JPH11242799A - 出会頭事故回避補助装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 交差点での出会頭事故、特に、見通しの良い
場所での前記事故を回避することを補助する装置を提供
する。 【解決手段】 自車の前方部に設置されて左右の一定範
囲における障害物を検出する物体検出部１と、物体検出
部１からの信号に基づいて自車が走行している道路と前
方で交差する道路に他車がいるか否かを測定し、自車の
運転者から見た時の自車と他車との角度が一定で時間の
経過と共に変化せずに略一定角度の場合に衝突の危険性
が大きいと判断する判定部２と、判定部２からの信号に
基づいて運転者等へ警報を発する報知部３とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両走行時に交差
点等で発生する出会頭事故を未然に防ぐことを可能とす
るべく運転者等へ報知する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】現在、交差点における衝突警告装置とし
ては、カーブミラーにより視覚を通じて他方側道路から
接近する車両等の存在を確認している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなカーブミラーによると、カーブミラーの設置位置や
表面状態により、他方側道路から交差点に接近する車両
を確認できない場合がある。

【０００４】また、交差点における衝突警告装置とし
て、路側受信手段が一方の方向から交差点に進入する車
両の車両側送信手段からの信号を受信すると、路側送信
手段によりその交差点に向けて他の方向から進入車両が
あることを送信し、その信号を車両側受信手段で受け報
知手段により運転者へ知らせるものがある（特開昭６２
−５７０９７号公報参照）。

【０００５】しかしながら、交差点毎に路側受信手段や
路側送信手段を設置することはコストの点で非常に困難
である。

【０００６】本発明は、信号機のない交差点での出会頭
事故、特に、全体の約２５％を占める見通しの良い場所
での前記事故の発生（科学警察研究所交通部監修、交通
事故調査研究会研究報告書、交通事故の調査事例研究
「原動機付自転車の事故要因と乗員の傷害」１９９６年
６月参照）を予防可能とする回避補助装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
の本発明は、車両に設置されて左右の一定範囲における
障害物を検出する物体検出部と、この物体検出部からの
信号に基づいて衝突の危険性を判断する判定部と、この
判定部からの信号に基づいて運転者等へ警報を発する報
知部とを有するものである。

【０００８】また、本発明は、車両に設置されて左右の
一定範囲における障害物を検出する物体検出部と、この
物体検出部からの信号に基づいて自車が走行している道
路と前方で交差する道路に他車がいる場合の自車の運転
者から見た時の自車と他車との角度が略一定で時間の経
過と共に変化しない場合に衝突の危険性が大きいと判断
する判定部と、この判定部からの信号に基づいて運転者
等へ警報を発する報知部とを有するものである。

【０００９】また、本発明は、車両に設置されて左右の
一定範囲における障害物を検出する物体検出部と、この
物体検出部からの信号に基づいて衝突の危険性を判断す
る判定部と、この判定部からの信号に基づいて運転者等
へ警報を発する報知部と、自車の現在位置を検出する位
置検出装置と、地図データが記憶されている地図情報記
憶装置と、前記位置検出装置及び前記地図情報記憶装置
とから自車の現在位置を表示する表示装置とを有し、前
記判定部が、前記位置検出装置及び前記地図情報記憶装
置からの信号に基づく自車の位置と前記物体検出部から
の信号に基づく他車の位置を取り込み、自車の運転者か
ら見た時の自車と他車との角度が略一定で時間の経過と
共に変化しない場合に衝突の危険性が大きいと判断し、
これに基づいて報知部が警報を発するように信号を出力
するものである。

【００１０】また、本発明は、車両に設置されて左右の
一定範囲における障害物を検出する物体検出部と、この
物体検出部からの信号に基づいて衝突の危険性を判断す
る判定部と、この判定部からの信号に基づいて運転者等
へ警報を発する報知部と、自車の現在位置を検出する位
置検出装置と、地図データが記憶されている地図情報記
憶装置と、前記位置検出装置及び前記地図情報記憶装置
とから自車の現在位置を表示する表示装置とを有し、前
記判定部が、前記物体検出部からの信号に基づく他車の
位置と速度、前記位置検出装置及び前記地図情報記憶装
置からの信号に基づく自車の位置と走行速度、前記地図
情報記憶装置からの信号に基づく交差点の位置を取り込
み、両車のその時点における単時間経過毎の予想到達地
点を演算して、略同一時間経過後に前記交差点へ到達す
る結果が得られた場合に衝突の危険性が大きいと判断
し、これに基づいて報知部が警報を発するように信号を
出力するものである。

【００１１】

【発明の実施の形態】自車１０に取り付けた物体検出部
１からの信号に基づき、自車１０が走行している道路と
前方で交差する道路に他車２０がいるか否かを判定部２
が測定し、自車１０の運転者から見た時の自車１０と他
車２０との角度Θが略一定で時間の経過と共に変化しな
い場合には、報知部３で運転者等へ所定の警報を発する
ように信号を出力する。

【００１２】更に、自車１０の現在位置を検出する位置
検出装置４、地図データが記憶されている地図情報記憶
装置５、位置検出装置４及び地図情報記憶装置５とから
自車１０の現在位置を表示する表示装置６とを付加し、
判定部２が、位置検出装置４及び地図情報記憶装置５か
らの信号に基づく自車１０の位置や走行速度と物体検出
部１からの信号に基づく他車２０の位置や走行速度及び
地図情報記憶装置５からの信号に基づく交差点３０の位
置を取り込み、自車１０の運転者から見た時の自車１０
と他車２０との角度Θが略一定で時間の経過と共に変化
しない場合、または、両車１０，２０のその時点におけ
る単時間経過毎の予想到達地点を演算して、略同一時間
経過後に交差点３０へ到達する結果が得られた場合に衝
突の危険性が大きいと判断する。

【００１３】このように、判定部２で衝突の危険性が大
きいと判断した場合、報知部３で音声や表示による所定
の報知を行うことにより、運転者は事前に出会頭事故を
予防するための処理を採ることが可能となる。

【００１４】

【実施例】本発明を、図１〜図５に示した実施例に基づ
き説明する。

【００１５】図１〜図３は、第１実施例を示しており、
１は、車両の前方部に設置されて左右の一定範囲、例え
ば車両の進行方向から４５度の方向を中心線とした左右
夫々３０度の範囲における障害物を検出する物体検出部
であり、例えば、前記４５度の方向に光軸を合わせたパ
ッシブセンサである。２は、物体検出部１からの信号に
基づいて衝突タイミングを計測する判定部である。３
は、判定部２からの信号に基づいて運転者等へ警報を発
する報知部であり、例えば、自車と接近して来る他車と
の位置関係を絵や図形等で視覚的に報知する表示手段や
音声にて報知する音声手段である。

【００１６】次に、報知方法について説明する。見晴ら
しの良い交差点３０近くに差し掛かると、自車１０の前
方部に取り付けた物体検出部１により、自車１０が走行
している道路と前方で交差する道路に他車２０が存在す
るか否かを測定する。この実施例では、自車１０の左側
から走行して来る他車２０が存在する場合を示してい
る。

【００１７】一般的には、２台の車両１０，２０と交差
点３０とは三角形を形成し、図２で示すように、この三
角形が時間の経過と共に変化する、すなわち、自車１０
の運転者から見た時の自車１０と他車２０との角度Θ
（角度Θ１〜Θ３）が時間と共に変化する場合は、交差
点３０における危険性は少ない。

【００１８】これに対して、図３で示すように、この三
角形が時間の経過と共に相似形で変化する、すなわち、
自車１０の運転者から見た時の自車１０と他車２０との
角度Θ（角度Θ１〜Θ３）が略一定で時間の経過と共に
変化せず、他車２０の大きさのみが大きくなる場合は、
交差点３０における危険性は大きい。

【００１９】また、衝突する場面では、他車２０が見え
る位置は、自車１０と他車２０との相対速度によって決
まる。すなわち、自車１０が他車２０よりも低速で交差
点３０へ進入する場合には、他車２０は４５度以上視野
の外側へ外れた位置で見える。

【００２０】この場合、時間の経過と共に他車２０の位
置が、当初の位置から変化するのであれば両車１０，２
０が衝突する危険性は少ないが、当初の位置から変化せ
ずに角度Θが略一定で時間の経過と共に変化せず、他車
２０の大きさのみが大きくなる場合は、交差点３０にお
ける危険性は大きい。

【００２１】判定部２は、自車１０と他車２０との角度
Θを物体検出部１からの信号に基づいて常時計測し、あ
る一定時間の間に自車１０と他車２０との角度Θが略一
定で衝突の危険性が大きいと判定した場合に、出会頭事
故を未然に防ぐべく運転者等へ報知する信号を報知部３
へ出力する。

【００２２】次に、判定部２における計測方法について
説明する。判定部２は、物体検出部１からの信号に基づ
き、自車１０の前方の物体（他車２０）を認識すると、
そこまで距離，他車２０の走行速度，角度Θを測定す
る。

【００２３】そして、一定時間の測定を繰り返した時に
角度Θが略一定の場合には、衝突の危険性があると判断
して、報知部３で運転者等へ所定の警報を発するように
信号を出力する。なお、「略一定」とは、測定誤差や安
全度等を考慮して、測定に多少の余裕を持たせることを
意味しており、例えば、最新の測定における角度Θｎが
前回の測定における角度Θｎ−１のプラスマイナス５度
の範囲内にある場合は、「略一定」であると判断して、
それまでの最新値である角度Θｎ−１を維持するように
判定部２をセットし、一定の測定回数において「略一
定」であると判定した場合には衝突する危険性が大きい
と判断して所定の警報を発する構成としている。

【００２４】この警報を発している途中で、角度Θが略
一定ではなくなった場合には、判定部２は報知部３での
警報を止める信号を出力する。そして、それ以降の測定
において、最新の測定における角度Θｍが前回の測定に
おける角度Θｍ−１のプラスマイナス５度の範囲内にあ
る場合は、「略一定」であると判断して、それまでの最
新値である角度Θｍ−１を維持するもので、一定の測定
回数において「略一定」であると判定した場合には衝突
する危険性が大きいと判断して再び所定の警報を発する
構成としている。

【００２５】このように、判定部２で衝突の危険性が大
きいと判断した場合には、報知部３で音声や表示による
所定の報知を行うことにより、運転者は事前に出会頭事
故を予防することができる。

【００２６】斯かる構成は、車両に物体検出部１，判定
部２及び報知部３を備えるだけで実現できる。特に、判
定部２や報知部３は、一般的に装備されている車両制御
用マイクロコンピュータやホーン等の各種ワーニング用
警報手段で兼用することが可能であって、従って、物体
検出部１のみを付加するだけの小規模な負担で実現でき
るという極めて適用しやすい構成であり、新車のみなら
ず現在使用している車両への後付けも簡単に行える装置
である。

【００２７】なお、本装置を車両の後方部に設置すれ
ば、後方走行における出会頭事故の予防を可能とするこ
とは言うまでもない。

【００２８】また、物体検出部１は、車両の走行中常時
自動的に動作している構成であっても良いし、あるい
は、運転者等の操作により人為的に動作させられる構成
であっても良い。

【００２９】図４及び図５は、第２実施例を示してお
り、前記実施例と同一もしくは相当個所には同一の符号
を付してその説明を省く。４は、自車１０の現在位置を
検出する例えばＧＰＳと称される位置検出装置、５は、
地図データがＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒
体に記憶されている地図情報記憶装置、６は、位置検出
装置４と地図情報記憶装置５とから自車１０の現在位置
を表示する例えば液晶ディスプレイ等の表示部材からな
る表示装置である。

【００３０】斯かるシステムは、一般に市販されている
ナビゲーション装置と同様である。本実施例では、表示
装置６で自車１０の位置を表示すると共に、物体検出部
１からの信号に基づき、他車２０の位置をも表示装置６
で同時に表示するものである。すなわち、位置検出装置
４により自車１０の位置を判定すると共にこの自車１０
位置を基準として物体検出部１からの信号に基づき角度
Θを求めて他車２０の位置を判定し、判定部２が両車１
０，２０の位置を求め、表示装置６で表示させるもので
ある。

【００３１】判定部２は、位置検出装置４及び地図情報
記憶装置５からの信号に基づく自車１０の位置と物体検
出部１からの信号に基づく他車２０の位置とを取り込
み、両車１０，２０のその時点における角度Θを演算す
る。

【００３２】そして、判定部２が、前記実施例で説明し
た衝突の危険性を判定した場合には、報知部３で音声や
表示による所定の報知を行うことにより、運転者は必要
な処置を施して未然に出会頭事故を予防することができ
る。この時、表示部６で両車１０，２０の現在位置を随
時プロットしながら表示したり、少なくとも他車２０の
予想進路を事前に表示する等の各種表示が可能であり、
報知部３と相互に連携しながらの注意喚起方法が適宜選
択でき、車両走行時に交差点等で発生する出会頭事故を
未然に防ぐべく運転者等へ報知する一層の効果が期待で
きる。

【００３３】あるいは、判定部２は、位置検出装置４及
び地図情報記憶装置５からの信号に基づく自車１０の位
置と走行速度、物体検出部１からの信号に基づく他車２
０の位置と速度、地図情報記憶装置５からの情報に基づ
く交差点３０の位置を取り込み、両車１０，２０のその
時点における単時間経過毎の予想到達地点を演算して、
略同一時間経過後に交差点３０へ到達する結果が得られ
た場合に衝突の危険性が大きいと判断し、これに基づい
て報知部３が警報を発するように信号を出力する構成と
しても良い。この場合における「略同一時間」とは、測
定誤差や安全度等を考慮して、測定に多少の余裕を持た
せることを意味しており、例えば、両車１０，２０の夫
々の到達予想時間の差がプラスマイナス１分の範囲内に
ある場合は、「略同一時間」であると判断する。そし
て、判定部２が、前記実施例で説明した衝突の危険性を
判定した場合には、報知部３で音声や表示による所定の
報知を行うことにより、運転者は必要な処置を施して事
前に出会頭事故を予防することができることは前記実施
例と同様である。

【００３４】この第２実施例は、特に、既にナビゲーシ
ョン装置を装備している車両への適用に好適であり、こ
の場合には、表示装置６が報知部３の役割を兼ねること
も可能である。

【００３５】

【発明の効果】本発明は、信号機のない交差点での出会
頭事故、特に、見通しの良い場所での前記事故の発生を
簡単な構成にて予防可能とする装置であって、実用価値
の極めて大なるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１実施例の回路構成を説明するブ
ロック図。

【図２】 同上実施例の判定方法を説明する説明図。

【図３】 同上実施例の判定方法を説明する説明図。

【図４】 本発明の第２実施例の回路構成を説明するブ
ロック図。

【図５】 同上実施例の使用状態を説明する説明図。

【符号の説明】

１ 物体検出部 ２ 判定部 ３ 報知部 ４ 位置検出装置 ５ 地図情報記憶装置 ６ 表示装置 １０ 自車 ２０ 他車 ３０ 交差点

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に設置されて左右の一定範囲におけ
   る障害物を検出する物体検出部と、この物体検出部から
   の信号に基づいて衝突の危険性を判断する判定部と、こ
   の判定部からの信号に基づいて運転者等へ警報を発する
   報知部とを有することを特徴とする出会頭事故回避補助
   装置。
2. 【請求項２】 車両に設置されて左右の一定範囲におけ
   る障害物を検出する物体検出部と、この物体検出部から
   の信号に基づいて自車が走行している道路と前方で交差
   する道路に他車がいる場合の自車の運転者から見た時の
   自車と他車との角度が略一定で時間の経過と共に変化し
   ない場合に衝突の危険性が大きいと判断する判定部と、
   この判定部からの信号に基づいて運転者等へ警報を発す
   る報知部とを有することを特徴とする出会頭事故回避補
   助装置。
3. 【請求項３】 車両に設置されて左右の一定範囲におけ
   る障害物を検出する物体検出部と、この物体検出部から
   の信号に基づいて衝突の危険性を判断する判定部と、こ
   の判定部からの信号に基づいて運転者等へ警報を発する
   報知部と、自車の現在位置を検出する位置検出装置と、
   地図データが記憶されている地図情報記憶装置と、前記
   位置検出装置及び前記地図情報記憶装置とから自車の現
   在位置を表示する表示装置とを有し、前記判定部が、前
   記位置検出装置及び前記地図情報記憶装置からの信号に
   基づく自車の位置と前記物体検出部からの信号に基づく
   他車の位置を取り込み、自車の運転者から見た時の自車
   と他車との角度が略一定で時間の経過と共に変化しない
   場合に衝突の危険性が大きいと判断し、これに基づいて
   報知部が警報を発するように信号を出力することを特徴
   とする出会頭事故回避補助装置。
4. 【請求項４】 車両に設置されて左右の一定範囲におけ
   る障害物を検出する物体検出部と、この物体検出部から
   の信号に基づいて衝突の危険性を判断する判定部と、こ
   の判定部からの信号に基づいて運転者等へ警報を発する
   報知部と、自車の現在位置を検出する位置検出装置と、
   地図データが記憶されている地図情報記憶装置と、前記
   位置検出装置及び前記地図情報記憶装置とから自車の現
   在位置を表示する表示装置とを有し、前記判定部が、前
   記物体検出部からの信号に基づく他車の位置と速度、前
   記位置検出装置及び前記地図情報記憶装置からの信号に
   基づく自車の位置と走行速度、前記地図情報記憶装置か
   らの信号に基づく交差点の位置を取り込み、両車のその
   時点における単時間経過毎の予想到達地点を演算して、
   略同一時間経過後に前記交差点へ到達する結果が得られ
   た場合に衝突の危険性が大きいと判断し、これに基づい
   て報知部が警報を発するように信号を出力することを特
   徴とする出会頭事故回避補助装置。