８）。
【００３２】実施例３ まず、前記電子制御器１０は車速センサ１から出力され
る検出信号によって車速を感知（Ｓ５０１）する一方、
上下加速度センサ４から出力される検出信号によって上
下加速度値Ｇを感知する（Ｓ５０２）。また、前記電子
制御器１０は制御マップ値を読出す（Ｓ５０３）。
【００３３】次に、前記電子制御器１０は車速センサ１
によって感知される車速が基準車速Ｖｌ：１００Km/ ｈ
〜１３０Km/hより小さいとか同じであるかを確認する
（Ｓ５０４）。その結果前記車速が基準車速よりＶ１よ
り小さいとか同じであると、前記電子制御器１０は上下
角速度値Ｇの絶対値が任意設定値ｇ１より大きいとか同
じであるかを確認する（Ｓ５０５）。
【００３４】その後に、前記電子制街器１０は上下角連
度値Ｇの絶対値が任意設定値ｇ１より大きいとか同じで
あると、前記ホイールパンパの減衰力を“ハードモー
ド”に転換する（Ｓ５０６、Ｓ５０７、Ｓ５０８）。
【００３５】即ち、前記上下角速度値Ｇの絶対値が任意
設定値ｇ１より大きいとか同じ場合前記電子制御器１０
は前輪減衰力を“ハードモード’に転換（Ｓ５０６）
し、次に所定の時間が遅延（Ｓ５０７）された後に後輪
減衰力を“ハードモード”に転換する（Ｓ５０８）。
【００３６】でも、前記上下角速度値Ｇの絶対値が任意
設定値ｇより小さい場合前記電子制御器１０は、ホイー
ルバンパの減衰カモードが“ハードモード”であるかを
確認（Ｓ５０９）して、前記“ハードモード”である場
合には所定の時間を遅延（Ｓ５１０）した後にホイール
バンパの減衰力を“メディアムモード”に転換（Ｓ５１
１）し、次に前記ホイールパンパの減衰力を“ソフトモ
ード”に転換する（Ｓ５１２）。
【００３７】前置車速と基準車速Ｖ１の対比結果（Ｓ５
０４）前記車速が基準車速Ｖ１より大きいであると前記
電子制御器１０は車速と基準車速Ｖ３：１５０Ｋｍ／ｈ
〜１８０Ｋｍ／ｈを対比（Ｓ５１３）して、前記車速が
基準車速Ｖ３より大きいであると、前記上下加速度値Ｇ
の絶対値が任意設定値ｇより大きいであるかを確認する
（Ｓ５１４）。
【００３８】その結果、前記上下加速度値Ｇの絶対値が
任意設定値ｇより大きいであると、前記電子制御器１０
は前輪減衰力を“ハードモード”に転換（Ｓ５０６）
し、次に所定の時間が遅延（Ｓ５０７）された後に後輪
減衰力を“ハードモード”に転換する（Ｓ５０８）。で
も、前記上下加速度値Ｇの絶対値が任意設定値ｇより小
さいとか同じであると、前記電子制御器１０はホイール
バンパの減衰力モードが“ハードモード”であるかを確
認（Ｓ５０９）して、前記“ハードモード”の場合には
所定の時間を遅延（Ｓ５１０）した後にホイールバンパ
の減衰力を“メディアムモード”に転換（Ｓ５１１）
し、次に前記ホイールバンパの減衰力を“ソフトモー
ド”に転換する（Ｓ５１２）。
【００３９】また、前記車速と基準車速Ｖ３を対比（Ｓ
５１３）した結果、前車速が基準車速Ｖ３より小さいと
か同じであると、前記上下加速度値Ｇの絶対値が任意設
定値ｇ２より大きいとか同じであるかを確認する（Ｓ５
１５）。
【００４０】その結果、前記上下加速度値Ｇの絶対値が
任意設定値ｇ２より大きいとか同じであると、前記電子
制御器１０は前輪減衰力を“ハードモード”に転換（Ｓ
５０６）し、次に所定の時間が遅延（Ｓ５０７）された
後に後輪減衰力を“ハードモード”に転換する（Ｓ５０
８）。でも、前記上下加速度値Ｇの絶対値が任意設定値
ｇ２より小さいと、前配電子制御器１０はホイールパン
パの減衰力モードが“ハードモード”であるかを確認
（Ｓ５０９）して、前記“ハードモード”の場合には所
定の時間を遅延（Ｓ５１０）した後にホイールパンパの
減衰力を“メディアムモード”に転換（Ｓ５１１〕し、
次に前記ホイールバンパの減衰力を“ソフトモード”に
転換する（Ｓ５１２）。
【００４１】実施例４ まず、前記電子制御器１０はブレーキの作動により“Ｏ
Ｎ／ＯＦＦ”されるブレーキスイッチ５の作動状態を確
認（Ｓ６１０）する一方、前記車速センサ１によって感
知される検出信号によって車速を認知する（Ｓ６０
２）。そして、前記電子制御器１０は前記車速から減速
度ｄＶを演算する（Ｓ６０３）。
【００４２】次に、前記電子制御器１０は車速によって
演算された減速度ｄＶが任意に設定された減速度ｄｖ１
より大きいであるかを確認（Ｓ６０４）して、前記減速
度ｄＶが任意減速度ｄＶ１より大きい場合再び前記減速
度ｄＶ２より小さいであるかを確認する（Ｓ６０５）。
【００４３】その結果、前記減速度ｄＶが任意の減速度
ｄＶ２より小さい場合前記電子制御器１０は非常警告燈
９を作動させて点滅（Ｓ６０６）されるようにする一
方、前記ホイールデンバーの減衰力を“ハードモード”
に転換する（Ｓ６０７）。でも、前記減速度ｄＶが任意
の減速度ｄＶ２より小さない場合、前記電子制御器１０
は非常警告燈９を作動させずバーによってホイールバン
パの減衰力を“ハードモード”に転換する（Ｓ６０
７）。
【００４４】そして、上記段階（Ｓ６０４）から減衰度
ｄＶが任意減衰度ｄＶ１より大きくない場合、前記制御
電子制御器１０はホイールデンバーの減衰力モードが
“ハードモード”であるかを確認する（Ｓ６１１）。そ
して、前記ホイールデンバーの減衰力モードが“ハード
モード”でない場合にはホイールデンバーの減衰力モー
ド転換のなしにそのままに動作を終了するが、前記ホイ
ールデンバーの減衰力が“ハードモード”の場合前記電
子制御器１０は所定の時間を遅延した後に（Ｓ６１２）
前記ホイールデンバーの減衰力が“ソフトモード”に転
換されるようにする（Ｓ６１３）。
【００４５】また、前記ブレーキの未作動によって前記
ブレーキスイッチ５が“ＯＦＦ”状態を維持するもの
で、判定（Ｓ６０１）されると、前記電子制御器１０は
非常警告燈９が点燈、即ち前記非常警告燈９が“ＯＮ”
状態を維持するかを確認する（Ｓ６０８）。
【００４６】その結果、前記非常警告燈９が点燈中であ
るものと判定されると、前記電子制御器１０は所定の時
間を遅延（Ｓ６０９）した後に、非常警告燈９を“ＯＦ
Ｆ”状態に動作させ、次に前記ホイールデンバーの減衰
力モードが“ハードモード”であるかを確認する（Ｓ６
１１）。そして、前記ホイールデンバーの減衰力モード
が“ハードモード”でない場合にはホイールデンバーの
減衰力モード転換のなしにそのままに動作を終了する
が、前記ホイールデンバーの減衰力が“ハードモード”
の場合前記電子制御器１０は所定の時間を遅延した後に
（Ｓ６１２）前記ホイールデンバーの減衰力が“ソフト
モード”に転換されるようにする（Ｓ６１３）。勿論前
記警告燈９が“ＯＦＦ”状態を維持する場合前記電子制
御器１０は、上記の段階Ｓ６１１、Ｓ６１２、Ｓ６１３
を遂行するように制御する。
【００４７】実施例５ まず、前記電子制御器１０は、車速センサ１から出力さ
れる検出信号によって車速を感知（Ｓ７０１）した後に
前記車速が５Ｋｍ／ｈ以下であるかを確認する（Ｓ７０
２）。その結果、前記車速が５Ｋｍ／ｈより小さい場合
前記電子制御器１０はホイールデンバーの減衰力が“ハ
ードモード”に転換（Ｓ７０３）されるように制御する
が、前記車速が５Ｋｍ／ｈより小さくないと、前記車速
が任意車速Ｖ３より大きいであるかを確認する（Ｓ７０
４）。
【００４８】次に、前記電子制御器１０は車速が任意車
速Ｖ３より大きくないと、前記ホイールバンパの減衰力
モードを確認（Ｓ７１０）して、前記“メディアムモー
ド”時に車速が任意車速Ｖ３から１０Ｋｍ／ｈを減算
（Ｓ７１１）した値より小さいときにのみホイールバン
パの減衰力が“ソフトモード”に転換（Ｓ７１２）さ
れ、前記“メディアムモード”でない場合には即時に前
記ホイールバンパの減衰力が“ソフトモード”に転換
（Ｓ７１２）されるように制御する。
【００４９】でも、前記車速が任意車速Ｖ３より大きい
であると、前記電子制御器１０は車速と任意車速Ｖ４を
対比（Ｓ７０５）して車速が大きいであるとホイールバ
ンパの減衰力が“ハードモード”に転換（Ｓ７０６）さ
れるようにするが、前記車速が任意車速Ｖ４より大きく
ないときにはホイールデンバー減衰力モードを確認（Ｓ
７０７）して、前記“ハードモード”時に車速が任意車
速Ｖ４から１０Ｋｍ／ｈを減算（Ｓ７０８）した値より
小さいときにのみホイールバンパの減衰力が“メディア
ムモード”に転換（Ｓ７０９）され、前記“ハードモー
ド”でない場合には即時にホイールバンパの減衰力が
“メディアムモード”に転換（Ｓ７０９）されるように
制御する。
【００５０】実施例６ まず、前記電子制御器１０は上下加速度センサ６によっ
て検出される検出信号の印加を受けて上下加速度値と車
軸加速度値を感知する（Ｓ８０１、Ｓ８０２）。そして
前記電子制御器１０は前記上下加速度値と車軸加速度値
から路面の高さを計算（Ｓ８０３）した後にこの値をハ
イパスフィルターとロウパスフィルターによってフィル
タリングする（Ｓ８０４、Ｓ８０５）。
【００５１】このように前記上下加速度値と車軸加速度
値を処理した後に電子制御器１０は前記上下加速度値と
車軸加速度値及び路面の大きさに対するデータの平均、
即ち高周波数と低周波数、そして前記路面の大さの平均
値を求める（Ｓ８０６）。
【００５２】そして、前記電子制御器１０は前記高周波
数と低周波数そして路面の大きさの平均値から周波数比
Ｗと路面の粗度Ｒそして路面の高さＨを計算する（Ｓ８
０７）。次に、前記電子制御器１０は前記周波数比Ｗと
路面の粗度Ｒの関係による前記常数Ｗｃを求める（Ｓ８
０８）。
【００５３】上記のように前記常数Ｗｃを求めた前記電
子制御器１０は前記常数Ｗｃが“０”より大きいである
かを確認（Ｓ８０９）して、前記常数Ｗｃが“０”より
大きな場合にはホイールデンバーの減衰力を“ハードモ
ード”に転換（Ｓ８１０）した後に路面の粗度Ｒが設定
値より大きいであるかを再次確認する（Ｓ８１１）。
【００５４】その結果、前記路面の粗度Ｒが設定値より
大きな場合前記電子制御器１０はホイールデンバーの減
衰力を“メディアムモード”に転換（Ｓ８１２）する
が、前記路面の粗度Ｒが設定値より大きくないとホイー
ルデンバーの減衰力を“ソフトモード”に転換する（Ｓ
８１５）。
【００５５】また、前記路面の粗度Ｒが設定値より大き
くない場合前記電子制御器１０はホイールデンバーの減
衰力が“ハードモード”であるかを確認して、前記“ハ
ードモード”時には所定の時間を遅延（Ｓ８１４）した
後にホイールデンバーの減衰力を“ソフトモード”い転
換するが、前記ホイールデンバーの減衰力が“ハードモ
ード”でない場合には路面の粗度Ｒが設定値より大きい
であるかを再次確認する（Ｓ８１１）。
【００５６】その結果、前記路面の粗度Ｒが設定値より
大きな場合前記電子制御器１０はホイールデンバーの減
衰力を“メディアムモード”に転換（Ｓ８１２）する
が、前記路面の粗度Ｒが設定値より大きくないとホイー
ルデンバーの減衰力を“ソフトモード”に転換する（Ｓ
８１５）。
【００５７】
【発明の効果】以上のように本発明は、車速と操向角、
スロットルバルブの開度量、上下加速度、ブレーキ作動
状態、車軸加速度等によって可変デンバーの減衰力を調
整することによって、前記車輛の乗車感及び操向の安定
性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来の電子制御懸架装置の駆動を制御するため
のブロック構成図。
【図２】本発明による適応型電子制御懸架装置の動作制
御装置を図示したブロック構成図。
【図３乃至８】本発明の動作状態を図示した流れ図であ
る。
【符号の説明】
１ 車速センサ ２ 操向角センサ ３ ＴＰＳ ４ 上下加速度センサ ５ ブレーキスイッチ ６ 車軸加速度センサ ７ 前輪アクチュエータ ８ 後輪アクチュエータ ９ 非常警告燈 １０ 電子制御器

Claims (15)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車速センサ１から出力される検出信号によ
    って車速を感知する段階と；操向角センサ２から出力さ
    れる検出信号によって操向角を感知する段階と；前記車
    速と操向角からホール変数Ｓを演算する段階と；前記ホ
    ール変数Ｓが任意設定値Ｃｒ１より小さいであるかを確
    認する段階と；この結果前記ホール変数Ｓが大きいであ
    るとホイールデンバーの減衰力を“ハードモード”に転
    換し、前記ホール変数Ｓが小さいであり、前記ホイール
    デンバーの減衰力が“ハードモード”であると時間を遅
    延した後に前記ホイールデンバーの減衰力を“ソフトモ
    ード”に転換する段階を遂行することを特徴とする適応
    型電子制御懸架装置の動作制御方法。
  2. 【請求項２】前記車速センサ１から出力される検出信号
    によって車速を感知する段階と；ＴＰＳ３から出力され
    る検出信号によって吸気マニホールド上に設置されたス
    ロットルバルブの開度量を感知する段階と；前記ＴＰＳ
    ３のスロットルバルブ開度量を微分する段階と；前記車
    速とスロットルバルブの開度量からスキットＱ変数を計
    算する段階と；前記スキットＱ変数が任意設定値Ｃｒ１
    より小さいであるかを確認する段階と；前記スキットＱ
    変数が任意設定値Ｃｒ１より大きいであるとホイールデ
    ンバーの減衰力を“メディアムモード”に転換し、前記
    スキットＱ変数が任意設定値Ｃｒ１より小さいとホイー
    ルデンバーの減衰力モードを確認して、“メディアムモ
    ード”時にホイールデンバーの減衰力を“ソフトモー
    ド”に転換する段階を特徴とする適応型電子制御懸架装
    置の動作制御方法。
  3. 【請求項３】前記車速センサ１から出力される検出信号
    によって車速を感知する段階と；上下加速度センサ４か
    ら出力される検出信号によって上下加速度値Ｇを感知す
    る段階と；制御マップ値を読出す段階と；前記車速セン
    サ１の車速が基準車速Ｖ１より小さいとか同じであるか
    を確認する段階と；前記車速が基準車速Ｖ１より小さい
    とか同じであると上下角速度値Ｇの絶対値が任意設定値
    ｇ１より大きいとか同じであるかを確認する段階と；前
    記上下角速度値Ｇの絶対値が任意設定値ｇ１より大きい
    とか同じであると、ホイールバンパの減衰力を“ハード
    モード”に転換する段階と；前記上下角速度値Ｇの絶対
    値が任意設定値ｇ１より小さいとか、車速が基準車速Ｖ
    １より小さいながら車速と基準車速Ｖ３の大小により上
    下加速度値Ｇの絶対値と任意設定値ｇ、ｇ２を対比して
    小さいと、ホイールデンバーの減衰力を“ハードモー
    ド”から“ソフトモード”に順次的に転換する段階と；
    前記車速が基準車速Ｖ１より小さいと車速と基準車速Ｖ
    ３の大小により上下加速度値Ｇの絶対値と任意設定値
    ｇ、ｇ２を対比して同じであるか大きいであると、ホイ
    ールバンパの減衰力を“ハードモード”に転換する段階
    を遂行することを特徴とする適応型電子制御懸架装置の
    動作制御方法。
  4. 【請求項４】前記上下角速度値Ｇの絶対値が任意設定値
    ｇ１より大きいとか同じであると、前輪減衰力が“ハー
    ドモード”に転換され、所定の時間が遅延された後に後
    輪減衰力が“ハードモード”に転換されることを特徴と
    する請求項３記載の適応型電子制御懸架装置の動作制御
    方法。
  5. 【請求項５】前記ホイールデンバーの減衰力を“ハード
    モード”から“ソフトモード”に順次的に転換時にはホ
    イールデンバーの減衰力が“ハードモード”であるかを
    確認し、その結果“ハードモード”時には所定の時間を
    遅延した後に“メディアムモード”と“ソフトモード”
    に順次的に転換し、“ハードモード”でないとホイール
    デンバーの減衰力がバーによって“ソフトモード”に転
    換されることを特徴とする請求項３記載の適応型電子制
    御懸架装置の動作制御方法。
  6. 【請求項６】前記車速が基準車速Ｖ１より大きいときに
    は車速と基準車速Ｖ３を対比して、前記車速が基準車速
    Ｖ３より大きいであると上下加速度値Ｇの絶対値と任意
    設定値ｇの大小によりホイールバンパの減衰力モードが
    転換され、前記車速が基準車速Ｖ３より小さいとか同じ
    であると上下加速度値Ｇの絶対値と任意設定値ｇ２の大
    小によりホイールバンパの減衰力モードが転換されるこ
    とを特徴とする請求項３記載の適応型電子制御懸架装置
    の動作制御方法。
  7. 【請求項７】ブレーキスイッチ５の作動状態を確認する
    段階と；前記車速を読んで減速度ｄＶを計算する段階
    と；任意減速度ｄＶ１と減速度ｄＶを対比する段階と；
    前記減速度ｄＶが任意減速度ｄＶ１より小さいとか、ブ
    レーキが未作動中でありながらホイールバンパの減衰力
    が“ハードモード”であると一定時間後にホイールバン
    パの減衰力を“ソフトモード”に転換する段階と；前記
    減速度ｄＶが任意減速度ｄＶ１より大きいであり、前記
    任意減速度ｄＶ２より小さいとホイールデンバーの減衰
    力を“ハードモード”に転換し、前記任意減速度ｄＶが
    減速度ｄＶ２より大きいであると非常警告燈を点滅しな
    がらホイールデンバーの減衰力を“ハードモード”に転
    換する段階を遂行することを特徴とする適応型電子制御
    懸架装置の動作制御方法。
  8. 【請求項８】前記ブレーキ未作動時に非常警告燈の作動
    により未作動時にはバーにホイールバンパの減衰力が転
    換され、作動時には所定の時間後に非常警告燈を“ＯＦ
    Ｆ”に転換した後にホイールデンバーの減衰力が転換さ
    れることを特徴とする請求項７記載の適応型電子制御懸
    架装置の動作制御方法。
  9. 【請求項９】前記車速センサ１から出力される検出信号
    によって車速を感知する段階と；前記車速が５Ｋｍ／ｈ
    より小さいであるかを確認して小さいとホイールバンパ
    の減衰力を“ハードモード”に転換し、小さくないと車
    速が任意車速Ｖ３より大きいであるかを確認する段階
    と；前記車速が任意車速Ｖ３より大きくないと車速の変
    化によりホイールバンパの減衰力を転換する段階と；前
    記車速が任意車速Ｖ３より大きいであると、前記車速と
    任意車速Ｖ４を対比してホイールバンパの減衰力モード
    を転換する段階を遂行することを特徴とする適応型電子
    制御懸架装置の動作制御方法。
  10. 【請求項１０】前記車速が任意車速Ｖ３より大きくない
    ときにはホイールバンパの減衰力モードを確認して、
    “メディアムモード”時に車速が任意車速Ｖ３から１０
    Ｋｍ／ｈを減算した値より小さいときにのみホイールバ
    ンパの減衰力が“ソフトモード”に転換され、前記“メ
    ディアムモード”でない場合にはバーにホイールバンパ
    の減衰力が“ソフトモード”に転換されることを特徴と
    する請求項９記載の適応型電子制御懸架装置の動作制御
    方法。
  11. 【請求項１１】前記車速が任意車速Ｖ３より大きいとき
    には車速と任意車速Ｖ４を対比して、前記車速が大きく
    ないと車速の変化によりホイールバンパの減衰力が転換
    され、前記車速が大きいであるとホイールバンパの減衰
    力が“ハードモード”に転換されることを特徴とする請
    求項９記載の適応型電子制御懸架装置の動作制御方法。
  12. 【請求項１２】前記車速が任意車速Ｖ４より大きくない
    ときにはホイールデンバーの減衰力モードを確認して、
    前記“ハードモード”時に車速が任意車速Ｖ４から１０
    Ｋｍ／ｈを減算した値より小さいときにのみホイールバ
    ンパの減衰力が“メディアムモード”に転換され、前記
    “ハードモード”でない場合にはバーによってホイール
    バンパの減衰力が“メディアムモード”に転換されるこ
    とを特徴とする請求項１１記載の適応型電子制御懸架装
    置の動作制御方法。
  13. 【請求項１３】前記上下加速度値と車軸加速度値を処理
    して周波数比Ｗと路面の粗度Ｒ、そして路面の高さＨを
    求める段階と；前記周波数比Ｗと路面の粗度Ｒとの関係
    による常数Ｗｃを求める段階と；前記常数Ｗｃと“０”
    を対比して、前記常数Ｗｃが大きいときにはホイールデ
    ンバーの減衰力を“ハードモード”転換し路面の粗度Ｒ
    によりホイールデンバーーの減衰力を転換する段階と；
    前記常数Ｗｃが“０”より大きくないときにはホイール
    デンバーの減衰力を確認して、前記“ハードモード”時
    に所定の時間を遅延した後にホイールデンバーの減衰力
    を“ソフトモード”に転換し、前記“ハードモード”で
    ないと路面の粗度Ｒによりホイールデンバーの減衰力を
    “メディアムモード”や“ソフトモード”に転換する段
    階を遂行することを特徴とする適応型電子制御懸架装置
    の動作制御方法。
  14. 【請求項１４】前記ホイールデンバーを“ハードモー
    ド”に転換した後に路面の粗度Ｒが設定値より小さい
    と、前記ホイールデンバーの減衰力が“メディアムモー
    ド”に転換され、前記路面の粗度Ｒが設定値より小さく
    ないとホイールデンバーの減衰力が“ハードモード”に
    転換されることを特徴とする請求項１３記載の適応型電
    子制御懸架装置の動作制御方法。
  15. 【請求項１５】前記車速を検出する車速センサ１と；車
    輛の操向角速度を検出する操向角センサ２と；吸気マニ
    ホールド上に設置されてスロットルバルブの開度量を検
    出するＴＰＳ３と；前記車輛の上下方向の加速度を検出
    する上下加速度センサ４と；前記車輛を制動するための
    ブレーキの作動状態を検出するブレーキスイッチ５と；
    前記車輛の車軸方向の加速度を検出する車軸加速度セン
    サ６と；このセンサ１、２、３、４、６とスイッチ５の
    検出信号の印加を受けて車輌の走行状態を判断し、これ
    によってデンパー上端に位置した前輪アクチュエータ７
    と後輪アクチュエータ８を駆動させて制御ロードの回転
    によって流路の大きさを変化させて４個のホイールデン
    バーの減衰力をハードモードとメディアムモード、そし
    て前記ソフトモードに調節する電子制御器１０を包含し
    て構成されることを特徴とする適応型電子制御懸架装置
    の動作制御装置。
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