JPH11259632A - ステレオカメラの調整装置 - Google Patents

ステレオカメラの調整装置

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JPH11259632A
JPH11259632A JP10061577A JP6157798A JPH11259632A JP H11259632 A JPH11259632 A JP H11259632A JP 10061577 A JP10061577 A JP 10061577A JP 6157798 A JP6157798 A JP 6157798A JP H11259632 A JPH11259632 A JP H11259632A
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敬二 実吉
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 ステレオカメラの経時的な光軸のズレを、測
距精度に及ぼす影響が無視できる早期の段階から実稼働
状態のまま自動的に調整する。 【解決手段】 補正演算部１０ｃで、メインカメラ２の
基準画像に対し、遠方に２カ所、近方に１カ所の計３カ
所の領域を選定し、各領域位置に距離データを加算して
対応する領域が存在する範囲をサブカメラ３の比較画像
に定め、この範囲内を探索して１画素以下の分解能で領
域の位置を求める。そして、遠方の一方の領域を基準と
して、各領域の位置の対応関係から比較画像の並進補正
量、回転角を求めてアフィン変換回路１８の既値に加
え、比較画像の平行移動、回転を行った後、さらに、メ
インカメラ２の水平ラインをステレオカメラの基線に平
行にする回転角を求めてアフィン変換回路１７の既値に
加え、基準画像を回転させる。これにより、一般的な風
景を撮像してステレオ画像処理を行う通常の動作をさせ
ながらステレオカメラの光軸のズレを自動調整する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ステレオカメラの
光軸のズレを調整するステレオカメラの調整装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】一般に、画像による三次元計測技術とし
て、２台のカメラ（ステレオカメラ）で対象物を異なる
位置から撮像した１対の画像の相関を求め、同一物体に
対する視差からステレオカメラの取り付け位置や焦点距
離等のカメラパラメータを用いて三角測量の原理により
距離を求める、いわゆるステレオ法による画像処理が知
られている。
【０００３】このステレオ法による画像処理では、ステ
レオカメラから得られた２つの画像信号を順次シフトし
ながら重ね合わせて２つの画像信号が一致した位置を求
めるようにしているため、２つの画像間には視差以外の
ズレがないことが望ましく、ステレオカメラの光学位置
調整が重要となる。
【０００４】このため、特開平５−１５７５５７号公報
には、一対のビデオカメラを連結保持する保持部材に、
一方のビデオカメラのイメージセンサの画素の並びが他
方のビデオカメラのイメージセンサの画素の並びと平行
になるように調整する平行調整手段、一方のビデオカメ
ラの光軸と他方のビデオカメラの光軸とが平行となるよ
うに調整する光軸調整部材を設け、２台のカメラの相関
関係を機械的に調整・保持する技術が開示されている。
【０００５】しかしながら、一旦、固定したステレオカ
メラに経年変化によってズレが生じた場合、従来では、
機械構造的に再調整しなければならず、煩雑な作業を要
するばかりでなく、再調整のための時間も長くなり、機
械的な調整では精度確保に限界がある。
【０００６】これに対処するため、本出願人は、先に、
特願平９−１１７２６８号において、ステレオカメラの
光学的位置を機械的な調整を行うことなく電気的に調整
する技術を提案しており、ステレオカメラの光学的位置
を機械的には調整困難なレベルまで精密に調整可能で、
調整後の経年変化によるズレに対しても容易に再調整可
能としている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、先に本
出願人が提案した技術では、特別な調整用パターンをス
テレオカメラで撮像して光学位置の補正を行うため、定
期的にステレオカメラによる画像処理のフィールドでの
実稼働を中止して調整を行う等、保守管理の面で気を付
ける必要があった。
【０００８】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、ステレオカメラの経時的な光軸のズレを、測距精度
に及ぼす影響が無視できる早期の段階から稼働状態のま
ま自動的に調整することのできるステレオカメラの調整
装置を提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
第１のカメラと第２のカメラとを設定間隔を開けて配設
してなるステレオカメラの光軸の経時的なズレを補正す
るステレオカメラの調整装置であって、上記第１のカメ
ラの画像を幾何学的に回転補正するとともに、上記第２
のカメラの画像を水平・垂直方向の並進補正及び回転補
正によって幾何学的に画像変換する手段と、上記ステレ
オカメラで撮像した一対の風景画像をステレオ処理して
得られる距離データに基づいて、上記第１のカメラの風
景画像と上記第２のカメラの風景画像とにおける対応位
置の誤差を算出し、この誤差をなくすよう上記画像変換
の変換値を設定する手段を備えたことを特徴とする。
【００１０】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、上記対応位置の誤差を遠方の略等距離にあ
る２つの領域と近方の１つの領域とから算出し、各画像
の相対的な位置補正と上記第１のカメラの水平ラインを
上記ステレオカメラの基線に平行にする補正とを上記画
像変換によって同時に行うことを特徴とする。
【００１１】請求項３記載の発明は、請求項２記載の発
明において、上記第１のカメラの画像の遠方の各領域位
置に、上記距離データを加算して対応する領域が存在す
る範囲を上記第２のカメラの画像内に定め、定めた範囲
内を探索して上記第２のカメラの画像の遠方の各領域位
置を求めることを特徴とする。
【００１２】請求項４記載の発明は、請求項２記載の発
明において、上記第２のカメラの画像に対する水平方向
の並進補正量を、上記第１のカメラの画像と上記第２の
カメラの画像とにおける各領域の位置ズレ量、及び、各
領域の距離に基づいて算出することを特徴とする。
【００１３】すなわち、本発明では、ステレオカメラで
撮像した一対の風景画像を処理して得られる距離データ
に基づいて、第１のカメラの風景画像と第２のカメラの
風景画像とにおける対応位置の誤差を算出し、この誤差
をなくすよう、第１のカメラの画像に対する回転補正の
画像変換値、第２のカメラの画像に対する水平・垂直方
向の並進補正及び回転補正の画像変換値を設定し、第１
のカメラの画像と第２のカメラの画像とを幾何学的に画
像変換することで、ステレオカメラの光軸の経時的なズ
レを自動的に補正する。
【００１４】この場合、請求項２に記載したように、対
応位置の誤差を遠方の略等距離にある２つの領域と近方
の１つの領域とから算出することが望ましく、これによ
り、各画像の相対的な位置補正と第１のカメラの水平ラ
インをステレオカメラの基線に平行にする補正とを同時
に行うことができる。
【００１５】第２のカメラの画像の遠方の各領域位置
は、請求項３に記載したように、第１のカメラの画像の
遠方の各領域位置に距離データを加算して対応する領域
が存在する範囲を第２のカメラの画像内に定め、定めた
範囲内を探索することで求めることができ、第２のカメ
ラの画像に対する水平方向の並進補正量は、請求項４に
記載したように、第１のカメラの画像と第２のカメラの
画像とにおける各領域の位置ズレ量、及び、各領域の距
離に基づいて算出することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１〜図９は本発明の実施の一形
態に係わり、図１は画像入力装置のブロック図、図２は
アフィン変換回路のブロック図、図３はステレオカメラ
の取り付けを示す説明図、図４は画像取り込みと逆アフ
ィン変換のタイミングを示す説明図、図５は画像補正処
理ルーチンのフローチャート、図６は基準画像と比較画
像における対応領域を示す説明図、図７は比較画像のア
フィン変換における回転角を示す説明図、図８はメイン
カメラの水平ラインの基線からのズレを示す説明図、図
９はカメラ系を横から見た説明図である。
【００１７】図３において、符号１は、互いに同期が取
れ、例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等のイメージセンサ
を内蔵したシャッタースピード可変の２台のカメラから
なるステレオカメラであり、一方のカメラ２をステレオ
処理の際の基準画像を撮像するメインカメラ、他方のカ
メラ３をステレオ処理の際の比較画像を撮像するサブカ
メラとして、両カメラ２，３がステイ４に所定間隔を開
けて配設されている。尚、図３（ａ）は上面図、図３
（ｂ）は正面図である。
【００１８】両カメラ２，３で撮像した２枚の画像は、
画像入力装置１０を介してステレオ処理装置４０へ入力
され、ステレオマッチングにより２つの画像の一致度が
評価されて物体の三次元位置の算出や画像認識等が行わ
れる。この場合、２台のカメラ２，３は、初期製造段階
で互いの光軸が平行となるように調整されてステイ４に
固定されているが、通常の使用時、ドリフト的なゆっく
りとした光軸のズレが生じ、長期的には測距精度が僅か
づつ低下して最終的に誤差が無視できないレベルに達す
る虞がある。
【００１９】このため、両カメラ２，３とステレオ処理
装置４０との間に接続される画像入力装置１０には、各
カメラ２，３の光学位置を画像補正によって調整する機
能が備えられており、各カメラ２，３の光軸のズレが軽
微な段階すなわちステレオ処理装置４０におけるステレ
オマッチングの際のミスマッチングが少ない早期の段階
から各カメラ２，３で撮像した画像におけるズレを自動
的に補正し、等価的に各カメラ２，３の光軸を精密調整
するようになっている。
【００２０】図１に示すように、画像入力装置１０は、
撮像画像の入力処理を行う画像入力部１０ａと、画像の
回転や平行移動等の幾何学的変換を行う画像調整部１０
ｂと、画像の変換値を演算する補正演算部１０ｃとから
構成されている。
【００２１】画像入力部１０ａには、各カメラ２，３か
らのアナログ画像を後段の入力レンジに合わせるための
アナログインターフェース１１，１２、アナログ画像を
所定の輝度階調（例えば２５６階調のグレースケール）
のデジタル画像に変換するＡ／Ｄコンバータ１３，１４
等が備えられている。
【００２２】また、画像調整部１０ｂには、デジタル化
された画像を一時的に記憶する入力画像メモリ１５，１
６、これらの入力画像メモリ１５，１６に記憶されたデ
ジタル画像に対し、画像の回転や平行移動等の幾何学的
変換を行い、ステレオ処理装置４０に出力するアフィン
変換回路１７，１８等が備えられている。
【００２３】上記アフィン変換回路１７，１８は、両カ
メラ２，３の画像間の対応点が光軸のズレによって本来
の位置から幾何学的に移動したときの補正を行うもので
あり、一方のアフィン変換回路１７で代表すると、図２
に示すような内部構成となっている。
【００２４】この内部構成では、アフィン変換回路１７
には、入力画像メモリ１５へのデータの書き込み及びデ
ータの読み出しを行う画像メモリデータインターフェー
ス２０、入力画像メモリ１５のアドレス指定を行う画像
メモリアドレスインターフェース２１、Ａ／Ｄコンバー
タ１３からの画像データを入力画像メモリ１５に書き込
む際のアドレスを生成する入力画像書き込みアドレス生
成回路２２、入力画像メモリ１５から画像データを読み
出して画像の幾何学的変換を行う際のアドレスを逆アフ
ィン変換によって生成する逆アフィン変換読み出しアド
レス生成回路２３、逆アフィン変換によって読み出され
たデータに対して線形補間を行い、変換画像データを出
力する補間演算回路２４等が備えられている。
【００２５】すなわち、アフィン変換回路１７，１８に
よる画像の幾何学的変換では、変換前の原画像及び変換
後の画像は、共に正方格子上に画素を配置したデジタル
画像であり、変換後の画像上の画素の濃度値は、原画像
を逆アフィン変換して求めた対応画素位置の濃度値で与
えられる。この逆アフィン変換による原画像の対応画素
位置は、一般に整数画素位置とはならず、原画像に対応
画素が存在しないため、上記補間演算回路２４では、周
囲４画素の濃度値を用いて線形補間を行い、変換後の画
像上で画素の濃度値を隙間なく求める。
【００２６】図４に示すように、アフィン変換回路１
７，１８では、フィールド信号のサンプル期間で各カメ
ラ２，３からの画像信号、例えば、各カメラ２，３から
水平同期信号及び垂直同期信号に同期して出力されるＮ
ＴＳＣ映像信号等の画像信号がサンプルされると、この
サンプル画像を次のフィールド区間で画像変換する。
【００２７】すなわち、アナログインターフェース１
１，１２によってＡ／Ｄコンバータ１３，１４の入力レ
ンジに合わせて各カメラ２，３からの画像信号のゲイン
・オフセット等が調整され、Ａ／Ｄコンバータ１３，１
４によってＡ／Ｄ変換されたデジタル画像データが、ア
フィン変換回路１７，１８の入力画像書き込みアドレス
生成回路２２，２２で生成したアドレスに従って入力画
像メモリ１５，１６に格納され、次のフィールド区間
で、入力画像メモリ１５，１６からアフィン変換回路１
７，１８の逆アフィン変換読み出しアドレス生成回路２
３，２３で生成したアドレスの濃度データが読み出され
る。そして、この濃度データに対し、アフィン変換回路
１７，１８の補間演算回路２４，２４で補間演算を行っ
て変換画像をステレオ処理装置４０に出力する。
【００２８】上記カメラ２，３の光軸のズレに対する補
正値、すなわちアフィン変換回路１７，１８における画
像変換値は、既知の距離（視差が逆算できる距離）に配
置した特別な調整用パターンを撮像し、この撮像画像か
ら計測した一致点の座標データから求めることも可能で
あるが、本発明では、特別な調整用パターンを用いるこ
となく、一般的な風景を撮像してステレオ画像処理を行
う通常の動作をさせながら補正演算部１０ｃで補正値を
演算し、アフィン変換回路１７，１８に画像変換値とし
て与えることで自動調整を行う。
【００２９】補正演算部１０ｃは、ＣＰＵ３１、画像メ
モリ３２，３３等を備えたコンピュータであり、画像メ
モリ３２，３３を介して上記画像入力装置１０のＡ／Ｄ
コンバータ１３，１４に接続されるとともに、ステレオ
処理装置４０に接続される。尚、補正演算部１０ｃは、
ステレオ処理装置４０の一部として構成しても良く、ス
テレオ画像処理のバックグランドジョブとして補正値演
算処理を行うことができる。
【００３０】以下、画像調整部１０ｂ及び補正演算部１
０ｃによる画像補正について図５のフローチャートに従
って説明する。
【００３１】図５は補正演算部１０ｃのＣＰＵ３１で所
定周期毎に実行される画像補正処理ルーチンであり、こ
のルーチンでは、まず、ステップS100で、両カメラ２，
３で撮像した風景画像を処理して距離画像から立体物デ
ータを抽出する際のグループフィルタの結果をステレオ
処理装置４０から読み込み、メインカメラ２の画像すな
わち基準画像に、補正値演算のための小領域を数カ所設
定する。
【００３２】この領域は、例えば、１６×１６画素の領
域で対応する距離画像データが半分以上存在し、５０〜
６０ｍ程度の遠方に２カ所、５ｍ程度までの近方に１カ
所、計３カ所を選定し、遠方の２カ所の領域は、距離デ
ータが略等しい場所で間隔をできるだけあけて設定す
る。尚、上記グループフィルタは、周囲と似た画素ズレ
量を持つグループを検出して距離画像に含まれるノイズ
を効率的に除去するためのソフトウエアフィルタであ
り、本出願人による特願平９−８６８７７号に詳述され
ている。
【００３３】次に、ステップS110へ進み、サブカメラ３
の画像すなわち比較画像において、ステップS100で設定
された基準画像の各領域位置に距離データ（ズレ量）を
加算して対応する領域を探索する範囲を定めると、ステ
ップS120で、この範囲内を探索し、サブピクセル処理に
よって１画素以下の分解能（例えば、１／１０画素の分
解能）で領域の位置を求める。
【００３４】その結果、図６に示すように、画像の左上
を原点とし、水平方向をＸ、垂直方向をＹ座標とする座
標系で、基準画像の遠方の２カ所の領域＃１Ｒ,＃２Ｒ
の位置座標(Ｘr1,Ｙr1),(Ｘr2,Ｙr2)と近方の１カ所の
領域＃３Ｒの位置座標(Ｘr3,Ｙr3)とに対し、比較画像
の遠方の２カ所の領域＃１Ｃ,＃２Ｃの位置座標(Ｘc1,
Ｙc1),(Ｘc2,Ｙc2)と近方の１カ所の領域＃３Ｃの位置
座標(Ｘc3,Ｙc3)とが求まる。
【００３５】続くステップS130では、遠方の２カ所の領
域のうち、基準画像側の一方の領域、例えば、図６の遠
方左側の領域＃１Ｒの位置座標(Ｘr1,Ｙr1)と比較画像
側の対応する遠方左側の領域＃１Ｃの位置座標(Ｘc1,Ｙ
c1)とのＹ成分の差(Ｙr1−Ｙc1)を求め、このＹ成分の
差（Ｙr1−Ｙc1)をＹ方向並進補正量すなわちＹ方向の
画像平行移動変換値として比較画像側のアフィン変換回
路１８の既値に加え、サブカメラ３の画像（比較画像）
をＹ方向に平行移動させる。
【００３６】次に、ステップS140へ進み、比較画像のＸ
方向並進補正量を求め、このＸ方向並進補正量を比較画
像側のアフィン変換回路１８の既値に加えてサブカメラ
３の画像をＸ方向に平行移動させる。このＸ方向並進補
正量は、無限遠方での基準画像と比較画像とのズレ量Ｚ
0で与えることができ、遠方領域までの距離ｄ1、近方領
域までの距離ｄ3、遠方の基準画像と比較画像とのズレ
量Ｚ1、近方の基準画像と比較画像とのズレ量Ｚ3を用
い、無限遠方でのズレ量Ｚ0が以下の(1)式で表されるこ
とから、−Ｚ0を比較画像の横方向（Ｘ方向）への並進
量とする。
【００３７】 Ｚ0＝(ｄ3・Ｚ3−ｄ1・Ｚ1)／(ｄ1−ｄ3) …(1) 本来、基準画像及び比較画像における一致点は、視差が
検出される水平方向のＸ座標のみが異なり、Ｙ座標は同
じでなければならない。従って、上記ステップS130で
は、遠方の２カ所の領域のうち、一方の領域に対して基
準画像と比較画像とでＹ座標位置を一致させ、上記ステ
ップS140では、比較画像のＸ座標位置を本来の視差が検
出されるべき位置に合わせるのである。
【００３８】次のステップS150では、比較画像を回転さ
せて他方の領域のＹ座標位置を基準画像と比較画像とで
一致させる。すなわち、図７に示すように、基準画像の
遠方左側の領域＃１Ｒの位置座標(Ｘr1,Ｙr1)を回転中
心として、比較画像の遠方右側の領域＃２ＣのＹ座標値
Ｙc2と基準画像の遠方右側の領域＃２ＲのＹ座標値Ｙr2
とが一致するように比較画像を回転させる。ここで、座
標(Ｘr1,Ｙr1)を中心として回転角θで座標(Ｘc2,Ｙc2)
を回転したとき、回転後の座標(Ｘc2',Ｙc2')は、以下
の(2)式で表される。
【００３９】 上記(2)式は、回転後の比較画像の領域＃２ＣのＹ座標
値Ｙc2'と基準画像の領域＃２ＲのＹ座標値Ｙr2とが一
致することを前提とし、Ｙc2'＝Ｙr2としてＹ成分のみ
について整理すると、以下の(3)式で示すようになる。
【００４０】 Ｙr2−Ｙr1＝(Ｘc2−Ｘr1)・ｓｉｎθ＋(Ｙc2−Ｙr1)・ｃｏｓθ …(3) さらに、上記(3)式において、Ｙr2−Ｙr1＝Ａ、Ｘc2−
Ｘr1＝Ｂ、Ｙc2−Ｙr1＝Ｃと置き換え、ｃｏｓθ＝±
(１−ｓｉｎ2θ)1/2を代入してｓｉｎθについて解く
と、以下の(4)式が得られる。
【００４１】 ｓｉｎθ＝(Ａ・Ｂ±Ｃ・(Ｂ2＋Ｃ2−Ａ2)1/2)／(Ｂ2＋Ｃ2) …(4) 上記(4)式の値は、Ｙr2＝Ｙc2でＡ＝Ｃのとき、すなわ
ち、基準画像の遠方右側の領域＃２ＲのＹ座標と比較画
像の遠方右側の領域＃２ＣのＹ座標値とが既に一致して
いるときには、回転の必要がないことから０となり、以
下の(5)式から上記(4)式の分子の第２項の符号は負でな
ければならないことが分かる。
【００４２】 ｓｉｎθ＝Ｂ・(Ａ±Ｃ)／(Ｂ2＋Ｃ2)＝０ …(5) 従って、結局、回転角θは、以下の(6)式で求めること
ができ、この回転角θが座標(Ｘr1,Ｙr1)を中心とする
画像回転変換値として比較画像側のアフィン変換回路１
８の既値に加えられ、サブカメラ３の画像（比較画像）
が回転される。
【００４３】 θ＝ｓｉｎ-1(Ａ・Ｂ−Ｃ・(Ｂ2＋Ｃ2−Ａ2)1/2)／(Ｂ2＋Ｃ2) …(6) この比較画像の回転によって、比較画像の近方の領域＃
３Ｃも回転するが、図８に示すように、両カメラ２，３
の基線とメインカメラ１の水平ラインとの平行がとれて
おらず、メインカメラ２の水平ラインが基線に対して角
度φだけ傾いている場合には、基準画像の近方領域＃３
ＲのＹ座標値Ｙr3と、回転後の比較画像の近方領域＃３
ＣのＹ座標置Ｙc3との間には、図９に示すような差ΔＹ
m−ΔＹsが生じる。
【００４４】従って、次のステップS160では、差ΔＹm
−ΔＹsを無くすため、基準画像側を座標(Ｘr1,Ｙr1)を
中心として回転角φの回転が既値に加えられる。この回
転角φは、図８から明らかなように、両カメラ２，３の
基線長Ｂ、及び、焦点面における基準画像中心と比較画
像中心とのズレΔＹから求めることができ、このズレΔ
Ｙは、図９に示すようにカメラ系を横から見たときの幾
何学的関係から、焦点距離ｆ、遠方領域までの距離ｄ
1、近方領域までの距離ｄ3、差ΔＹm−ΔＹsを用いて求
めることができる。
【００４５】すなわち、ＣＣＤ面（撮像面）に結像する
近方領域の基準画像における画像中心からのズレΔＹm
と比較画像における画像中心からのズレΔＹsの差ΔＹm
−ΔＹsを用いて以下の(7)式によってズレΔＹを求める
ことができ、このズレΔＹと基線長Ｂとから、回転角φ
は、最終的に以下の(8)式によって求めることができ
る。
【００４６】 ΔＹ＝(ΔＹm−ΔＹs)・ｄ1・ｄ3／(ｆ・(ｄ1−ｄ3)) …(7) φ＝ｔａｎ-1(ΔＹ／Ｂ） ＝ｔａｎ-1((ΔＹm−ΔＹs)・ｄ1・ｄ3)／(Ｂ・ｆ(ｄ1−ｄ3)) …(8) 以上によって比較画像及び基準画像を回転すると、上記
ステップS160からステップS170へ進み、回転角θ,φが
精度上充分に小さくなり、許容値内に収まっているか否
かを調べる。そして、許容値に達していないときには、
前のステップS120へ戻って再度サブピクセル処理によっ
て比較画像の対応領域位置を決定して同様の処理を繰り
返し、回転角θ,φが許容値以下に充分小さくなったと
き、ルーチンを終了する。
【００４７】これにより、通常の使用時に徐々に生じる
カメラ２，３の光軸のズレがフィールドでの稼働状態の
まま自動的に補正される。
【００４８】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ス
テレオカメラの経時的な光軸のズレを、測距精度に及ぼ
す影響が無視できる早期の段階から稼働状態のまま自動
的に調整するため、常に精密調整された状態で使用する
ことができ、且つ、特別な調整用パターンを撮像して調
整する場合のようにフィールドでの稼働を停止する必要
が無く、メンテナンスフリー化を図ることができる等優
れた効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】画像補正装置のブロック図、
【図２】アフィン変換回路のブロック図
【図３】ステレオカメラの取り付けを示す説明図
【図４】画像取り込みと逆アフィン変換のタイミングを
示す説明図
【図５】画像補正処理ルーチンのフローチャート
【図６】基準画像と比較画像における対応領域を示す説
明図
【図７】比較画像のアフィン変換における回転角を示す
説明図
【図８】メインカメラの水平ラインの基線からのズレを
示す説明図
【図９】カメラ系を横から見た説明図
【符号の説明】
１ …ステレオカメラ １０ …画像入力装置 １０ａ …画像入力部 １０ｂ …画像調整部 １０ｃ …補正演算部 １７，１８…アフィン変換回路 ４０ …ステレオ処理装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０３Ｂ 35/08 Ｇ０６Ｆ 15/62 ４１５

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 第１のカメラと第２のカメラとを設定間
    隔を開けて配設してなるステレオカメラの光軸の経時的
    なズレを補正するステレオカメラの調整装置であって、 上記第１のカメラの画像を幾何学的に回転補正するとと
    もに、上記第２のカメラの画像を水平・垂直方向の並進
    補正及び回転補正によって幾何学的に画像変換する手段
    と、 上記ステレオカメラで撮像した一対の風景画像をステレ
    オ処理して得られる距離データに基づいて、上記第１の
    カメラの風景画像と上記第２のカメラの風景画像とにお
    ける対応位置の誤差を算出し、この誤差をなくすよう上
    記画像変換の変換値を設定する手段を備えたことを特徴
    とするステレオカメラの調整装置。
  2. 【請求項２】 上記対応位置の誤差を遠方の略等距離に
    ある２つの領域と近方の１つの領域とから算出し、各画
    像の相対的な位置補正と上記第１のカメラの水平ライン
    を上記ステレオカメラの基線に平行にする補正とを上記
    画像変換によって同時に行うことを特徴とする請求項１
    記載のステレオカメラの調整装置。
  3. 【請求項３】 上記第１のカメラの画像の遠方の各領域
    位置に、上記距離データを加算して対応する領域が存在
    する範囲を上記第２のカメラの画像内に定め、定めた範
    囲内を探索して上記第２のカメラの画像の遠方の各領域
    位置を求めることを特徴とする請求項２記載のステレオ
    カメラの調整装置。
  4. 【請求項４】 上記第２のカメラの画像に対する水平方
    向の並進補正量を、上記第１のカメラの画像と上記第２
    のカメラの画像とにおける各領域の位置ズレ量、及び、
    各領域の距離に基づいて算出することを特徴とする請求
    項２記載のステレオカメラの調整装置。
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