JPH11258345A - 測距システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 目標から探知される可能性及び目標から妨害
をかけられる可能性が低くかつセンサの感度の範囲内で
検出できる遠方の目標との距離を測定できる測距システ
ムを供給する。 【解決手段】 センサ１、視軸制御器２、目標検出器３
ａ、目標方位検出器４、目標同定器１０、姿勢方位検出
器１１、測距演算器１２、情報通信器１３、僚機方位距
離検出器１４を具備し、２台の移動体間で互いの検出し
た目標の方位情報を送受するとともに、２台の移動体間
の距離を測定し、これらの情報から目標との距離を算出
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、目標との距離を
測定する測距システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から移動体に搭載し、目標との距離
を測定するシステムとして、レーダがあるが、レーダは
目標との距離を測定するために目標に向け電波を放射す
る必要があるため、目標に探知される可能性が高いこと
に加え、目標から妨害をかけられるという問題があっ
た。そのため電波に変わってレーザ光を利用した測距シ
ステムが検討されている。図７はレーザ光を利用した測
距システムの基本的な構成を示す図である。図７におい
て、１は目標の発生する赤外光等の電磁波を検出し電気
信号に変換するセンサ、２はセンサ１の視軸の駆動制御
を行うセンサ視軸制御器、３はセンサ１の出力する電気
信号から目標を検出する目標検出器、４は目標検出器３
の検出した目標の方位を検出する目標方位検出器、５は
レーザ送受信軸制御器、６はレーザ測距器、７は目標、
８は目標の放射する電磁波、９はレーザ測距器の放射す
るレ−ザ光である。

【０００３】次に動作について説明する。センサ１は通
常、センサ視軸制御器２の指令に基づき視軸を駆動し、
自らの周りの空間から自らに向かって放射されている電
磁波を検出し電気信号に変換する。変換された電気信号
は当然放射されている電磁波の量が多ければ強くなり、
少なければ弱くなる。空間中に目標７があると、通常空
間から放射されている電磁波に加え、目標の放射する電
磁波８がセンサ１に検出されるため、出力される電気信
号は増加したり、通常空間の放射する電磁波を電気信号
に変換した場合と異なった周波数特性を持ったりする。
目標検出器３はセンサ１の出力する電気信号の強弱や、
電気信号に含まれる周波数成分などから、目標を検出し
目標信号を発生する。目標方位検出器４はセンサ視軸制
御器２の出力するセンサ視軸の指令信号と目標検出器３
から出力される目標信号の時間的な関係から、自らに対
する目標の方位を検出する。レーザ送受信軸制御器５は
目標方位検出器４の出力する目標の方位にレーザ送受信
軸をあわせるようレーザ測距器６に送受信軸の駆動指令
信号を出力する。レーザ測距器６は指令された方向に送
受信軸を向けレーザ光９を放射する。レーザ測距器６は
内部にレーザ送受信器とタイマーを持ち、目標７に自ら
の放射したレーザ光９が当たって反射した光が受信され
るまで時間を測定し、この時間から目標７との距離を測
定する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来のこのような測距
システムは、反射したレーザ光９がレーザ測距器６で検
出された場合のみ、距離の測定が可能である。従って、
センサの感度を高くし遠距離の目標を検出する場合に
は、遠距離までレーザ光を届かせる必要が発生し、それ
に相応した出力の大きいレーザ測距器が必要になる。し
かしながら出力の大きいレーザ測距器は、消費する電
力、容積などが大きくなるため、搭載する器材のスペー
スや消費電力に厳しい制限のかかる航空機などの移動体
には搭載できない。

【０００５】航空機は、移動速度が早いため、より早期
に目標を検出する必要がある。近年、この要求に対応す
るため、センサの感度は向上し、より遠方の目標を検出
できるようになった。そのため、それに伴った、目標と
の距離をより遠方で検出できる測距システムを提供する
ことが課題となっている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】第１の発明における測距
システムでは、２台の移動体に、相互の方位と相互間の
距離を測定する機能と、相互間の情報を共有するための
通信機能と、相互の発見した目標が同じ目標であると同
定する機能と、それらの情報から目標までの距離を計算
する機能とを付加することによって、より遠くの目標と
の距離を測定することができるようにしたものである。

【０００７】また、第２の発明における測距システム
は、２台の移動体に、各々の位置を測定する機能と、相
互間の情報を共有するための通信機能と、相互の発見し
た目標が同じ目標であると同定する機能と、それらの情
報から目標までの距離を計算する機能とを付加すること
によって、より遠くの目標との距離を測定することがで
きるようにしたものである。

【０００８】また、第３の発明における測距システム
は、２つの移動体の相互の方位を検出する機能を目標の
方位を検出する部分で代用することによって、より遠く
の目標との距離を測定することができるようにしたもの
である。

【０００９】また、第４の発明における測距システム
は、２つの移動体の相互間の距離を測定する手段に、セ
ンサの視軸と同軸にレーザ送受信軸を配置した近距離目
標との距離測定用のレーザ測距器を用いることによっ
て、より遠くの目標との距離を測定することができるよ
うにしたものである。

【００１０】また、第５の発明における測距システム
は、２つの移動体の相互間の距離を測定する手段に、セ
ンサの視軸と同軸にミリ波送受信軸を配置したミリ波測
距器を使用することにより、目標に感知されずに目標と
の距離を測定することができるようにしたものである。

【００１１】また、第６の発明における測距システム
は、２つの移動体の相互間の情報を通信する手段とし
て、センサの視軸と同軸にレーザ送受信軸を配置した近
距離目標との距離測定用のレーザ測距器を共用すること
によって、より遠くの目標との距離を測定することがで
きるようにしたものである。

【００１２】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は実施の形態
１による測距システムの構成を示すブロック図である。
図１において、３ａは目標検出器、１０は目標同定器、
１１は姿勢方位検出器、１２は距離演算器、１３は情報
通信器、１４は僚機方位距離検出器、１５は僚機、１６
は僚機測定波、１７は情報通信波である。それ以外は従
来の装置と同一である。

【００１３】次に、動作について説明する。センサ１、
視軸制御器２、目標方位検出器４の動作は従来の装置と
同等である。目標検出器３ａは検出した目標信号を目標
方位検出器４に出力するとともに、目標の特徴量であ
る、周波数特性や、信号の強さを目標情報として、目標
同定器１０に出力する。姿勢方位検出器１１は移動体の
姿勢情報を目標同定器１０に出力する。僚機１５は自機
と同様の機能を持ち、同様に動作することで、目標情報
及び僚機１５の姿勢情報を検出し、情報通信波１７とし
て自機に向け送信する。情報通信器１３は僚機１５の検
出した目標の特徴量、目標の方位、僚機１５の姿勢等の
情報を僚機１５からの情報通信波１７により受信し、目
標同定器１０に出力するとともに、自機の計測した目標
の特徴量、目標の方位等の情報を目標同定器１０から受
け、僚機１５に向け情報通信波１７により送信する。僚
機距離方位検出器１４は僚機１５に向かって僚機測定波
１６を放射し反射波を測定することで、僚機の方位と距
離を正確に計測し目標同定器１０に僚機情報として出力
する。目標同定器１０は自機で取得された目標の情報
と、僚機１５で測定された目標の情報とを比較し、同じ
目標と判定できたものに対し、自機と僚機で測定できた
目標の方位情報と、その方位情報が観測できた時点の僚
機の方位と僚機までの距離を距離演算器１２に出力す
る。距離演算器１２はこれらの情報を使用し“数１”に
基づき目標と自機との距離を演算する。

【００１４】

【数１】

【００１５】このように、この発明における測距システ
ムでは、２台の移動体に、相互の方位と相互間の距離を
測定する機能と、相互間の情報を共有するための通信機
能と、相互の発見した目標が同じ目標であると同定する
機能と、それらの情報から目標までの距離を計算する機
能とを付加することで、原理的にはセンサ１が目標を発
見できる距離まで、目標との距離を測定することができ
る。

【００１６】実施の形態２．図２は実施の形態２による
測距システムの構成を示すブロック図である。図２にお
いて、１０ｂは目標同定器、１２ｂは距離演算器、１３
ｂは情報通信器、１５ｂは僚機、１７ｂは情報通信波、
１８は位置検出器である。それ以外は実施の形態１と同
一である。

【００１７】次に、動作について説明する。センサ１、
視軸制御器２、目標検出器３ａ、目標方位検出器４及び
姿勢方位検出器１１の動作は実施の形態１と同等であ
る。位置検出器１８は自らの速度を検出し続け、それを
積算し続けることで、自機の位量を検出する。僚機１５
ｂは自機と同様の機能を持ち、同様に動作することで、
目標情報、僚機１５ｂの姿勢情報及び僚機１５ｂの位置
情報を検出し、情報通信波１７として自機に向け送信す
る。情報通信器１３ｂは僚機１５ｂの検出した目標の特
徴量、目標の方位、僚機１５ｂの姿勢等の情報に加え僚
機１５ｂが検出した僚機１５ｂの位置情報を情報通信波
１７ｂにより僚機１５ｂから受け、目標同定器１０ｂに
出力するとともに、自機の計測した目標の特徴量、目標
の方位等の情報に加え自機の位置情報を目標同定器１０
ｂから受け、僚機１５ｂに向け情報通信波１７ｂにより
送信する。目標同定器１０ｂは自機で取得された目標の
情報と、僚機１５ｂで測定された目標の情報とを比較
し、同じ目標と判定できたものに対し、自機と僚機で測
定できた目標の方位情報と、その方位情報が観測できた
時点の自機と僚機の位置情報を距離演算器１２ｂに出力
する。距離演算器１２ｂはこれらの情報を使用し“数
２”に基づき目標と自機との距離を演算する。

【００１８】

【数２】

【００１９】このように、この発明における測距システ
ムでは、２台の移動体に、各々の位置を測定する機能
と、相互間の情報を共有するための通信機能と、相互の
発見した目標が同じ目標であると同定する機能と、それ
らの情報から目標までの距離を計算する機能とを付加す
ることで、原理的にはセンサ１が目標を発見できる距離
まで、目標との距離を測定することができる。

【００２０】実施の形態３．図３は実施の形態３による
測距システムの構成を示すブロック図である。図３にお
いて、３ｃは目標検出器、４ｃは目標方位検出器、１０
ｃは目標同定器、１９は僚機距離検出器、２０は僚機距
離測定波である。それ以外は実施の形態１と同一であ
る。

【００２１】次に動作について説明する。センサ１、視
軸制御器２、姿勢方位検出器１１、測距演算器１２、情
報通信器１３および僚機１５の動作は実施の形態１と同
等である。目標検出器３ｃは検出した目標信号を目標方
位検出器４ｃに出力するとともに、電気信号中から僚機
１５を示す特徴量が検出されると、僚機信号も同時に目
標方位検出器４ｃに出力し、また、目標の特徴量であ
る、周波数特性や、信号の強さを目標情報として、目標
同定器１０ｃに出力する。目標方位検出器４ｃは目標検
出器３ｃの出力する僚機信号及び目標信号と視軸制御機
の示す角度情報から、目標の方位とともに僚機の方位を
検出し、目標同定器１０ｃに出力する。僚機距離検出器
１９は僚機に向かって僚機距離測定波２０を送信し、反
射波が帰ってくるまでの時間から僚機との距離を検出
し、目標同定器１０ｃに出力する。目標同定器１０ｃは
実施の形態１に使用した目標同定器１０について僚機１
５の方位情報の入力先を変更したもので、他の機能につ
いては実施の形態１における目標同定器１０と同等であ
る。

【００２２】このように、この発明における測距システ
ムでは、２つの移動体の相互の方位を検出する機能を目
標の方位を検出する部分で代用することで、原理的には
センサ１が目標を発見できる距離まで、目標との距離を
測定することができる。

【００２３】実施の形態４．図４は実施の形態４による
測距システムの構成を示すブロック図である。図４にお
いて、１ｄはセンサ、６ｄはレーザ測距器、１０ｄは目
標同定器である。それ以外は従来の装置及び実施の形態
３と同一である。

【００２４】次に動作について説明する。視軸制御器
２、目標検出器３ｃ、目標方位検出器４ｃ、姿勢方位検
出器１１、測距演算器１２、情報通信器１３および僚機
１５の動作は実施の形態３と同等である。センサ１ｄ
は、内部に視軸と同軸にレーザ送受信軸をあわせたレー
ザ測距器６ｄを持ち、視軸制御器２の指令により視軸を
駆動させると同時にレーザ測距器６ｄのレーザ送受信軸
を視軸の指向方向に駆動させる。目標７がレーザ測距器
６ｄの発するレーザ光９の射程範囲内にいる場合は、目
標７との距離を直接レーザ光９で測定する。この場合の
測距の方式は従来の装置と同等である。目標７がレーザ
測距器６ｄの発するレーザ光９の射程範囲外にいる場
合、目標検出器３ｃ及び目標方位検出器４ｃは実施の形
態３と同じように動作し、最終的に目標同定器１０ｄに
目標の情報と僚機の情報が送られる。目標同定器１０ｄ
は目標検出器３ｃ及び目標方位検出器４ｃからの情報に
基づき、センサ１ｄの視軸が僚機１５を指向した時点で
レーザ測距器６ｄから距離情報を取得する。目標同定器
１０ｄの他の機能は、実施の形態３における目標同定器
１０ｃと同じである。

【００２５】このように、この発明における測距システ
ムでは、２つの移動体の相互間の距離を測定する手段
に、センサの視軸と同軸にレーザ送受信軸を配置した近
距離目標との距離測定用のレーザ測距器を代用すること
で、原理的にはセンサ１ｄが目標を発見できる距離ま
で、目標との距離を測定することができる。

【００２６】実施の形態５．図５は実施の形態５による
測距システムの構成を示すブロック図である。図５にお
いて、１ｅはセンサ、２１はミリ波測距器、２２は僚機
距離測定用ミリ波である。それ以外は実施の形態４と同
一である。

【００２７】次に動作について説明する。視軸制御器
２、目標検出器３ｃ、目標方位検出器４ｃ、姿勢方位検
出器１１、測距演算器１２、情報通信器１３および僚機
１５の動作は実施の形態３と同等である。センサ１ｅ
は、内部に視軸と同軸にミリ波送受信軸をあわせたミリ
波測距器２１を持ち、視軸制御器２の指令により視軸を
駆動させると同時にミリ波測距器２１のミリ波送受信軸
を視軸の指向方向に駆動させる。目標検出器３ｃ及び目
標方位検出器４ｃは実施の形態４と同じように動作し、
最終的に目標同定器１０ｄに目標の情報と僚機の情報が
送られる。目標同定器１０ｄは目標検出器３ｃ及び目標
方位検出器４ｃからの情報に基づき、センサ１ｅの視軸
が僚機１５を指向した時点でミリ波測距器２１から距離
情報を取得する。ミリ波測距器２１は送信した僚機距離
測定用ミリ波２２が僚機１５から反射し帰ってくる時間
を測定し僚機１５との距離を測る。

【００２８】従来、ミリ波を利用した距離の測定では、
自らの放射した電波を目標が検知することにより、距離
測定に妨害をかけたり、また、自らの方位を目標に知ら
せてしまう可能性があった。この発明ではミリ波の送信
を僚機の方位のみに限定することで、自らの秘匿性を高
めると同時に、妨害がかけられない測距システムを供給
することができる。

【００２９】実施の形態６．図６は実施の形態６による
測距システムの構成を示すブロック図である。図６にお
いて、１ｆはセンサ、１０ｆは目標同定器、１５ｆは僚
機、２３はレーザ測距通信器、２４は送信レーザ光、２
５は受信レーザ光である。それ以外は実施の形態４と同
一である。

【００３０】次に動作について説明する。視軸制御器
２、目標検出器３ｃ、目標方位検出器４ｃ、姿勢方位検
出器１１および測距演算器１２の動作は実施の形態４と
同等である。センサ１ｆは、内部に視軸と同軸にレーザ
送受信軸をあわせたレーザ測距通信器２３を持ち、視軸
制御器２の指令により視軸を駆動させると同時にレーザ
測距通信器２３のレーザ送受信軸を視軸の指向方向に駆
動させる。目標７がレーザ測距通信器２３の発する送信
レーザ光２４の射程範囲内にいる場合は、目標７との距
離を直接送信レーザ光２４で測定する。この場合の測距
の方式は従来の装置と同等である。目標７がレーザ測距
通信器２３の発する送信レーザ光２４の射程範囲外にい
る場合、目標検出器３ｃ及び目標方位検出器４ｃは実施
の形態４と同じように動作し、最終的に目標同定器１０
ｆに目標の情報が送られる。僚機１５ｆは自機と同様の
機能を持ち、同様に動作することで、目標情報及び僚機
１５ｆの姿勢情報を検出し、受信レーザ光２５に重畳し
た明滅パターンとして自機に向け送信する。レーザ測距
通信器２３は自ら発する送信レーザ光２４に目標同定器
１０ｆから入力される目標情報等を、明滅パターンとし
て重畳し僚機１５ｆへの情報送信に使用するとともに、
送信レーザ光２４の反射光が返ってくるまでの時間か
ら、僚機１５ｆとの距離を測定し、また、僚機１５ｆが
出力する受信レーザ光２５に明滅パターンとして含まれ
る、僚機１５ｆが取得し、送信してくる目標情報及び僚
機の情報を取得する。目標同定器１０ｆは目標検出器３
ｃ及び目標方位検出器４ｃからの情報に基づき、センサ
１ｆの視軸が僚機１５ｆを指向した時点でレーザ測距通
信器２３から距離情報を取得するとともに、僚機１５ｆ
の発する受信レーザ光２５により僚機１５ｆから送信さ
れる目標情報等を取得する。目標同定器１０ｆの他の機
能は、実施の形態４における目標同定器１０ｄと同じで
ある。

【００３１】このように、この発明における測距システ
ムでは、２つの移動体の相互間の情報を通信する手段と
して、センサの視軸と同軸にレーザ送受信軸を配置した
近距離目標との距離測定用のレーザ測距器を共用するこ
とで、原理的にはセンサ１ｆが目標を発見できる距離ま
で、目標との距離を測定することができる。

【００３２】

【発明の効果】第１の発明にかかる測距システムは、２
台の移動体に、相互の方位と相互間の距離を測定する機
能と、相互間の情報を共有するための通信機能と、相互
の発見した目標が同じ目標であると同定する機能と、そ
れらの情報から目標までの距離を計算する機能とを付加
することで、原理的にはセンサが目標を発見できる距離
まで、目標との距離を測定することができる。これによ
り従来のレーザ測距装置よりも遠距離の目標との距離を
測定できる測距システムを提供することができる。

【００３３】また、第２の発明における測距システムで
は、２台の移動体に、各々の位置を測定する機能と、相
互間の情報を共有するための通信機能と、相互の発見し
た目標が同じ目標であると同定する機能と、それらの情
報から目標までの距離を計算する機能とを付加すること
で、原理的にはセンサが目標を発見できる距離まで、目
標との距離を測定することができる。これにより従来の
レーザ測距装置よりも遠距離の目標との距離を測定でき
る測距システムを提供することができる。

【００３４】また、第３の発明にかかる測距システムで
は、２つの移動体の相互の方位を検出する機能を目標の
方位を検出する部分で代用することで、原理的にはセン
サが目標を発見できる距離まで、目標との距離を測定す
ることができる。これにより従来のレーザ測距装置より
も遠距離の目標との距離を測定できる測距システムを提
供することができる。

【００３５】また、第４の発明にかかる測距システムで
は、２つの移動体の相互間の距離を測定する手段に、セ
ンサの視軸と同軸にレーザ送受信軸を配置した近距離目
標との距離測定用のレーザ測距器を代用することで、原
理的にはセンサが目標を発見できる距離まで、目標との
距離を測定することができる。これにより従来のレーザ
測距装置よりも遠距離の目標との距離を測定できる測距
システムを提供することができる。

【００３６】また、第５の発明にかかる測距システムで
は、ミリ波の送信を僚機の方位のみに限定することで、
自らの秘匿性を高めると同時に、妨害をかけられず遠距
離の目標との距離を測定できる測距システムを提供する
ことができる。

【００３７】また、第６の発明にかかる測距システムで
は、２つの移動体の相互間の情報を通信する手段とし
て、センサの視軸と同軸にレーザ送受信軸を配置した近
距離目標との距離測定用のレーザ測距器を共用すること
で、原理的にはセンサが目標を発見できる距離まで、目
標との距離を測定することができる。これにより従来の
レーザ測距装置よりも遠距離の目標との距離を測定でき
る測距システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１の構成を示すブロッ
ク図である。

【図２】 この発明の実施の形態２の構成を示すブロッ
ク図である。

【図３】 この発明の実施の形態３の構成を示すブロッ
ク図である。

【図４】 この発明の実施の形態４の構成を示すブロッ
ク図である。

【図５】 この発明の実施の形態５の構成を示すブロッ
ク図である。

【図６】 この発明の実施の形態６の構成を示すブロッ
ク図である。

【図７】 従来の装置の構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１ センサ、１ｄ センサ、１ｅ センサ、１ｆ セン
サ、２ センサ視軸制御器、３ 目標検出器、３ａ 目
標検出器、３ｃ 目標検出器、４ 目標方位検出器、４
ｃ 目標方位検出器、５ レーザ送受信制御器、６ レ
ーザ測距器、６ｄ レーザ測距器、７ 目標、８ 電磁
波、９ レーザ光、１０ 目標同定器、１０ｂ 目標同
定器、１０ｃ 目標同定器、１０ｄ 目標同定器、１０
ｆ 目標同定器、１１ 姿勢方位検出器、１２ 測距演
算器、１２ｂ 距離演算器、１３情報通信器、１３ｂ
情報通信器、１４ 僚機方位距離検出器、１５ 僚機、
１５ｂ 僚機、１５ｆ 僚機、１６ 僚機測定波、１７
情報通信波、１７ｂ情報通信波、１８ 位置検出器、
１９ 僚機距離検出器、２０ 僚機距離測定波、２１
ミリ波測距器、２２ 僚機距離測定用ミリ波、２３ レ
ーザ測距通信器、２４ 送信レーザ光、２５ 受信レー
ザ光。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 視軸を指向することで指向方位の空間か
   ら放射される電磁波を受信し、受信エネルギーを電気信
   号に変換して出力するセンサ、前記センサから出力され
   る電気信号内から目標を検出する目標検出器、前記検出
   目標の方位を検出する目標方位検出器および、自機の姿
   勢方位を検出する姿勢方位検出器とを搭載した２台の移
   動体を使用して目標との距離を計測する測距システムに
   おいて、各移動体は自機から見た他方の移動体の方位を
   検出する僚機方位検出手段と、自機と他方の移動体との
   距離を検出する僚機間距離検出手段と、前記２台の移動
   体間で相互に前記各種情報を送受する僚機間通信手段
   と、前記各種情報を用いて各々の移動体が検出した目標
   間の同定を行う目標同定手段と、前記目標同定手段にお
   いて同定された目標に対し、前記各種情報を用いて自機
   との距離を演算する距離演算手段とを具備したことを特
   徴とする測距システム。
2. 【請求項２】 視軸を指向することで指向方位の空間か
   ら放射される電磁波を受信し、受信エネルギーを電気信
   号に変換して出力するセンサ、前記センサから出力され
   る電気信号内から目標を検出する目標検出器、前記検出
   目標の方位を検出する目標方位検出器および、自機の姿
   勢方位を検出する姿勢方位検出器とを搭載した２台の移
   動体を使用して目標との距離を計測する測距システムに
   おいて、各移動体は、移動体の位置検出手段と、前記２
   台の移動体間で相互に前記各種情報を送受する僚機間通
   信手段と、前記各種情報を用いて各々の移動体が検出し
   た目標間の同定を行う目標同定手段と、前記目標同定手
   段において同定された目標に対し、前記各種情報を用い
   て自機との距離を演算する距離演算手段とを具備したこ
   とを特徴とする測距システム。
3. 【請求項３】 僚機方位検出手段として、前記センサと
   前記目標検出器とを使用したことを特徴とする、請求項
   １記載の測距システム。
4. 【請求項４】 僚機間距離検出手段として、レーザ送受
   信軸を前記センサの視軸と同軸に配設した、レーザ測距
   器を使用したことを特徴とする請求項３記載の測距シス
   テム。
5. 【請求項５】 僚機間距離検出手段として、ミリ波送受
   信軸を前記センサのセンサの視軸と同軸に配設したこと
   を特徴とする請求項３記載の測距システム。
6. 【請求項６】 僚機間通信手段として、レーザ送受信軸
   を前記センサの視軸と同軸に配設した、レーザ送受信機
   を使用したことを特徴とする請求項２、３又は４記載の
   測距システム。