JPH1124703A - 自動運転システム - Google Patents
自動運転システムInfo
- Publication number
- JPH1124703A JPH1124703A JP9181936A JP18193697A JPH1124703A JP H1124703 A JPH1124703 A JP H1124703A JP 9181936 A JP9181936 A JP 9181936A JP 18193697 A JP18193697 A JP 18193697A JP H1124703 A JPH1124703 A JP H1124703A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command data
- operation command
- pattern
- target value
- steady
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 238000011017 operating method Methods 0.000 abstract 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Elevator Control (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Testing Of Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 傾斜部分と定常部分を持つ運転パターンに従
って運転指令データを表形式で作成するのでは、多くの
手間と時間がかかる。また、運転指令データは表形式と
なるため、誤入力による誤り発生が起こり易く、作成後
のチェックにも手間がかかる。 【解決手段】 パラメータ指定部１１で運転目的に従っ
て運転指令データのパラメータを指定し、動作方法指定
部１３で運転パターンを傾斜部分と定常部分の組み合わ
せとして分割した基本運転パターンの傾斜時間と定常時
間を指定し、目標値指定部１４で基本運転パターンの定
常部分を目標値として指定し、これら指定から運転指令
データ作成部１５が運転指令データを自動作成する。
って運転指令データを表形式で作成するのでは、多くの
手間と時間がかかる。また、運転指令データは表形式と
なるため、誤入力による誤り発生が起こり易く、作成後
のチェックにも手間がかかる。 【解決手段】 パラメータ指定部１１で運転目的に従っ
て運転指令データのパラメータを指定し、動作方法指定
部１３で運転パターンを傾斜部分と定常部分の組み合わ
せとして分割した基本運転パターンの傾斜時間と定常時
間を指定し、目標値指定部１４で基本運転パターンの定
常部分を目標値として指定し、これら指定から運転指令
データ作成部１５が運転指令データを自動作成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ダイナモメータに
おける加速と定速と減速の各期間を持つ運転パターンな
ど、運転パターンが複数の傾斜部分と定常部分を持つ機
械装置を自動運転するための自動運転システムに係り、
特に運転パターンに従って運転指令データを自動作成す
る装置に関する。
おける加速と定速と減速の各期間を持つ運転パターンな
ど、運転パターンが複数の傾斜部分と定常部分を持つ機
械装置を自動運転するための自動運転システムに係り、
特に運転パターンに従って運転指令データを自動作成す
る装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は、エンジン試験用ダイナモメータ
の構成例を示す。エンジン１の出力軸には連結軸２を介
して電動機構成のダイナモメータ３が直結され、エンジ
ン１の出力トルクをダイナモメータ３で吸収する。この
トルク制御は、トルク指令ＴＳとトルクメータ４による
検出トルクとの比較からトルクコントローラ５によって
ダイナモメータ３の電流制御で行われる。
の構成例を示す。エンジン１の出力軸には連結軸２を介
して電動機構成のダイナモメータ３が直結され、エンジ
ン１の出力トルクをダイナモメータ３で吸収する。この
トルク制御は、トルク指令ＴＳとトルクメータ４による
検出トルクとの比較からトルクコントローラ５によって
ダイナモメータ３の電流制御で行われる。
【０００３】速度コントローラ６は、速度指令ＮＳと速
度検出器７の検出速度との比較からエンジン１のスロッ
トルバルブ１Ａの開度制御信号θ＊を得る。この開度制
御信号θ＊を開度指令として、スロットルコントローラ
８がスロットルアクチェータ９を介してスロットルバル
ブ１Ａの開度を制御する。
度検出器７の検出速度との比較からエンジン１のスロッ
トルバルブ１Ａの開度制御信号θ＊を得る。この開度制
御信号θ＊を開度指令として、スロットルコントローラ
８がスロットルアクチェータ９を介してスロットルバル
ブ１Ａの開度を制御する。
【０００４】自動運転指令装置１０は、コンピュータ構
成にされ、エンジンの試験（走行試験、出力試験など）
目的に応じて時々刻々変化する速度指令ＮS及びトルク
指令ＴSを生成して発生する。
成にされ、エンジンの試験（走行試験、出力試験など）
目的に応じて時々刻々変化する速度指令ＮS及びトルク
指令ＴSを生成して発生する。
【０００５】これら指令は、図４に走行試験での例を示
すように、加速と定速と減速の各期間毎の値がステップ
単位で設定された運転パターンに従った運転指令データ
として作成される。運転パターンは、予め決められたも
のもあるが、試験目的に応じて独自のものを作成するこ
とが多い。
すように、加速と定速と減速の各期間毎の値がステップ
単位で設定された運転パターンに従った運転指令データ
として作成される。運転パターンは、予め決められたも
のもあるが、試験目的に応じて独自のものを作成するこ
とが多い。
【０００６】運転パターンに応じて作成する運転指令デ
ータは、同図に例を示すように、ステップ毎の値と時間
を設定した表形式とするものであり、このデータに従っ
て自動運転指令装置１０が加速と減速時には一定の傾斜
をもって変化する速度やトルク指令を生成し、定速時に
は一定にした速度やトルク指令を生成する。
ータは、同図に例を示すように、ステップ毎の値と時間
を設定した表形式とするものであり、このデータに従っ
て自動運転指令装置１０が加速と減速時には一定の傾斜
をもって変化する速度やトルク指令を生成し、定速時に
は一定にした速度やトルク指令を生成する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従来の自動運転システ
ムにおいて、独自の運転パターンを開発する場合、この
運転パターンに従って運転指令データを１ステップ毎に
人手で入力しており、複雑に変化する運転パターンに従
った運転指令データの作成には多くの手間と時間がかか
る。
ムにおいて、独自の運転パターンを開発する場合、この
運転パターンに従って運転指令データを１ステップ毎に
人手で入力しており、複雑に変化する運転パターンに従
った運転指令データの作成には多くの手間と時間がかか
る。
【０００８】また、作成した運転指令データは、数値の
羅列になる表形式となるため、運転パターンに対応付け
たイメージを得るのが難しく、誤入力によるデータの誤
りが起こり易く、作成後のチェックにも手間がかかる。
羅列になる表形式となるため、運転パターンに対応付け
たイメージを得るのが難しく、誤入力によるデータの誤
りが起こり易く、作成後のチェックにも手間がかかる。
【０００９】これら課題は、ダイナモメータに限らず、
自動運転するエレベータや無人車、クレーンなど加速と
定速と減速の各期間を持つ運転パターンで運転される他
の機械装置の運転指令データの作成にもある。また、運
転パターンは、速度と時間の関係になるパターンに限ら
ず、トルクと時間の関係になるパターンや速度と距離や
位置の関係になるパターンなど種々のものがある。
自動運転するエレベータや無人車、クレーンなど加速と
定速と減速の各期間を持つ運転パターンで運転される他
の機械装置の運転指令データの作成にもある。また、運
転パターンは、速度と時間の関係になるパターンに限ら
ず、トルクと時間の関係になるパターンや速度と距離や
位置の関係になるパターンなど種々のものがある。
【００１０】本発明の目的は、複数の傾斜部分と定常部
分を持つ運転指令データの作成を確実、容易にする自動
運転システムを提供することにある。
分を持つ運転指令データの作成を確実、容易にする自動
運転システムを提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題の解
決を図るため、運転パターンが傾斜部分と定常部分の繰
り返しになることに着目し、１つの傾斜部分と定常部分
をもつパターンを基本運転パターンとしてその組み合わ
せで運転指令データを自動的に作成するようにしたもの
で、以下の構成を特徴とする。
決を図るため、運転パターンが傾斜部分と定常部分の繰
り返しになることに着目し、１つの傾斜部分と定常部分
をもつパターンを基本運転パターンとしてその組み合わ
せで運転指令データを自動的に作成するようにしたもの
で、以下の構成を特徴とする。
【００１２】複数の傾斜部分と定常部分を持つ運転パタ
ーンに従って運転指令データを作成しておき、この運転
指令データに従って機械装置を自動運転する自動運転シ
ステムにおいて、前記運転指令データの作成装置は、前
記運転指令データの各種パラメータを保管しておき、自
動運転目的に従ってパラメータが指定されるパラメータ
指定部と、前記運転パターンを１つの傾斜部分と定常部
分を持つ基本運転パターンに分割し、この基本運転パタ
ーン毎にその傾斜部分と定常部分をそれぞれ指定する動
作方法指定部と、前記基本運転パターン毎にその定常部
分を目標値として前記パラメータに従って指定する目標
値指定部と、前記基本運転パターン毎に指定される傾斜
部分と定常部分及び目標値に従って運転指令データを自
動作成する運転指令データ作成部とを備えたことを特徴
とする。
ーンに従って運転指令データを作成しておき、この運転
指令データに従って機械装置を自動運転する自動運転シ
ステムにおいて、前記運転指令データの作成装置は、前
記運転指令データの各種パラメータを保管しておき、自
動運転目的に従ってパラメータが指定されるパラメータ
指定部と、前記運転パターンを１つの傾斜部分と定常部
分を持つ基本運転パターンに分割し、この基本運転パタ
ーン毎にその傾斜部分と定常部分をそれぞれ指定する動
作方法指定部と、前記基本運転パターン毎にその定常部
分を目標値として前記パラメータに従って指定する目標
値指定部と、前記基本運転パターン毎に指定される傾斜
部分と定常部分及び目標値に従って運転指令データを自
動作成する運転指令データ作成部とを備えたことを特徴
とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態を示
すダイナモメータにおける運転指令データ作成装置の構
成図であり、コンピュータによるソフトウェア構成とす
る。
すダイナモメータにおける運転指令データ作成装置の構
成図であり、コンピュータによるソフトウェア構成とす
る。
【００１４】パラメータ指定部１１は、作成する運転指
令データの各種パラメータを保管しており、自動運転目
的に応じてパラメータを選択できるようにする。このパ
ラメータは、運転指令データの作成目的に応じて角速度
ｒａｄ／ｓや速度ｒｐｍ、トルクＴ、距離Ｌ等が用意さ
れる。これらパラメータは、表示装置１２の画面上で選
択できるよう表示される。
令データの各種パラメータを保管しており、自動運転目
的に応じてパラメータを選択できるようにする。このパ
ラメータは、運転指令データの作成目的に応じて角速度
ｒａｄ／ｓや速度ｒｐｍ、トルクＴ、距離Ｌ等が用意さ
れる。これらパラメータは、表示装置１２の画面上で選
択できるよう表示される。
【００１５】動作方法指定部１３は、作成する運転指令
データの動作方法を指定する。この動作方法は、基本運
転パターンの傾斜時間と定常時間を表示装置１２の画面
上の設定で指定する。
データの動作方法を指定する。この動作方法は、基本運
転パターンの傾斜時間と定常時間を表示装置１２の画面
上の設定で指定する。
【００１６】ここで、基本運転パターンは、図２の
（ａ）に示すように、速度と時間の関係で示す運転パタ
ーンが傾斜部分と定常部分の組み合わせから構成されて
いることから、同図の（ｂ）に示すように、１つの傾斜
部分と１つの定常部分を持つパターンとするものであ
る。例えば、基本運転パターンＡは、加速期間を傾斜部
分とし、その後の定速期間を定常部分とする。また、基
本運転パターンＢは、減速期間を傾斜部分とし、その後
の定速期間を定常部分とする。
（ａ）に示すように、速度と時間の関係で示す運転パタ
ーンが傾斜部分と定常部分の組み合わせから構成されて
いることから、同図の（ｂ）に示すように、１つの傾斜
部分と１つの定常部分を持つパターンとするものであ
る。例えば、基本運転パターンＡは、加速期間を傾斜部
分とし、その後の定速期間を定常部分とする。また、基
本運転パターンＢは、減速期間を傾斜部分とし、その後
の定速期間を定常部分とする。
【００１７】したがって、動作方法設定部１３は、運転
期間別に基本運転パターンＡとＢの設定と、そのパター
ンにおける傾斜部分と定常部分をそれぞれ傾斜時間と定
常時間で指定する。この指定は、マウスやキーボード入
力等を使った選択又は増減操作で行う。また、指定した
データはメモリに保存される。
期間別に基本運転パターンＡとＢの設定と、そのパター
ンにおける傾斜部分と定常部分をそれぞれ傾斜時間と定
常時間で指定する。この指定は、マウスやキーボード入
力等を使った選択又は増減操作で行う。また、指定した
データはメモリに保存される。
【００１８】目標値指定部１４は、動作方法設定部１３
で運転期間別に設定する基本運転パターンＡ，Ｂの設定
に対して、定常部分の目標値を選択したパラメータに従
って指定する。この指定は、表示装置１２の画面上の設
定で行う。この目標値は、運転パターンの実値を設定又
は図２の（ｂ）に示すようにＮ段階にした指標からマウ
スやキーボード入力等を使って選択する。また、指定し
たデータはメモリに保存される。
で運転期間別に設定する基本運転パターンＡ，Ｂの設定
に対して、定常部分の目標値を選択したパラメータに従
って指定する。この指定は、表示装置１２の画面上の設
定で行う。この目標値は、運転パターンの実値を設定又
は図２の（ｂ）に示すようにＮ段階にした指標からマウ
スやキーボード入力等を使って選択する。また、指定し
たデータはメモリに保存される。
【００１９】運転指令データ作成部１５は、指定部１３
及び１４で指定・保存した傾斜時間と定常時間及び目標
値を順に読み出して運転指令データを作成し、表示装置
１２上に表示する。
及び１４で指定・保存した傾斜時間と定常時間及び目標
値を順に読み出して運転指令データを作成し、表示装置
１２上に表示する。
【００２０】この運転指令データの作成は、例えば、図
２の（ａ）に示す運転パターンに対応するものを作成す
るには、期間ｔ0〜ｔ2では、動作方法指定部１３で最初
に指定した基本運転パターンＡの傾斜時間（ｔ0→ｔ1）
と、定常時間（ｔ1→ｔ2）と、目標値指定部１４で最初
に指定した目標値Ｎ1から運転指令データを作成する。
このうち、傾斜部分は、その傾斜度合いが傾斜時間と目
標値で決まる。定常部分は、定常時間と目標値で決ま
る。
２の（ａ）に示す運転パターンに対応するものを作成す
るには、期間ｔ0〜ｔ2では、動作方法指定部１３で最初
に指定した基本運転パターンＡの傾斜時間（ｔ0→ｔ1）
と、定常時間（ｔ1→ｔ2）と、目標値指定部１４で最初
に指定した目標値Ｎ1から運転指令データを作成する。
このうち、傾斜部分は、その傾斜度合いが傾斜時間と目
標値で決まる。定常部分は、定常時間と目標値で決ま
る。
【００２１】同様に、期間ｔ2以降についても運転指令
データを作成するが、その初期値はその１つ前の基本運
転パターンでの目標値とすることで連続した運転指令デ
ータを得る。
データを作成するが、その初期値はその１つ前の基本運
転パターンでの目標値とすることで連続した運転指令デ
ータを得る。
【００２２】修正部１６は、運転指令データ作成部１５
で作成したデータについて細部の修正を行う。この修正
は、表示装置１２に運転パターンを表示すると共に、選
択した期間での傾斜時間と定常時間及び目標値等の実値
を数値で表示し、この数値をマウスやキーボード入力等
を使って増減操作する。修正結果は運転指令データに反
映させる。
で作成したデータについて細部の修正を行う。この修正
は、表示装置１２に運転パターンを表示すると共に、選
択した期間での傾斜時間と定常時間及び目標値等の実値
を数値で表示し、この数値をマウスやキーボード入力等
を使って増減操作する。修正結果は運転指令データに反
映させる。
【００２３】運転指令データ保管部１７は、作成・修正
した運転指令データを保管し、ダイナモメータの試験時
に速度やトルク指令データとして出力する。
した運転指令データを保管し、ダイナモメータの試験時
に速度やトルク指令データとして出力する。
【００２４】従って、本実施形態によれば、運転指令デ
ータは、パラメータを選択し、目的とする運転パターン
を時間分割した基本運転パターンの動作方法及び目標値
をそれぞれ指定することで自動的に作成できる。
ータは、パラメータを選択し、目的とする運転パターン
を時間分割した基本運転パターンの動作方法及び目標値
をそれぞれ指定することで自動的に作成できる。
【００２５】これにより、その後の細部の修正を必要と
する場合も含めるも、運転指令データの作成は、短時間
で簡単にできる。また、作成した運転指令データと運転
パターンとの対応付けがその表示から容易にでき、誤り
箇所の発見も容易になる。
する場合も含めるも、運転指令データの作成は、短時間
で簡単にできる。また、作成した運転指令データと運転
パターンとの対応付けがその表示から容易にでき、誤り
箇所の発見も容易になる。
【００２６】
【発明の効果】以上のとおり、本発明によれば、運転パ
ターンが傾斜部分と定常部分の繰り返しになることに着
目し、１つの傾斜部分と定常部分をもつパターンを基本
運転パターンとしてその組み合わせで運転指令データを
自動的に作成するようにしたため、以下の効果がある。
ターンが傾斜部分と定常部分の繰り返しになることに着
目し、１つの傾斜部分と定常部分をもつパターンを基本
運転パターンとしてその組み合わせで運転指令データを
自動的に作成するようにしたため、以下の効果がある。
【００２７】（１）基本運転パターンの傾斜部分と定常
部分及び目標値を指定することで運転指令データが自動
的に作成され、簡単な作成作業になるし、短時間で作成
できる。
部分及び目標値を指定することで運転指令データが自動
的に作成され、簡単な作成作業になるし、短時間で作成
できる。
【００２８】（２）作成する運転指令データと運転パタ
ーンとの対応付けが容易となり、誤入力を起こしにく
く、確実な作成作業になる。
ーンとの対応付けが容易となり、誤入力を起こしにく
く、確実な作成作業になる。
【図１】本発明の実施形態を示す運転指令データの自動
作成装置の構成図。
作成装置の構成図。
【図２】運転パターンと基本運転パターンの例。
【図３】エンジン試験装置の構成図。
【図４】速度／トルク指令と運転指令データ。
１０…自動運転指令装置 １１…パラメータ指定部 １２…表示装置 １３…動作方法指定部 １４…目標値指定部 １５…運転指令データ作成部 １６…修正部 １７…運転指令データ保管部
Claims (1)
- 【請求項１】 複数の傾斜部分と定常部分を持つ運転パ
ターンに従って運転指令データを作成しておき、この運
転指令データに従って機械装置を自動運転する自動運転
システムにおいて、 前記運転指令データの作成装置は、 前記運転指令データの各種パラメータを保管しておき、
自動運転目的に従ってパラメータが指定されるパラメー
タ指定部と、 前記運転パターンを１つの傾斜部分と定常部分を持つ基
本運転パターンに分割し、この基本運転パターン毎にそ
の傾斜部分と定常部分をそれぞれ指定する動作方法指定
部と、 前記基本運転パターン毎にその定常部分を目標値として
前記パラメータに従って指定する目標値指定部と、 前記基本運転パターン毎に指定される傾斜部分と定常部
分及び目標値に従って運転指令データを自動作成する運
転指令データ作成部とを備えたことを特徴とする自動運
転システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9181936A JPH1124703A (ja) | 1997-07-08 | 1997-07-08 | 自動運転システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9181936A JPH1124703A (ja) | 1997-07-08 | 1997-07-08 | 自動運転システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1124703A true JPH1124703A (ja) | 1999-01-29 |
Family
ID=16109494
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9181936A Pending JPH1124703A (ja) | 1997-07-08 | 1997-07-08 | 自動運転システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1124703A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005301537A (ja) * | 2004-04-09 | 2005-10-27 | Meidensha Corp | 自動運転システムおよびこのシステムにおける運転パターンの作成・変更方法 |
| JP2010210530A (ja) * | 2009-03-12 | 2010-09-24 | Honda Motor Co Ltd | 車両運転モード表示装置 |
| JP6075479B1 (ja) * | 2016-01-28 | 2017-02-08 | 株式会社明電舎 | 車両の自動運転システムおよび自動運転方法 |
-
1997
- 1997-07-08 JP JP9181936A patent/JPH1124703A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005301537A (ja) * | 2004-04-09 | 2005-10-27 | Meidensha Corp | 自動運転システムおよびこのシステムにおける運転パターンの作成・変更方法 |
| JP2010210530A (ja) * | 2009-03-12 | 2010-09-24 | Honda Motor Co Ltd | 車両運転モード表示装置 |
| JP6075479B1 (ja) * | 2016-01-28 | 2017-02-08 | 株式会社明電舎 | 車両の自動運転システムおよび自動運転方法 |
| WO2017130507A1 (ja) * | 2016-01-28 | 2017-08-03 | 株式会社明電舎 | 車両の自動運転システムおよび自動運転方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113740077A (zh) | 车辆底盘测试方法、装置、设备及存储介质 | |
| US6662082B2 (en) | System for operating a robot with easy programming | |
| US5504571A (en) | Run-out velocity acceleration tester with direct velocity measurement | |
| JPH1124703A (ja) | 自動運転システム | |
| JPH05288115A (ja) | 疑似信号発生装置 | |
| JP4189083B2 (ja) | エンジン試験装置または車両試験装置に用いるマップの作成方法 | |
| JPH0638593A (ja) | 指示計器 | |
| JP2003207422A (ja) | エンジンベンチシステム | |
| JP2000155074A (ja) | 汎用計測制御システム | |
| JP2000321175A (ja) | エンジン試験装置または車両試験装置に用いるマップの作成方法 | |
| JP2539372Y2 (ja) | インパネ組立品の検査装置 | |
| JPH0599965A (ja) | パルス波形測定システム | |
| JPH06231111A (ja) | シミュレーション方法 | |
| JP6947674B2 (ja) | テープフィーダ用のモータ検証システム | |
| JP2998453B2 (ja) | 制御の実行順序表示装置 | |
| JP3815070B2 (ja) | 設定回路 | |
| JP2850568B2 (ja) | 位置決め運転方法 | |
| JPH083740B2 (ja) | 制御装置 | |
| JPH0337545A (ja) | 車両用パターン走行表示装置 | |
| JPH0674870A (ja) | エンジンダイナモメータ装置 | |
| JPS61193946A (ja) | 自動車診断装置 | |
| JP2004227303A (ja) | モータ制御用パルス発生ｉｃ | |
| JP2003207418A (ja) | エンジンベンチシステムの始動方式 | |
| JPH08147019A (ja) | モータシミュレート方法及びデバック用シミュレータ | |
| JPS61255693A (ja) | ミシン制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050310 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050315 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050906 |