JPH11259105A - 外部同期可能なプログラマブルコントローラ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 コントローラと制御機器間のデータの受け渡
しを確実に行うことができるプログラマブルコントロー
ラ装置を提供する。 【解決手段】 ＣＰＵモジュール２がオプションモジュ
ール３の種類を自動的に識別する手段２２と、オプショ
ンモジュール３と制御機器間の通信周期を外部割込信号
としてＣＰＵモジュール２に入力し、外部割込信号また
は同外部割込信号の整数倍をＣＰＵモジュール２のサン
プリング周期とする手段２２と、調整可能な自モジュー
ル内発振器のクロック周期を内部割込信号として同内部
割込信号をＣＰＵモジュール２のサンプリング周期とす
る手段２４と、外部割込信号と内部割込信号のどちらか
を選択してサンプリング周期とする手段２５とを有し、
オプションモジュール３が実装された時に、ＣＰＵモジ
ュール２が自動的に割込信号を選択し、ＣＰＵモジュー
ル２とオプションモジュール３の同期をとる構成とした
プログラマブルコントローラ装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コントローラと制
御機器間のデータの受け渡しを確実に行うことができる
ように定周期で通信を行う機能を有する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、モジュール型のＰＬＣ装置は図
４のような構成になっている。図４において、１はプロ
グラミング入力装置で、アプリケーションプログラムＳ
１を作成する。２はＣＰＵモジュールでアプリケーショ
ンプログラムＳ１にしたがい、オプションモジュール３
との間で入出力データＳ２をバスを通して授受する。デ
ータの授受を行うタイミング（以下、サンプリング周期
と呼ぶ）は一般にＣＰＵモジュール２に搭載された水晶
発振子からのクロックを元にして作成される。オプショ
ンモジュール３は、動作の異なる複数種の中から任意の
モジュールを複数枚実装できる。オプションモジュール
３のなかには通信データＳ３を定周期の通信周期で送受
信することにより、複数の制御機器４、５を制御する種
類も含まれる。この場合、サンプリング周期はオプショ
ンモジュール３に搭載された通信周期発生回路からの信
号を元にして作成される。このように、サンプリング周
期作成法には２種類がある。

【０００３】ＣＰＵモジュール２に搭載された水晶発振
子からのクロックを元にサンプリング周期を作成する場
合のＰＬＣ装置の構成を図６に示す。図６において、２
はＣＰＵモジュールで、プログラマブルコントローラと
しての機能を有している。一般にＣＰＵモジュール２
は、データメモリ部２１と、アプリケーションプログラ
ムを記憶しているプログラムメモリ部２０と、前記プロ
グラムメモリ部２０に格納された制御プログラムに従っ
て演算する演算部２２から構成される。演算部（ＣＰ
Ｕ）２２は水晶発振子２３からのクロック信号で動作す
る。２４はサンプリング周期発生回路で、水晶発振子２
３からのクロック信号を元にユーザが設定したサンプリ
ング周期を作成し、割込信号Ｓ５を演算部へ入力する。
演算部は割込信号Ｓ５が入ると、割込信号Ｓ４を発生さ
せ、オプションモジュールとの間でデータＳ２の授受を
行う。３はオプションモジュールで、ＣＰＵモジュール
２がセットしたデータを自モジュール内に格納するため
のメモリ３３と、ＣＰＵモジュール２からのデータＳ２
と、ＣＰＵ２２からの割込信号を受けるための共有メモ
リ３０と、水晶発振子３４で動作するＣＰＵ３１と、制
御機器とのデータ授受をリアルタイムで行うためのデー
タ入出力部３２から構成される。ＣＰＵモジュール２と
オプションモジュール３との間の同期は割込信号Ｓ４に
よって保たれる。

【０００４】オプションモジュール３に搭載された通信
周期発生回路３６からの信号を元にしてサンプリング周
期を作成する場合のＰＬＣ装置の構成を図７に示す。図
６と異なり、オプションモジュールと制御機器との間の
データ入出力はデータ送受信回路３５によって実行さ
れ、データを送受信する周期は通信周期発生回路３６に
より作成される。ＣＰＵモジュール２と制御機器４との
間でデータの整合性をとるために、通信周期発生回路３
６からの割込信号Ｓ６をオプションモジュール３のＣＰ
Ｕ３１とＣＰＵモジュール２のサンプリング周期発生回
路２４に同時に入力する。ＣＰＵモジュール２は自モジ
ュール内の水晶発振子からの信号を使うことなくオプシ
ョンモジュール３内の通信周期発生回路３６からの割込
信号を使用してサンプリング周期を作成する。このよう
なモジュール型のＰＬＣ装置においては、ＣＰＵモジュ
ールとオプションモジュールは、それぞれＣＰＵを搭載
し、そのＣＰＵは一般に別々の発振器からのクロックで
動作する。図３に示したようなオプションモジュールで
はＣＰＵモジュールからのデータはＣＰＵモジュールの
サンプリング周期で確実に制御機器まで受け渡すことが
できる。

【０００５】一方、図７に示したようなオプションモジ
ュール３と図６に示したＣＰＵモジュール２とで構成さ
れるＰＬＣ装置では、たとえ同じサンプリング周期を設
定しても、ＣＰＵモジュール２とオプションモジュール
３のサンプリング周期は微妙にずれてくる。そのため、
ＣＰＵモジュール２からのデータをオプションモジュー
ル３が受け取れないタイミングが生じ、ＣＰＵモジュー
ル２からの時々刻々のデータをオプションモジュール３
を介して制御機器４まで確実に受け渡すことができな
い。図５を用いて説明する。図５において、〜はＣ
ＰＵモジュール２が時々刻々払い出すデータを示してい
る。この例では、オプションモジュール３および制御機
器４の通信周期を２ｍｓ、ＣＰＵモジュール２のサンプ
リング周期を２ｍｓとしている。一般にクロックに使用
する水晶発振子の精度は１００ｐｐｍ程度であるため、
ＣＰＵモジュール２で使用している水晶発振子とオプシ
ョンモジュール３で使用している水晶発振子の誤差は最
大２００ｐｐｍである。よって、１／５０００の誤差と
なる。２ｍｓでは、２ｍｓ±０．４μｓとなり、１０秒
で１回分２ｍｓ周期が多いか少なくなる。図４は、ＣＰ
Ｕモジュール２で使用している水晶発振子がオプション
モジュール３で使用している水晶発振子よりα分遅いと
仮定した時の各モジュールの周期を表したものである。

【０００６】図４において、徐々にＣＰＵモジュール２
のサンプリング周期とオプションモジュール３の通信周
期がずれていき、時刻Ａ，Ｂと近づき、時刻Ｃでオプシ
ョンモジュール３の通信周期がＣＰＵモジュール２のサ
ンプリング周期を抜き、その結果、データ５が払い出せ
ずデータを抜かす。時刻Ｃでは、本来はデータ６が制御
機器に送信されなければならないが、時刻Ｂと同じデー
タ５が制御機器４に送信されてしまう。すなわち、本来
制御機器４に送信するデータは、−−−−−
−・・・・であるのに対して、実際に制御機器に送信
されるデータは、−−−−−−−・・・
・となる。上記問題を防ぐため、従来は図７に示したＣ
ＰＵモジュール２を用いて、ＣＰＵモジュール２とオプ
ションモジュール３のサンプリング周期がずれないよう
にしていた。しかし、図７に示したＣＰＵモジュール２
の場合、必ず図７に示した機能を持つオプションモジュ
ール３が実装されなければならず、オプションモジュー
ル３の選択に制限が加わるといった問題があった。

【０００７】また、従来の、位置指令データ（以下位置
データという）を通信で受け渡すディジタル型のサーボ
ドライブ装置は図８のような構成になっている。図８に
おいて、１００はプログラミング入力装置で、アプリケ
ーションプログラムを作成する。２００は制御装置で、
位置データＳ１１を通信によりデジタルサーボドライバ
３００に送信する。デジタルサーボドライバ３００は、
位置フィードバック信号Ｓ１２と制御装置２００から受
信した位置データＳ１１により位置を管理する位置制御
部３０１と、速度フィードバック信号Ｓ１３により速度
を管理する速度制御部３０２と、電流フィードバック信
号Ｓ１４により電流を管理する電流制御部３０３とによ
り構成され、制御装置２００から受信した位置データＳ
１１をもとに電流信号Ｓ１５を出力する。４００はサー
ボモータで、デジタルサーボドライバ３００からの電流
信号Ｓ１５に基づいて回転動作する。５００は速度検出
器で、サーボモータ４００の回転速度を検出する。６０
０は位置検出器で、サーボモータ４００の回転位置を検
出する。図８のサーボドライブ装置において、速度検出
器５００は位置検出器６００により兼用してもよい。

【０００８】一般にサーボドライブ装置で使用される制
御装置には、１つのＣＰＵでプログラマブルコントロー
ラの機能およびサーボドライバとの通信処理を行うユニ
ット型のものと、プログラマブルコントローラの機能を
受け持つＣＰＵ（ＰＬＣモジュール）と、サーボドライ
バとの通信処理を受け持つＣＰＵ（モーションコントロ
ールモジュール（以下モーションモジュールという））
というように機能を分割し、各機能ごとにＣＰＵを搭載
したモジュール型のものがある。一般的に前記ユニット
型の制御装置は１つのＣＰＵで全機能の処理を行うた
め、処理速度がかかる。そのため、サーボドライバと早
い周期で通信をおこなうためには接続するサーボドライ
バの数を制限するか、接続するサーボドライバの数を増
やすために通信周期を長くする必要がある。モジュール
型の制御装置は、ユニット型に比べて処理速度が数倍早
いため、通信周期で接続できるサーボドライバの数をユ
ニット型より増やせるという利点がある。

【０００９】制御装置のサンプリング周期ごとに、時々
刻々の位置を制御する軌跡制御は、上記ユニット型にお
いては、制御装置のサンプリング周期とサーボドライバ
との通信周期を同一にすることで容易に実現可能であ
る。ところが、モジュール型の制御装置においては、Ｐ
ＬＣモジュールとモーションモジュールは、それぞれＣ
ＰＵを搭載し、そのＣＰＵは一般に別々の発振器からの
クロックで動作するため、同じサンプリング周期を設定
しても、ＰＬＣモジュールとモーションモジュールのサ
ンプリング周期は微妙にすれてくる。そのため、ＰＬＣ
モジュールからの位置データをモーションモジュールが
受け取れないタイミングが生じ、ＰＬＣモジュールから
の時々刻々の位置データをモーションモジュールを介し
てサーボドライバまで確実に受け渡すことができない。
図９を用いて説明する。図９において、〜はＰＬＣ
モジュールが時々刻々払い出す位置データを示してい
る。この例では、モーションモジュールおよびサーボド
ライバの通信周期を２ｍｓ、ＰＬＣモジュールのサンプ
リング周期を２ｍｓとしている。一般にクロックに使用
する水晶発振子の精度は１００ｐｐｍ程度てあるため、
ＰＬＣモジュールて使用している水晶発振子とモーショ
ンモジュールて使用している水晶発振子の誤差は最大２
００ｐｐｍである。よって、１／５０００の誤差とな
る。２ｍｓでは、２ｍｓ±０．４μＳとなり、１０秒で
１分２ｍｓ周期が多いか少なくなる。図９は、ＰＬＣモ
ジュールで使用している水晶発振子がモーションモジュ
ールで使用している水晶発振子よりα分遅いと仮定した
時の各モジュールの周期を表したものである。図９にお
いて、徐々にＰＬＣモジュールのサンプリング周期とモ
ーションモジュールの通信周期がずれていき、時刻Ａ，
Ｂと近づき、時刻Ｃでモーションモジュールの通信周期
がＰＬＣモジュールのサンプリング周期を抜き、その結
果、位置データ８が払い出せず位置データを抜かす。時
刻Ｃでは、本来は位置データ８がサーボドライバに送信
されなければならないが、時刻Ｂと同じ位置データ７が
サーボドライバに送信されてしまう。すなわち、本来サ
ーボドライバに送信する位置データは、−−−
−−−−−・・・・であるのに対して、実際に
サーボドライバに送信される位置データは、−−
−−−−−−−・・・・となる。その結
果、モジュール型の制御装置では軌跡制御ができないと
いう問題があった。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】そこで本発明の目的
は、コントローラと制御機器間のデータの受け渡しを確
実に行うことができ、また割込信号を生成しているクロ
ックと、サーボドライバとモーションコントローラモジ
ュール間の通信周期を生成しているクロック差を算出す
ることが不要となるプログラマブルコントローラ装置を
提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明の第１の外部同期可能なプログラマブルコン
トローラ装置は、プログラマブルコントローラとしての
基本機能を有するＣＰＵモジュールと、プログラマブル
コントローラとしての応用機能を有する複数種のオプシ
ョンモジュールと、オプションモジュールによって制御
される制御機器で構成され、特定種のオプションモジュ
ールと前記制御機器間はオプションモジュールからのデ
ータを確実に前記制御機器まで渡すことができるように
定周期で通信を行う機能を有する装置において、前記Ｃ
ＰＵモジュールが前記オプションモジュールの種類を自
動的に識別する手段と、オプションモジュールと制御機
器間の通信周期を外部割込信号として前記ＣＰＵモジュ
ールに入力し、前記外部割込信号または同外部割込信号
の整数倍を前記ＣＰＵモジュールのサンプリング周期と
する手段と、調整可能な自モジュール内発振器のクロッ
ク周期を内部割込信号として同内部割込信号を前記ＣＰ
Ｕモジュールのサンプリング周期とする手段と、前記外
部割込信号と内部割込信号のどちらかを選択してサンプ
リング周期とする手段と、前記ＣＰＵモジュールとオプ
ションモジュールでデータの受け渡しを行う手段とを有
し、前記オプションモジュールが実装された時に、前記
ＣＰＵモジュールが自動的に割込信号を選択し、ＣＰＵ
モジュールとオプションモジュールの同期をとる構成と
したものである。

【００１２】また本発明の第２の外部同期可能なプログ
ラマブルコントローラ装置は、プログラマブルコントロ
ーラとしての機能を有するＰＬＣモジュールと、サーボ
モータを制御するデジタルサーボドライバに位置指令デ
ータを通信で渡す機能を有するデジタルタイプサーボド
ライバ対応モーションコントロールモジュールを備え、
前記モーションコントロールモジュールと前記サーボド
ライバ間は前記モーションコントロールモジュールから
の位置指令データを確実にサーボドライバまで渡すこと
ができるように定周期で通信を行う機能を有する装置に
おいて、前記ＰＬＣモジュールと前記モーションコント
ロールモジュールて位置指令データの受け渡しを行う手
段と、前記モーションコントロールモジュールが前記Ｐ
ＬＣモジュールのデータを格納したことを前記ＰＬＣモ
ジュールに知らせる手段とを有し、前記割込信号が入力
された時に、前記モーションコントロールモジュールは
位置指令データを算出して、通信周期ごとに位置指令デ
ータを前記サーボドライバに送信し、前記ＰＬＣモジュ
ールは同ＰＬＣモジュールの位置指令データを前記モー
ションコントロールモジュールが取り込むまでは、ユー
ザプログラムを実行せず待機状態を保持し、前記モーシ
ョンコントロールモジュールからの位置指令データ格納
完了信号により、ユーザプログラムを前記ＰＬＣモジュ
ールが実行することにより、前記ＰＬＣモジュールと前
記モーションコントロールモジュールの同期をとる構成
としたものである。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１実施例を図に
基づいて説明する。図１は、本発明による制御装置の構
成例である。図１において、図６、図７で示した機構に
加え、ＣＰＵモジュール内に信号選択回路２５が加わっ
ている。信号選択回路は水晶発振子２３からの割込信号
Ｓ５とオプションモジュール内の通信周期発生回路３５
からの割込信号Ｓ６の一方を入力として選択し、サンプ
リング周期発生回路２４へ出力する。この選択はソフト
ウエアによって実行される。他に、共有メモリを介して
ＣＰＵモジュールヘオプションモジュールの種類を知ら
せる機種情報Ｓ７が加わる。ＣＰＵモジュールはまず、
実装されている全てのオプションモジュールの機種情報
Ｓ７を取得する。実装されているオプションモジュール
の中に通信周期でサンプリング周期を作成する必要のあ
るモジュールが含まれていない場合、信号選択回路の入
力を水晶発振子２３からの割込信号Ｓ５に設定する。も
し、通信周期でサンプリング周期を作成する必要のある
モジュールが含まれていた場合には、オプションモジュ
ール３の通信周期発生回路３５からの割込信号Ｓ６を信
号選択回路の入力に設定する。

【００１４】次に、本発明の第２実施例を図に基づいて
説明する。図２は、本発明による制御装置の構成例であ
る。図２において、１００はＰＬＣモジュールで、プロ
グラマブルコントローラとしての機能を有している。一
般にプログラマブルコントローラは、外部の信号を取り
込むための入力部１１０と、外部へ信号を出力するため
の出力部１１１と、データメモリ部１１２と、ユーザプ
ログラムを記憶しているプログラムメモリ部１１４と、
前記プログラムメモリ部に格納された制御プログラムに
従って演算する演算部１１３から構成される。一般に演
算部（ＣＰＵ）は水晶発振子１１５からのクロック信号
で動作する。１１６はサンプリング周期発生回路で、ソ
フトウェアまたはハードウェアで設定された周期に従っ
て、割込信号Ｓ１４が出力される。前記サンプリング周
期発生回路１１６からの出力信号である割込信号Ｓ１４
がＣＰＵ１１３に入力された時に、プログラマブルコン
トローラの入力、出力および演算を実行する。２００
は、モーションモジュールで、ＰＬＣモジュール１００
がセットした位置データを自モジュール内に格納するた
めのメモリ２２５と、ＰＬＣモジュール１００からの位
置データＳ１１と、位置データＳ１１をメモリ２２５に
格納した時にＰＬＣモジュール１００に位置データＳ１
１の取り込みが完了したことを知らせる位置データ格納
完了Ｓ１２を格納するための共有メモリ２２０と、共有
水晶発振子２２４で動作するＣＰＵ２２１と、サーボド
ライバ３００（図８参照）に位置データＳ１１を送信す
るためのデータ送受信回路２２２と、モーションモジュ
ール２００とサーボドライバ３００間の通信周期を生成
する通信周期発生回路２２３と、ＰＬＣモジュール１０
０のサンプリング周期発生回路１１６からの出力信号で
ある割込信号Ｓ１４の周期を水晶発振子２２４で計測す
るクロック差検出回路２２６から構成される。また、通
信周期発生回路２２３からの出力が割込信号として、モ
ーションモジュール２００のＣＰＵ２２１に入力され
る。

【００１５】図３は、ＰＬＣモジュール１００のサンプ
リング周期発生回路１１６から割込信号Ｓ１４が入力さ
れた時の、モーションモジュール２００とＰＬＣモジュ
ール１００のソフトウェアの動作、およびモーションモ
ジュール２００の通信周期発生回路２２３から割込信号
Ｓ１３が入力された時のモーションモジュール２００の
ソフトウェアの動作を説明した図である。図３におい
て、割込信号Ｓ１４がＰＬＣモジュール１００に入力さ
れると、ＰＬＣモジュール１００はまず、外部機器との
入出力を行い（ステート１０）、モーションモジュール
からの位置データ格納完了待ちとなる（ステート１
１）。モーションモジュールから位置データ格納完了が
共有メモリにセットされると、プログラムメモリに格納
されたユーザメモリが実行され、そのユーザプログラム
の中で時々刻々の位置データが共有メモリにセットされ
る（ステート１２）。一方、モーションモジュールは、
割込信号Ｓ１４が入力されると、まずＰＬＣモジュール
が共有メモリにセットした位置データを自モジュール内
のメモリ２２５に格納する。この位置データを積算し
て、位置データの送信開始時点からの総移動量とする
（以下、たまり移動量と呼ぶ）（ステート２０）。格納
が完了すると、位置データ格納完了を共有メモリにセッ
トして、位置データの取り込みが完了したことをＰＬＣ
モジュールに知らせる（ステート２１）。

【００１６】

【発明の効果】以上述べたように、本願の第１の発明に
よれば、オプションモジュールの種類に応じてサンプリ
ング周期を作成できるため、任意のモジュール構成でオ
プションモジュールと同期可能なＰＬＣ装置を実現でき
る。また、第２の発明によれば、ＰＬＣモジュールが払
い出す位置データを、モーションモジュールを介して、
確実にサーボドライバまで渡すことができ、モジュール
型の制御装置で軌跡制御が可能となる効果がある。ま
た、位置データを生成するＰＬＣモジュールはプログラ
マブルであるため、任意の位置パターン（位置データの
集まり）を生成することができるので、サーボドライブ
装置で構成される機械の動作に柔軟に対応できる。従っ
て、高性能、高機能な機械をサーボドライブ装置で構成
することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１の実施例のブロック図である。

【図２】 本発明の第２の実施例のブロック図である。

【図３】 第２実施例におけるＰＬＣモジュールとモー
ションモジュールのソフトウェア説明図である。

【図４】 一般のモジュール型のＰＬＣ装置の構成概略
図である。

【図５】 従来技術における問題点を説明するためのタ
イムチャートである。

【図６】 従来技術を示すブロック図である。

【図７】 従来技術を示すブロック図である。

【図８】 従来技術を示すブロック図である。

【図９】 従来技術の問題点を説明するためのタイムチ
ャートである。

【符号の説明】

１ プログラム入力装置、２ ＣＰＵモジュール、３
オプションモジュール、４，５ 制御機器、２０ プロ
グラムメモリ部、２１ データメモリ部、２２ＣＰＵ、
２３ 水晶発振子、２４ サンプリング周期発生回路、
２５ 信号選択回路、３０ 共有メモリ、３１ ＣＰ
Ｕ、３２ データ入出力部、３３ メモリ、３４ 水晶
発振子、３５ 通信周期発生回路、３６ 通信周期発生
回路、１００ ＰＬＣモジュール、１１０ 入力部、１
１１ 出力部、１１２ データメモリ部、１１３ ＣＰ
Ｕ、１１４ プログラムメモリ部、１１５ 水晶発振
子、１１６ サンプリング周期発生回路、２００ モー
ションモジュール、２２０ 共有メモリ、２２１ ＣＰ
Ｕ、２２２ データ送受信回路、２２３ 通信周期発生
回路、２２４ 水晶発振子、２２５ メモリ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プログラマブルコントローラとしての基
   本機能を有するＣＰＵモジュールと、プログラマブルコ
   ントローラとしての応用機能を有する複数種のオプショ
   ンモジュールと、オプションモジュールによって制御さ
   れる制御機器で構成され、特定種のオプションモジュー
   ルと前記制御機器間はオプションモジュールからのデー
   タを確実に前記制御機器まで渡すことができるように定
   周期で通信を行う機能を有する装置において、 前記ＣＰＵモジュールが前記オプションモジュールの種
   類を自動的に識別する手段と、 オプションモジュールと制御機器間の通信周期を外部割
   込信号として前記ＣＰＵモジュールに入力し、前記外部
   割込信号または同外部割込信号の整数倍を前記ＣＰＵモ
   ジュールのサンプリング周期とする手段と、 調整可能な自モジュール内発振器のクロック周期を内部
   割込信号として同内部割込信号を前記ＣＰＵモジュール
   のサンプリング周期とする手段と、 前記外部割込信号と内部割込信号のどちらかを選択して
   サンプリング周期とする手段と、 前記ＣＰＵモジュールとオプションモジュールでデータ
   の受け渡しを行う手段とを有し、 前記オプションモジュールが実装された時に、前記ＣＰ
   Ｕモジュールが自動的に割込信号を選択し、ＣＰＵモジ
   ュールとオプションモジュールの同期をとる構成とした
   ことを特徴とする外部同期可能なプログラマブルコント
   ローラ装置。
2. 【請求項２】 プログラマブルコントローラとしての機
   能を有するＰＬＣモジュールと、サーボモータを制御す
   るデジタルサーボドライバに位置指令データを通信で渡
   す機能を有するデジタルタイプサーボドライバ対応モー
   ションコントロールモジュールを備え、前記モーション
   コントロールモジュールと前記サーボドライバ間は前記
   モーションコントロールモジュールからの位置指令デー
   タを確実にサーボドライバまで渡すことができるように
   定周期で通信を行う機能を有する装置において、 前記ＰＬＣモジュールと前記モーションコントロールモ
   ジュールて位置指令データの受け渡しを行う手段と、 前記モーションコントロールモジュールが前記ＰＬＣモ
   ジュールのデータを格納したことを前記ＰＬＣモジュー
   ルに知らせる手段とを有し、 前記割込信号が入力された時に、前記モーションコント
   ロールモジュールは位置指令データを算出して、通信周
   期ごとに位置指令データを前記サーボドライバに送信
   し、前記ＰＬＣモジュールは同ＰＬＣモジュールの位置
   指令データを前記モーションコントロールモジュールが
   取り込むまでは、ユーザプログラムを実行せず待機状態
   を保持し、前記モーションコントロールモジュールから
   の位置指令データ格納完了信号により、ユーザプログラ
   ムを前記ＰＬＣモジュールが実行することにより、前記
   ＰＬＣモジュールと前記モーションコントロールモジュ
   ールの同期をとる構成としたことを特徴とする外部同期
   可能なプログラマブルコントローラ装置。