JPH1124717A - 作業用ロボットの制御システム - Google Patents
作業用ロボットの制御システムInfo
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- JPH1124717A JPH1124717A JP18223297A JP18223297A JPH1124717A JP H1124717 A JPH1124717 A JP H1124717A JP 18223297 A JP18223297 A JP 18223297A JP 18223297 A JP18223297 A JP 18223297A JP H1124717 A JPH1124717 A JP H1124717A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 センサを増設した場合にも信号線を増設する
ことなく、簡易な方法で各センサ情報を制御装置に伝送
することができる作業用ロボットの制御システムを提供
する。 【解決手段】 ＴＶカメラ２からの情報Ｒ，Ｇ，Ｂとセ
ンサ９１〜９３からの情報Ｓ１〜Ｓ３とを合成して複合
映像信号Ａ１を生成するエンコーダ３と、エンコーダ３
からの複合映像信号Ａ１に基づいて画像出力するモニタ
６と、エンコーダ３からの複合映像信号Ａ１を解読して
センサ９１〜９３からの情報Ｓ１〜Ｓ３を制御装置７に
供給するデコーダ５と、を作業用ロボット８の制御シス
テムに設ける。
ことなく、簡易な方法で各センサ情報を制御装置に伝送
することができる作業用ロボットの制御システムを提供
する。 【解決手段】 ＴＶカメラ２からの情報Ｒ，Ｇ，Ｂとセ
ンサ９１〜９３からの情報Ｓ１〜Ｓ３とを合成して複合
映像信号Ａ１を生成するエンコーダ３と、エンコーダ３
からの複合映像信号Ａ１に基づいて画像出力するモニタ
６と、エンコーダ３からの複合映像信号Ａ１を解読して
センサ９１〜９３からの情報Ｓ１〜Ｓ３を制御装置７に
供給するデコーダ５と、を作業用ロボット８の制御シス
テムに設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、各種センサを備
えた作業用ロボットと、作業用ロボットの制御対象を撮
像するＴＶカメラと、を備えてなる作業用ロボットの制
御システムに関する。
えた作業用ロボットと、作業用ロボットの制御対象を撮
像するＴＶカメラと、を備えてなる作業用ロボットの制
御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】映像信号の伝送方法は大きく分けて、コ
ンポーネント伝送方式とコンポジット伝送方式の２種類
がある。図４に示すように、コンポーネント伝送方式
は、ＴＶカメラ２などで撮像した映像をＲＧＢ（赤緑
青）信号により、そのまま３系統の信号線を用いてモニ
タ６に伝送する。更に同期信号Ｓを考慮すると４系統の
信号線を用いて伝送することになる。パーソナルコンピ
ュータのＣＲＴへの接続は、この方式が採用されてい
る。
ンポーネント伝送方式とコンポジット伝送方式の２種類
がある。図４に示すように、コンポーネント伝送方式
は、ＴＶカメラ２などで撮像した映像をＲＧＢ（赤緑
青）信号により、そのまま３系統の信号線を用いてモニ
タ６に伝送する。更に同期信号Ｓを考慮すると４系統の
信号線を用いて伝送することになる。パーソナルコンピ
ュータのＣＲＴへの接続は、この方式が採用されてい
る。
【０００３】図５に示すように、コンポジット伝送方式
は、ＲＧＢ信号と同期信号Ｓを所定のルールに従ってエ
ンコーダ３で合成して複合映像信号Ａ０として伝送し、
デコーダ５で元のＲＧＢ信号に戻してモニタ６は画像出
力する。この方式によれば、映像信号を伝送する信号線
が１本で済む。家庭用ＶＴＲなどＣＣＤカメラを含めた
多くの画像関連機器には、この方式が採用されている。
複合映像信号には種々の種類があり、主にＮＴＳＣ方式
が採用されている。なお、音声信号と映像信号と同期信
号とを合成した複合映像信号を生成して送受信し、受信
した複合映像信号から音声信号と映像信号と同期信号と
を分離し、分離された映像信号に基づいてモニタで画像
出力することも既に行われている。
は、ＲＧＢ信号と同期信号Ｓを所定のルールに従ってエ
ンコーダ３で合成して複合映像信号Ａ０として伝送し、
デコーダ５で元のＲＧＢ信号に戻してモニタ６は画像出
力する。この方式によれば、映像信号を伝送する信号線
が１本で済む。家庭用ＶＴＲなどＣＣＤカメラを含めた
多くの画像関連機器には、この方式が採用されている。
複合映像信号には種々の種類があり、主にＮＴＳＣ方式
が採用されている。なお、音声信号と映像信号と同期信
号とを合成した複合映像信号を生成して送受信し、受信
した複合映像信号から音声信号と映像信号と同期信号と
を分離し、分離された映像信号に基づいてモニタで画像
出力することも既に行われている。
【０００４】図６に示すように、作業用ロボットの制御
システム１０１としては、作業用ロボット８と、作業用
ロボット８の状態又は作業用ロボット８の周辺の状態を
検出するセンサ９１〜９３と、作業用ロボット８の作業
対象を撮像するＴＶカメラ２と、ＴＶカメラ２からの情
報Ｒ，Ｇ，Ｂとセンサ９１〜９３からの情報Ｓ１〜Ｓ３
とを入力して作業用ロボット８を制御する制御装置１７
と、を備えたものが知られている。
システム１０１としては、作業用ロボット８と、作業用
ロボット８の状態又は作業用ロボット８の周辺の状態を
検出するセンサ９１〜９３と、作業用ロボット８の作業
対象を撮像するＴＶカメラ２と、ＴＶカメラ２からの情
報Ｒ，Ｇ，Ｂとセンサ９１〜９３からの情報Ｓ１〜Ｓ３
とを入力して作業用ロボット８を制御する制御装置１７
と、を備えたものが知られている。
【０００５】通常、作業用ロボット８を制御する場合
は、画像、超音波、赤外線等を用いて得られるセンサ情
報を制御装置１７に読み込み、予め決められたアルゴリ
ズムやルールに基づいてセンサ情報を演算処理し、その
処理結果に応じた制御信号を作業用ロボット８に送って
作業用ロボット８を制御する。従来の作業用ロボットの
制御システム１０１では、画像、超音波、赤外線等を用
いて得られるセンサ情報をそれぞれ別個の情報として制
御装置１７に読み込んでいた。
は、画像、超音波、赤外線等を用いて得られるセンサ情
報を制御装置１７に読み込み、予め決められたアルゴリ
ズムやルールに基づいてセンサ情報を演算処理し、その
処理結果に応じた制御信号を作業用ロボット８に送って
作業用ロボット８を制御する。従来の作業用ロボットの
制御システム１０１では、画像、超音波、赤外線等を用
いて得られるセンサ情報をそれぞれ別個の情報として制
御装置１７に読み込んでいた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来の作業用
ロボットの制御システムでは、新しいセンサを取り付け
てセンサを増設した場合に、その新しいセンサ情報を読
み込むために処理アルゴリズムを変更する必要がある。
また、各センサからのセンサ情報を制御装置に伝送する
信号線を増設する必要がある。センサを増設した場合に
信号線を増設することなく信号線を共用する方法もある
が、この方法では、各センサ情報が信号線上で衝突しな
いようにするためのプロトコルが必要になる。
ロボットの制御システムでは、新しいセンサを取り付け
てセンサを増設した場合に、その新しいセンサ情報を読
み込むために処理アルゴリズムを変更する必要がある。
また、各センサからのセンサ情報を制御装置に伝送する
信号線を増設する必要がある。センサを増設した場合に
信号線を増設することなく信号線を共用する方法もある
が、この方法では、各センサ情報が信号線上で衝突しな
いようにするためのプロトコルが必要になる。
【０００７】本発明はかかる従来技術の課題を解決する
ためになされたものであって、その目的は、センサを増
設した場合にも信号線を増設することなく、簡易な方法
で各センサ情報を制御装置に伝送することができる作業
用ロボットの制御システムを提供することにある。
ためになされたものであって、その目的は、センサを増
設した場合にも信号線を増設することなく、簡易な方法
で各センサ情報を制御装置に伝送することができる作業
用ロボットの制御システムを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１の作業用ロボッ
トの制御システムは、作業用ロボットと、作業用ロボッ
トの状態又は作業用ロボットの周辺の状態を検出するセ
ンサと、作業用ロボットの作業対象を撮像するＴＶカメ
ラと、ＴＶカメラからの情報とセンサからの情報とを入
力して作業用ロボットを制御する制御装置と、を備えて
なる作業用ロボットの制御システムにおいて、ＴＶカメ
ラからの情報とセンサからの情報とを合成して複合映像
信号を生成するエンコーダと、エンコーダからの複合映
像信号に基づいて画像出力するモニタと、エンコーダか
らの複合映像信号を解読してセンサからの情報を制御装
置に供給するデコーダと、を備えたことを特徴とする。
トの制御システムは、作業用ロボットと、作業用ロボッ
トの状態又は作業用ロボットの周辺の状態を検出するセ
ンサと、作業用ロボットの作業対象を撮像するＴＶカメ
ラと、ＴＶカメラからの情報とセンサからの情報とを入
力して作業用ロボットを制御する制御装置と、を備えて
なる作業用ロボットの制御システムにおいて、ＴＶカメ
ラからの情報とセンサからの情報とを合成して複合映像
信号を生成するエンコーダと、エンコーダからの複合映
像信号に基づいて画像出力するモニタと、エンコーダか
らの複合映像信号を解読してセンサからの情報を制御装
置に供給するデコーダと、を備えたことを特徴とする。
【０００９】ＴＶカメラからの情報とセンサからの情報
とを合成して複合映像信号を生成するエンコーダを備え
たので、センサを増設した場合にもセンサ情報を複合映
像信号に組み込むことができ、センサ情報を制御装置に
伝送する信号線を増設しないで済む。センサを増設した
場合に、複合映像信号中のセンサ情報が増加するだけな
ので、制御装置の処理アルゴリズムを変更しないで済
む。
とを合成して複合映像信号を生成するエンコーダを備え
たので、センサを増設した場合にもセンサ情報を複合映
像信号に組み込むことができ、センサ情報を制御装置に
伝送する信号線を増設しないで済む。センサを増設した
場合に、複合映像信号中のセンサ情報が増加するだけな
ので、制御装置の処理アルゴリズムを変更しないで済
む。
【００１０】エンコーダからの複合映像信号に基づいて
画像出力するモニタを備えたので、作業用ロボット（又
はその制御システム）の操作者はセンサ情報をモニタ画
面で見ることができ、作業用ロボットの状況や制御装置
の処理状況をすばやく理解することができる。デコーダ
は、センサからの情報を複合映像信号から分離し、分離
したセンサ情報を制御装置に供給するので、制御装置は
各センサからのセンサ情報を得ることができる。
画像出力するモニタを備えたので、作業用ロボット（又
はその制御システム）の操作者はセンサ情報をモニタ画
面で見ることができ、作業用ロボットの状況や制御装置
の処理状況をすばやく理解することができる。デコーダ
は、センサからの情報を複合映像信号から分離し、分離
したセンサ情報を制御装置に供給するので、制御装置は
各センサからのセンサ情報を得ることができる。
【００１１】請求項２では、請求項１記載の作業用ロボ
ットの制御システムにおいて、モニタはＴＶカメラの撮
影画像をモニタ画面よりも小さく映し出すと共に、複合
映像信号は、モニタ画面におけるＴＶカメラの撮影画像
の枠がセンサからの情報に応じて変化するように構成さ
れていることを特徴とする。
ットの制御システムにおいて、モニタはＴＶカメラの撮
影画像をモニタ画面よりも小さく映し出すと共に、複合
映像信号は、モニタ画面におけるＴＶカメラの撮影画像
の枠がセンサからの情報に応じて変化するように構成さ
れていることを特徴とする。
【００１２】モニタはＴＶカメラの撮影画像をモニタ画
面よりも小さく映し出す。エンコーダは、センサからの
情報に応じてＴＶカメラの撮影画像の枠が変化するよう
に複合映像信号を生成する。作業用ロボット（又はその
制御システム）の操作者は、モニタ画面におけるＴＶカ
メラの撮影画像の枠の位置又は形状によってセンサ情報
を知ることができ、作業用ロボットの状況や制御装置の
処理状況をすばやく理解することができる。なお、エン
コーダは、ＴＶカメラの撮影画像がモニタ画面よりも小
さく映し出されるように、複合映像信号を生成する構成
としてもよい。
面よりも小さく映し出す。エンコーダは、センサからの
情報に応じてＴＶカメラの撮影画像の枠が変化するよう
に複合映像信号を生成する。作業用ロボット（又はその
制御システム）の操作者は、モニタ画面におけるＴＶカ
メラの撮影画像の枠の位置又は形状によってセンサ情報
を知ることができ、作業用ロボットの状況や制御装置の
処理状況をすばやく理解することができる。なお、エン
コーダは、ＴＶカメラの撮影画像がモニタ画面よりも小
さく映し出されるように、複合映像信号を生成する構成
としてもよい。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を添付図
面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る作業用ロ
ボットの制御システムの簡易ブロック構成図である。
面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る作業用ロ
ボットの制御システムの簡易ブロック構成図である。
【００１４】この作業用ロボットの制御システム１は、
作業用ロボット８と、作業用ロボット８の状態又は作業
用ロボット８の周辺の状態を検出するセンサ９１〜９３
と、作業用ロボット８の作業対象を撮像するＴＶカメラ
２と、ＴＶカメラ２からの情報Ｒ，Ｇ，Ｂとセンサ９１
〜９３からの情報Ｓ１〜Ｓ３とを入力して作業用ロボッ
ト８を制御する制御装置７と、同期信号Ｓを発生する同
期信号発生器４と、を備える。また、ＴＶカメラ２から
の情報Ｒ，Ｇ，Ｂとセンサ９１〜９３からの情報Ｓ１〜
Ｓ３とを合成して複合映像信号Ａ１を生成するエンコー
ダ３と、エンコーダ３からの複合映像信号Ａ１に基づい
て画像出力するモニタ６と、エンコーダ３からの複合映
像信号Ａ１を解読してセンサ９１〜９３からの情報Ｓ１
〜Ｓ３を制御装置７に供給するデコーダ５と、を備え
る。
作業用ロボット８と、作業用ロボット８の状態又は作業
用ロボット８の周辺の状態を検出するセンサ９１〜９３
と、作業用ロボット８の作業対象を撮像するＴＶカメラ
２と、ＴＶカメラ２からの情報Ｒ，Ｇ，Ｂとセンサ９１
〜９３からの情報Ｓ１〜Ｓ３とを入力して作業用ロボッ
ト８を制御する制御装置７と、同期信号Ｓを発生する同
期信号発生器４と、を備える。また、ＴＶカメラ２から
の情報Ｒ，Ｇ，Ｂとセンサ９１〜９３からの情報Ｓ１〜
Ｓ３とを合成して複合映像信号Ａ１を生成するエンコー
ダ３と、エンコーダ３からの複合映像信号Ａ１に基づい
て画像出力するモニタ６と、エンコーダ３からの複合映
像信号Ａ１を解読してセンサ９１〜９３からの情報Ｓ１
〜Ｓ３を制御装置７に供給するデコーダ５と、を備え
る。
【００１５】ＴＶカメラ２は、作業用ロボット８の作業
対象を撮像し、ＲＧＢ信号をエンコーダに供給する。Ｔ
Ｖカメラ２はＣＣＤを用いて構成し、ＲＧＢ信号はＣＣ
Ｄ上に赤緑青に対応するフィルタを配置してこれを利用
して生成してもよい。
対象を撮像し、ＲＧＢ信号をエンコーダに供給する。Ｔ
Ｖカメラ２はＣＣＤを用いて構成し、ＲＧＢ信号はＣＣ
Ｄ上に赤緑青に対応するフィルタを配置してこれを利用
して生成してもよい。
【００１６】センサ９１〜９３は、作業用ロボット８の
状態又は作業用ロボット８の周辺の状態を検出する。例
えば、センサ９１は作業用ロボット８の周辺温度を検出
する温度センサからなる。例えば、センサ９２は作業用
ロボット８の周辺湿度を検出する湿度センサからなる。
例えば、センサ９３は作業用ロボット８の位置を検出す
る位置センサからなる。センサ９３は、作業対象の位置
を検出する超音波センサとしてもよい。センサ９１〜９
３からの情報である検出信号Ｓ１〜Ｓ３は、エンコーダ
３に供給される。
状態又は作業用ロボット８の周辺の状態を検出する。例
えば、センサ９１は作業用ロボット８の周辺温度を検出
する温度センサからなる。例えば、センサ９２は作業用
ロボット８の周辺湿度を検出する湿度センサからなる。
例えば、センサ９３は作業用ロボット８の位置を検出す
る位置センサからなる。センサ９３は、作業対象の位置
を検出する超音波センサとしてもよい。センサ９１〜９
３からの情報である検出信号Ｓ１〜Ｓ３は、エンコーダ
３に供給される。
【００１７】エンコーダ３は、ＴＶカメラ２からの情報
Ｒ，Ｇ，Ｂとセンサ９１〜９３からの情報Ｓ１〜Ｓ３と
を合成して複合映像信号Ａ１を生成する。
Ｒ，Ｇ，Ｂとセンサ９１〜９３からの情報Ｓ１〜Ｓ３と
を合成して複合映像信号Ａ１を生成する。
【００１８】デコーダ５は、エンコーダ３からの複合映
像信号Ａ１を解読し、ＴＶカメラ２からの情報Ｒ，Ｇ，
Ｂと同期信号Ｓとセンサ情報Ｓ１〜Ｓ３とを分離する。
分離されたＴＶカメラ２からの情報Ｒ，Ｇ，Ｂと同期信
号Ｓはモニタ６に供給され、モニタ６はこれらの情報に
基づいて画像出力する。モニタ６は、ＣＲＴを備えて構
成してもよく、ＬＣＤを備えて構成してもよい。
像信号Ａ１を解読し、ＴＶカメラ２からの情報Ｒ，Ｇ，
Ｂと同期信号Ｓとセンサ情報Ｓ１〜Ｓ３とを分離する。
分離されたＴＶカメラ２からの情報Ｒ，Ｇ，Ｂと同期信
号Ｓはモニタ６に供給され、モニタ６はこれらの情報に
基づいて画像出力する。モニタ６は、ＣＲＴを備えて構
成してもよく、ＬＣＤを備えて構成してもよい。
【００１９】分離されたＴＶカメラ２からの情報Ｒ，
Ｇ，Ｂと同期信号Ｓは制御装置７にも供給され、制御装
置７はこれらの情報に基づいて撮影画像の画像処理を行
い、作業対象の状態を解析する。また、分離されたセン
サ情報Ｓ１〜Ｓ３は制御装置７に供給され、制御装置７
はセンサ情報Ｓ１〜Ｓ３に基づいて作業用ロボット８の
シーケンス制御を行う。制御装置７は、画像メモリとＤ
ＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）を備えて構成して
もよい。
Ｇ，Ｂと同期信号Ｓは制御装置７にも供給され、制御装
置７はこれらの情報に基づいて撮影画像の画像処理を行
い、作業対象の状態を解析する。また、分離されたセン
サ情報Ｓ１〜Ｓ３は制御装置７に供給され、制御装置７
はセンサ情報Ｓ１〜Ｓ３に基づいて作業用ロボット８の
シーケンス制御を行う。制御装置７は、画像メモリとＤ
ＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）を備えて構成して
もよい。
【００２０】ＴＶカメラ２からの情報Ｒ，Ｇ，Ｂとセン
サ情報Ｓ１〜Ｓ３とを合成して複合映像信号Ａ１を生成
するエンコーダ３を備えたので、センサを増設した場合
にもセンサ情報を複合映像信号Ａ１に組み込むことがで
き、センサ情報を制御装置７に伝送する信号線を増設し
ないで済む。センサを増設した場合に、複合映像信号Ａ
１中のセンサ情報が増加するだけなので、制御装置７で
の処理アルゴリズムを変更しないで済む。
サ情報Ｓ１〜Ｓ３とを合成して複合映像信号Ａ１を生成
するエンコーダ３を備えたので、センサを増設した場合
にもセンサ情報を複合映像信号Ａ１に組み込むことがで
き、センサ情報を制御装置７に伝送する信号線を増設し
ないで済む。センサを増設した場合に、複合映像信号Ａ
１中のセンサ情報が増加するだけなので、制御装置７で
の処理アルゴリズムを変更しないで済む。
【００２１】エンコーダ３からの複合映像信号Ａ１に基
づいて画像出力するモニタ６を備えたので、作業用ロボ
ット８（又はその制御システム）の操作者はセンサ情報
Ｓ１〜Ｓ３をモニタ画面６０で見ることができ、作業用
ロボット８の状況や制御装置７の処理状況をすばやく理
解することができる。
づいて画像出力するモニタ６を備えたので、作業用ロボ
ット８（又はその制御システム）の操作者はセンサ情報
Ｓ１〜Ｓ３をモニタ画面６０で見ることができ、作業用
ロボット８の状況や制御装置７の処理状況をすばやく理
解することができる。
【００２２】図２は、モニタ画面の一例の説明図であ
る。モニタ６は、ＴＶカメラ２の撮影画像６５をモニタ
画面６０よりも小さく映し出す。また、複合映像信号Ａ
１は、モニタ画面６０におけるＴＶカメラ２の撮影画像
６５の枠６１〜６３が、センサ９１〜９３からの情報Ｓ
１〜Ｓ３に応じて各々変化するように構成されている。
即ち、エンコーダ３は、センサ情報Ｓ１〜Ｓ３に応じて
ＴＶカメラ２の撮影画像６５の枠６１〜６３が変化する
ように複合映像信号Ａ１を生成する。
る。モニタ６は、ＴＶカメラ２の撮影画像６５をモニタ
画面６０よりも小さく映し出す。また、複合映像信号Ａ
１は、モニタ画面６０におけるＴＶカメラ２の撮影画像
６５の枠６１〜６３が、センサ９１〜９３からの情報Ｓ
１〜Ｓ３に応じて各々変化するように構成されている。
即ち、エンコーダ３は、センサ情報Ｓ１〜Ｓ３に応じて
ＴＶカメラ２の撮影画像６５の枠６１〜６３が変化する
ように複合映像信号Ａ１を生成する。
【００２３】作業用ロボット８（又はその制御システ
ム）の操作者は、モニタ画面６０におけるＴＶカメラ２
の撮影画像６５の枠の位置又は形状によってセンサ情報
Ｓ１〜Ｓ３を知ることができ、作業用ロボット８の状態
や制御装置の処理状況をすばやく理解することができ
る。なお、エンコーダ３は、ＴＶカメラ２の撮影画像６
５がモニタ画面６０よりも小さく映し出されるように、
複合映像信号Ａ１を生成する構成としてもよい。
ム）の操作者は、モニタ画面６０におけるＴＶカメラ２
の撮影画像６５の枠の位置又は形状によってセンサ情報
Ｓ１〜Ｓ３を知ることができ、作業用ロボット８の状態
や制御装置の処理状況をすばやく理解することができ
る。なお、エンコーダ３は、ＴＶカメラ２の撮影画像６
５がモニタ画面６０よりも小さく映し出されるように、
複合映像信号Ａ１を生成する構成としてもよい。
【００２４】図３は、モニタ画面の他の一例の説明図で
ある。モニタ画面６０の全面にはＴＶカメラ２の撮影画
像６５が映し出される。センサ情報に応じてモニタ画面
６０中の小さい枠７１〜７７が変化する。例えば、セン
サ情報に応じて小枠７１〜７７の大きさが変化し、又
は、小枠内の濃度若しくは色が変化する。モニタ画面６
０中の小枠７１〜７７の位置（又は中心位置）は、セン
サが配置された位置に対応して映し出されるようになっ
ている。これにより、操作者は、作業用ロボット８の状
況をモニタ画面６０から即座に理解することができる。
ある。モニタ画面６０の全面にはＴＶカメラ２の撮影画
像６５が映し出される。センサ情報に応じてモニタ画面
６０中の小さい枠７１〜７７が変化する。例えば、セン
サ情報に応じて小枠７１〜７７の大きさが変化し、又
は、小枠内の濃度若しくは色が変化する。モニタ画面６
０中の小枠７１〜７７の位置（又は中心位置）は、セン
サが配置された位置に対応して映し出されるようになっ
ている。これにより、操作者は、作業用ロボット８の状
況をモニタ画面６０から即座に理解することができる。
【００２５】また、センサの配置及びセンサ情報を制御
装置７の画像メモリに一緒に記憶させることができる。
更に、人間の皮膚感覚に対応するセンサを作業用ロボッ
ト８に設けた場合に、センサ情報をセンサ位置に対応し
てモニタ画面６０に表示することができる。
装置７の画像メモリに一緒に記憶させることができる。
更に、人間の皮膚感覚に対応するセンサを作業用ロボッ
ト８に設けた場合に、センサ情報をセンサ位置に対応し
てモニタ画面６０に表示することができる。
【００２６】なお、ＴＶカメラ２は、同期信号発生器４
を備えて構成してもよく、更にエンコーダ３を備えて構
成してもよい。また、制御装置７は、デコーダ５を備え
て構成してもよく、センサ情報を画像情報として処理す
る構成としてもよい。
を備えて構成してもよく、更にエンコーダ３を備えて構
成してもよい。また、制御装置７は、デコーダ５を備え
て構成してもよく、センサ情報を画像情報として処理す
る構成としてもよい。
【００２７】
【発明の効果】請求項１の作業用ロボットの制御システ
ムによれば、ＴＶカメラからの情報とセンサ情報とを合
成して複合映像信号を生成するエンコーダを備えたの
で、センサを増設した場合にもセンサ情報を複合映像信
号に組み込むことができ、センサ情報を制御装置に伝送
する信号線（配線）を増設しないで済む。センサを増設
した場合に、複合映像信号中のセンサ情報が増加するだ
けなので、制御装置の処理アルゴリズムを変更しないで
済む。
ムによれば、ＴＶカメラからの情報とセンサ情報とを合
成して複合映像信号を生成するエンコーダを備えたの
で、センサを増設した場合にもセンサ情報を複合映像信
号に組み込むことができ、センサ情報を制御装置に伝送
する信号線（配線）を増設しないで済む。センサを増設
した場合に、複合映像信号中のセンサ情報が増加するだ
けなので、制御装置の処理アルゴリズムを変更しないで
済む。
【００２８】エンコーダからの複合映像信号に基づいて
画像出力するモニタを備えたので、作業用ロボット（又
はその制御システム）の操作者はセンサ情報をモニタ画
面で見ることができ、作業用ロボットの状況や制御装置
の処理状況をすばやく理解することができる。
画像出力するモニタを備えたので、作業用ロボット（又
はその制御システム）の操作者はセンサ情報をモニタ画
面で見ることができ、作業用ロボットの状況や制御装置
の処理状況をすばやく理解することができる。
【００２９】請求項２の作業用ロボットの制御システム
によれば、作業用ロボット（又はその制御システム）の
操作者は、モニタ画面におけるＴＶカメラの撮影画像の
枠の位置又は形状によってセンサ情報を知ることがで
き、作業用ロボットの状況や制御装置の処理状況をすば
やく理解することができる。
によれば、作業用ロボット（又はその制御システム）の
操作者は、モニタ画面におけるＴＶカメラの撮影画像の
枠の位置又は形状によってセンサ情報を知ることがで
き、作業用ロボットの状況や制御装置の処理状況をすば
やく理解することができる。
【図１】本発明に係る作業用ロボットの制御システムの
簡易ブロック構成図
簡易ブロック構成図
【図２】モニタ画面の一例の説明図
【図３】モニタ画面の他の一例の説明図
【図４】コンポーネント伝送方式の簡易説明図
【図５】コンポジット伝送方式の簡易説明図
【図６】従来の作業用ロボットの制御システムの簡易ブ
ロック構成図
ロック構成図
１，１０１…作業用ロボットの制御システム ２…ＴＶカメラ ３…エンコーダ ５…デコーダ ６…モニタ ７，１７…制御装置 ８…作業用ロボット ６０…モニタ画面 ６１，６２，６３…枠 ６５…ＴＶカメラ２の撮影画像 ７１〜７７…小枠 Ａ０，Ａ１…複合映像信号 Ｒ，Ｇ，Ｂ…ＴＶカメラ２からの情報（ＲＧＢ信号） Ｓ１〜Ｓ３…センサ９１〜９３からの情報（センサ情
報）
報）
Claims (2)
- 【請求項１】 作業用ロボット（８）と、作業用ロボッ
ト（８）の状態又は作業用ロボット（８）の周辺の状態
を検出するセンサ（９１〜９３）と、作業用ロボット
（８）の作業対象を撮像するＴＶカメラ（２）と、ＴＶ
カメラ（２）からの情報（Ｒ，Ｇ，Ｂ）とセンサ（９１
〜９３）からの情報（Ｓ１〜Ｓ３）とを入力して作業用
ロボット（８）を制御する制御装置（７）と、を備えて
なる作業用ロボットの制御システムにおいて、 ＴＶカメラ（２）からの情報（Ｒ，Ｇ，Ｂ）とセンサ
（９１〜９３）からの情報（Ｓ１〜Ｓ３）とを合成して
複合映像信号（Ａ１）を生成するエンコーダ（３）と、 エンコーダ（３）からの複合映像信号（Ａ１）に基づい
て画像出力するモニタ（６）と、 エンコーダ（３）からの複合映像信号（Ａ１）を解読し
てセンサ（９１〜９３）からの情報（Ｓ１〜Ｓ３）を制
御装置（７）に供給するデコーダ（５）と、を備えたこ
とを特徴とする作業用ロボットの制御システム。 - 【請求項２】 モニタ（６）はＴＶカメラ（２）の撮影
画像（６５）をモニタ画面（６０）よりも小さく映し出
すと共に、 複合映像信号（Ａ１）は、モニタ画面（６０）における
ＴＶカメラ（２）の撮影画像（６５）の枠（６１〜６
３）がセンサ（９１〜９３）からの情報（Ｓ１〜Ｓ３）
に応じて変化するように構成されていることを特徴とす
る請求項１記載の作業用ロボットの制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18223297A JPH1124717A (ja) | 1997-07-08 | 1997-07-08 | 作業用ロボットの制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18223297A JPH1124717A (ja) | 1997-07-08 | 1997-07-08 | 作業用ロボットの制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1124717A true JPH1124717A (ja) | 1999-01-29 |
Family
ID=16114665
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18223297A Pending JPH1124717A (ja) | 1997-07-08 | 1997-07-08 | 作業用ロボットの制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1124717A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003022108A (ja) * | 2001-07-10 | 2003-01-24 | Yamazaki Mazak Corp | 工作機械の異常管理装置 |
-
1997
- 1997-07-08 JP JP18223297A patent/JPH1124717A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003022108A (ja) * | 2001-07-10 | 2003-01-24 | Yamazaki Mazak Corp | 工作機械の異常管理装置 |
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