JPH11259136A - 定位置停止制御装置 - Google Patents
定位置停止制御装置Info
- Publication number
- JPH11259136A JPH11259136A JP5647198A JP5647198A JPH11259136A JP H11259136 A JPH11259136 A JP H11259136A JP 5647198 A JP5647198 A JP 5647198A JP 5647198 A JP5647198 A JP 5647198A JP H11259136 A JPH11259136 A JP H11259136A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stop
- deceleration
- control device
- signal
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】定位置停止制御装置で使用する速度指令偏差を
被動作材の状態によって補正し、被動作材の停止精度を
向上すること。 【解決手段】停止信号８ａが出力された時の速度切替信
号８ｂを速度切替信号８ｂ１としてメモリーし、位置帰
還信号６ａを位置帰還信号６ａ１としてメモリーする。
停止状態は、位置帰還信号６ａが変化しなくなったこと
により認識し、この停止状態を認識したときの位置帰還
信号６ａの値と一旦メモリーした位置帰還信号６ａ１の
偏差を移動量として演算する。速度切替信号８ｂが出力
されているときのプッシャー２の速度をＶｐ、一旦停止
信号８ａが発信されてから停止完了するまでの移動量を
Ｌ、速度基準信号８ｂから停止完了するまでの減速率を
αとし、このαに基づいて停止位置精度の向上を図る。
被動作材の状態によって補正し、被動作材の停止精度を
向上すること。 【解決手段】停止信号８ａが出力された時の速度切替信
号８ｂを速度切替信号８ｂ１としてメモリーし、位置帰
還信号６ａを位置帰還信号６ａ１としてメモリーする。
停止状態は、位置帰還信号６ａが変化しなくなったこと
により認識し、この停止状態を認識したときの位置帰還
信号６ａの値と一旦メモリーした位置帰還信号６ａ１の
偏差を移動量として演算する。速度切替信号８ｂが出力
されているときのプッシャー２の速度をＶｐ、一旦停止
信号８ａが発信されてから停止完了するまでの移動量を
Ｌ、速度基準信号８ｂから停止完了するまでの減速率を
αとし、このαに基づいて停止位置精度の向上を図る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動機駆動装置を
用いて材料を所定の位置に停止させる定位置停止制御装
置に関する。
用いて材料を所定の位置に停止させる定位置停止制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の定位置停止制御装置に関して、図
２、図３を用いて説明する。被動作材１は、プッシャ−
２により図２の矢印方向に押される。プッシャ−２は電
動機３からの回転をラックピニオン式のギアーを介し走
行する。電動機３はドライブ装置４からの信号により回
転する。ドライブ装置４は、停止位置演算装置５からの
出力信号に従い、電動機３の回転数を指定する。停止位
置演算装置５は、被動作材１を目標の位置に停止させる
ようにプッシャ−２の位置を所定の位置に停止させる目
標位置信号となる位置基準信号５ａとプッシャー２の位
置を検出する位置検出器６からの位置帰還信号６ａの偏
差信号とにより図３に示す出力信号をドライブ装置４に
出力する。
２、図３を用いて説明する。被動作材１は、プッシャ−
２により図２の矢印方向に押される。プッシャ−２は電
動機３からの回転をラックピニオン式のギアーを介し走
行する。電動機３はドライブ装置４からの信号により回
転する。ドライブ装置４は、停止位置演算装置５からの
出力信号に従い、電動機３の回転数を指定する。停止位
置演算装置５は、被動作材１を目標の位置に停止させる
ようにプッシャ−２の位置を所定の位置に停止させる目
標位置信号となる位置基準信号５ａとプッシャー２の位
置を検出する位置検出器６からの位置帰還信号６ａの偏
差信号とにより図３に示す出力信号をドライブ装置４に
出力する。
【０００３】図３は、停止位置演算装置５の概略を説明
する為の図である。点線で囲んだ部分のｘ軸は位置基準
信号５ａと位置帰還信号６ａの偏差、Ｙ軸は、停止位置
演算装置からの出力信号である。次に、この図３を用い
て、停止位置演算装置５の動作原理を説明する。位置基
準信号５ａと位置帰還信号６ａとの偏差値と、正転側減
速指令偏差７ａ、正転側停止指令偏差７ｂ、逆転側減速
指令偏差７ｃ、逆転側停止指令偏差７ｄとを比較し等号
符号判断によって正転指令４ａ、逆転指令４ｂ、高速指
令４ｃ、低速指令４ｄを出力する。
する為の図である。点線で囲んだ部分のｘ軸は位置基準
信号５ａと位置帰還信号６ａの偏差、Ｙ軸は、停止位置
演算装置からの出力信号である。次に、この図３を用い
て、停止位置演算装置５の動作原理を説明する。位置基
準信号５ａと位置帰還信号６ａとの偏差値と、正転側減
速指令偏差７ａ、正転側停止指令偏差７ｂ、逆転側減速
指令偏差７ｃ、逆転側停止指令偏差７ｄとを比較し等号
符号判断によって正転指令４ａ、逆転指令４ｂ、高速指
令４ｃ、低速指令４ｄを出力する。
【０００４】等号符号判断をドライブ装置４が正転側に
電動機を回転させる基準を出力する場合を例として以下
に説明してみる。位置基準信号５ａをＬref 、位置帰還
信号６ａをＬact 、位置基準信号５ａと位置帰還信号６
ａとの偏差をΔＬ、正転側減速指令偏差７ａをＬfdec、
正転側停止指令偏差７ｂをＬfstpとしたとき
電動機を回転させる基準を出力する場合を例として以下
に説明してみる。位置基準信号５ａをＬref 、位置帰還
信号６ａをＬact 、位置基準信号５ａと位置帰還信号６
ａとの偏差をΔＬ、正転側減速指令偏差７ａをＬfdec、
正転側停止指令偏差７ｂをＬfstpとしたとき
【０００５】
【数１】ΔＬ＝Ｌref −Ｌact
【０００６】
【数２】ΔＬ≦Ｌfdec
【０００７】
【数３】ΔＬ≦Ｌfstp △Ｌは上記３式で表すことができる。ここで、停止位置
演算装置５は、式２が成立した時点で減速指令４ｃを出
力し、式１の結果が正符号でかつ式３が成立するまで正
転指令４ａを出力する。この結果、プッシャー２は位置
基準信号５ａで指定された位置まで移動し、停止するこ
とになる。
演算装置５は、式２が成立した時点で減速指令４ｃを出
力し、式１の結果が正符号でかつ式３が成立するまで正
転指令４ａを出力する。この結果、プッシャー２は位置
基準信号５ａで指定された位置まで移動し、停止するこ
とになる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
定位置制御装置に関しては、停止精度の向上が図れない
おそれが生じる場合があった。この点に関して、図４を
用いて説明する。図４は、ドライブ装置の駆動信号と実
際の速度を示す説明図である。
定位置制御装置に関しては、停止精度の向上が図れない
おそれが生じる場合があった。この点に関して、図４を
用いて説明する。図４は、ドライブ装置の駆動信号と実
際の速度を示す説明図である。
【０００９】停止位置演算装置からの出力指令によるド
ライブ装置の駆動信号は、図４の太線で記載したもので
ある。プッシャー２は、重量により同図一点鎖線で示し
たような動作となる。ここで、図４の一点鎖線で示した
傾斜は重量により変化するため、図２に示した被動作材
１の重量、によって変化する。
ライブ装置の駆動信号は、図４の太線で記載したもので
ある。プッシャー２は、重量により同図一点鎖線で示し
たような動作となる。ここで、図４の一点鎖線で示した
傾斜は重量により変化するため、図２に示した被動作材
１の重量、によって変化する。
【００１０】従って、図３に示した正転側減速指令偏差
７ａ、正転側停止指令偏差７ｂ、逆転側減速指令偏差７
ｃ、逆転側停止指令偏差７ｄの各数値が固定の場合、被
動作材１の停止目標位置である位置基準に停止させるこ
とができなくなり、停止目標位置に対し行き過ぎもしく
は過不足が発生し、停止精度の向上が図れない事態が生
じるおそれがある。
７ａ、正転側停止指令偏差７ｂ、逆転側減速指令偏差７
ｃ、逆転側停止指令偏差７ｄの各数値が固定の場合、被
動作材１の停止目標位置である位置基準に停止させるこ
とができなくなり、停止目標位置に対し行き過ぎもしく
は過不足が発生し、停止精度の向上が図れない事態が生
じるおそれがある。
【００１１】そこで、本発明は、定位置停止制御装置で
使用する正転側減速指令偏差、正転側停止指令偏差、逆
転側減速指令偏差、逆転側停止指令偏差を被動作材の状
態によって補正し、被動作材の停止精度を向上すること
を目的とする。
使用する正転側減速指令偏差、正転側停止指令偏差、逆
転側減速指令偏差、逆転側停止指令偏差を被動作材の状
態によって補正し、被動作材の停止精度を向上すること
を目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記本発明の目的を達成
するため、請求項１記載の発明は、被動作材の最高速度
から所定の減速を行わずに停止するまでの距離と前記被
動作材の最高速度から停止するまでの減速率とに基づい
て、前記減速開始点及び前記被動作材の停止位置を演算
することを特徴とする。
するため、請求項１記載の発明は、被動作材の最高速度
から所定の減速を行わずに停止するまでの距離と前記被
動作材の最高速度から停止するまでの減速率とに基づい
て、前記減速開始点及び前記被動作材の停止位置を演算
することを特徴とする。
【００１３】請求項２記載の発明は、被動作材の最高速
度から減速が完了するまでの距離と前記被動作材の最高
速度と減速速度とから得られる減速率とに基づいて、前
記被動作材の停止位置を演算することを特徴とする。
度から減速が完了するまでの距離と前記被動作材の最高
速度と減速速度とから得られる減速率とに基づいて、前
記被動作材の停止位置を演算することを特徴とする。
【００１４】請求項３記載の発明は、基準となる所定の
被動作材の重量と前記被動作材の重量との比に基づい
て、前記基準となる被動作材における減速開始点及び前
記被動作材の停止位置を補正することを特徴とする。
被動作材の重量と前記被動作材の重量との比に基づい
て、前記基準となる被動作材における減速開始点及び前
記被動作材の停止位置を補正することを特徴とする。
【００１５】請求項４記載の発明は、基準となる所定の
被動作材の重量と前記被動作材の重量との比に基づい
て、前記基準となる被動作材における減速開始点及び停
止位置を補正する手段と、前記被動作材の摩擦情報に基
づいて前記減速開始点及び停止位置補正する手段とを有
することを特徴とする。
被動作材の重量と前記被動作材の重量との比に基づい
て、前記基準となる被動作材における減速開始点及び停
止位置を補正する手段と、前記被動作材の摩擦情報に基
づいて前記減速開始点及び停止位置補正する手段とを有
することを特徴とする。
【００１６】このように、正転側減速指令偏差、正転側
停止指令偏差、逆転側減速指令偏差、逆転側停止指令偏
差を、被動作材の状態によって補正する機能を持った停
止位置演算装置からの出力信号に基づいて、電動機の回
転数を指定することによって、被動作材を所定の位置に
停止させる時の停止精度を向上することを可能とする。
停止指令偏差、逆転側減速指令偏差、逆転側停止指令偏
差を、被動作材の状態によって補正する機能を持った停
止位置演算装置からの出力信号に基づいて、電動機の回
転数を指定することによって、被動作材を所定の位置に
停止させる時の停止精度を向上することを可能とする。
【００１７】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図１を用い
て説明する。図１は、正転側減速指令偏差７ａ、正転側
停止指令偏差７ｂ、逆転側減速指令偏差７ｃ、逆転側停
止指令偏差７ｄを被動作材の状態によって演算する距離
演算機能を有した定位置停止制御装置を示す図である。
図２及び図３で説明したものと同じ機能には同一番号を
付しその説明は省略する。図１の８ａは、停止目標位置
へ動作させる前に一旦停止させる一旦停止信号である。
図示していない停止位置演算装置５以外の指令装置から
ドライブ装置４に対して出力されるものである。８ｂは
速度切替信号で、図示していない停止位置演算装置５以
外の指令装置からドライブ装置４に対し出力される。
て説明する。図１は、正転側減速指令偏差７ａ、正転側
停止指令偏差７ｂ、逆転側減速指令偏差７ｃ、逆転側停
止指令偏差７ｄを被動作材の状態によって演算する距離
演算機能を有した定位置停止制御装置を示す図である。
図２及び図３で説明したものと同じ機能には同一番号を
付しその説明は省略する。図１の８ａは、停止目標位置
へ動作させる前に一旦停止させる一旦停止信号である。
図示していない停止位置演算装置５以外の指令装置から
ドライブ装置４に対して出力されるものである。８ｂは
速度切替信号で、図示していない停止位置演算装置５以
外の指令装置からドライブ装置４に対し出力される。
【００１８】一旦停止信号８ａが出力された時の速度切
替信号８ｂを速度切替信号８ｂ１としてメモリーし、位
置帰還信号６ａを位置帰還信号６ａ１としてメモリーす
る。停止状態は、位置帰還信号６ａが変化しなくなった
ことにより認識し、この停止状態を認識したときの位置
帰還信号６ａの値と一旦メモリーした位置帰還信号６ａ
１の偏差を移動量として演算する。
替信号８ｂを速度切替信号８ｂ１としてメモリーし、位
置帰還信号６ａを位置帰還信号６ａ１としてメモリーす
る。停止状態は、位置帰還信号６ａが変化しなくなった
ことにより認識し、この停止状態を認識したときの位置
帰還信号６ａの値と一旦メモリーした位置帰還信号６ａ
１の偏差を移動量として演算する。
【００１９】次に、正転側減速指令偏差７ａ、正転側停
止指令偏差７ｂ、逆転側減速指令偏差７ｃ、逆転側停止
指令偏差７ｄを出力する手法を説明する。速度切替信号
８ｂが出力されているときのプッシャー２の速度をＶ
ｐ、一旦停止信号８ａが発信されてから停止完了するま
での移動量をＬ、速度基準信号８ｂから停止完了するま
での減速率をαとすると、減速率αは次式で表される。
止指令偏差７ｂ、逆転側減速指令偏差７ｃ、逆転側停止
指令偏差７ｄを出力する手法を説明する。速度切替信号
８ｂが出力されているときのプッシャー２の速度をＶ
ｐ、一旦停止信号８ａが発信されてから停止完了するま
での移動量をＬ、速度基準信号８ｂから停止完了するま
での減速率をαとすると、減速率αは次式で表される。
【００２０】
【数４】α＝ｖｐ2／（２Ｌ） 次に、この減速率αを使用し、高速指令４ｄをＯＦＦさ
せ、低速指令４ｃをＯＮさせるための距離、低速指令４
ｃと正転指令４ａもしくは逆転指令４ｂをＯＦＦさせる
ための距離を演算する。高速指令出力時の速度をＶｈ、
低速指令出力時の速度をＶｓとし、高速指令４ｄをＯＦ
Ｆさせ低速指令４ｃをＯＮさせるための距離をＬdec 、
低速速指令４ｃと正転指令４ａもしくは逆転指令４ｂを
ＯＦＦさせるための距離をＬstp 、低速状態で一定時間
走行させる距離をＬｃとした場合、
せ、低速指令４ｃをＯＮさせるための距離、低速指令４
ｃと正転指令４ａもしくは逆転指令４ｂをＯＦＦさせる
ための距離を演算する。高速指令出力時の速度をＶｈ、
低速指令出力時の速度をＶｓとし、高速指令４ｄをＯＦ
Ｆさせ低速指令４ｃをＯＮさせるための距離をＬdec 、
低速速指令４ｃと正転指令４ａもしくは逆転指令４ｂを
ＯＦＦさせるための距離をＬstp 、低速状態で一定時間
走行させる距離をＬｃとした場合、
【００２１】
【数５】Ｌstp ＝（Ｖs 2）／（２α） Ｌdec ＝（Ｖs 2）／（２α）＋Ｌc ＋Ｌstp と表現することができる。
【００２２】従って、図１の正転側減速指令偏差７ａを
Ｌfdec、正転側停止指令偏差７ｂをＬfstp、逆転側減速
指令偏差７ｃをＬbdec、逆転側停止指令偏差７ｄをＬbs
tpとすると、
Ｌfdec、正転側停止指令偏差７ｂをＬfstp、逆転側減速
指令偏差７ｃをＬbdec、逆転側停止指令偏差７ｄをＬbs
tpとすると、
【００２３】
【数６】Ｌfdec＝Ｌdec Ｌfstp＝Ｌstp Ｌbdec＝０−Lfdec Ｌbstp＝０−Ｌfstp と表現できる。また、停止位置演算装置５からの高速指
令出力時の高速Ｖｈと低速指令出力時の低速Ｖｓへの減
速率αdec を次式で演算することも可能である。
令出力時の高速Ｖｈと低速指令出力時の低速Ｖｓへの減
速率αdec を次式で演算することも可能である。
【００２４】
【式７】αdec ＝（Ｖｈ2―Ｖｓ2）／（２Ｌ） 次に、このαdec を使用して低速速指令４ｃと正転指令
４ａもしくは逆転指令４ｂをＯＦＦさせるための距離Ls
tpを次式により演算する。
４ａもしくは逆転指令４ｂをＯＦＦさせるための距離Ls
tpを次式により演算する。
【００２５】
【式８】Ｌstp ＝（Ｖｓ2）／（２×αdec ） 図１の正転側減速指令偏差７ａをＬfdec、正転側停止指
令偏差７ｂをＬfstp、逆転側減速指令偏差７ｃをＬbde
c、逆転側停止指令偏差７ｄをＬbstpとすると、
令偏差７ｂをＬfstp、逆転側減速指令偏差７ｃをＬbde
c、逆転側停止指令偏差７ｄをＬbstpとすると、
【００２６】
【数９】Ｌfdec＝固定値 Ｌfstp＝Ｌstp Ｌbdec＝固定値 Ｌbstp＝０−Lfstp を、それぞれ出力することとなる。また、実動作材の重
量と、基準動作材の正転側減速指令偏差と、正転側停止
指令偏差と、逆転側減速指令偏差と、逆転側停止指令偏
差とを入力し、基準動作材の重量をＷｂ、実動作材の重
量をＷａ、基準動作材の正転側減速指令偏差をLfdecb、
正転側停止指令偏差Lfstpb、逆転側減速指令偏差Lbdec
b、逆転側停止指令偏差Lbstpbとすると、前記各偏差を
補正する偏差補正量Ｌcmp は、次式によって演算され
る。
量と、基準動作材の正転側減速指令偏差と、正転側停止
指令偏差と、逆転側減速指令偏差と、逆転側停止指令偏
差とを入力し、基準動作材の重量をＷｂ、実動作材の重
量をＷａ、基準動作材の正転側減速指令偏差をLfdecb、
正転側停止指令偏差Lfstpb、逆転側減速指令偏差Lbdec
b、逆転側停止指令偏差Lbstpbとすると、前記各偏差を
補正する偏差補正量Ｌcmp は、次式によって演算され
る。
【００２７】
【数１０】Ｌcmp ＝（Ｗｂ−Ｗａ）／Ｗｂ 定位置停止制御装置５への正転側減速指令偏差７ａをＬ
fdec、正転側停止指令偏差７ｂをＬfstp、逆転側減速指
令偏差７ｃをＬbdec、逆転側停止指令偏差７ｄをＬbstp
とした場合、各々下記式を用い演算し出力する。
fdec、正転側停止指令偏差７ｂをＬfstp、逆転側減速指
令偏差７ｃをＬbdec、逆転側停止指令偏差７ｄをＬbstp
とした場合、各々下記式を用い演算し出力する。
【００２８】
【数１１】Ｌfdec＝Ｌfdecb ×Lcmp ＬfStP＝Ｌfstpb ×Lcmp Ｌbdec＝Ｌbdecb ×Lcmp Lbstp＝Ｌbstpb ×Lcmp また、偏差補正量Ｌcmp の他に、被動作材１に対し例え
ば洗浄のため予め洗浄液等を噴射した場合にあっては、
被動作材１の摩擦係数が変わるため、摩擦係数変更原因
要素信号を入力し基準の摩擦係数をμｂ、摩擦係数変更
原因要素信号がＯＮするときの摩擦係数補正代をμｃと
した時の摩擦に係わる偏差補正量Ｌcmp1、Ｌcmp を次式
により演算する。
ば洗浄のため予め洗浄液等を噴射した場合にあっては、
被動作材１の摩擦係数が変わるため、摩擦係数変更原因
要素信号を入力し基準の摩擦係数をμｂ、摩擦係数変更
原因要素信号がＯＮするときの摩擦係数補正代をμｃと
した時の摩擦に係わる偏差補正量Ｌcmp1、Ｌcmp を次式
により演算する。
【００２９】
【数１２】Ｌcmp1＝μｂ−μｃ Ｌcmp ＝（Ｗｂ−Ｗａ）＋Ｌcmp1 なお、上記実施例における定位置停止制御装置において
は、電気的回生制動トルク量不足もしくは電気的回生制
動を持たない直流ドライブ装置、またはポールチェンジ
もしくは巻線形交流電動機を用いて駆動される装置によ
って、実施することが可能である。
は、電気的回生制動トルク量不足もしくは電気的回生制
動を持たない直流ドライブ装置、またはポールチェンジ
もしくは巻線形交流電動機を用いて駆動される装置によ
って、実施することが可能である。
【００３０】
【発明の効果】本発明によれば、正転側減速指令偏差、
正転側停止指令偏差、逆転側減速指令偏差、逆転側停止
指令偏差が被動作材の状態によって補正される機能を有
することから、停止位置演算装置から出力する正転指
令、逆転指令、低速指令、高速指令のＯＮ／ＯＦＦタイ
ミングが、被動作材の状態によって可変となり、被動作
材の停止精度を向上させることができる定位置停止制御
装置を提供することが可能となる。
正転側停止指令偏差、逆転側減速指令偏差、逆転側停止
指令偏差が被動作材の状態によって補正される機能を有
することから、停止位置演算装置から出力する正転指
令、逆転指令、低速指令、高速指令のＯＮ／ＯＦＦタイ
ミングが、被動作材の状態によって可変となり、被動作
材の停止精度を向上させることができる定位置停止制御
装置を提供することが可能となる。
【図１】本発明の実施例を示す定位置停止制御装置の説
明図。
明図。
【図２】従来の定位置停止制御装置を示す説明図。
【図３】従来の停止位置演算装置の概略図。
【図４】ドライブ装置の駆動信号と実際の速度を示す説
明図。
明図。
１ 被動作材 ２ プッシャー ３ 電動機 ４ ドライブ装置 ５ 停止位置演算装置 ６ 位置検出器
Claims (4)
- 【請求項１】電動機駆動装置を用いて少なくとも１つの
減速開始点により被動作材を所定位置に停止させる定位
置停止制御装置において、前記被動作材の最高速度から
所定の減速を行わずに停止するまでの距離と前記被動作
材の最高速度から停止するまでの減速率とに基づいて、
前記減速開始点及び前記被動作材の停止位置を演算する
ことを特徴とする定位置停止制御装置。 - 【請求項２】電動機駆動装置を用いて少なくとも１つの
減速開始点により被動作材を所定位置に停止させる定位
置停止制御装置において、前記被動作材の最高速度から
減速が完了するまでの距離と前記被動作材の最高速度と
減速速度とから得られる減速率とに基づいて、前記被動
作材の停止位置を演算することを特徴とする定位置停止
制御装置。 - 【請求項３】電動機駆動装置を用いて少なくとも１つの
減速開始点により被動作材を所定位置に停止させる定位
置停止制御装置において、基準となる所定の被動作材の
重量と前記被動作材の重量との比に基づいて、前記基準
となる被動作材における減速開始点及び前記被動作材の
停止位置を補正することを特徴とする定位置停止制御装
置。 - 【請求項４】電動機駆動装置を用いて少なくとも１つの
減速開始点により被動作材を所定位置に停止させる定位
置停止制御装置において、基準となる所定の被動作材の
重量と前記被動作材の重量との比に基づいて、前記基準
となる被動作材における減速開始点及び停止位置を補正
する手段と、前記被動作材の摩擦情報に基づいて前記減
速開始点及び停止位置補正する手段とを有することを特
徴とする定位置停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5647198A JPH11259136A (ja) | 1998-03-09 | 1998-03-09 | 定位置停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5647198A JPH11259136A (ja) | 1998-03-09 | 1998-03-09 | 定位置停止制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11259136A true JPH11259136A (ja) | 1999-09-24 |
Family
ID=13028030
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5647198A Pending JPH11259136A (ja) | 1998-03-09 | 1998-03-09 | 定位置停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11259136A (ja) |
-
1998
- 1998-03-09 JP JP5647198A patent/JPH11259136A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0135772B1 (en) | Operation control apparatus for robots | |
| JP3053144B2 (ja) | プリンタのキャリッジモータ制御装置 | |
| JPH05228794A (ja) | 主軸位置決め方式 | |
| US4536691A (en) | Method of controlling a stepping motor | |
| JPH06114762A (ja) | 制振制御方法 | |
| JPH04352012A (ja) | ロボットの位置制御方法 | |
| JPH06114761A (ja) | 制振制御方法 | |
| JPH11301815A (ja) | スタッカークレーンの速度・位置制御方法 | |
| JPH0818264B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JPH11184512A (ja) | ロボットの制御ゲイン決定方法 | |
| JP2002247886A (ja) | リニアモータの制御方法 | |
| JPS5942886B2 (ja) | ボイスコイルモ−タ制御装置 | |
| JPS59165993A (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JP2013090516A (ja) | 速度制御装置 | |
| JPS59149796A (ja) | ステツピングモ−タ制御方式 | |
| JP3327298B2 (ja) | サーボシステムの同調位相制御における速度指令の生成方法 | |
| JPH06121576A (ja) | モータの制御方法 | |
| JPH048485A (ja) | コンベア付きロボットシステムの教示方法 | |
| JP2551590B2 (ja) | 複写機光学系の速度制御方法 | |
| JPS62239881A (ja) | 直流モ−トルの制御方法 | |
| JP2000346192A (ja) | 電気車両の変速制御装置 | |
| JPH08186997A (ja) | パルスモータの原点復帰制御方法 | |
| KR100221490B1 (ko) | 로보트의가,감속제어방법 | |
| JP2662394B2 (ja) | タイプライター装置 | |
| JPH10129305A (ja) | 車両の速度制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20040326 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040824 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070307 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070410 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20070807 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |