JPH11250399A - 車載用交差点警告装置 - Google Patents
車載用交差点警告装置Info
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- JPH11250399A JPH11250399A JP10045648A JP4564898A JPH11250399A JP H11250399 A JPH11250399 A JP H11250399A JP 10045648 A JP10045648 A JP 10045648A JP 4564898 A JP4564898 A JP 4564898A JP H11250399 A JPH11250399 A JP H11250399A
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- Japan
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- intersection
- state
- alarm
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- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、交差点に進入する車両の運転者に
対し車両を交差点の手前で停止させるように警報を発す
る車載用交差点警告装置に関し、交差点の信号の状態に
拘らず的確に運転者に警報を発することを目的とする。 【解決手段】 信号が黄色になるまでの時間および信号
の黄色周期時間を取得する（ステップ４２）。現時点で
の車両の車輪速を検出する（ステップ４４）。また、現
時点での車両位置から交差点を通過するまでの距離を演
算する（ステップ４６）。この結果により、車両が交差
点を通過できるか否かを予測する。車両が交差点を有効
に通過できないと予測される場合であって、車両が０．
７５Ｇ以下の減速度で交差点の手前で停止することがで
きる場合（ステップ５２）には、信号状態が車両の通過
を許容する状態でなくなった後に一次警報が発せられる
（ステップ５４）。一方、車両が０．７５Ｇを越える減
速度でなければ交差点の手前で停止することができない
場合（ステップ５８）には信号状態に拘らず二次警報が
発せられる（ステップ６０）。
対し車両を交差点の手前で停止させるように警報を発す
る車載用交差点警告装置に関し、交差点の信号の状態に
拘らず的確に運転者に警報を発することを目的とする。 【解決手段】 信号が黄色になるまでの時間および信号
の黄色周期時間を取得する（ステップ４２）。現時点で
の車両の車輪速を検出する（ステップ４４）。また、現
時点での車両位置から交差点を通過するまでの距離を演
算する（ステップ４６）。この結果により、車両が交差
点を通過できるか否かを予測する。車両が交差点を有効
に通過できないと予測される場合であって、車両が０．
７５Ｇ以下の減速度で交差点の手前で停止することがで
きる場合（ステップ５２）には、信号状態が車両の通過
を許容する状態でなくなった後に一次警報が発せられる
（ステップ５４）。一方、車両が０．７５Ｇを越える減
速度でなければ交差点の手前で停止することができない
場合（ステップ５８）には信号状態に拘らず二次警報が
発せられる（ステップ６０）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車載用交差点警告
装置に関し、特に、交差点を通過する前に、車両の走行
状態と交差点の信号状態とに基づいて運転者に対して警
告を発する車載用交差点警告装置に関する。
装置に関し、特に、交差点を通過する前に、車両の走行
状態と交差点の信号状態とに基づいて運転者に対して警
告を発する車載用交差点警告装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、特開平３−２７１９９９号に
開示される如く、交差点通過前に運転者に対して警告を
発する装置が知られている。上記従来の装置は、信号制
御装置から送信される赤，青，黄色の三色信号と該三色
信号が別の色に切り替わるまでの残り時間とを受信す
る。また、上記従来の装置は、自車両の車速、加速度、
および交差点までの距離を検出している。上記従来の装
置は、これらの受信結果および検出結果に基づいて交差
点への進入が安全であるか否か、つまり、青色から黄色
に切り替わった信号が赤色に変化する時点で自車両が交
差点を通過しているか否かを予測している。この結果、
信号が赤色に変化する時点で自車両が交差点を通過して
いないと予測された場合には、上記従来の装置は、運転
者に対して警報を発することで、運転者に制動操作を促
している。従って、上記従来の装置によれば、運転者に
対して注意を喚起等することで、車両運行上の危険を回
避し運転操作をスムーズに行わせることができる。
開示される如く、交差点通過前に運転者に対して警告を
発する装置が知られている。上記従来の装置は、信号制
御装置から送信される赤，青，黄色の三色信号と該三色
信号が別の色に切り替わるまでの残り時間とを受信す
る。また、上記従来の装置は、自車両の車速、加速度、
および交差点までの距離を検出している。上記従来の装
置は、これらの受信結果および検出結果に基づいて交差
点への進入が安全であるか否か、つまり、青色から黄色
に切り替わった信号が赤色に変化する時点で自車両が交
差点を通過しているか否かを予測している。この結果、
信号が赤色に変化する時点で自車両が交差点を通過して
いないと予測された場合には、上記従来の装置は、運転
者に対して警報を発することで、運転者に制動操作を促
している。従って、上記従来の装置によれば、運転者に
対して注意を喚起等することで、車両運行上の危険を回
避し運転操作をスムーズに行わせることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置では、信号が青色から黄色に切り替わった時点から赤
色から青色に切り替わる時点までの間、すなわち、信号
が黄色または赤色である時に、車両が交差点を安全に通
過することができないと判定された場合に限り、運転者
に対して警報が発せられる。従って、上記従来の装置に
おいては、たとえ信号が青色から黄色に変化した時点で
直ちに警報が発せられ、同時に運転者によって車両の制
動が開始されたとしても、車両の速度、加速度、および
交差点までの距離によっては、車両が有効減速範囲内で
交差点の停止線手前で停止することができない場合があ
る。この場合、車両が交差点の停止線手前で停止するた
めには有効減速範囲を越えて制動操作を行う必要があ
り、運転者が余裕のある制動操作を行うことができな
い。
置では、信号が青色から黄色に切り替わった時点から赤
色から青色に切り替わる時点までの間、すなわち、信号
が黄色または赤色である時に、車両が交差点を安全に通
過することができないと判定された場合に限り、運転者
に対して警報が発せられる。従って、上記従来の装置に
おいては、たとえ信号が青色から黄色に変化した時点で
直ちに警報が発せられ、同時に運転者によって車両の制
動が開始されたとしても、車両の速度、加速度、および
交差点までの距離によっては、車両が有効減速範囲内で
交差点の停止線手前で停止することができない場合があ
る。この場合、車両が交差点の停止線手前で停止するた
めには有効減速範囲を越えて制動操作を行う必要があ
り、運転者が余裕のある制動操作を行うことができな
い。
【０００４】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、所定の条件下において信号の状態に拘らず運転
者に対して注意を喚起する車載用交差点警報装置を提供
することを目的とする。
であり、所定の条件下において信号の状態に拘らず運転
者に対して注意を喚起する車載用交差点警報装置を提供
することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、交差点の形状および交差点の信号状態
に関する情報を含む交差点情報を取得する情報取得手段
と、自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記情報取得手段の取得結果と前記走行状態検出手段の
検出結果とに基づいて、当該交差点に向かう自車両の走
行位置と当該交差点の信号状態との関係を予測する予測
手段と、前記予測手段により予測される関係が所定の関
係であり、前記走行状態検出手段により検出される自車
両の走行状態が所定の条件を満足し、かつ、前記情報取
得手段により取得される交差点の信号状態が車両の通過
を許容する状態でない場合に警報を発すると共に、前記
関係が所定の関係であり、かつ、前記走行状態が所定の
条件を満足しない場合に前記信号状態にかかわらず警報
を発する警報手段と、を備えることを特徴とする車載用
交差点警告装置により達成される。
に記載する如く、交差点の形状および交差点の信号状態
に関する情報を含む交差点情報を取得する情報取得手段
と、自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記情報取得手段の取得結果と前記走行状態検出手段の
検出結果とに基づいて、当該交差点に向かう自車両の走
行位置と当該交差点の信号状態との関係を予測する予測
手段と、前記予測手段により予測される関係が所定の関
係であり、前記走行状態検出手段により検出される自車
両の走行状態が所定の条件を満足し、かつ、前記情報取
得手段により取得される交差点の信号状態が車両の通過
を許容する状態でない場合に警報を発すると共に、前記
関係が所定の関係であり、かつ、前記走行状態が所定の
条件を満足しない場合に前記信号状態にかかわらず警報
を発する警報手段と、を備えることを特徴とする車載用
交差点警告装置により達成される。
【０００６】本発明において、取得される交差点の形
状，交差点の信号状態（赤色，青色，黄色）、および、
検出される自車両の車輪速に基づいて、自車両が当該交
差点を有効に通過することができるか否かが予測され
る。自車両が当該交差点を有効に通過することができな
いと予測される場合に、現時点における自車両の走行状
態が所定の条件を満足し、かつ、信号状態が車両の通過
を許容する状態でない（赤色および黄色）ならば、運転
者に対して警報が発せられる。また、現時点における自
車両の走行状態が所定の条件を満足しないならば、信号
状態が車両の通過を許容する状態（青色）であっても、
運転者に対して警報が発せられる。従って、本発明によ
れば、自車両の走行状態が所定の条件を満たさない場合
には自車両を交差点の手前で停止させるように信号状態
に拘らず運転者に対して注意を促すことができる。
状，交差点の信号状態（赤色，青色，黄色）、および、
検出される自車両の車輪速に基づいて、自車両が当該交
差点を有効に通過することができるか否かが予測され
る。自車両が当該交差点を有効に通過することができな
いと予測される場合に、現時点における自車両の走行状
態が所定の条件を満足し、かつ、信号状態が車両の通過
を許容する状態でない（赤色および黄色）ならば、運転
者に対して警報が発せられる。また、現時点における自
車両の走行状態が所定の条件を満足しないならば、信号
状態が車両の通過を許容する状態（青色）であっても、
運転者に対して警報が発せられる。従って、本発明によ
れば、自車両の走行状態が所定の条件を満たさない場合
には自車両を交差点の手前で停止させるように信号状態
に拘らず運転者に対して注意を促すことができる。
【０００７】請求項２に記載する如く、請求項１記載の
車載用交差点警告装置において、前記所定の関係は、自
車両が当該交差点を通過する際に当該交差点の信号状態
が車両の通過を禁止する状態であるような関係であるこ
とを特徴とする車載用交差点警告装置は、自車両が交差
点を通行する際に生じる状況を具体化するうえで有効で
ある。
車載用交差点警告装置において、前記所定の関係は、自
車両が当該交差点を通過する際に当該交差点の信号状態
が車両の通過を禁止する状態であるような関係であるこ
とを特徴とする車載用交差点警告装置は、自車両が交差
点を通行する際に生じる状況を具体化するうえで有効で
ある。
【０００８】本発明において、交差点に向かう自車両の
走行位置と当該交差点の信号状態との間に、自車両が交
差点を通過する際に信号状態が車両の通過を禁止する状
態（赤色）である関係が成立する場合に、警報手段が作
動状態となり得る。交差点を通過する際に信号状態が車
両の通過を禁止する状態であると予測される場合、現時
点における自車両の走行状態が所定の条件を満足し、か
つ、信号状態が車両の通過を許容する状態でないなら
ば、運転者に対して警報が発せられる。また、現時点に
おける自車両の走行状態が所定の条件を満足しないなら
ば、信号状態が車両の通過を許容する状態であるか否か
に拘らず運転者に対して警報が発せられる。従って、本
発明によれば、車両の急制動が必要である場合に信号状
態に拘らず自車両を交差点の手前で停止させるように運
転者に対して注意を促すことができる。
走行位置と当該交差点の信号状態との間に、自車両が交
差点を通過する際に信号状態が車両の通過を禁止する状
態（赤色）である関係が成立する場合に、警報手段が作
動状態となり得る。交差点を通過する際に信号状態が車
両の通過を禁止する状態であると予測される場合、現時
点における自車両の走行状態が所定の条件を満足し、か
つ、信号状態が車両の通過を許容する状態でないなら
ば、運転者に対して警報が発せられる。また、現時点に
おける自車両の走行状態が所定の条件を満足しないなら
ば、信号状態が車両の通過を許容する状態であるか否か
に拘らず運転者に対して警報が発せられる。従って、本
発明によれば、車両の急制動が必要である場合に信号状
態に拘らず自車両を交差点の手前で停止させるように運
転者に対して注意を促すことができる。
【０００９】請求項３に記載する如く、請求項１および
請求項２のいずれか１項記載の車載用交差点警告装置に
おいて、前記警報手段は、前記走行状態が所定の条件を
満足する場合に第１の警報を発し、一方、前記走行状態
が所定の条件を満足しない場合に第２の警報を発するこ
とを特徴とする車載用交差点警告装置は、重要度の違う
情報を運転者に理解させるうえで有効である。
請求項２のいずれか１項記載の車載用交差点警告装置に
おいて、前記警報手段は、前記走行状態が所定の条件を
満足する場合に第１の警報を発し、一方、前記走行状態
が所定の条件を満足しない場合に第２の警報を発するこ
とを特徴とする車載用交差点警告装置は、重要度の違う
情報を運転者に理解させるうえで有効である。
【００１０】本発明において、自車両の走行状態が所定
の条件を満足する場合には、第１の警報が発せられる。
一方、自車両の走行状態が所定の条件を満足しない場合
には、自車両を交差点の手前で有効に停止させるため
に、大きな減速度が要求される。この場合、自車両を制
動させる緊急性が極めて高いため、信号状態に拘らず第
２の警報が発せられる。本発明によれば、自車両を確実
に交差点の手前で停止させるように運転者に対して注意
を喚起することができる。
の条件を満足する場合には、第１の警報が発せられる。
一方、自車両の走行状態が所定の条件を満足しない場合
には、自車両を交差点の手前で有効に停止させるため
に、大きな減速度が要求される。この場合、自車両を制
動させる緊急性が極めて高いため、信号状態に拘らず第
２の警報が発せられる。本発明によれば、自車両を確実
に交差点の手前で停止させるように運転者に対して注意
を喚起することができる。
【００１１】請求項４に記載する如く、請求項１乃至３
のいずれか１項記載の車載用交差点警告装置において、
前記所定の条件は、自車両が所定の減速特性で当該交差
点の手前に停止可能であるような自車両の走行状態であ
ることを特徴とする車載用交差点警告装置は、自車両の
走行状態を明確化するうえで有効である。
のいずれか１項記載の車載用交差点警告装置において、
前記所定の条件は、自車両が所定の減速特性で当該交差
点の手前に停止可能であるような自車両の走行状態であ
ることを特徴とする車載用交差点警告装置は、自車両の
走行状態を明確化するうえで有効である。
【００１２】本発明において、自車両が所定の減速特性
で交差点の手前に停止可能な走行状態である場合には、
当該交差点の信号状態が車両の通過を許容する状態でな
くなった後に警報が発せられる。一方、前記自車両が所
定の減速特性で交差点の手前に停止可能な走行状態でな
い場合、すなわち、自車両が所定の減速度を越えなけれ
ば交差点の手前に停止することができない状態である場
合には、当該交差点の信号状態に拘らず警報が発せられ
る。従って、本発明によれば、急制動が必要な場合に信
号状態に拘らず運転者に対して注意を喚起することがで
きる。
で交差点の手前に停止可能な走行状態である場合には、
当該交差点の信号状態が車両の通過を許容する状態でな
くなった後に警報が発せられる。一方、前記自車両が所
定の減速特性で交差点の手前に停止可能な走行状態でな
い場合、すなわち、自車両が所定の減速度を越えなけれ
ば交差点の手前に停止することができない状態である場
合には、当該交差点の信号状態に拘らず警報が発せられ
る。従って、本発明によれば、急制動が必要な場合に信
号状態に拘らず運転者に対して注意を喚起することがで
きる。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例である
車載用交差点警告装置（以下、単に警告装置と称す）１
０を機能させるためのシステム図を示す。本実施例の警
告装置１０は、警報用電子制御ユニット（以下、警報制
御ＥＣＵと称す）１２により制御される。警報制御ＥＣ
Ｕ１２には、路車間受信ユニット１４、車両位置認識ユ
ニット１６、および車輪速センサ１８が接続されてい
る。
車載用交差点警告装置（以下、単に警告装置と称す）１
０を機能させるためのシステム図を示す。本実施例の警
告装置１０は、警報用電子制御ユニット（以下、警報制
御ＥＣＵと称す）１２により制御される。警報制御ＥＣ
Ｕ１２には、路車間受信ユニット１４、車両位置認識ユ
ニット１６、および車輪速センサ１８が接続されてい
る。
【００１４】路車間受信ユニット１４は、道路上に設け
られたインフラ側の交差点制御装置１９が送信した交差
点情報を受信する。交差点制御装置１９は、信号制御ユ
ニット２０およびメモリユニット２２を備えている。信
号制御ユニット２０には、交差点に配置された信号機２
４が接続されている。信号制御ユニット２０は、信号機
２４の信号状態（赤色，青色，黄色）を制御しており、
ある定められた周期で信号状態を変化させている。ま
た、メモリユニット２２には、当該交差点の地図情報お
よび各信号状態の信号切替周期が格納されている。
られたインフラ側の交差点制御装置１９が送信した交差
点情報を受信する。交差点制御装置１９は、信号制御ユ
ニット２０およびメモリユニット２２を備えている。信
号制御ユニット２０には、交差点に配置された信号機２
４が接続されている。信号制御ユニット２０は、信号機
２４の信号状態（赤色，青色，黄色）を制御しており、
ある定められた周期で信号状態を変化させている。ま
た、メモリユニット２２には、当該交差点の地図情報お
よび各信号状態の信号切替周期が格納されている。
【００１５】信号制御ユニット２０およびメモリユニッ
ト２２は、交差点情報電子制御ユニット（以下、交差点
情報ＥＣＵと称す）２６に接続されている。交差点情報
ＥＣＵ２６は、メモリユニット２２が出力する各信号状
態の信号切替周期を取得する。また、交差点情報ＥＣＵ
２６は、信号制御ユニット２０が出力する現時点の信号
状態を取得する。これにより、交差点情報ＥＣＵ２６
は、現時点から信号状態が切り替わるまでの基準信号切
替時間を演算する。
ト２２は、交差点情報電子制御ユニット（以下、交差点
情報ＥＣＵと称す）２６に接続されている。交差点情報
ＥＣＵ２６は、メモリユニット２２が出力する各信号状
態の信号切替周期を取得する。また、交差点情報ＥＣＵ
２６は、信号制御ユニット２０が出力する現時点の信号
状態を取得する。これにより、交差点情報ＥＣＵ２６
は、現時点から信号状態が切り替わるまでの基準信号切
替時間を演算する。
【００１６】図２は、信号状態の周期と現在時刻との関
係を表す図を示す。交差点情報ＥＣＵ２６は、図２に示
す如く、現時点から黄色までの基準信号切替時間（Ｔ1
）および赤色までの時間（黄色周期Ｔy ）を演算す
る。また、交差点情報ＥＣＵ２６は、メモリユニット２
２が出力する交差点の地図情報、具体的には、車両が通
行する交差点の当該レーンの停止線から車両が交差点を
通過するまでの交差点規模情報（距離Ｌ1 ）を取得す
る。交差点情報ＥＣＵ２６には、路車間送信ユニット２
８が接続されている。路車間送信ユニット２８は、交差
点情報ＥＣＵ２６において処理された結果を交差点情報
として上述した路車間受信ユニット１４に送信する。
係を表す図を示す。交差点情報ＥＣＵ２６は、図２に示
す如く、現時点から黄色までの基準信号切替時間（Ｔ1
）および赤色までの時間（黄色周期Ｔy ）を演算す
る。また、交差点情報ＥＣＵ２６は、メモリユニット２
２が出力する交差点の地図情報、具体的には、車両が通
行する交差点の当該レーンの停止線から車両が交差点を
通過するまでの交差点規模情報（距離Ｌ1 ）を取得す
る。交差点情報ＥＣＵ２６には、路車間送信ユニット２
８が接続されている。路車間送信ユニット２８は、交差
点情報ＥＣＵ２６において処理された結果を交差点情報
として上述した路車間受信ユニット１４に送信する。
【００１７】インフラ側には、基準マーカ３０が設けら
れている。基準マーカ３０は、車両が通行する交差点の
停止線から所定距離手前の道路内に埋設されている。基
準マーカ３０は、基準マーカ３０が埋設されている位置
から交差点の停止線までの基準距離情報（距離Ｌ2 ）に
応じた距離信号を地上に発している。車両位置認識ユニ
ット１６は、その内部に基準マーカセンサ（図示せず）
を備えている。基準マーカセンサは、それを搭載した車
両が基準マーカ３０上の道路を通過することにより、上
述の基準マーカ３０が発する距離信号を検知する。車両
位置認識ユニット１６には、車輪速センサ１８が接続さ
れている。車輪速センサ１８は、車輪速に応じた周期で
パルス信号（車輪速Ｖ）を発生する。車両位置認識ユニ
ット１６は、基準停止線距離Ｌ2 および車輪速Ｖに基づ
いて、車両と停止線との間の停止線距離（Ｌ4 ）を演算
している。
れている。基準マーカ３０は、車両が通行する交差点の
停止線から所定距離手前の道路内に埋設されている。基
準マーカ３０は、基準マーカ３０が埋設されている位置
から交差点の停止線までの基準距離情報（距離Ｌ2 ）に
応じた距離信号を地上に発している。車両位置認識ユニ
ット１６は、その内部に基準マーカセンサ（図示せず）
を備えている。基準マーカセンサは、それを搭載した車
両が基準マーカ３０上の道路を通過することにより、上
述の基準マーカ３０が発する距離信号を検知する。車両
位置認識ユニット１６には、車輪速センサ１８が接続さ
れている。車輪速センサ１８は、車輪速に応じた周期で
パルス信号（車輪速Ｖ）を発生する。車両位置認識ユニ
ット１６は、基準停止線距離Ｌ2 および車輪速Ｖに基づ
いて、車両と停止線との間の停止線距離（Ｌ4 ）を演算
している。
【００１８】警報制御ＥＣＵ１２は、路車間受信ユニッ
ト１４が受信した基準信号切替時間Ｔ1 ，黄色周期Ｔy
，交差点規模Ｌ1 、車両位置認識ユニット１６が認識
した停止線距離Ｌ4 、および車輪速センサ１８が検出し
た車輪速Ｖに適当な処理を施すことにより、警報器３２
を駆動するか否かを判定する。その結果、警報制御ＥＣ
Ｕ１２は、警報器３２を駆動すると判定した場合に、警
報器３２に駆動信号を供給して、車両の運転者に対して
注意を喚起する。
ト１４が受信した基準信号切替時間Ｔ1 ，黄色周期Ｔy
，交差点規模Ｌ1 、車両位置認識ユニット１６が認識
した停止線距離Ｌ4 、および車輪速センサ１８が検出し
た車輪速Ｖに適当な処理を施すことにより、警報器３２
を駆動するか否かを判定する。その結果、警報制御ＥＣ
Ｕ１２は、警報器３２を駆動すると判定した場合に、警
報器３２に駆動信号を供給して、車両の運転者に対して
注意を喚起する。
【００１９】図３は、本実施例の警報装置１０を搭載す
る車両３４が交差点に進入する状況を示す。図３に示す
車両３４は、基準マーカ３０が発する基準停止線距離Ｌ
2 を取得する。車両３４は、上述の如く、常に車輪速Ｖ
を検出している。このため、車両３４において、基準停
止線距離Ｌ2 を取得してからの時間に基づいて基準マー
カ３０からの移動距離Ｌ3 が演算される。基準停止線距
離Ｌ2 と移動距離Ｌ3とに基づいて、車両３４から停止
線までの停止線距離Ｌ4 が計算される（＝Ｌ2−Ｌ3
）。また、車両３４は、交差点制御装置１９によって
出力される信号状態が切り替わるまでの基準信号切替時
間Ｔ1 ，黄色周期Ｔy と、停止線から車両が交差点を通
過するまでの交差点規模Ｌ1 とを取得する。
る車両３４が交差点に進入する状況を示す。図３に示す
車両３４は、基準マーカ３０が発する基準停止線距離Ｌ
2 を取得する。車両３４は、上述の如く、常に車輪速Ｖ
を検出している。このため、車両３４において、基準停
止線距離Ｌ2 を取得してからの時間に基づいて基準マー
カ３０からの移動距離Ｌ3 が演算される。基準停止線距
離Ｌ2 と移動距離Ｌ3とに基づいて、車両３４から停止
線までの停止線距離Ｌ4 が計算される（＝Ｌ2−Ｌ3
）。また、車両３４は、交差点制御装置１９によって
出力される信号状態が切り替わるまでの基準信号切替時
間Ｔ1 ，黄色周期Ｔy と、停止線から車両が交差点を通
過するまでの交差点規模Ｌ1 とを取得する。
【００２０】本実施例のシステムは、上記のパラメータ
に基づいて、車両３４が交差点を有効に通過可能か否か
を判定し、通過できないと判定した場合に、車両３４を
安定走行させつつ、運転者に対して信号状態に拘らず停
止線で停止させるように注意を促す点に特徴を有してい
る。図４は、上記の機能を実現すべく警報制御ＥＣＵ１
２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示
す。尚、図４に示すルーチンは、その処理が終了する毎
に繰り返し起動されるルーチンである。図４に示すルー
チンが起動されると、まず、ステップ４０の処理が開始
される。
に基づいて、車両３４が交差点を有効に通過可能か否か
を判定し、通過できないと判定した場合に、車両３４を
安定走行させつつ、運転者に対して信号状態に拘らず停
止線で停止させるように注意を促す点に特徴を有してい
る。図４は、上記の機能を実現すべく警報制御ＥＣＵ１
２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示
す。尚、図４に示すルーチンは、その処理が終了する毎
に繰り返し起動されるルーチンである。図４に示すルー
チンが起動されると、まず、ステップ４０の処理が開始
される。
【００２１】ステップ４０では、車両３４が道路上に埋
設された基準マーカ３０を通過したか否か、すなわち、
基準マーカ３０が発する基準停止線距離Ｌ2 を車両位置
認識ユニット１６が取得したか否かが判別される。本ス
テップ４０の処理は、上記の条件が成立するまで繰り返
し実行される。その結果、車両３４が基準マーカ３０を
通過した、すなわち、車両３４に搭載される車両位置認
識ユニット１６が基準停止線距離Ｌ2 を取得したと判別
されると、次に、ステップ４２の処理が実行される。
設された基準マーカ３０を通過したか否か、すなわち、
基準マーカ３０が発する基準停止線距離Ｌ2 を車両位置
認識ユニット１６が取得したか否かが判別される。本ス
テップ４０の処理は、上記の条件が成立するまで繰り返
し実行される。その結果、車両３４が基準マーカ３０を
通過した、すなわち、車両３４に搭載される車両位置認
識ユニット１６が基準停止線距離Ｌ2 を取得したと判別
されると、次に、ステップ４２の処理が実行される。
【００２２】ステップ４２では、交差点制御装置１９が
出力する基準信号切替時間Ｔ1 、黄色周期Ｔy 、および
交差点規模Ｌ1 が取得される。交差点規模Ｌ1 と上記ス
テップ４０において取得された基準停止線距離Ｌ2 とに
基づいて、車両３４が基準マーカ３０を通過してから交
差点を通過するまでの基準距離（Ｌ0 ＝Ｌ1 ＋Ｌ2 ）が
認識される。
出力する基準信号切替時間Ｔ1 、黄色周期Ｔy 、および
交差点規模Ｌ1 が取得される。交差点規模Ｌ1 と上記ス
テップ４０において取得された基準停止線距離Ｌ2 とに
基づいて、車両３４が基準マーカ３０を通過してから交
差点を通過するまでの基準距離（Ｌ0 ＝Ｌ1 ＋Ｌ2 ）が
認識される。
【００２３】ステップ４４では、車輪速センサ１８の検
知結果に基づいて車両３４の車輪速Ｖが検出される。ス
テップ４６では、車両３４が基準マーカ３０を通過して
からの時間Ｔ2 と上記ステップ４２で取得された基準信
号切替時間Ｔ1 とに基づいて、現時点から信号が切り替
わるまでの残り時間Ｔ3 （＝Ｔ1 −Ｔ2 ）が演算され
る。また、上記の時間Ｔ2 、上記ステップ４２で認識さ
れた基準距離Ｌ0 、および上記ステップ４４で検出され
た車輪速Ｖに基づいて、現位置から車両３４が交差点を
通過するまでの距離（通過距離）Ｌ5 が演算される。具
体的には、車両３４が基準マーカ３０を通過してからの
時間Ｔ2 に応じた車輪速Ｖを時間で積分することによ
り、車両３４の移動距離Ｌ3 が演算される。この移動距
離Ｌ3 を基準距離Ｌ0 から引き算したものが通過距離Ｌ
5 になる（Ｌ5 ＝Ｌ0 −Ｌ3 ）。
知結果に基づいて車両３４の車輪速Ｖが検出される。ス
テップ４６では、車両３４が基準マーカ３０を通過して
からの時間Ｔ2 と上記ステップ４２で取得された基準信
号切替時間Ｔ1 とに基づいて、現時点から信号が切り替
わるまでの残り時間Ｔ3 （＝Ｔ1 −Ｔ2 ）が演算され
る。また、上記の時間Ｔ2 、上記ステップ４２で認識さ
れた基準距離Ｌ0 、および上記ステップ４４で検出され
た車輪速Ｖに基づいて、現位置から車両３４が交差点を
通過するまでの距離（通過距離）Ｌ5 が演算される。具
体的には、車両３４が基準マーカ３０を通過してからの
時間Ｔ2 に応じた車輪速Ｖを時間で積分することによ
り、車両３４の移動距離Ｌ3 が演算される。この移動距
離Ｌ3 を基準距離Ｌ0 から引き算したものが通過距離Ｌ
5 になる（Ｌ5 ＝Ｌ0 −Ｌ3 ）。
【００２４】ステップ４７では、車両３４が停止線を通
過したか否かが判別される。その結果、車両３４が停止
線を通過していないと判別されると、次にステップ４８
の処理が実行される。ステップ４８では、上記ステップ
４６で演算された通過距離Ｌ5 に基づいて、車両３４が
交差点を有効に通行するために必要な減速特性マップが
読み出される。車両３４が交差点を有効に通行するため
の条件は、信号状態が赤色になる時に交差点を通過して
いることである。
過したか否かが判別される。その結果、車両３４が停止
線を通過していないと判別されると、次にステップ４８
の処理が実行される。ステップ４８では、上記ステップ
４６で演算された通過距離Ｌ5 に基づいて、車両３４が
交差点を有効に通行するために必要な減速特性マップが
読み出される。車両３４が交差点を有効に通行するため
の条件は、信号状態が赤色になる時に交差点を通過して
いることである。
【００２５】ステップ５０では、上記ステップ４６で演
算された通過距離Ｌ5 に基づいて一次領域，二次領域が
設定される。この一次領域および二次領域は、現時点の
車両３４の状態および信号の状態に基づいて車両３４が
交差点を有効に通過することができないと予測された場
合に、交差点の停止線手前で車両３４を停止させるよう
に運転者に対して警告を行う領域である。また、一次領
域と二次領域とは、運転者に対する警報の重要度の差に
応じて区別されている。具体的には、運転者が車両３４
に減速度０．３Ｇを越える制動を作用させなければ車両
３４を交差点の停止線手前で停止させることができない
場合に一次領域が形成され、一方、運転者が車両３４に
減速度０．７５Ｇを越える制動を作用させなければ車両
３４を交差点の停止線手前で停止させることができない
場合に二次領域が形成される。
算された通過距離Ｌ5 に基づいて一次領域，二次領域が
設定される。この一次領域および二次領域は、現時点の
車両３４の状態および信号の状態に基づいて車両３４が
交差点を有効に通過することができないと予測された場
合に、交差点の停止線手前で車両３４を停止させるよう
に運転者に対して警告を行う領域である。また、一次領
域と二次領域とは、運転者に対する警報の重要度の差に
応じて区別されている。具体的には、運転者が車両３４
に減速度０．３Ｇを越える制動を作用させなければ車両
３４を交差点の停止線手前で停止させることができない
場合に一次領域が形成され、一方、運転者が車両３４に
減速度０．７５Ｇを越える制動を作用させなければ車両
３４を交差点の停止線手前で停止させることができない
場合に二次領域が形成される。
【００２６】図５乃至図８は、現位置から車両３４が交
差点を通過するまでの距離に応じて、現時点で車両３４
が満たすべき状態（車輪速）を示す。実線の上側は、信
号状態が赤色になる前に交差点を通過すると予測される
領域である。実線の下側は、信号状態が赤色になる前に
交差点を通過できないと予測される領域である。図５乃
至図８に示す車輪速Ｖ1 は、停止線距離Ｌ4 に基づい
て、減速度０．３Ｇの制動操作が行われた場合に、車両
３４が交差点に進入しないで停止線手前で停止できる速
度である。図６乃至図８に示す車輪速Ｖ2 は、同様に減
速度０．７５Ｇの制動操作が行われた場合に、停止線手
前で停止可能な境界速度である。これらの図に示す如
く、現位置から交差点を通過するまでの通過距離Ｌ5 が
短くなるほど、車輪速Ｖが低速度であっても警報を発す
ることとなり、警報させる領域が大きくなる。
差点を通過するまでの距離に応じて、現時点で車両３４
が満たすべき状態（車輪速）を示す。実線の上側は、信
号状態が赤色になる前に交差点を通過すると予測される
領域である。実線の下側は、信号状態が赤色になる前に
交差点を通過できないと予測される領域である。図５乃
至図８に示す車輪速Ｖ1 は、停止線距離Ｌ4 に基づい
て、減速度０．３Ｇの制動操作が行われた場合に、車両
３４が交差点に進入しないで停止線手前で停止できる速
度である。図６乃至図８に示す車輪速Ｖ2 は、同様に減
速度０．７５Ｇの制動操作が行われた場合に、停止線手
前で停止可能な境界速度である。これらの図に示す如
く、現位置から交差点を通過するまでの通過距離Ｌ5 が
短くなるほど、車輪速Ｖが低速度であっても警報を発す
ることとなり、警報させる領域が大きくなる。
【００２７】ステップ５２では、現時点から黄色信号に
切り替わるまでの時間Ｔ3 と車両３４の車輪速Ｖとに基
づく状態が一次領域に含まれるか否かが判別される。そ
の結果、一次領域に含まれると判別された場合には、次
にステップ５４の処理が実行される。ステップ５４で
は、警報器３２により一次警報が出力される。本実施例
において、運転者が通常の注意を持って車両３４の制動
（減速度０．３Ｇ以下）を開始すれば車両３４を交差点
の停止線手前で停止させることができると予測される場
合には、警報は発せられない。運転者が車両３４にある
程度の制動（減速度０．３Ｇを越える）を作用させなけ
れば車両３４を交差点の停止線手前で停止させることが
できないと予測される場合には、一次警報が発せられ
る。一次警報は、上述の如く緊急性が低いために交差点
の信号状態が黄色になった後に発せられる。一次警報
は、例えば、車両３４の制動を促す音声出力または画像
表示等である。その後、上記ステップ４４以降の処理
（ステップ４４〜ステップ５４）が繰り返し実行され
る。
切り替わるまでの時間Ｔ3 と車両３４の車輪速Ｖとに基
づく状態が一次領域に含まれるか否かが判別される。そ
の結果、一次領域に含まれると判別された場合には、次
にステップ５４の処理が実行される。ステップ５４で
は、警報器３２により一次警報が出力される。本実施例
において、運転者が通常の注意を持って車両３４の制動
（減速度０．３Ｇ以下）を開始すれば車両３４を交差点
の停止線手前で停止させることができると予測される場
合には、警報は発せられない。運転者が車両３４にある
程度の制動（減速度０．３Ｇを越える）を作用させなけ
れば車両３４を交差点の停止線手前で停止させることが
できないと予測される場合には、一次警報が発せられ
る。一次警報は、上述の如く緊急性が低いために交差点
の信号状態が黄色になった後に発せられる。一次警報
は、例えば、車両３４の制動を促す音声出力または画像
表示等である。その後、上記ステップ４４以降の処理
（ステップ４４〜ステップ５４）が繰り返し実行され
る。
【００２８】上記ステップ５２において、時間Ｔ3 と車
輪速Ｖとに基づく現在の状況が一次領域に含まれないと
判別されると、次にステップ５６の処理が実行される。
ステップ５６では、現時点の状態が一次領域に含まれて
いないと判別されているために、一次領域の警報（一次
警報）は解除される。ステップ５８では、時間Ｔ3 と車
輪速Ｖとに基づく現在の状況が二次領域に含まれるか否
かが判別される。その結果、二次領域に含まれると判別
された場合には、次にステップ６０の処理が実行され
る。
輪速Ｖとに基づく現在の状況が一次領域に含まれないと
判別されると、次にステップ５６の処理が実行される。
ステップ５６では、現時点の状態が一次領域に含まれて
いないと判別されているために、一次領域の警報（一次
警報）は解除される。ステップ５８では、時間Ｔ3 と車
輪速Ｖとに基づく現在の状況が二次領域に含まれるか否
かが判別される。その結果、二次領域に含まれると判別
された場合には、次にステップ６０の処理が実行され
る。
【００２９】ステップ６０では、警報器３２により二次
警報が出力される。運転者が車両３４に急制動（減速度
０．７５Ｇを越える）を作用させなければ車両３４を交
差点の停止線手前で停止させることができないと予測さ
れる場合には、二次警報が発せられる。この場合、車両
３４に急制動を作用させる必要があるために、二次警報
は、交差点の信号状態に拘らず、すなわち、信号が青信
号であっても発せられる。二次警報は、例えば、車両３
４の制動に関して一次警報より緊急性が高いことを示す
警報音等である。その後、上記ステップ４４以降の処理
（ステップ４４〜ステップ６０）が繰り返し実行され
る。
警報が出力される。運転者が車両３４に急制動（減速度
０．７５Ｇを越える）を作用させなければ車両３４を交
差点の停止線手前で停止させることができないと予測さ
れる場合には、二次警報が発せられる。この場合、車両
３４に急制動を作用させる必要があるために、二次警報
は、交差点の信号状態に拘らず、すなわち、信号が青信
号であっても発せられる。二次警報は、例えば、車両３
４の制動に関して一次警報より緊急性が高いことを示す
警報音等である。その後、上記ステップ４４以降の処理
（ステップ４４〜ステップ６０）が繰り返し実行され
る。
【００３０】上記ステップ５８において、時間Ｔ3 と車
輪速Ｖとに基づく現在の車両３４に関する状況が二次領
域に含まれないと判別されると、次にステップ６２の処
理が実行される。ステップ６２では、上記ステップ５８
で現在の車両３４の状況が二次領域に含まれていないと
判別されているために、二次領域の警報（二次警報）は
解除される。そして、再び上記ステップ４４以降の処理
が繰り返し実行される。
輪速Ｖとに基づく現在の車両３４に関する状況が二次領
域に含まれないと判別されると、次にステップ６２の処
理が実行される。ステップ６２では、上記ステップ５８
で現在の車両３４の状況が二次領域に含まれていないと
判別されているために、二次領域の警報（二次警報）は
解除される。そして、再び上記ステップ４４以降の処理
が繰り返し実行される。
【００３１】上記ステップ４４以降の処理が実行された
結果、上記ステップ４７において、車両３４が停止線を
通過したと判別される場合、次にステップ６５の処理が
実行される。ステップ６５では、一次警報または二次警
報が解除される。そして、本ステップの処理が実行され
ると、本ルーチンの処理は終了される。
結果、上記ステップ４７において、車両３４が停止線を
通過したと判別される場合、次にステップ６５の処理が
実行される。ステップ６５では、一次警報または二次警
報が解除される。そして、本ステップの処理が実行され
ると、本ルーチンの処理は終了される。
【００３２】上記の処理によれば、現時点での車両３４
の位置および信号の状態に基づいて予測される状況が一
次領域に含まれる場合には一次警報を発し、一方、二次
領域に含まれる場合には二次警報を発することができ
る。従って、本実施例によれば、現時点から信号状態が
赤信号になるまでの間に車両３４が交差点を通過するこ
とができない場合に、交差点に進入する車両３４の運転
者に対して交差点の停止線手前で停止するように注意を
喚起することができる。また、車両３４の減速度に応じ
て警報を切り替えることでより適切な注意を促すことが
できる。
の位置および信号の状態に基づいて予測される状況が一
次領域に含まれる場合には一次警報を発し、一方、二次
領域に含まれる場合には二次警報を発することができ
る。従って、本実施例によれば、現時点から信号状態が
赤信号になるまでの間に車両３４が交差点を通過するこ
とができない場合に、交差点に進入する車両３４の運転
者に対して交差点の停止線手前で停止するように注意を
喚起することができる。また、車両３４の減速度に応じ
て警報を切り替えることでより適切な注意を促すことが
できる。
【００３３】尚、本実施例の警告装置１０においては、
自車両と交差点との間の相対的距離を基準マーカ３０と
車輪速Ｖとにより認識することにしているが、本発明は
これに限定されるものではなく、ナビゲーションシステ
ムを用いて直接に認識することとしてもよい。また、上
記の実施例においては、車両３４が交差点を通過したこ
とによって警報を発するか否かの演算を終了させている
が、本発明はこれに限定されるものでなく、運転者がブ
レーキを作動させたり、車両が低速度になった時点で演
算を終了することにしてもよい。
自車両と交差点との間の相対的距離を基準マーカ３０と
車輪速Ｖとにより認識することにしているが、本発明は
これに限定されるものではなく、ナビゲーションシステ
ムを用いて直接に認識することとしてもよい。また、上
記の実施例においては、車両３４が交差点を通過したこ
とによって警報を発するか否かの演算を終了させている
が、本発明はこれに限定されるものでなく、運転者がブ
レーキを作動させたり、車両が低速度になった時点で演
算を終了することにしてもよい。
【００３４】ところで、上記の実施例においては、路車
間受信ユニット１４および車両位置認識ユニット１６が
前記請求項１記載の「情報取得手段」に、車輪速センサ
１８が前記請求項１記載の「走行状態検出手段」に、減
速度が０．７５Ｇ以下で車両３４が交差点の停止線手前
で停止できることが前記請求項１および請求項４記載の
「所定の条件」に、警報器３２が前記請求項１記載の
「警報手段」に、それぞれ相当している。
間受信ユニット１４および車両位置認識ユニット１６が
前記請求項１記載の「情報取得手段」に、車輪速センサ
１８が前記請求項１記載の「走行状態検出手段」に、減
速度が０．７５Ｇ以下で車両３４が交差点の停止線手前
で停止できることが前記請求項１および請求項４記載の
「所定の条件」に、警報器３２が前記請求項１記載の
「警報手段」に、それぞれ相当している。
【００３５】更に、上記の実施例においては、警報制御
ＥＣＵ１２が、上記ステップ５２および５８の処理を実
行することにより前記請求項１記載の「予測手段」が、
上記ステップ５４の処理を実行することにより前記請求
項３記載の「第１の警報」が、上記ステップ６０の処理
を実行することにより前記請求項３記載の「第２の警
報」が、それぞれ実現されている。
ＥＣＵ１２が、上記ステップ５２および５８の処理を実
行することにより前記請求項１記載の「予測手段」が、
上記ステップ５４の処理を実行することにより前記請求
項３記載の「第１の警報」が、上記ステップ６０の処理
を実行することにより前記請求項３記載の「第２の警
報」が、それぞれ実現されている。
【００３６】
【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、交差点に向かう車両が有効に交差点を通行すること
ができないと予測された場合に、信号の状態に拘らず現
時点の車両の状態、信号切替時間、および交差点までの
距離に基づいて運転者に対して警報を発することで、交
差点の手前で車両を停止させるように注意を促すことが
できる。
ば、交差点に向かう車両が有効に交差点を通行すること
ができないと予測された場合に、信号の状態に拘らず現
時点の車両の状態、信号切替時間、および交差点までの
距離に基づいて運転者に対して警報を発することで、交
差点の手前で車両を停止させるように注意を促すことが
できる。
【００３７】上述の如く、請求項２記載の発明によれ
ば、交差点に向かう車両が有効に交差点を通過すること
ができないと予測された場合に、信号の状態に拘らず現
時点の車両の状態、信号切替時間、および交差点までの
距離に基づいて運転者に対して警報を発することで、交
差点の手前で車両を停止させるように注意を促すことが
できる。
ば、交差点に向かう車両が有効に交差点を通過すること
ができないと予測された場合に、信号の状態に拘らず現
時点の車両の状態、信号切替時間、および交差点までの
距離に基づいて運転者に対して警報を発することで、交
差点の手前で車両を停止させるように注意を促すことが
できる。
【００３８】上述の如く、請求項３記載の発明によれ
ば、交差点に向かう車両が有効に交差点を通過すること
ができないと予測され、かつ、交差点の手前で停止する
ために大きな減速度が必要である走行状態となっている
場合に、音色の異なる警報を発することで、重要性のよ
り高い情報を優先して運転者に対して提供することがで
きる。
ば、交差点に向かう車両が有効に交差点を通過すること
ができないと予測され、かつ、交差点の手前で停止する
ために大きな減速度が必要である走行状態となっている
場合に、音色の異なる警報を発することで、重要性のよ
り高い情報を優先して運転者に対して提供することがで
きる。
【００３９】また、上述の如く、請求項４記載の発明に
よれば、自車両が所定の走行状態で交差点の手前に停止
することができない場合に、交差点の信号状態に拘らず
運転者に対して警報を発することで、車両を的確に交差
点の手前で停止させるように注意を喚起することができ
る。
よれば、自車両が所定の走行状態で交差点の手前に停止
することができない場合に、交差点の信号状態に拘らず
運転者に対して警報を発することで、車両を的確に交差
点の手前で停止させるように注意を喚起することができ
る。
【図１】本発明の一実施例である車載用交差点警告装置
を機能させるためのシステム図である。
を機能させるためのシステム図である。
【図２】信号状態の周期と現在時刻との関係を表す図で
ある。
ある。
【図３】図１に示す車載用交差点警告装置を搭載する車
両が交差点に進入する状況を表す図である。
両が交差点に進入する状況を表す図である。
【図４】図１に示す車載用交差点警告装置が備える警報
制御ＥＣＵで実行される制御ルーチンの一例のフローチ
ャートである。
制御ＥＣＵで実行される制御ルーチンの一例のフローチ
ャートである。
【図５】停止線距離と交差点規模とに基づいて車両が交
差点を有効に通過することができるか否かを判定するた
めのマップを示す図である。
差点を有効に通過することができるか否かを判定するた
めのマップを示す図である。
【図６】停止線距離と交差点規模とに基づいて車両が交
差点を有効に通過することができるか否かを判定するた
めのマップを示す図である。
差点を有効に通過することができるか否かを判定するた
めのマップを示す図である。
【図７】停止線距離と交差点規模とに基づいて車両が交
差点を有効に通過することができるか否かを判定するた
めのマップを示す図である。
差点を有効に通過することができるか否かを判定するた
めのマップを示す図である。
【図８】停止線距離と交差点規模とに基づいて車両が交
差点を有効に通過することができるか否かを判定するた
めのマップを示す図である
差点を有効に通過することができるか否かを判定するた
めのマップを示す図である
１０ 車載用交差点警告装置 １２ 警報電子制御ユニット（警報制御ＥＣＵ） １４ 路車間受信ユニット １６ 車両位置認識ユニット １８ 車輪速センサ １９ 交差点制御装置 ３０ 基準マーカ ３２ 警報器 Ｔ1 基準信号切替時間 Ｔ2 基準マーカ通過後時間 Ｔ3 黄色信号への切替時間 Ｔy 黄色周期 Ｌ0 基準マーカから交差点通過までの距離（基準距
離） Ｌ1 交差点規模 Ｌ2 基準マーカから停止線までの距離（基準停止線距
離） Ｌ3 基準マーカから現位置までの距離（移動距離） Ｌ4 現位置から停止線までの距離（停止線距離） Ｌ5 現位置から交差点通過までの距離（通過距離）
離） Ｌ1 交差点規模 Ｌ2 基準マーカから停止線までの距離（基準停止線距
離） Ｌ3 基準マーカから現位置までの距離（移動距離） Ｌ4 現位置から停止線までの距離（停止線距離） Ｌ5 現位置から交差点通過までの距離（通過距離）
Claims (4)
- 【請求項１】 交差点の形状および交差点の信号状態に
関する情報を含む交差点情報を取得する情報取得手段
と、 自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、 前記情報取得手段の取得結果と前記走行状態検出手段の
検出結果とに基づいて、当該交差点に向かう自車両の走
行位置と当該交差点の信号状態との関係を予測する予測
手段と、 前記予測手段により予測される関係が所定の関係であ
り、前記走行状態検出手段により検出される自車両の走
行状態が所定の条件を満足し、かつ、前記情報取得手段
により取得される交差点の信号状態が車両の通過を許容
する状態でない場合に警報を発すると共に、前記関係が
所定の関係であり、かつ、前記走行状態が所定の条件を
満足しない場合に前記信号状態にかかわらず警報を発す
る警報手段と、 を備えることを特徴とする車載用交差点警告装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の車載用交差点警告装置に
おいて、 前記所定の関係は、自車両が当該交差点を通過する際に
当該交差点の信号状態が車両の通過を禁止する状態であ
るような関係であることを特徴とする車載用交差点警告
装置。 - 【請求項３】 請求項１および請求項２のいずれか１項
記載の車載用交差点警告装置において、 前記警報手段は、前記走行状態が所定の条件を満足する
場合に第１の警報を発し、一方、前記走行状態が所定の
条件を満足しない場合に第２の警報を発することを特徴
とする車載用交差点警告装置。 - 【請求項４】 請求項１乃至３のいずれか１項記載の車
載用交差点警告装置において、 前記所定の条件は、自車両が所定の減速特性で当該交差
点の手前に停止可能であるような自車両の走行状態であ
ることを特徴とする車載用交差点警告装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04564898A JP3724177B2 (ja) | 1998-02-26 | 1998-02-26 | 車載用交差点警告装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04564898A JP3724177B2 (ja) | 1998-02-26 | 1998-02-26 | 車載用交差点警告装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11250399A true JPH11250399A (ja) | 1999-09-17 |
| JP3724177B2 JP3724177B2 (ja) | 2005-12-07 |
Family
ID=12725204
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04564898A Expired - Fee Related JP3724177B2 (ja) | 1998-02-26 | 1998-02-26 | 車載用交差点警告装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3724177B2 (ja) |
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6516262B2 (en) | 2000-02-23 | 2003-02-04 | Hitachi, Ltd. | Running control device for a vehicle |
| KR100627556B1 (ko) * | 1999-12-18 | 2006-09-22 | 주식회사 케이티 | 이동대열들간의 교차점에서의 충돌 방지 방법 |
| JP2007264905A (ja) * | 2006-03-28 | 2007-10-11 | Casio Comput Co Ltd | 情報伝送システム、誘導装置、誘導方法、及び、誘導プログラム |
| JP2008310398A (ja) * | 2007-06-12 | 2008-12-25 | Denso Corp | 運転支援装置および運転支援装置用のプログラム |
| WO2009048015A1 (ja) * | 2007-10-11 | 2009-04-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 運転支援装置及び運転支援方法 |
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| JP2009173093A (ja) * | 2008-01-22 | 2009-08-06 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両運転支援システム、運転支援装置、車両及び車両運転支援方法 |
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