JPH11338516A - 位置制御装置 - Google Patents
位置制御装置Info
- Publication number
- JPH11338516A JPH11338516A JP10144545A JP14454598A JPH11338516A JP H11338516 A JPH11338516 A JP H11338516A JP 10144545 A JP10144545 A JP 10144545A JP 14454598 A JP14454598 A JP 14454598A JP H11338516 A JPH11338516 A JP H11338516A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- module
- position data
- plc module
- plc
- motion module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Abandoned
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
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- Programmable Controllers (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control By Computers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＰＬＣモジュールが払い出す位置データを、
モーションモジュールを介して、確実にサーボドライバ
まで渡す装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 モーションモジュール２とサーボドライ
バ間の通信周期を割込信号Ｓ３としてＰＬＣモジュール
１に入力し、上記割込信号または上記割込信号の整数倍
をＰＬＣモジュールのサンプリング周期とする手段１６
と、ＰＬＣモジュールとモーションモジュールで位置デ
ータの受け渡しを行う手段と、モーションモジュールが
ＰＬＣモジュールのデータを格納したことをＰＬＣモジ
ュールに知らせる手段を有し、上記割込信号が入力され
た時に、ＰＬＣモジュールはＰＬＣモジュールの位置デ
ータをモーションモジュール２が取り込むまでは、位置
指令をつくり出すユーザプログラムを実行せず待機状態
を保持し、モーションモジュール２からの位置データ格
納完了信号Ｓ２により、前記ユーザプログラムをＰＬＣ
モジュールが実行するように制御装置を構成する。
モーションモジュールを介して、確実にサーボドライバ
まで渡す装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 モーションモジュール２とサーボドライ
バ間の通信周期を割込信号Ｓ３としてＰＬＣモジュール
１に入力し、上記割込信号または上記割込信号の整数倍
をＰＬＣモジュールのサンプリング周期とする手段１６
と、ＰＬＣモジュールとモーションモジュールで位置デ
ータの受け渡しを行う手段と、モーションモジュールが
ＰＬＣモジュールのデータを格納したことをＰＬＣモジ
ュールに知らせる手段を有し、上記割込信号が入力され
た時に、ＰＬＣモジュールはＰＬＣモジュールの位置デ
ータをモーションモジュール２が取り込むまでは、位置
指令をつくり出すユーザプログラムを実行せず待機状態
を保持し、モーションモジュール２からの位置データ格
納完了信号Ｓ２により、前記ユーザプログラムをＰＬＣ
モジュールが実行するように制御装置を構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、プログラマブルコ
ントローラとしての機能を有するＰＬＣモジュールと、
位置データを通信でサーボドライバに渡す機能を有する
モーションモジュールと、受信した位置データをもとに
サーボモータを駆動する機能を有するサーボドライバ
と、サーボモータで構成され、モーションモジュールと
サーボドライバ間はモーションモジュールからの位置デ
ータを確実にサーボドライバまで渡すことができるよう
に定周期で通信を行う機能を有する位置制御装置に関す
る。
ントローラとしての機能を有するＰＬＣモジュールと、
位置データを通信でサーボドライバに渡す機能を有する
モーションモジュールと、受信した位置データをもとに
サーボモータを駆動する機能を有するサーボドライバ
と、サーボモータで構成され、モーションモジュールと
サーボドライバ間はモーションモジュールからの位置デ
ータを確実にサーボドライバまで渡すことができるよう
に定周期で通信を行う機能を有する位置制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、位置データを通信で受け渡すディ
ジタル型のサーボドライブ装置は図３のような構成にな
っている。図３において、１はプログラミング入力装置
で、アプリケーションプログラムを作成する。２は制御
装置で、位置データＳ１を通信によりデジタルサーボド
ライバに送信する。３はデジタルサーボドライバで、位
置フィードバック信号Ｓ２と制御装置２から受信した位
置データＳ１により位置を管理する位置制御部３０と、
速度フィードバック信号Ｓ３により速度を管理する速度
制御部３１と、電流フィードバック信号Ｓ４により電流
を管理する電流制御部３２とにより構成され、制御装置
２から受信した位置データＳ１をもとに電流信号Ｓ５を
出力する。４はサーボモータで、デジタルサーボドライ
バ３からの電流信号Ｓ５に基づいて回転動作する。５は
速度検出器で、サーボモータ４の回転速度を検出する。
６は位置検出器で、サーボモータ４の回転位置を検出す
る。図３のサーボドライブ装置において、速度検出器５
は位置検出器６により兼用してもよい。一般にサーボド
ライブ装置で使用される制御装置には、１つのＣＰＵで
プログラマブルコントローラの機能およびサーボドライ
バとの通信処理を行うユニット型のものと、プログラマ
ブルコントローラの機能を受け持つＣＰＵ（ＰＬＣモジ
ュール）と、サーボドライバとの通信処理を受け持つＣ
ＰＵ（モーションモジュール）というように機能を分割
し、各機能ごとにＣＰＵを搭載したモジュール型のもの
がある。一般的に前記ユニット型の制御装置は１つのＣ
ＰＵで全機能の処理を行うため、処理速度がかかる。そ
のため、サーボドライバと早い周期で通信をおこなうた
めには接続するサーボドライバの数を制限するか、接続
するサーボドライバの数を増やすために通信周期を長く
する必要がある。モジュール型の制御装置は、ユニット
型に比べて処理速度が数倍早いため、通信周期で接続で
きるサーボドライバの数をユニット型より増やせるとい
う利点がある。
ジタル型のサーボドライブ装置は図３のような構成にな
っている。図３において、１はプログラミング入力装置
で、アプリケーションプログラムを作成する。２は制御
装置で、位置データＳ１を通信によりデジタルサーボド
ライバに送信する。３はデジタルサーボドライバで、位
置フィードバック信号Ｓ２と制御装置２から受信した位
置データＳ１により位置を管理する位置制御部３０と、
速度フィードバック信号Ｓ３により速度を管理する速度
制御部３１と、電流フィードバック信号Ｓ４により電流
を管理する電流制御部３２とにより構成され、制御装置
２から受信した位置データＳ１をもとに電流信号Ｓ５を
出力する。４はサーボモータで、デジタルサーボドライ
バ３からの電流信号Ｓ５に基づいて回転動作する。５は
速度検出器で、サーボモータ４の回転速度を検出する。
６は位置検出器で、サーボモータ４の回転位置を検出す
る。図３のサーボドライブ装置において、速度検出器５
は位置検出器６により兼用してもよい。一般にサーボド
ライブ装置で使用される制御装置には、１つのＣＰＵで
プログラマブルコントローラの機能およびサーボドライ
バとの通信処理を行うユニット型のものと、プログラマ
ブルコントローラの機能を受け持つＣＰＵ（ＰＬＣモジ
ュール）と、サーボドライバとの通信処理を受け持つＣ
ＰＵ（モーションモジュール）というように機能を分割
し、各機能ごとにＣＰＵを搭載したモジュール型のもの
がある。一般的に前記ユニット型の制御装置は１つのＣ
ＰＵで全機能の処理を行うため、処理速度がかかる。そ
のため、サーボドライバと早い周期で通信をおこなうた
めには接続するサーボドライバの数を制限するか、接続
するサーボドライバの数を増やすために通信周期を長く
する必要がある。モジュール型の制御装置は、ユニット
型に比べて処理速度が数倍早いため、通信周期で接続で
きるサーボドライバの数をユニット型より増やせるとい
う利点がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】制御装置のサンプリン
グ周期ごとに、時々刻々の位置を制御する軌跡制御は、
上記ユニット型においては、制御装置のサンプリング周
期とサーボドライバとの通信周期を同一にすることで容
易に実現可能である。ところが、モジュール型の制御装
置においては、ＰＬＣモジュールとモーションモジュー
ルは、それぞれＣＰＵを搭載し、そのＣＰＵは一般に別
々の発振器からのクロックで動作するため、同じサンプ
リング周期を設定しても、ＰＬＣモジュールとモーショ
ンモジュールのサンプリング周期は微妙にずれてくる。
そのため、ＰＬＣモジュールからの位置データをモーシ
ョンモジュールが受け取れないタイミングが生じ、ＰＬ
Ｃモジュールからの時々刻々の位置データをモーション
モジュールを介してサーボドライバまで確実に受け渡す
ことができない。図４を用いて説明する。図４におい
て、〜はＰＬＣモジュールが時々刻々払い出す位置
データを示している。この例では、モーションモジュー
ルおよびサーボドライバの通信周期を２ｍｓ、ＰＬＣモ
ジュールのサンプリング周期を２ｍｓとしている。一般
にクロックに使用する水晶発振子の精度は１００ｐｐｍ
程度であるため、ＰＬＣモジュールで使用している水晶
発振子とモーションモジュールで使用している水晶発振
子の誤差は最大２００ｐｐｍである。よって、１／５０
００の誤差となる。２ｍｓでは、２ｍｓ±０．４μｓと
なり、１０秒で１回分２ｍｓ周期が多いか少なくなる。
図４は、ＰＬＣモジュールで使用している水晶発振子が
モーションモジュールで使用している水晶発振子よりα
分遅いと仮定した時の各モジュールの周期を表したもの
である。図４において、徐々にＰＬＣモジュールのサン
プリング周期とモーションモジュールの通信周期がずれ
ていき、時刻Ａ，Ｂと近づき、時刻Ｃでモーションモジ
ュールの通信周期がＰＬＣモジュールのサンプリング周
期を抜き、その結果、位置データが払い出せず位置デ
ータを抜かす。時刻Ｃでは、本来は位置データがサー
ボドライバに送信されなければならないが、時刻Ｂと同
じ位置データがサーボドライバに送信されてしまう。
すなわち、本来サーボドライバに送信する位置データ
は、→→→→→→→→…であるのに対
して、実際にサーボドライバに送信される位置データ
は、→→→→→→→→→…となる。
その結果、モジュール型の制御装置では軌跡制御ができ
ないという問題があった。そこで本発明は、ＰＬＣモジ
ュールが払い出す位置データを、モーションモジュール
を介して、確実にサーボドライバまで渡す方式を提供す
ることを目的とする。
グ周期ごとに、時々刻々の位置を制御する軌跡制御は、
上記ユニット型においては、制御装置のサンプリング周
期とサーボドライバとの通信周期を同一にすることで容
易に実現可能である。ところが、モジュール型の制御装
置においては、ＰＬＣモジュールとモーションモジュー
ルは、それぞれＣＰＵを搭載し、そのＣＰＵは一般に別
々の発振器からのクロックで動作するため、同じサンプ
リング周期を設定しても、ＰＬＣモジュールとモーショ
ンモジュールのサンプリング周期は微妙にずれてくる。
そのため、ＰＬＣモジュールからの位置データをモーシ
ョンモジュールが受け取れないタイミングが生じ、ＰＬ
Ｃモジュールからの時々刻々の位置データをモーション
モジュールを介してサーボドライバまで確実に受け渡す
ことができない。図４を用いて説明する。図４におい
て、〜はＰＬＣモジュールが時々刻々払い出す位置
データを示している。この例では、モーションモジュー
ルおよびサーボドライバの通信周期を２ｍｓ、ＰＬＣモ
ジュールのサンプリング周期を２ｍｓとしている。一般
にクロックに使用する水晶発振子の精度は１００ｐｐｍ
程度であるため、ＰＬＣモジュールで使用している水晶
発振子とモーションモジュールで使用している水晶発振
子の誤差は最大２００ｐｐｍである。よって、１／５０
００の誤差となる。２ｍｓでは、２ｍｓ±０．４μｓと
なり、１０秒で１回分２ｍｓ周期が多いか少なくなる。
図４は、ＰＬＣモジュールで使用している水晶発振子が
モーションモジュールで使用している水晶発振子よりα
分遅いと仮定した時の各モジュールの周期を表したもの
である。図４において、徐々にＰＬＣモジュールのサン
プリング周期とモーションモジュールの通信周期がずれ
ていき、時刻Ａ，Ｂと近づき、時刻Ｃでモーションモジ
ュールの通信周期がＰＬＣモジュールのサンプリング周
期を抜き、その結果、位置データが払い出せず位置デ
ータを抜かす。時刻Ｃでは、本来は位置データがサー
ボドライバに送信されなければならないが、時刻Ｂと同
じ位置データがサーボドライバに送信されてしまう。
すなわち、本来サーボドライバに送信する位置データ
は、→→→→→→→→…であるのに対
して、実際にサーボドライバに送信される位置データ
は、→→→→→→→→→…となる。
その結果、モジュール型の制御装置では軌跡制御ができ
ないという問題があった。そこで本発明は、ＰＬＣモジ
ュールが払い出す位置データを、モーションモジュール
を介して、確実にサーボドライバまで渡す方式を提供す
ることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明はモーションモジュールとサーボドライバ間
の通信周期を割込信号としてＰＬＣモジュールに入力
し、上記割込信号または上記割込信号の整数倍をＰＬＣ
モジュールのサンプリング周期とする手段と、ＰＬＣモ
ジュールとモーションモジュールで位置データの受け渡
しを行う手段と、モーションモジュールがＰＬＣモジュ
ールのデータを格納したことをＰＬＣモジュールに知ら
せる手段を有し、上記割込信号が入力された時に、ＰＬ
ＣモジュールはＰＬＣモジュールの位置データをモーシ
ョンモジュールが取り込むまでは、ユーザプログラムを
実行せず待機状態を保持し、モーションモジュールから
の位置データ格納完了信号により、ユーザプログラムを
ＰＬＣモジュールが実行するように制御装置を構成した
ものである。
め、本発明はモーションモジュールとサーボドライバ間
の通信周期を割込信号としてＰＬＣモジュールに入力
し、上記割込信号または上記割込信号の整数倍をＰＬＣ
モジュールのサンプリング周期とする手段と、ＰＬＣモ
ジュールとモーションモジュールで位置データの受け渡
しを行う手段と、モーションモジュールがＰＬＣモジュ
ールのデータを格納したことをＰＬＣモジュールに知ら
せる手段を有し、上記割込信号が入力された時に、ＰＬ
ＣモジュールはＰＬＣモジュールの位置データをモーシ
ョンモジュールが取り込むまでは、ユーザプログラムを
実行せず待機状態を保持し、モーションモジュールから
の位置データ格納完了信号により、ユーザプログラムを
ＰＬＣモジュールが実行するように制御装置を構成した
ものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は、本発明による制御装置の構成例
である。図１において、１はＰＬＣモジュールで、プロ
グラマブルコントローラとしての機能を有している。一
般にプログラマブルコントローラは、外部の信号を取り
込むための入力部１０と、外部へ信号を出力するための
出力部１１と、データメモリ部１２と、ユーザプログラ
ムを記憶しているプログラムメモリ部１４と、前記プロ
グラムメモリ部に格納された制御プログラムに従って演
算する演算部１３から構成される。一般に演算部（ＣＰ
Ｕ）は水晶発振子１５からのクロック信号で動作する。
１６はサンプリング周期発生回路で、モーションモジュ
ールの通信周期発生回路２３の出力である割込信号Ｓ３
をもとにその整数倍の周期が生成されてＣＰＵに入力さ
れ、プログラマブルコントローラの入力、出力および演
算を実行する周期となる。サンプリング周期発生回路１
６において、割込信号Ｓ３の何倍をサンプリング周期に
するかは、ソフトウェアまたはハードウェアで設定でき
るようになっている。２は、モーションモジュールで、
ＰＬＣモジュールがセットした位置データを自モジュー
ル内に格納するためのメモリ２５と、ＰＬＣモジュール
からの位置データＳ１と、位置データＳ１をメモリ２５
に格納した時にＰＬＣモジュールに位置データの取り込
みが完了したことを知らせる位置データ格納完了Ｓ２を
格納するための共有メモリ２０と、共有水晶発振子２４
で動作するＣＰＵ２１と、サーボドライバに位置データ
を送信するためのデータ送受信回路２２と、モーション
モジュールとサーボドライバ間の通信周期を生成する通
信周期発生回路２３から構成される。通信周期発生回路
２３からの出力が割込信号として、モーションモジュー
ルのＣＰＵ２１と、ＰＬＣモジュールのサンプリング周
期発生回路に同時に入力される。
いて説明する。図１は、本発明による制御装置の構成例
である。図１において、１はＰＬＣモジュールで、プロ
グラマブルコントローラとしての機能を有している。一
般にプログラマブルコントローラは、外部の信号を取り
込むための入力部１０と、外部へ信号を出力するための
出力部１１と、データメモリ部１２と、ユーザプログラ
ムを記憶しているプログラムメモリ部１４と、前記プロ
グラムメモリ部に格納された制御プログラムに従って演
算する演算部１３から構成される。一般に演算部（ＣＰ
Ｕ）は水晶発振子１５からのクロック信号で動作する。
１６はサンプリング周期発生回路で、モーションモジュ
ールの通信周期発生回路２３の出力である割込信号Ｓ３
をもとにその整数倍の周期が生成されてＣＰＵに入力さ
れ、プログラマブルコントローラの入力、出力および演
算を実行する周期となる。サンプリング周期発生回路１
６において、割込信号Ｓ３の何倍をサンプリング周期に
するかは、ソフトウェアまたはハードウェアで設定でき
るようになっている。２は、モーションモジュールで、
ＰＬＣモジュールがセットした位置データを自モジュー
ル内に格納するためのメモリ２５と、ＰＬＣモジュール
からの位置データＳ１と、位置データＳ１をメモリ２５
に格納した時にＰＬＣモジュールに位置データの取り込
みが完了したことを知らせる位置データ格納完了Ｓ２を
格納するための共有メモリ２０と、共有水晶発振子２４
で動作するＣＰＵ２１と、サーボドライバに位置データ
を送信するためのデータ送受信回路２２と、モーション
モジュールとサーボドライバ間の通信周期を生成する通
信周期発生回路２３から構成される。通信周期発生回路
２３からの出力が割込信号として、モーションモジュー
ルのＣＰＵ２１と、ＰＬＣモジュールのサンプリング周
期発生回路に同時に入力される。
【０００６】図２は、モーションモジュールの通信周期
発生回路２３から割込信号が入力された時の、モーショ
ンモジュールとＰＬＣモジュールのソフトウェアの動作
を説明した図である。図２において、通信周期発生回路
からの割込信号Ｓ３をそのままＰＬＣモジュールのサン
プリング周期と設定しているものとする。図２におい
て、割込信号Ｓ３がＰＬＣモジュールに入力されると、
ＰＬＣモジュールはまず、外部機器との入出力を行い
（ステート１０）、モーションモジュールからの位置デ
ータ格納完了待ちとなる（ステート１１）。モーション
モジュールから位置データ格納完了が共有メモリにセッ
トされると、プログラムメモリに格納されたユーザメモ
リが実行され、そのユーザプログラムの中で時々刻々の
位置データが共有メモリにセットされる（ステート１
２）。一方、モーションモジュールは、割込信号Ｓ３が
入力されると、まずＰＬＣモジュールが共有メモリにセ
ットした位置データを自モジュール内のメモリ２５に格
納する（ステート２０）。格納が完了すると、位置デー
タ格納完了を共有メモリにセットして、位置データの取
り込みが完了したことをＰＬＣモジュールに知らせる
（ステート２１）。その後、サーボドライバに対してＰ
ＬＣモジュールから取り込んだ位置データを伝送を介し
てサーボドライバに送信する。位置データを受信したサ
ーボドライバは、受信した位置データに基づいてサーボ
モータを駆動する。上記シーケンスを割込信号Ｓ３ごと
に行うことにより、ＰＬＣモジュールが生成した時々刻
々の位置データをモーションモジュールを介して確実に
サーボドライバに渡すことができる。なお、図２におい
て、通信周期発生回路からの割込信号Ｓ３をそのままＰ
ＬＣモジュールのサンプリング周期とするのではなく、
その整数倍をサンプリング周期になるように設定してい
る場合は、その設定された数値を共有メモリにセットす
ることで、モーションモジュールにＰＬＣモジュールの
サンプリング周期を知らせ、モーションモジュールに割
込信号が入力された時に、モーションモジュールはＰＬ
Ｃモジュールのサンプリング周期から、サーボドライバ
との通信周期単位に分割（共有メモリにセットされた数
値分の１）して、サーボドライバに送信する。
発生回路２３から割込信号が入力された時の、モーショ
ンモジュールとＰＬＣモジュールのソフトウェアの動作
を説明した図である。図２において、通信周期発生回路
からの割込信号Ｓ３をそのままＰＬＣモジュールのサン
プリング周期と設定しているものとする。図２におい
て、割込信号Ｓ３がＰＬＣモジュールに入力されると、
ＰＬＣモジュールはまず、外部機器との入出力を行い
（ステート１０）、モーションモジュールからの位置デ
ータ格納完了待ちとなる（ステート１１）。モーション
モジュールから位置データ格納完了が共有メモリにセッ
トされると、プログラムメモリに格納されたユーザメモ
リが実行され、そのユーザプログラムの中で時々刻々の
位置データが共有メモリにセットされる（ステート１
２）。一方、モーションモジュールは、割込信号Ｓ３が
入力されると、まずＰＬＣモジュールが共有メモリにセ
ットした位置データを自モジュール内のメモリ２５に格
納する（ステート２０）。格納が完了すると、位置デー
タ格納完了を共有メモリにセットして、位置データの取
り込みが完了したことをＰＬＣモジュールに知らせる
（ステート２１）。その後、サーボドライバに対してＰ
ＬＣモジュールから取り込んだ位置データを伝送を介し
てサーボドライバに送信する。位置データを受信したサ
ーボドライバは、受信した位置データに基づいてサーボ
モータを駆動する。上記シーケンスを割込信号Ｓ３ごと
に行うことにより、ＰＬＣモジュールが生成した時々刻
々の位置データをモーションモジュールを介して確実に
サーボドライバに渡すことができる。なお、図２におい
て、通信周期発生回路からの割込信号Ｓ３をそのままＰ
ＬＣモジュールのサンプリング周期とするのではなく、
その整数倍をサンプリング周期になるように設定してい
る場合は、その設定された数値を共有メモリにセットす
ることで、モーションモジュールにＰＬＣモジュールの
サンプリング周期を知らせ、モーションモジュールに割
込信号が入力された時に、モーションモジュールはＰＬ
Ｃモジュールのサンプリング周期から、サーボドライバ
との通信周期単位に分割（共有メモリにセットされた数
値分の１）して、サーボドライバに送信する。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば，ＰＬ
Ｃモジュールが払い出す位置データを、モーションモジ
ュールを介して、確実にサーボドライバまで渡すことが
でき、モジュール型の制御装置で軌跡制御が可能となる
効果がある。また、位置データを生成するＰＬＣモジュ
ールはプログラマブルであるため、任意の位置パターン
（位置データの集まり）を生成することができるので、
サーボドライブ装置で構成される機械の動作に柔軟に対
応できる。従って、高性能、高機能な機械をサーボドラ
イブ装置で構成することが可能となる効果がある。
Ｃモジュールが払い出す位置データを、モーションモジ
ュールを介して、確実にサーボドライバまで渡すことが
でき、モジュール型の制御装置で軌跡制御が可能となる
効果がある。また、位置データを生成するＰＬＣモジュ
ールはプログラマブルであるため、任意の位置パターン
（位置データの集まり）を生成することができるので、
サーボドライブ装置で構成される機械の動作に柔軟に対
応できる。従って、高性能、高機能な機械をサーボドラ
イブ装置で構成することが可能となる効果がある。
【図１】本発明の実施例である。
【図２】本発明におけるＰＬＣモジュールとモーション
モジュールのソフトウェア説明図である。
モジュールのソフトウェア説明図である。
【図３】従来技術の説明図である。
【図４】従来技術の説明図である。
１ ＰＬＣモジュール ２ モーションモジュール １０ 入力部 １１ 出力部 １２ データメモリ部 １３ ＣＰＵ １４ プログラムメモリ部 １５ 水晶発振子 １６ サンプリング周期発生回路 ２０ 共有メモリ ２１ ＣＰＵ ２２ データ送受信回路 ２３ 通信周期発生回路 ２４ 水晶発振子 ２５ メモリ 整理番号 １２５０３
Claims (1)
- 【請求項１】 プログラマブルコントローラとしての機
能を有するＰＬＣモジュールと、サーボモータと、前記
サーボモータを制御するサーボドライバと、位置データ
を前記サーボドライバに渡す機能を有するモーションモ
ジュールと、前記モーションモジュールから前記サーボ
ドライバへ前記位置データを渡す通信を定周期で通信を
行う通信手段とを有する位置制御装置において、 前記モーションモジュールと前記サーボドライバ間の通
信周期を割込信号として前記ＰＬＣモジュールに入力
し、前記割込信号または前記割込信号の整数倍を前記Ｐ
ＬＣモジュールのサンプリング周期とする手段と、 前記ＰＬＣモジュールと前記モーションモジュールで前
記位置データの受け渡しを行う手段と、 前記モーションモジュールが前記ＰＬＣモジュールのデ
ータを格納したことを前記ＰＬＣモジュールに知らせる
手段を備え、 前記割込信号が入力された時に、前記ＰＬＣモジュール
は前記ＰＬＣモジュールの位置データを前記モーション
モジュールが取り込むまでは、位置指令を作り出すユー
ザプログラムを実行せず待機状態を保持し、前記モーシ
ョンモジュールからの位置データ格納完了信号により、
前記ユーザプログラムを前記ＰＬＣモジュールが実行す
ることにより、ＰＬＣモジュールとモーションモジュー
ルの同期をとることを特徴とする位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10144545A JPH11338516A (ja) | 1998-05-26 | 1998-05-26 | 位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10144545A JPH11338516A (ja) | 1998-05-26 | 1998-05-26 | 位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11338516A true JPH11338516A (ja) | 1999-12-10 |
Family
ID=15364799
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10144545A Abandoned JPH11338516A (ja) | 1998-05-26 | 1998-05-26 | 位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11338516A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6399535B1 (en) | 1999-11-01 | 2002-06-04 | W. R. Grace & Co.-Conn. | Coordination catalyst systems employing agglomerated metal oxide/clay support-activator and method of their preparation |
| CN100470411C (zh) | 2005-08-25 | 2009-03-18 | 比亚迪股份有限公司 | 一种纯电动汽车四轮驱动控制系统 |
-
1998
- 1998-05-26 JP JP10144545A patent/JPH11338516A/ja not_active Abandoned
Cited By (2)
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