JPH08147019A - モータシミュレート方法及びデバック用シミュレータ - Google Patents
モータシミュレート方法及びデバック用シミュレータInfo
- Publication number
- JPH08147019A JPH08147019A JP6282013A JP28201394A JPH08147019A JP H08147019 A JPH08147019 A JP H08147019A JP 6282013 A JP6282013 A JP 6282013A JP 28201394 A JP28201394 A JP 28201394A JP H08147019 A JPH08147019 A JP H08147019A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- simulator
- command
- current position
- control program
- Prior art date
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- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Debugging And Monitoring (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 実際にモータを搭載しなくてもモータを制御
する制御プログラムのデバックを行うこと。 【構成】 モータコントローラへの命令が移動命令か否
かを判定する第１判定手段と、この第１判定手段により
モータコントローラへの命令が移動命令であると判定さ
れた場合には、モータの速度，加速度，目標位置に基づ
いてモータの現在位置を更新する現在位置更新手段と、
この現在位置更新手段で更新された現在位置が要求位置
であるか否かを判定する第２判定手段と、この第２判定
手段により現在位置が要求位置であると判定された場合
にはモータの運転状態を停止状態とする手段とを具備し
たことを特徴とする。
する制御プログラムのデバックを行うこと。 【構成】 モータコントローラへの命令が移動命令か否
かを判定する第１判定手段と、この第１判定手段により
モータコントローラへの命令が移動命令であると判定さ
れた場合には、モータの速度，加速度，目標位置に基づ
いてモータの現在位置を更新する現在位置更新手段と、
この現在位置更新手段で更新された現在位置が要求位置
であるか否かを判定する第２判定手段と、この第２判定
手段により現在位置が要求位置であると判定された場合
にはモータの運転状態を停止状態とする手段とを具備し
たことを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はモータの動きをシミュレ
ートするモータシミュレート方法及びデバック用シミュ
レータに関する。
ートするモータシミュレート方法及びデバック用シミュ
レータに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ＴＡＢ（テープ・オートメイテッ
ド・ボンダ）実装装置を用いて半導体チップへのボンデ
ィングが行われている。このＴＡＢ実装装置には制御プ
ログラムが搭載されており、この制御プログラムにより
実装制御がなされている。このようなＴＡＢ実装装置に
搭載される制御プログラムを開発した場合には、その制
御プログラムのデバックを行う作業が必要となる。
ド・ボンダ）実装装置を用いて半導体チップへのボンデ
ィングが行われている。このＴＡＢ実装装置には制御プ
ログラムが搭載されており、この制御プログラムにより
実装制御がなされている。このようなＴＡＢ実装装置に
搭載される制御プログラムを開発した場合には、その制
御プログラムのデバックを行う作業が必要となる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、制御プログラ
ムのデバックを行う場合には、装置が組み立て上がるま
でソフトウェアのデバックを行うことはできなかった。
また、事前に机上デバックを行っていないソフトウェア
を搭載して実装装置でモータ制御を行なうと、モータに
不所望な動きをする箇所があると、実装装置が誤作動す
るという問題があった。
ムのデバックを行う場合には、装置が組み立て上がるま
でソフトウェアのデバックを行うことはできなかった。
また、事前に机上デバックを行っていないソフトウェア
を搭載して実装装置でモータ制御を行なうと、モータに
不所望な動きをする箇所があると、実装装置が誤作動す
るという問題があった。
【０００４】本発明は上記の点に鑑みてなされたもの
で、その目的は実際にモータを搭載しなくても制御プロ
グラムのデバックを行うことができるモータシミュレー
ト方法を提供することにある。
で、その目的は実際にモータを搭載しなくても制御プロ
グラムのデバックを行うことができるモータシミュレー
ト方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に係わるモータ
シミュレート方法は、モータコントローラへの命令が移
動命令か否かを判定する第１判定手段と、この第１判定
手段によりモータコントローラへの命令が移動命令であ
ると判定された場合には、モータの速度，加速度，目標
位置に基づいてモータの現在位置を更新する現在位置更
新手段と、この現在位置更新手段で更新された現在位置
が要求位置であるか否かを判定する第２判定手段と、こ
の第２判定手段により現在位置が要求位置であると判定
された場合にはモータの運転状態を停止状態とする手段
とを具備したことを特徴とする。
シミュレート方法は、モータコントローラへの命令が移
動命令か否かを判定する第１判定手段と、この第１判定
手段によりモータコントローラへの命令が移動命令であ
ると判定された場合には、モータの速度，加速度，目標
位置に基づいてモータの現在位置を更新する現在位置更
新手段と、この現在位置更新手段で更新された現在位置
が要求位置であるか否かを判定する第２判定手段と、こ
の第２判定手段により現在位置が要求位置であると判定
された場合にはモータの運転状態を停止状態とする手段
とを具備したことを特徴とする。
【０００６】請求項２に係わるモータシミュレート方法
は、シミュレータ用モータインタフェースを備え、この
インタフェースは移動命令が出力された場合には、モー
タの要求位置を設定すると共に運転状態を移動状態に切
替え、移動命令をアクティブとすることを特徴とする。
請求項３に係わるデバック用シミュレータは、請求項１
あるいは請求項２記載のモータシミュレーション方法を
備えたことを特徴とする。
は、シミュレータ用モータインタフェースを備え、この
インタフェースは移動命令が出力された場合には、モー
タの要求位置を設定すると共に運転状態を移動状態に切
替え、移動命令をアクティブとすることを特徴とする。
請求項３に係わるデバック用シミュレータは、請求項１
あるいは請求項２記載のモータシミュレーション方法を
備えたことを特徴とする。
【０００７】
【作用】モータコントローラへの命令が移動命令である
かを第１判定手段により判定し、この第１判定手段によ
りモータコントローラへの命令が移動命令であると判定
された場合には、モータの速度，加速度，目標位置に基
づいてモータの現在位置を更新する。そして、シミュレ
ータ用モータインタフェースを介して出力された要求位
置が現在位置と等しくなったかを判定し、等しくなった
場合にはモータの運転状態を停止状態とするようにして
いる。
かを第１判定手段により判定し、この第１判定手段によ
りモータコントローラへの命令が移動命令であると判定
された場合には、モータの速度，加速度，目標位置に基
づいてモータの現在位置を更新する。そして、シミュレ
ータ用モータインタフェースを介して出力された要求位
置が現在位置と等しくなったかを判定し、等しくなった
場合にはモータの運転状態を停止状態とするようにして
いる。
【０００８】
【実施例】以下図面を参照して本発明の一実施例に係わ
るモータシミュレート方法について説明する。図１はモ
ータを搭載した実装装置のシステム構成図である。図１
において、１１は本装置を統括して制御するＣＰＵ（中
央処理装置）である。このＣＰＵ１１からのシステムバ
ス１１ａにはＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）１２、
ＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）１３、ハードデ
ィスク装置（ＨＤＤ）１４、各種データを入力するキー
入力部１５、表示部１６、ステッピングモータ１７ｍが
接続されたモータコントローラ１７が接続されている。
るモータシミュレート方法について説明する。図１はモ
ータを搭載した実装装置のシステム構成図である。図１
において、１１は本装置を統括して制御するＣＰＵ（中
央処理装置）である。このＣＰＵ１１からのシステムバ
ス１１ａにはＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）１２、
ＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）１３、ハードデ
ィスク装置（ＨＤＤ）１４、各種データを入力するキー
入力部１５、表示部１６、ステッピングモータ１７ｍが
接続されたモータコントローラ１７が接続されている。
【０００９】ＲＡＭ１３は図２に示すフォーマットを有
する共有メモリ１３ｍを備えている。なお、図１におい
て、破線Ａで示した部分は制御プログラムをデバックす
る際には、装置に実装されていなくても良い部分であ
る。
する共有メモリ１３ｍを備えている。なお、図１におい
て、破線Ａで示した部分は制御プログラムをデバックす
る際には、装置に実装されていなくても良い部分であ
る。
【００１０】また、ハードディスク装置１４には図３の
概略フローチャートに示すようなデバックすべき制御プ
ログラムが記憶されている。つまり、図３に示すよう
に、装置の制御処理を行う（ステップＳ１）及びモータ
制御を行うシミュレータ用モータ制御インタフェース
（ステップＳ２）から構成されている。このシミュレー
タ用モータ制御インタフェース（ステップＳ２）はデバ
ックする制御プログラムの通常時に使用するモータ制御
インタフェースに代わって組み込まれているものであ
る。
概略フローチャートに示すようなデバックすべき制御プ
ログラムが記憶されている。つまり、図３に示すよう
に、装置の制御処理を行う（ステップＳ１）及びモータ
制御を行うシミュレータ用モータ制御インタフェース
（ステップＳ２）から構成されている。このシミュレー
タ用モータ制御インタフェース（ステップＳ２）はデバ
ックする制御プログラムの通常時に使用するモータ制御
インタフェースに代わって組み込まれているものであ
る。
【００１１】このシミュレータ用モータ制御インタフェ
ース（ステップＳ２）は図４に示すフローチャートの処
理により共有メモリ１３ｍの内容を書き替える制御を行
う。また、共有メモリ１３ｍは図５のフローチャートに
示すモータシミュレータによりモータの運転がシミュレ
ートされるように、その記憶内容が更新される。
ース（ステップＳ２）は図４に示すフローチャートの処
理により共有メモリ１３ｍの内容を書き替える制御を行
う。また、共有メモリ１３ｍは図５のフローチャートに
示すモータシミュレータによりモータの運転がシミュレ
ートされるように、その記憶内容が更新される。
【００１２】つまり、共有メモリ１３ｍを介してシミュ
レータ用モータ制御インタフェース（ステップＳ２）と
図５のフローチャートに示すモータシミュレータとの通
信が行われる。このモータシミュレータは図５に示すモ
ータシミュレート方法を備えている。
レータ用モータ制御インタフェース（ステップＳ２）と
図５のフローチャートに示すモータシミュレータとの通
信が行われる。このモータシミュレータは図５に示すモ
ータシミュレート方法を備えている。
【００１３】次に、図２を参照して共有メモリ１３ｍに
ついて説明する。この制御プログラムからステッピング
モータ１７ｍの回転あるいは停止を指令する命令が出力
されると、その命令はモータコントローラ１７に出力さ
れずに、その命令はシミュレータ用モータ制御インタフ
ェース（ステップＳ２）で判断されて、その判断結果に
応じて共有メモリ１３ｍの内容が書き替えられる。つま
り、制御プログラムから出力されるステッピングモータ
１７ｍに対する命令は共有メモリ１３ｍに反映される。
例えば、制御プログラムからステッピングモータ１７ｍ
を回転させる命令が出力されると、制御プログラムのシ
ミュレータ用モータ制御インタフェース（ステップＳ
２）から図４のフローチャートに示す処理により共有メ
モリ１３ｍにデータがセットされる。
ついて説明する。この制御プログラムからステッピング
モータ１７ｍの回転あるいは停止を指令する命令が出力
されると、その命令はモータコントローラ１７に出力さ
れずに、その命令はシミュレータ用モータ制御インタフ
ェース（ステップＳ２）で判断されて、その判断結果に
応じて共有メモリ１３ｍの内容が書き替えられる。つま
り、制御プログラムから出力されるステッピングモータ
１７ｍに対する命令は共有メモリ１３ｍに反映される。
例えば、制御プログラムからステッピングモータ１７ｍ
を回転させる命令が出力されると、制御プログラムのシ
ミュレータ用モータ制御インタフェース（ステップＳ
２）から図４のフローチャートに示す処理により共有メ
モリ１３ｍにデータがセットされる。
【００１４】つまり、共有メモリ１３ｍには移動命令
ａ、停止命令ｂ，現在位置ｃ，要求位置ｄ，モータの運
転状態ｅ，初期設定値ｆ（速度，加減速比，可動範囲）
を記憶する領域を備えている。デバックする対象である
制御プログラムからステッピングモータ１７ｍを回転さ
せる命令が出力されると、シミュレータ用モータ制御イ
ンタフェース（ステップＳ２）は移動命令ａを“１”と
する処理を行う。一方、デバックする対象である制御プ
ログラムからステッピングモータ１７ｍを停止させる命
令が出力されると、シミュレータ用モータ制御インタフ
ェース（ステップＳ２）は移動命令ａを“０”にして停
止命令ｂを“１”とする処理を行う。
ａ、停止命令ｂ，現在位置ｃ，要求位置ｄ，モータの運
転状態ｅ，初期設定値ｆ（速度，加減速比，可動範囲）
を記憶する領域を備えている。デバックする対象である
制御プログラムからステッピングモータ１７ｍを回転さ
せる命令が出力されると、シミュレータ用モータ制御イ
ンタフェース（ステップＳ２）は移動命令ａを“１”と
する処理を行う。一方、デバックする対象である制御プ
ログラムからステッピングモータ１７ｍを停止させる命
令が出力されると、シミュレータ用モータ制御インタフ
ェース（ステップＳ２）は移動命令ａを“０”にして停
止命令ｂを“１”とする処理を行う。
【００１５】また、現在位置ｃはモータシミュレータに
より逐次更新されているモータ１７ｍの現在位置を示す
もので、パルス数で表される。さらに、要求位置ｄは、
デバックする対象である制御プログラムからステッピン
グモータ１７ｍを回転させる際の要求位置として出力さ
れるもので、ステッピングモータ１７ｍに出力するべき
パルス数がセットされる。
より逐次更新されているモータ１７ｍの現在位置を示す
もので、パルス数で表される。さらに、要求位置ｄは、
デバックする対象である制御プログラムからステッピン
グモータ１７ｍを回転させる際の要求位置として出力さ
れるもので、ステッピングモータ１７ｍに出力するべき
パルス数がセットされる。
【００１６】ステッピングモータ１７ｍはモータコント
ローラ１７から出力されるパルス数に応じて所定角度ず
つ回転する。従って、ステッピングモータ１７ｍの回転
角度はステッピングモータ１７ｍに入力されたパルス数
に対応した値となるため、現在位置ｃも要求位置ｄもパ
ルス数を単位としている。
ローラ１７から出力されるパルス数に応じて所定角度ず
つ回転する。従って、ステッピングモータ１７ｍの回転
角度はステッピングモータ１７ｍに入力されたパルス数
に対応した値となるため、現在位置ｃも要求位置ｄもパ
ルス数を単位としている。
【００１７】また、運転状態ｅはステッピングモータ１
７ｍの回転しているか停止しているかの状態を示す領域
で、“１”の場合にはモータの回転、“０”の場合には
モータの停止を意味する。ここで、“１”へのセットは
シミュレータ用モータ制御インタフェース（ステップＳ
２）によりなされ、“０”へのセットは図５のモータシ
ミュレータにより行われる。
７ｍの回転しているか停止しているかの状態を示す領域
で、“１”の場合にはモータの回転、“０”の場合には
モータの停止を意味する。ここで、“１”へのセットは
シミュレータ用モータ制御インタフェース（ステップＳ
２）によりなされ、“０”へのセットは図５のモータシ
ミュレータにより行われる。
【００１８】また、初期設定値ｆとして速度，加減速
比，可動範囲がシミュレータ用モータ制御インタフェー
ス（ステップＳ２）により設定されるもので、初期設定
値ｆが設定されると、図６（Ａ）に示すようなステッピ
ングモータ１７ｍの速度の経時変化特性が設定される。
比，可動範囲がシミュレータ用モータ制御インタフェー
ス（ステップＳ２）により設定されるもので、初期設定
値ｆが設定されると、図６（Ａ）に示すようなステッピ
ングモータ１７ｍの速度の経時変化特性が設定される。
【００１９】次に、上記のように構成された本発明の一
実施例の動作について説明する。まず、デバックすべき
制御プログラムをハードディスク装置１４にロードし、
逐次ＲＡＭ１３に読み出して、実行する。制御プログラ
ムは図３のフローチャートに示す構成を有しており、前
述したようにステップＳ１で装置の制御処理が行われ、
ステッピングモータ１７ｍに対する命令はシミュレータ
用モータ制御インタフェース（ステップＳ２）を介して
行われる。つまり、このシミュレータ用モータ制御イン
タフェース（ステップＳ２）は、図４のフローチャート
に示す処理により共有メモリ１３ｍに対する処理を行っ
ている。
実施例の動作について説明する。まず、デバックすべき
制御プログラムをハードディスク装置１４にロードし、
逐次ＲＡＭ１３に読み出して、実行する。制御プログラ
ムは図３のフローチャートに示す構成を有しており、前
述したようにステップＳ１で装置の制御処理が行われ、
ステッピングモータ１７ｍに対する命令はシミュレータ
用モータ制御インタフェース（ステップＳ２）を介して
行われる。つまり、このシミュレータ用モータ制御イン
タフェース（ステップＳ２）は、図４のフローチャート
に示す処理により共有メモリ１３ｍに対する処理を行っ
ている。
【００２０】以下、シミュレータ用モータ制御インタフ
ェース（ステップＳ２）の処理について図４のフローチ
ャートを参照しながら説明する。まず、初期設定値ｆと
して速度，加減速比，可動範囲が共有メモリ１３ｍにセ
ットされる（ステップＳ１１）。次に、ステッピングモ
ータ１７ｍが命令を受付け可能であるかを確認する（ス
テップＳ１２）。この確認は、共有メモリ１３ｍの移動
命令ａ及び停止命令ｂが“１”でないことを確認する。
ェース（ステップＳ２）の処理について図４のフローチ
ャートを参照しながら説明する。まず、初期設定値ｆと
して速度，加減速比，可動範囲が共有メモリ１３ｍにセ
ットされる（ステップＳ１１）。次に、ステッピングモ
ータ１７ｍが命令を受付け可能であるかを確認する（ス
テップＳ１２）。この確認は、共有メモリ１３ｍの移動
命令ａ及び停止命令ｂが“１”でないことを確認する。
【００２１】次に、制御プログラムで設定された要求位
置ｄを共有メモリ１３ｍに設定する（ステップＳ１
３）。さらに、運転状態ｅを図６（Ｄ）のように“１”
にセットする（ステップＳ１４）。次に、共有メモリ１
３ｍの移動命令ａを“１”にセットする（ステップＳ１
５）。
置ｄを共有メモリ１３ｍに設定する（ステップＳ１
３）。さらに、運転状態ｅを図６（Ｄ）のように“１”
にセットする（ステップＳ１４）。次に、共有メモリ１
３ｍの移動命令ａを“１”にセットする（ステップＳ１
５）。
【００２２】この図４のフローチャートの処理により、
デバックすべき制御プログラムから出力されるステッピ
ングモータ１７ｍへの命令に応じて共有メモリ１３ｍに
所定のデータを書き込むようにしている。この共有メモ
リ１３ｍにセットされたデータはモータシミュレータに
より参照あるいは更新される。
デバックすべき制御プログラムから出力されるステッピ
ングモータ１７ｍへの命令に応じて共有メモリ１３ｍに
所定のデータを書き込むようにしている。この共有メモ
リ１３ｍにセットされたデータはモータシミュレータに
より参照あるいは更新される。
【００２３】以下、図５のフローチャートを参照してモ
ータシミュレータの動作について説明する。まず、共有
メモリ１３ｍの移動命令ａが“１”であるかが判定され
る（ステップＳ２１）。この移動命令ａは前述したよう
にシミュレータ用モータ制御インタフェース（ステップ
Ｓ２）により設定されているもので、このステップＳ２
１で「ＹＥＳ」と判定された場合には、共有メモリ１３
ｍの初期設定値ｆに記憶されている速度，加減速比，可
動範囲及び共有メモリ１３ｍの要求位置ｄから図６
（Ａ）に示すようなステッピングモータ１７ｍの速度の
経時変化を演算し、移動終了時刻ｔe を算出する（ステ
ップＳ２２）。
ータシミュレータの動作について説明する。まず、共有
メモリ１３ｍの移動命令ａが“１”であるかが判定され
る（ステップＳ２１）。この移動命令ａは前述したよう
にシミュレータ用モータ制御インタフェース（ステップ
Ｓ２）により設定されているもので、このステップＳ２
１で「ＹＥＳ」と判定された場合には、共有メモリ１３
ｍの初期設定値ｆに記憶されている速度，加減速比，可
動範囲及び共有メモリ１３ｍの要求位置ｄから図６
（Ａ）に示すようなステッピングモータ１７ｍの速度の
経時変化を演算し、移動終了時刻ｔe を算出する（ステ
ップＳ２２）。
【００２４】そして、時間の経過と共に、共有メモリ１
３ｍの現在位置ｃを更新する（ステップＳ２３）。この
現在位置ｃは図６（Ａ）のモータ１７ｍの速度特性に時
間を乗算することにより得られる値に相当するパルス数
で更新される。
３ｍの現在位置ｃを更新する（ステップＳ２３）。この
現在位置ｃは図６（Ａ）のモータ１７ｍの速度特性に時
間を乗算することにより得られる値に相当するパルス数
で更新される。
【００２５】そして、共有メモリ１３ｍの現在位置ｃと
要求位置ｄにセットされたパルス数に等しくなったかが
判定される（ステップＳ２４）。このステップＳ２４で
「ＮＯ」と判定された場合には、ステップＳ２３で現在
位置ｃが更新される。
要求位置ｄにセットされたパルス数に等しくなったかが
判定される（ステップＳ２４）。このステップＳ２４で
「ＮＯ」と判定された場合には、ステップＳ２３で現在
位置ｃが更新される。
【００２６】そして、このように図６（Ｅ）に示すよう
に現在位置ｃが更新されるうちに、現在位置ｃが要求位
置ｄに等しくなる時刻ｔｅになると、図６（Ｄ）に示す
ように運転状態ｅを“１”から“０”（停止状態）にリ
セットする処理がなされる（ステップＳ２５）。
に現在位置ｃが更新されるうちに、現在位置ｃが要求位
置ｄに等しくなる時刻ｔｅになると、図６（Ｄ）に示す
ように運転状態ｅを“１”から“０”（停止状態）にリ
セットする処理がなされる（ステップＳ２５）。
【００２７】さらに、図６（Ｂ）に示すように移動命令
ａも時刻ｔｅで“０”にリセットされる（ステップＳ２
６）。以上のように、モータコントローラ１７及びステ
ッピングモータ１７ｍを搭載していなくても、ステッピ
ングモータ１７ｍを制御する制御プログラムのデバック
を行うことができる。これは、図５に示すモータシミュ
レータによりステッピングモータ１７ｍの状態をソフト
的にシミュレートしているためである。
ａも時刻ｔｅで“０”にリセットされる（ステップＳ２
６）。以上のように、モータコントローラ１７及びステ
ッピングモータ１７ｍを搭載していなくても、ステッピ
ングモータ１７ｍを制御する制御プログラムのデバック
を行うことができる。これは、図５に示すモータシミュ
レータによりステッピングモータ１７ｍの状態をソフト
的にシミュレートしているためである。
【００２８】また、図３に示すように制御プログラムに
組み込まれるシミュレータ用モータ制御インタフェース
の内容を変更するだけで、他種のモータを搭載した装置
を制御する制御プログラムのデバックも行うことができ
る。
組み込まれるシミュレータ用モータ制御インタフェース
の内容を変更するだけで、他種のモータを搭載した装置
を制御する制御プログラムのデバックも行うことができ
る。
【００２９】
【発明の効果】以上詳述したように本発明よれば、モー
タをソフト的にシミュレートするようにしたので、モー
タコントローラ及びモータを実装していなくても、モー
タを制御する制御プログラムのデバックを行うことがで
きるモータシミュレート方法及びデバック用シミュレー
タを提供することができる。
タをソフト的にシミュレートするようにしたので、モー
タコントローラ及びモータを実装していなくても、モー
タを制御する制御プログラムのデバックを行うことがで
きるモータシミュレート方法及びデバック用シミュレー
タを提供することができる。
【図１】モータを搭載した実装装置のシステム構成図。
【図２】共有メモリ１３ｍの内容を示す図。
【図３】制御プログラムの内容を示すフローチャート。
【図４】シミュレータ用モータ制御インタフェースの制
御内容を示すフローチャート。
御内容を示すフローチャート。
【図５】モータシミュレータの制御内容を示すフローチ
ャート。
ャート。
【図６】動作を説明するためのタイミングチャート。
１１…ＣＰＵ（中央処理装置）、１２…ＲＯＭ（リード
・オンリ・メモリ）、１３…ＲＡＭ（ランダム・アクセ
ス・メモリ）、１３ｍ…共有メモリ、１４…ハードディ
スク装置、１５…キー入力部、１６…表示部、１７ｍ…
ステッピングモータ。
・オンリ・メモリ）、１３…ＲＡＭ（ランダム・アクセ
ス・メモリ）、１３ｍ…共有メモリ、１４…ハードディ
スク装置、１５…キー入力部、１６…表示部、１７ｍ…
ステッピングモータ。
Claims (3)
- 【請求項１】 モータコントローラへの命令が移動命令
か否かを判定する第１判定手段と、 この第１判定手段によりモータコントローラへの命令が
移動命令であると判定された場合には、モータの速度，
加速度，目標位置に基づいてモータの現在位置を更新す
る現在位置更新手段と、 この現在位置更新手段で更新された現在位置が要求位置
であるか否かを判定する第２判定手段と、 この第２判定手段により現在位置が要求位置であると判
定された場合にはモータの運転状態を停止状態とする手
段とを具備したことを特徴とするモータシミュレート方
法。 - 【請求項２】 シミュレータ用モータインタフェースを
備え、このインタフェースは移動命令が出力された場合
には、モータの要求位置を設定すると共に運転状態を移
動状態に切替え、移動命令をアクティブとすることを特
徴とする請求項１記載のモータシミュレート方法。 - 【請求項３】 請求項１あるいは請求項２記載のモータ
シミュレート方法を備えたことを特徴とするデバック用
シミュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6282013A JPH08147019A (ja) | 1994-11-16 | 1994-11-16 | モータシミュレート方法及びデバック用シミュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6282013A JPH08147019A (ja) | 1994-11-16 | 1994-11-16 | モータシミュレート方法及びデバック用シミュレータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08147019A true JPH08147019A (ja) | 1996-06-07 |
Family
ID=17647021
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6282013A Pending JPH08147019A (ja) | 1994-11-16 | 1994-11-16 | モータシミュレート方法及びデバック用シミュレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08147019A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100985936B1 (ko) * | 2008-07-25 | 2010-10-06 | 엘에스산전 주식회사 | 모터 위치 결정 시뮬레이터 |
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1994
- 1994-11-16 JP JP6282013A patent/JPH08147019A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100985936B1 (ko) * | 2008-07-25 | 2010-10-06 | 엘에스산전 주식회사 | 모터 위치 결정 시뮬레이터 |
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