JPH11255441A - 永久磁石式同期モータエレベーターの制御装置 - Google Patents
永久磁石式同期モータエレベーターの制御装置Info
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- JPH11255441A JPH11255441A JP10056414A JP5641498A JPH11255441A JP H11255441 A JPH11255441 A JP H11255441A JP 10056414 A JP10056414 A JP 10056414A JP 5641498 A JP5641498 A JP 5641498A JP H11255441 A JPH11255441 A JP H11255441A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明の目的は、起動時の回転子角を正確に検
出し、適切な起動補償が行える永久磁石同期モータエレ
ベーターの制御装置を提供することにある。 【解決手段】本発明は上記目的を達成するために、回転
子角演算手段はエレベーターの停止中にも回転子角演算
を実行するようにした。
出し、適切な起動補償が行える永久磁石同期モータエレ
ベーターの制御装置を提供することにある。 【解決手段】本発明は上記目的を達成するために、回転
子角演算手段はエレベーターの停止中にも回転子角演算
を実行するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、永久磁石式同期モ
ータエレベーターの制御装置に関する。
ータエレベーターの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】小型強力な永久磁石を界磁に利用した同
期モータは小型化が可能で、モータを含む駆動装置が小
型化でき、効率が向上するメリットがある。
期モータは小型化が可能で、モータを含む駆動装置が小
型化でき、効率が向上するメリットがある。
【０００３】永久磁石同期モータの制御方法は、例えば
特開平3−15283号公報記載のように磁極検出機能を備え
たインクリメンタル形エンコーダを用い、起動時は磁極
検出信号のみから概略の回転子角を求め、起動後は磁極
検出信号とインクリメンタル形エンコーダの回転位置信
号とから正確な回転子角を求め、この信号に応じた交流
電力をモータに供給することで円滑に駆動する方法があ
る。
特開平3−15283号公報記載のように磁極検出機能を備え
たインクリメンタル形エンコーダを用い、起動時は磁極
検出信号のみから概略の回転子角を求め、起動後は磁極
検出信号とインクリメンタル形エンコーダの回転位置信
号とから正確な回転子角を求め、この信号に応じた交流
電力をモータに供給することで円滑に駆動する方法があ
る。
【０００４】また、特開平4−255481 号公報には、起動
時には回転子の磁極位置に応じた転流信号を出力し、起
動後は位置信号と原点信号を出力するエンコーダを用い
て、エンコーダの配線を低減する方法が述べられてい
る。
時には回転子の磁極位置に応じた転流信号を出力し、起
動後は位置信号と原点信号を出力するエンコーダを用い
て、エンコーダの配線を低減する方法が述べられてい
る。
【０００５】しかしながら、前記従来技術では、走行中
は正確な回転子角を求められるものの、起動時は磁極位
置に対応した磁極検出信号のみから概略の回転子角を求
めて駆動するため、所望のトルクを発生することができ
ない。
は正確な回転子角を求められるものの、起動時は磁極位
置に対応した磁極検出信号のみから概略の回転子角を求
めて駆動するため、所望のトルクを発生することができ
ない。
【０００６】この回転子角の誤差は、三相交流の場合電
気角で±３０°であり、トルク誤差は約１４％となる。
気角で±３０°であり、トルク誤差は約１４％となる。
【０００７】エレベーターでは、乗客や荷物の量、即ち
負荷量に応じた適正な起動補償を行う必要があり、１４
％のトルク誤差は乗客に不快感や不安感を与える大きな
問題となる。
負荷量に応じた適正な起動補償を行う必要があり、１４
％のトルク誤差は乗客に不快感や不安感を与える大きな
問題となる。
【０００８】
【発明が解決しようする課題】本発明は、前記問題点に
対してなされたもので、その目的とする課題は、起動時
の回転子角を正確に検出し、適切な起動補償が行える永
久磁石同期モータエレベーターの制御装置を提供するこ
とにある。
対してなされたもので、その目的とする課題は、起動時
の回転子角を正確に検出し、適切な起動補償が行える永
久磁石同期モータエレベーターの制御装置を提供するこ
とにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】永久磁石式同期モータの
磁極位置に対応した磁極検出信号と回転速度に対応した
回転位置信号とから回転子角を算出する回転子角演算手
段を備え、該回転子角演算手段の出力に応じた交流電力
を前記永久磁石同期モータに供給し、該永久磁石同期モ
ータに連結したエレベーターの乗りかごを走行させる永
久磁石同期モータエレベーター装置において、前記回転
子角演算手段はエレベーターの停止中にも回転子角演算
を実行するようにした。
磁極位置に対応した磁極検出信号と回転速度に対応した
回転位置信号とから回転子角を算出する回転子角演算手
段を備え、該回転子角演算手段の出力に応じた交流電力
を前記永久磁石同期モータに供給し、該永久磁石同期モ
ータに連結したエレベーターの乗りかごを走行させる永
久磁石同期モータエレベーター装置において、前記回転
子角演算手段はエレベーターの停止中にも回転子角演算
を実行するようにした。
【００１０】また、回転子角演算手段は、停電等による
電源遮断時にもバッテリーバックアップにより演算の継
続可能とした。
電源遮断時にもバッテリーバックアップにより演算の継
続可能とした。
【００１１】また、永久磁石式同期モータの磁極位置に
対応した磁極検出信号と回転速度に対応した回転位置信
号とから回転子角を算出する回転子角演算手段を備え、
該回転子角演算手段の出力に応じた交流電力を前記永久
磁石同期モータに供給し、該永久磁石同期モータに連結
したエレベーターの乗りかごを走行させる永久磁石同期
モータエレベーター装置において、前記回転子角演算手
段はエレベーターが停止した直後の回転子角演算結果を
記憶装置に記憶し、次回運転時の回転子角の初期値とし
た。
対応した磁極検出信号と回転速度に対応した回転位置信
号とから回転子角を算出する回転子角演算手段を備え、
該回転子角演算手段の出力に応じた交流電力を前記永久
磁石同期モータに供給し、該永久磁石同期モータに連結
したエレベーターの乗りかごを走行させる永久磁石同期
モータエレベーター装置において、前記回転子角演算手
段はエレベーターが停止した直後の回転子角演算結果を
記憶装置に記憶し、次回運転時の回転子角の初期値とし
た。
【００１２】さらに、エレベーターの停止中に記憶され
た回転子角演算結果は、停電等による電源遮断時にもバ
ッテリーバックアップにより記憶の継続可能とした。
た回転子角演算結果は、停電等による電源遮断時にもバ
ッテリーバックアップにより記憶の継続可能とした。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、図面により本発明の実施例
を説明する。まず、図１により本発明の第１の実施例の
構成の概略を説明する。
を説明する。まず、図１により本発明の第１の実施例の
構成の概略を説明する。
【００１４】図１において、５１は永久磁石同期モータ
で、その回転軸はエレベーターのシーブ２，ブレーキ
７，磁極検出器５２，回転位置検出器５３にされる。シ
ーブ２にはロープ４を介してエレベーターのカウンタウ
ェイト３と乗りかご１がつるべ状に吊り下げられてい
る。磁極検出器５２は、同期モータ５１の電機子と永久
磁石界磁の相対的位置、即ち回転角を検出するもので、
レゾルバやエンコーダなどが用いられる。回転位置検出
器５３は回転子の回転速度に対応した回転位置信号を出
力するものでエンコーダ等が用いられる。図示の例で
は、磁極検出器５２，回転位置検出器５３を機能に分
け、別記したが、実際にはレゾルバやエンコーダなど同
一の機器で構成してよい。ブレーキ７にはシーブ２に吊
り下げられた乗りかご１とカウンタウェイト３との質量
の不平衡を検出する不平衡検出器８が取付けられてい
る。
で、その回転軸はエレベーターのシーブ２，ブレーキ
７，磁極検出器５２，回転位置検出器５３にされる。シ
ーブ２にはロープ４を介してエレベーターのカウンタウ
ェイト３と乗りかご１がつるべ状に吊り下げられてい
る。磁極検出器５２は、同期モータ５１の電機子と永久
磁石界磁の相対的位置、即ち回転角を検出するもので、
レゾルバやエンコーダなどが用いられる。回転位置検出
器５３は回転子の回転速度に対応した回転位置信号を出
力するものでエンコーダ等が用いられる。図示の例で
は、磁極検出器５２，回転位置検出器５３を機能に分
け、別記したが、実際にはレゾルバやエンコーダなど同
一の機器で構成してよい。ブレーキ７にはシーブ２に吊
り下げられた乗りかご１とカウンタウェイト３との質量
の不平衡を検出する不平衡検出器８が取付けられてい
る。
【００１５】速度指令装置６１からの速度指令ω* と回
転位置−速度変換器６４からの出力信号ωとの偏差Δω
が速度制御装置６２に入力される。速度制御装置６２は
この偏差Δωに応じて働き、その出力信号は同期モータ
５１のトルク指令信号Ｔ* になる。速度制御装置６２の
出力信号Ｔ* は、トルク指令−電流指令変換器６３に入
力され、トルク指令信号Ｔ* に応じた電流指令Ｉ* が演
算される。またトルク指令−電流指令変換機６３には起
動時に起動補償トルク演算器６９の出力が入力される。
起動補償トルク演算器６９は、起動時に不平衡検出器８
が不平衡を検出している間所定の起動補償トルク指令を
出力する。
転位置−速度変換器６４からの出力信号ωとの偏差Δω
が速度制御装置６２に入力される。速度制御装置６２は
この偏差Δωに応じて働き、その出力信号は同期モータ
５１のトルク指令信号Ｔ* になる。速度制御装置６２の
出力信号Ｔ* は、トルク指令−電流指令変換器６３に入
力され、トルク指令信号Ｔ* に応じた電流指令Ｉ* が演
算される。またトルク指令−電流指令変換機６３には起
動時に起動補償トルク演算器６９の出力が入力される。
起動補償トルク演算器６９は、起動時に不平衡検出器８
が不平衡を検出している間所定の起動補償トルク指令を
出力する。
【００１６】電流制御装置６５は、回転子角演算手段６
７１からの回転子角指令θ* と前記電流指令と、電流検
出器６８からの出力をもとに実際の電流が指令通りに流
れるように制御を行い、その出力はインバータ６６の電
圧指令となる。回転子角演算手段６７１は磁極検出器５
２と回転位置検出器５３に出力から同期モータ５１の電
機子と回転子の相対角度である回転子角を算出する。
７１からの回転子角指令θ* と前記電流指令と、電流検
出器６８からの出力をもとに実際の電流が指令通りに流
れるように制御を行い、その出力はインバータ６６の電
圧指令となる。回転子角演算手段６７１は磁極検出器５
２と回転位置検出器５３に出力から同期モータ５１の電
機子と回転子の相対角度である回転子角を算出する。
【００１７】インバータ６６では電流制御装置６５から
の電圧指令信号により、ＰＷＭ制御が実行され、インバ
ータ６６の出力電圧、出力周波数が制御される。インバ
ータ６６でのＰＷＭ制御は、電圧指令信号の瞬時値と三
角波状の搬送波信号との比較や、周知の空間ベクトル形
のＰＷＭ制御により実行される。インバータ６６のパワ
ー素子はＰＷＭ信号に基づいて制御される。このように
して、同期モータ５１に流れる電流が制御される。
の電圧指令信号により、ＰＷＭ制御が実行され、インバ
ータ６６の出力電圧、出力周波数が制御される。インバ
ータ６６でのＰＷＭ制御は、電圧指令信号の瞬時値と三
角波状の搬送波信号との比較や、周知の空間ベクトル形
のＰＷＭ制御により実行される。インバータ６６のパワ
ー素子はＰＷＭ信号に基づいて制御される。このように
して、同期モータ５１に流れる電流が制御される。
【００１８】次に回転子角演算手段６７１の詳細の動作
を図２及び図３により説明する。図２は、同期モータ５
１の誘起電圧，線間電圧，磁極検出信号、及び回転子角
のモードの関係を示したものであり、図３は処理の流れ
を示したものである。
を図２及び図３により説明する。図２は、同期モータ５
１の誘起電圧，線間電圧，磁極検出信号、及び回転子角
のモードの関係を示したものであり、図３は処理の流れ
を示したものである。
【００１９】まず図２の関係でわかるように磁極検出信
号はＵ−Ｖ相，Ｖ−Ｗ相，Ｗ−Ｕ相の各線間電圧が正の
区間でＯＮ、負の区間でＯＦＦするパルス信号を発生す
るようになっている。また、回転位置検出器５３は、相
互の位相が９０°ずれた２相（Ａ相，Ｂ相）のパルスを
同期モータ５１の回転速度に対応した数だけ発生する。
（パルス波形は図示しない。） 回転子角演算手段６７１ではこれら２つの検出信号をも
とに回転子角を演算するが、起動時には、速度ゼロで回
転位置検出器５３の出力が得られないため、磁極検出器
５２の出力のみから回転子角を推定することになる。こ
の場合、図２に示すように回転子角は磁極検出信号の相
互関係から６つのモードに分割判定でき、各モードの中
央値を起動時の回転子角とすれば、その値は±３０°の
誤差を含むことになる。この誤差によるトルク誤差は下
記（数１）に示すように、１４％となる。
号はＵ−Ｖ相，Ｖ−Ｗ相，Ｗ−Ｕ相の各線間電圧が正の
区間でＯＮ、負の区間でＯＦＦするパルス信号を発生す
るようになっている。また、回転位置検出器５３は、相
互の位相が９０°ずれた２相（Ａ相，Ｂ相）のパルスを
同期モータ５１の回転速度に対応した数だけ発生する。
（パルス波形は図示しない。） 回転子角演算手段６７１ではこれら２つの検出信号をも
とに回転子角を演算するが、起動時には、速度ゼロで回
転位置検出器５３の出力が得られないため、磁極検出器
５２の出力のみから回転子角を推定することになる。こ
の場合、図２に示すように回転子角は磁極検出信号の相
互関係から６つのモードに分割判定でき、各モードの中
央値を起動時の回転子角とすれば、その値は±３０°の
誤差を含むことになる。この誤差によるトルク誤差は下
記（数１）に示すように、１４％となる。
【００２０】
【数１】 ＣＯＳ（±３０°）＝１〜０.８６ …（数１）
モータが起動し、磁極検出器のモードの切替え点通過後
は、回転位置検出器５３の出力が加算され、瞬時瞬時の
正確な回転子角が演算される。
モータが起動し、磁極検出器のモードの切替え点通過後
は、回転位置検出器５３の出力が加算され、瞬時瞬時の
正確な回転子角が演算される。
【００２１】このような処理の流れを図３により説明す
る。図３において（１）は従来方式を示し、（２）は本
発明の方式を示している。まず従来方式を説明する。
る。図３において（１）は従来方式を示し、（２）は本
発明の方式を示している。まず従来方式を説明する。
【００２２】エレベーターの走行指令が発せられ処理Ｆ
１０００で回転子角演算処理が開始すると、処理Ｆ３０
００で磁極検出信号のパターンから回転子の現在のモー
ドを判定する。次に処理Ｆ４０００で判定したモードの
中央値を回転子角の初期値（起動時回転子角)にセット
する。この時の回転子角指令は前述のように±３０°の
誤差を含んでいる。回転子が回転を始めたら処理Ｆ５０
００で回転位置信号に従い回転子角を加算していき瞬時
瞬時の回転子角指令とする。
１０００で回転子角演算処理が開始すると、処理Ｆ３０
００で磁極検出信号のパターンから回転子の現在のモー
ドを判定する。次に処理Ｆ４０００で判定したモードの
中央値を回転子角の初期値（起動時回転子角)にセット
する。この時の回転子角指令は前述のように±３０°の
誤差を含んでいる。回転子が回転を始めたら処理Ｆ５０
００で回転位置信号に従い回転子角を加算していき瞬時
瞬時の回転子角指令とする。
【００２３】その後処理Ｆ６０００の判定処理でＷＵパ
ルスの立ち上がりエッジを通過したかを判定し、通過し
たのであれば、処理Ｆ７０００で回転子角指令を２１０
°にセットする。処理Ｆ７０００を最初に実施した時点
から回転子角が正確な値に修正される。処理Ｆ６０００
の判定がＮであれば処理Ｆ８０００に進む。処理Ｆ８０
００ではエレベーターが停止したかどうかの判定を行
い、走行中であれば処理Ｆ５０００に戻って回転子角演
算を行う。エレベーターが停止したら、処理Ｆ９０００
に進んで終了する。
ルスの立ち上がりエッジを通過したかを判定し、通過し
たのであれば、処理Ｆ７０００で回転子角指令を２１０
°にセットする。処理Ｆ７０００を最初に実施した時点
から回転子角が正確な値に修正される。処理Ｆ６０００
の判定がＮであれば処理Ｆ８０００に進む。処理Ｆ８０
００ではエレベーターが停止したかどうかの判定を行
い、走行中であれば処理Ｆ５０００に戻って回転子角演
算を行う。エレベーターが停止したら、処理Ｆ９０００
に進んで終了する。
【００２４】このような方法で回転子角演算を行った従
来方式での走行波形例を図４により説明する。図４にお
いて（１）はエレベーター速度、（２）はモータトル
ク、（３）は乗りかご加速度、（４）は回転子角演算
値、（５）は磁極検出信号、（６）は回転子演算処理の
実施の有無を示している。
来方式での走行波形例を図４により説明する。図４にお
いて（１）はエレベーター速度、（２）はモータトル
ク、（３）は乗りかご加速度、（４）は回転子角演算
値、（５）は磁極検出信号、（６）は回転子演算処理の
実施の有無を示している。
【００２５】電源が投入され、エレベーターの走行指令
が発せられると、まず負荷量に応じた起動補償が時刻ｔ
１〜ｔ２の間行われる。しかし、起動時の回転子角は前
述のように±３０°の誤差があるため、この時実トルク
は破線のように指令値に対しズレた値になってしまう。
そのため時刻ｔ２でブレーキが開放され、エレベーター
が走行を始める時に乗りかごが振動し、乗客に不快感や
不安感を与えることとなる。
が発せられると、まず負荷量に応じた起動補償が時刻ｔ
１〜ｔ２の間行われる。しかし、起動時の回転子角は前
述のように±３０°の誤差があるため、この時実トルク
は破線のように指令値に対しズレた値になってしまう。
そのため時刻ｔ２でブレーキが開放され、エレベーター
が走行を始める時に乗りかごが振動し、乗客に不快感や
不安感を与えることとなる。
【００２６】時刻ｔ３で磁極検出信号のＷＵパルスが立
ち上がりが検出されると正確な回転子角がわかるため、
その後は実トルクが指令値に追従して穏やかに走行し、
時刻ｔ４エレベーターが停止する。その後従来方式では
（６）に示すように回転子角演算処理が停止するため、
エレベーター停止中の回転子角が判らず、２回目走行の
時刻ｔ７でも１回目と同様のかご振動が発生する。この
ように従来方式では電源投入直後だけでなく、エレベー
ター起動時は必ず振動が発生することになる。そこで、
本発明は、エレベーターの停止中の時刻ｔ４〜ｔ６間に
も回転子角演算を実行することとした。本発明の回転子
角演算処理の流れを図３（２）により説明する。
ち上がりが検出されると正確な回転子角がわかるため、
その後は実トルクが指令値に追従して穏やかに走行し、
時刻ｔ４エレベーターが停止する。その後従来方式では
（６）に示すように回転子角演算処理が停止するため、
エレベーター停止中の回転子角が判らず、２回目走行の
時刻ｔ７でも１回目と同様のかご振動が発生する。この
ように従来方式では電源投入直後だけでなく、エレベー
ター起動時は必ず振動が発生することになる。そこで、
本発明は、エレベーターの停止中の時刻ｔ４〜ｔ６間に
も回転子角演算を実行することとした。本発明の回転子
角演算処理の流れを図３（２）により説明する。
【００２７】まず、エレベーターの走行指令が発せられ
処理Ｆ１０００で回転子角演算処理が開始すると、処理
Ｆ２０００で電源投入後１回目かを判定し、１回目であ
れば、従来同様の処理Ｆ３０００処理Ｆ４０００で回転
子角の初期値を求める。そうでなければ、処理Ｆ５００
０〜処理Ｆ６０００に進む。処理Ｆ５０００及び処理Ｆ
６０００では従来同様の処理と判定が実施されるが、処
理Ｆ６０００の判定結果がＮの時には処理Ｆ５０００に
戻り、Ｙの時には従来と同様の処理Ｆ７０００実施後処
理Ｆ５０００に戻るようにしている。
処理Ｆ１０００で回転子角演算処理が開始すると、処理
Ｆ２０００で電源投入後１回目かを判定し、１回目であ
れば、従来同様の処理Ｆ３０００処理Ｆ４０００で回転
子角の初期値を求める。そうでなければ、処理Ｆ５００
０〜処理Ｆ６０００に進む。処理Ｆ５０００及び処理Ｆ
６０００では従来同様の処理と判定が実施されるが、処
理Ｆ６０００の判定結果がＮの時には処理Ｆ５０００に
戻り、Ｙの時には従来と同様の処理Ｆ７０００実施後処
理Ｆ５０００に戻るようにしている。
【００２８】このように、回転子角演算処理を停止中に
も実行することで、１回目の走行後は図４（４）の回転
子角演算結果が常に、真の値をとり、起動補償トルクが
正確に与えられる。そのため２回目以降の走行では起動
時の乗りかご加速度が実線のようになり、かご振動が発
生せず、乗客に不快感や不安感を与えることがない。ま
た、本発明は、落雷等の停電時にも回転子角演算が確実
に実施できるよう、回転子演算手段にバッテリ６８を付
加しており、次回走行の起動補償が適切に実施できる構
成としている。
も実行することで、１回目の走行後は図４（４）の回転
子角演算結果が常に、真の値をとり、起動補償トルクが
正確に与えられる。そのため２回目以降の走行では起動
時の乗りかご加速度が実線のようになり、かご振動が発
生せず、乗客に不快感や不安感を与えることがない。ま
た、本発明は、落雷等の停電時にも回転子角演算が確実
に実施できるよう、回転子演算手段にバッテリ６８を付
加しており、次回走行の起動補償が適切に実施できる構
成としている。
【００２９】さらに、本実施例では起動補償のための不
平衡検出器８をブレーキ７に取付けてあり、不平衡検出
のためにブレーキが閉じた状態で回転子が微少量回転可
能な構成となっている。そのため、エレベーターの停止
中にも乗客の乗り降りによって回転子角が図４（４）Ａ
部のように変動する。しかし、前述のように本発明の回
転子角演算手段は停止中にも回転子角の演算を継続する
ため、常に正しい回転子角を把握することができる。
平衡検出器８をブレーキ７に取付けてあり、不平衡検出
のためにブレーキが閉じた状態で回転子が微少量回転可
能な構成となっている。そのため、エレベーターの停止
中にも乗客の乗り降りによって回転子角が図４（４）Ａ
部のように変動する。しかし、前述のように本発明の回
転子角演算手段は停止中にも回転子角の演算を継続する
ため、常に正しい回転子角を把握することができる。
【００３０】本実施例では、回転子角の補正信号として
ＷＵパルスのみを使用したが、ＵＶ，ＶＷ，ＷＵの全て
を用いても良く、またいずれかの２つを用いても良い。
さらに、回転子角の補正は誤差の全てを一度に補正せ
ず、徐々に補正するようにしても良い。
ＷＵパルスのみを使用したが、ＵＶ，ＶＷ，ＷＵの全て
を用いても良く、またいずれかの２つを用いても良い。
さらに、回転子角の補正は誤差の全てを一度に補正せ
ず、徐々に補正するようにしても良い。
【００３１】以上述べたように本発明によれば、電源投
入後回転子角演算処理が常に実行され、エレベーターの
起動補償が適切に実施できる効果がある。
入後回転子角演算処理が常に実行され、エレベーターの
起動補償が適切に実施できる効果がある。
【００３２】図５は本発明の第２の実施例の構成を示し
たものである。
たものである。
【００３３】図５において図１と同一番号のものは同一
物を示す。第２の実施例は、負荷量を検出する負荷検出
器８１，８２がかご下に設置され、不平衡検出器がな
く、エレベーター停止中に回転子角が変わらないエレベ
ーターである。
物を示す。第２の実施例は、負荷量を検出する負荷検出
器８１，８２がかご下に設置され、不平衡検出器がな
く、エレベーター停止中に回転子角が変わらないエレベ
ーターである。
【００３４】このような構成のエレベーターでは、停止
中に回転子角を演算する必要がないため、第２の実施例
の回転子角演算手段はエレベーター運転終了時の回転子
角指令値を記憶装置６７３に記憶し、次回起動時の初期
値として使用するように構成した。
中に回転子角を演算する必要がないため、第２の実施例
の回転子角演算手段はエレベーター運転終了時の回転子
角指令値を記憶装置６７３に記憶し、次回起動時の初期
値として使用するように構成した。
【００３５】第２の実施例の処理の流れを図６に示す。
図６において図３と同一処理番号は同一処理を示す。
図６において図３と同一処理番号は同一処理を示す。
【００３６】まず、エレベーターの走行指令が発せられ
処理Ｆ１０００で回転子角演算処理が開始すると、処理
Ｆ２０００で電源投入後１回目かどうかを判定し、１回
目であれば、従来同様の処理Ｆ３０００，処理Ｆ４００
０で回転子角の初期値を求める。そうでなければ、処理
Ｆ２５００で前回運転終了時の回転子角指令値を記憶装
置から読み出し現在の回転子角指令値としてセットす
る。
処理Ｆ１０００で回転子角演算処理が開始すると、処理
Ｆ２０００で電源投入後１回目かどうかを判定し、１回
目であれば、従来同様の処理Ｆ３０００，処理Ｆ４００
０で回転子角の初期値を求める。そうでなければ、処理
Ｆ２５００で前回運転終了時の回転子角指令値を記憶装
置から読み出し現在の回転子角指令値としてセットす
る。
【００３７】その後は前述と同様の処理Ｆ５０００〜Ｆ
８０００を実施する。処理F8000 でエレベーターが停止
でなければ処理Ｆ５０００に戻る。停止であれば処理F8
500で回転子角指令値を記憶装置に保存し、処理Ｆ９０
００で回転子角演算処理を終了する。
８０００を実施する。処理F8000 でエレベーターが停止
でなければ処理Ｆ５０００に戻る。停止であれば処理F8
500で回転子角指令値を記憶装置に保存し、処理Ｆ９０
００で回転子角演算処理を終了する。
【００３８】回転子角演算手段をこのように構成すれ
ば、前回停止時の回転子角演算結果が次回起動時の回転
子角指令として反映されるため、２回目以降の起動補償
が適切に実施される。
ば、前回停止時の回転子角演算結果が次回起動時の回転
子角指令として反映されるため、２回目以降の起動補償
が適切に実施される。
【００３９】また、第２の実施例においては、バッテリ
６８を記憶装置６９に備えたため、停電等でエレベータ
ーの電源が遮断されても回転子角演算結果が消失するこ
とがない。
６８を記憶装置６９に備えたため、停電等でエレベータ
ーの電源が遮断されても回転子角演算結果が消失するこ
とがない。
【００４０】第２の実施例の動作波形例を図７に示す。
（６）に示すようにエレベーター停止中は回転子角演算
処理が停止している。しかし、回転子角演算値は（４）
に示すように停止前の値を記憶装置に保存し、次回起動
時の初期値として読み出しているため、第１の実施例と
同様に電源投入後２回目以降の走行では円滑に起動でき
る。
（６）に示すようにエレベーター停止中は回転子角演算
処理が停止している。しかし、回転子角演算値は（４）
に示すように停止前の値を記憶装置に保存し、次回起動
時の初期値として読み出しているため、第１の実施例と
同様に電源投入後２回目以降の走行では円滑に起動でき
る。
【００４１】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、電
源投入後２回目以降の起動補償が適切に行われ、円滑な
起動が可能な永久磁石同期モータエレベーターの制御装
置を供給することができる。
源投入後２回目以降の起動補償が適切に行われ、円滑な
起動が可能な永久磁石同期モータエレベーターの制御装
置を供給することができる。
【図１】本発明の第１の実施例である永久磁石式同期モ
ータのエレベーターの制御装置の構成を示す図である。
ータのエレベーターの制御装置の構成を示す図である。
【図２】同期モータの誘起電圧，線間電圧，磁極検出信
号、及び回転子角のモードの関係を示す特性図である。
号、及び回転子角のモードの関係を示す特性図である。
【図３】従来方式と第１の実施例の回転子角演算手段の
処理の流れを示すフローチャートである。
処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】従来方式と第１の実施例の走行波形例を示す図
である。
である。
【図５】本発明の第２の実施例である同期モータのエレ
ベーターの制御装置の構成を示す図である。
ベーターの制御装置の構成を示す図である。
【図６】第２の実施例の回転子角演算手段の処理の流れ
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図７】図６の実施例の走行波形例を示す図である。
１…乗りかご、２…シーブ、３…カウンタウェイト、４
…ロープ、７…ブレーキ、８…不平衡検出器、５１…永
久磁石同期モータ、５２…磁極検出器、５３…回転位置
検出器、６１…速度指令装置、６２…速度制御装置、６
５…電流制御装置、６６…インバータ、６７…回転子角
演算手段、６８…バッテリ、６９…起動補償トルク演算
器、８１，８２…負荷検出器。
…ロープ、７…ブレーキ、８…不平衡検出器、５１…永
久磁石同期モータ、５２…磁極検出器、５３…回転位置
検出器、６１…速度指令装置、６２…速度制御装置、６
５…電流制御装置、６６…インバータ、６７…回転子角
演算手段、６８…バッテリ、６９…起動補償トルク演算
器、８１，８２…負荷検出器。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 長瀬 博 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸工場内 (72)発明者 二瓶 秀樹 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸工場内 (72)発明者 荒堀 昇 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸工場内
Claims (4)
- 【請求項１】永久磁石式同期モータの磁極位置に対応し
た磁極検出信号と回転速度に対応した回転位置信号とか
ら回転子角を算出する回転子角演算手段を備え、該回転
子角演算手段の出力に応じた交流電力を前記永久磁石同
期モータに供給し、該永久磁石同期モータに連結したエ
レベーターの乗りかごを走行させる永久磁石同期モータ
エレベーター装置において、前記回転子角演算手段はエ
レベーターの停止中にも回転子角演算を実行することを
特徴とする永久磁石式同期モータエレベーターの制御装
置。 - 【請求項２】請求項１において、回転子角演算手段は、
停電等による電源遮断時にもバッテリーバックアップに
より演算の継続可能としたことを特徴とする永久磁石式
同期モータエレベーターの制御装置。 - 【請求項３】永久磁石式同期モータの磁極位置に対応し
た磁極検出信号と回転速度に対応した回転位置信号とか
ら回転子角を算出する回転子角演算手段を備え、該回転
子角演算手段の出力に応じた交流電力を前記永久磁石同
期モータに供給し、該永久磁石同期モータに連結したエ
レベーターの乗りかごを走行させる永久磁石同期モータ
エレベーター装置において、前記回転子角演算手段はエ
レベーターが停止した直後の回転子角演算結果を記憶装
置に記憶し、次回運転時の回転子角の初期値とすること
を特徴とする永久磁石式同期モータエレベーターの制御
装置。 - 【請求項４】請求項３において、エレベーターの停止中
に記憶された回転子角演算結果は、停電等による電源遮
断時にもバッテリーバックアップにより記憶の継続可能
としたことを特徴とする永久磁石式同期モータエレベー
ターの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10056414A JPH11255441A (ja) | 1998-03-09 | 1998-03-09 | 永久磁石式同期モータエレベーターの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10056414A JPH11255441A (ja) | 1998-03-09 | 1998-03-09 | 永久磁石式同期モータエレベーターの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11255441A true JPH11255441A (ja) | 1999-09-21 |
Family
ID=13026486
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10056414A Withdrawn JPH11255441A (ja) | 1998-03-09 | 1998-03-09 | 永久磁石式同期モータエレベーターの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11255441A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005170605A (ja) * | 2003-12-11 | 2005-06-30 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータの異常振動検出装置 |
| KR100554243B1 (ko) * | 2001-05-09 | 2006-02-22 | 가부시끼가이샤 히다치 세이사꾸쇼 | 이동체를 제어하는 장치, 방법 또는 시스템 |
| EP2597062A3 (en) * | 2011-11-24 | 2014-04-16 | LSIS Co., Ltd. | Elevator controlling method, elevator controlling device, and elevator device using the same |
| CN110803600A (zh) * | 2019-10-25 | 2020-02-18 | 康力电梯股份有限公司 | 一种电梯专用无称重传感器启动力矩补偿方法 |
| CN113852313A (zh) * | 2021-09-09 | 2021-12-28 | 日立楼宇技术（广州）有限公司 | 电梯曳引机控制电路、方法、装置、系统及存储介质 |
-
1998
- 1998-03-09 JP JP10056414A patent/JPH11255441A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100554243B1 (ko) * | 2001-05-09 | 2006-02-22 | 가부시끼가이샤 히다치 세이사꾸쇼 | 이동체를 제어하는 장치, 방법 또는 시스템 |
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| US9233815B2 (en) | 2011-11-24 | 2016-01-12 | Lsis Co., Ltd. | Method of controlling elevator motor according to positional value and rotational speed |
| CN110803600A (zh) * | 2019-10-25 | 2020-02-18 | 康力电梯股份有限公司 | 一种电梯专用无称重传感器启动力矩补偿方法 |
| CN113852313A (zh) * | 2021-09-09 | 2021-12-28 | 日立楼宇技术（广州）有限公司 | 电梯曳引机控制电路、方法、装置、系统及存储介质 |
| CN113852313B (zh) * | 2021-09-09 | 2023-11-24 | 日立楼宇技术（广州）有限公司 | 电梯曳引机控制电路、方法、装置、系统及存储介质 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060426 |
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| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20060512 |
|
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|
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