JPH11262884A - ロボットのマニュアル操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 オペレータがマニュアル操作によりロボット
本体の手先を所望方向に移動させるにあたっての操作の
簡便化を図る。 【解決手段】 ティーチング作業時等にロボット本体１
をマニュアル操作より移動させるための教示ペンダント
３を設ける。ティーチング作業時には、教示ペンダント
３に設けられたタッチパネル１１に、マニュアル操作用
のダイアログ画面が表示され、この画面では、ロボット
本体１の手先５ａの水平方向に関しての移動方向を矢印
で示した八方向のカーソルキー１８〜２５が設定され
る。さらに、カーソルキー１８〜２５で囲まれた中心部
分に、正面方向規定キー２９が設定され、オペレータは
この正面方向規定キー２９を操作することにより、ロボ
ット本体１の正面に相当する方向をカーソルキー１８〜
２５の八方向のうちいずれかに自在に設定できるように
なっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えばティーチン
グ作業時に、ロボット本体をマニュアル操作により移動
させるためのロボットのマニュアル操作装置に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】産業用ロボット例えば
組立作業等を行うロボットは、多関節型のロボット本
体、このロボット本体を制御するコントローラ、このコ
ントローラに接続された一般に教示ペンダントと称され
るマニュアル操作装置等を備えて構成される。前記教示
ペンダントは、オペレータによる持運び可能に構成さ
れ、主として、前記ロボット本体をマニュアル操作によ
り実際に動作させ、ワークの取得位置や、移動経路、ワ
ークの組付位置等を教示（ティーチング）するために用
いられる。

【０００３】この場合、ロボットは、いわば絶対的なロ
ボット座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚの三次元直交座標系）を有し
ており、教示された位置を、そのロボット座標系に基づ
く位置座標（位置ベクトル）にて記憶するようになって
いる。そして、前記教示ペンダントは、前記ロボット本
体の手先を、左右方向に夫々移動させるための＋Ｘキー
及び−Ｘキー、前後方向に夫々移動させるための＋Ｙキ
ー及び−Ｙキー、上下方向に夫々移動させるための＋Ｚ
キー及び−Ｚキーを備えて構成され、ロボット本体の手
先は、オペレータによるそれらのキー操作に基づき、キ
ー種類に応じた方向に、キーの操作時間に対応した距離
だけ移動されるようになっている。

【０００４】ところで、上記教示ペンダントを用いて教
示を行うにあたっては、オペレータは、ロボット本体の
近傍にいてその手先の動きを見ながら、その手先を所望
の方向に移動させるべくキー操作を行うのであるが、そ
の際、オペレータは、ロボット本体の前後左右様々な位
置に立って操作を行うことが考えられる。ところが、上
記従来の教示ペンダントでは、マニュアル操作によりロ
ボット本体の手先を移動させるにあたって、オペレータ
が立っている位置（見ている向き）に対して、ロボット
本体の前後左右方向が一致しているとは限らず、オペレ
ータがロボット本体自身の視点に立って方向の指定を行
う必要があった。

【０００５】つまり、オペレータが自分の視点でロボッ
ト本体の手先を例えば向かって右側に移動させたいと考
えても、その立っている位置によって操作すべきキーが
異なってくるというように、オペレータが見ている向き
に対する手先を移動させたい方向を、絶対的な方向にい
ちいち頭の中で変換してキー操作を行わなければならな
い。このため、従来の教示ペンダントでは、オペレータ
が速やかでスムーズな操作を行いにくく、ひいては教示
作業に手間がかかるものとなっていた。特に、ロボット
本体の手先を微小量だけ動かしたい場合に、そのような
不便さが大きいものとなっていた。

【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、オペレータがマニュアル操作によりロ
ボット本体の手先を所望方向に移動させるにあたっての
操作の簡便化を図ることができるロボットのマニュアル
操作装置を提供するにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明のロボットのマニ
ュアル操作装置は、ロボット本体の正面に相当する方向
を操作手段上のいずれかの方向に規定するための正面方
向規定手段を設けると共に、その正面方向規定手段によ
り規定されたロボット本体の正面方向と操作手段の操作
によるロボット本体の手先の移動方向とを対応させる方
向対応手段を設けたところに特徴を有する（請求項１の
発明）。

【０００８】これによれば、正面方向規定手段により、
オペレータは、自分が見ている向きに応じて、ロボット
の正面に相当する方向を、操作手段上のいずれかの方向
に規定することができる。そして、方向対応手段によ
り、操作手段を操作した際のロボット本体の手先の移動
方向が、前記正面方向規定手段により規定されたロボッ
ト本体の正面方向に対応されるようになる。

【０００９】従って、オペレータは、ロボット本体に対
してどの位置にいても、自分の視点にて操作手段を操作
すれば、それに応じてロボット本体の手先を各方向に移
動させることができるようになる。この結果、請求項１
の発明によれば、オペレータがマニュアル操作によりロ
ボット本体の手先を所望方向に移動させるにあたっての
操作の簡便化を図ることができるという優れた効果を得
ることができる。

【００１０】このとき、前記操作手段を、ロボット本体
の手先を前後左右及び斜め四方向の八方向に夫々移動さ
せるためのカーソルキーを備える構成とすると共に、正
面方向規定手段により、ロボット本体の正面方向がその
八方向のうちいずれかの方向に規定される構成とするこ
とができる（請求項２の発明）。これによれば、オペレ
ータは自分の視点にてカーソルキーを操作することによ
り、ロボット本体の手先を八方向のうち所望方向に移動
させることができるようになる。

【００１１】また、前記操作手段あるいはその近傍に、
正面方向規定手段により規定された前記ロボット本体の
正面方向を表示する表示手段を設けるようにしても良い
（請求項３の発明）。これによれば、オペレータは、表
示手段の表示を見てロボット本体の正面方向に相当する
方向を確認しながら、操作を行うことができるようにな
る。

【００１２】さらには、前記操作手段を、タッチパネル
から構成することもでき（請求項４の発明）、これによ
れば、タッチパネル上に各種のキーを自在に設けること
ができると共に表示も併せて行うことができ、使用性に
優れたものとなる。

【００１３】そして、前記操作手段の１回の操作により
ロボット本体を微小量だけ移動させるインチング動作モ
ードの実行が可能とされているものにあっては、そのイ
ンチング動作モードの実行時の１回の操作に伴う移動量
を自在に設定するためのインチング動作量設定手段を設
けることができる（請求項５の発明）。これによれば、
ロボット本体の手先を見ながら微小量だけ移動させる際
の操作性に優れるものとなり、手先を速やか且つスムー
ズに所望位置まで移動させることができるようになる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例につい
て、図面を参照しながら説明する。本実施例におけるロ
ボット（組立用ロボット）は、図１に示すように、ロボ
ット本体１、そのロボット本体１の各軸モータ等を制御
するロボットコントローラ２、このコントローラ２にケ
ーブルを介して接続されティーチング（教示）作業等を
行うための、本実施例に係るマニュアル操作装置たる教
示ペンダント３などを備えて構成されている。

【００１５】前記ロボット本体１は、図２にも示すよう
に、この場合、ベース４上に複数のアーム５を有して構
成される多関節型ロボットからなり、アーム５の先端の
手先５ａには、ハンド６等のツールが取付けられるよう
になっている。この場合図２に示すように、このロボッ
ト本体１は、組立ラインの搬送路７に沿って設けられた
作業台８上に前記ベース４が固定されて設けられてお
り、前記搬送路７上を供給される組立対象物９に対し
て、図示しないワークの組付作業等を行うように構成さ
れている。

【００１６】前記ロボットコントローラ２は、マイコン
を含んで構成され、予め記憶された作業プログラム、及
び、前記教示ペンダント３を用いたティーチング作業に
よって教示された位置データ（位置座標）に基づいて、
前記ロボット本体１の各軸（モータ等）を制御し、組立
作業を実行させるようになっている。このとき、ロボッ
トは、いわば絶対的なロボット座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸か
らなる三次元直交座標系）を有しており、教示された位
置を、そのロボット座標系に基づく位置座標（位置ベク
トル）にて記憶するようになっている。そして、この場
合、前記ロボット本体１は、Ｙ軸＋方向を向く側の面が
正面とされており、図２に示すように、前記ベース４に
は正面を示す基準マーク１０が設けられている。

【００１７】さて、前記教示ペンダント３について述べ
る。図１に示すように、この教示ペンダント３は、オペ
レータが手で持って操作できる程度のコンパクトな大き
さの、薄形のほぼ矩形箱状に構成されており、その上面
の中心部には、タッチパネル１１が設けられている。こ
のタッチパネル１１は、液晶ディスプレイの表面部に透
明電極を配した周知構成からなり、画面上に必要な表示
を行うと共にキー（アイコン）の設定を行い、画面上の
タッチ操作された位置（キー）の検出が可能な構成とさ
れている。後述するように、本実施例では、このタッチ
パネル１１により、表示手段及び操作手段としての機能
が実現されるようになっている。

【００１８】また、この教示ペンダント３の前記タッチ
パネル１１の周囲部には、各種のハードスイッチ１２が
設けられている。これらハードスイッチ１２のうち、図
で左上部のものは、後述するようにティーチング作業時
に使用されるデッドマンスイッチ（ＤＭＳＷ）１３とさ
れている。周知のように、このデッドマンスイッチ１３
は、押下げ操作されている間のみオンとなるスイッチで
ある。

【００１９】そして、図示はしないが、教示ペンダント
３の内部には、マイコンを含んで構成される制御回路
や、前記ロボットコントローラ２との間でデータ通信を
行うためのＩ／Ｏ等が配設されている。前記制御回路
は、そのソフトウエア構成により、前記タッチパネル１
１の表示を制御すると共に、前記ハードスイッチ１２や
タッチパネル１１上に設定されたキーの操作に基づいて
各種の処理を行うように構成されている。

【００２０】このとき、制御回路は、初期状態において
は、前記タッチパネル１１にメニュー画面を表示し、メ
ニューが選択されることに基づいて、各種処理を行うよ
うに構成されている。ここで、オペレータが、ロボット
本体１の手先５ａをマニュアル操作により実際に動かし
て作業位置を教示するティーチング作業を行うにあたっ
ては、インチング動作時の移動量設定のメニュー、及
び、ロボット本体１のマニュアル操作のメニューを選択
する。

【００２１】そのうち、このインチング動作時の移動量
設定のメニューは、オペレータの１回のキー操作により
ロボット本体１の手先５ａを微小量だけ移動させるイン
チング動作を実行する際の、１回の操作に伴う移動量を
オペレータが自在に設定するためのものであり、このメ
ニューが選択されると、前記タッチパネル１１には、図
４に示すような、インチング動作量設定用のダイアログ
画面がウィンドウ形式で表示される。

【００２２】このインチング動作量設定用のダイアログ
画面においては、タッチパネル１１の画面上に、設定移
動量を表示する表示部１４が設けられると共に、設定移
動量の数値を増加及び減少させるためのアップダウンキ
ー１５、設定移動量を確定するＯＫキー１６、キャンセ
ルキー１７が設定されるようになっている。オペレータ
は、それらキー１５〜１７をタッチ操作することによ
り、インチング動作時の１回の操作に伴う手先５ａの移
動量を１mm単位で自在に設定することができ、もってイ
ンチング動作量設定手段が構成されるようになってい
る。

【００２３】一方、ロボット本体１のマニュアル操作の
メニューが選択されると、タッチパネル１１には、図３
に示すような、ロボット本体１のマニュアル操作用のダ
イアログ画面が表示される。この画面では、ロボット本
体１の手先５ａの水平方向に関しての移動方向を矢印で
示したカーソルキーが設定されるのであるが、ここで
は、前方（奥方向）、後方（手前方向）、左方、右方、
及びそれらの間の斜め４５度の四方向の全部で八方向
（８個）についてのカーソルキー１８〜２５が四角く並
んで設けられるようになっている。

【００２４】また、この画面においては、通常の動作モ
ード（手先５ａをキーの操作時間に対応した距離を移動
させるモード）とインチング動作モードとを切替えるた
めのインチング動作モード切替キー２６が設定されると
共に、手先５ａをＺ軸方向（上下方向）に移動させるた
めの上昇キー２７及び下降キー２８が設定されるように
なっている。

【００２５】さらに、この画面においては、前記８個の
カーソルキー１８〜２５で囲まれた中心部分に、正面方
向規定キー２９が設定される。後のフローチャート説明
でも述べるように、オペレータは、この正面方向規定キ
ー２９を操作することにより、ロボット本体１の正面に
相当する方向（正面の向き）をタッチパネル１１上のい
ずれかの方向（カーソルキー１８〜２５の八方向のうち
いずれか）に自在に設定できるようになっており、この
正面方向規定キー２９が正面方向規定手段として機能す
るようになっている。

【００２６】この場合、この正面方向規定キー２９は、
太矢印ａを丸で囲んで表示されるようになっており、そ
の太矢印ａの方向（向き）によって、規定された正面方
向を表示する表示手段としての機能を兼ね備えるものと
なっている。この正面方向規定キー２９は、１回オン操
作されるごとに、その太矢印ａの向きが、例えば時計回
り方向に４５度ずつ回転変位されるようになっており、
タッチパネル１１上でその太矢印ａの指し示している方
向がロボット本体１の正面方向と規定されるのである。

【００２７】そして、前記制御回路は、前記カーソルキ
ー１８〜２５が操作されることに基づき、ロボットコン
トローラ２に対して移動データを出力しロボット本体１
を動作させて手先５ａを移動させるのであるが、このと
き、前記正面方向規定キー２９によって規定されたロボ
ット本体１の正面方向と、カーソルキー１８〜２５の操
作による手先５ａの移動方向を対応させる方向対応手段
として機能するようになっている。

【００２８】具体例をあげれば、正面方向規定キー２９
によってロボット本体１の正面方向が左方（カーソルキ
ー２０の矢印方向）と規定されていれば、左方移動用の
カーソルキー２０が操作されたときに手先５ａを正面方
向（Ｙ軸の＋方向）に移動させ、右方移動用のカーソル
キー２１が操作されたときには手先５ａを後方（Ｙ軸の
−方向）に移動させるものである。

【００２９】尚、このロボット本体１のマニュアル操作
用のダイアログ画面において、タッチパネル１１上に設
定される各種キー１８〜２９は、前記デッドマンスイッ
チ１３と同時に押下操作されたときにのみ有効となるよ
うに構成され、安全性の向上が図られている。従って、
タッチパネル１１上に設定される各種キー１８〜２９及
びデッドマンスイッチ１３から操作手段が構成されるよ
うになっている。

【００３０】次に、上記構成の作用について、図５ない
し図９も参照して述べる。図５は、オペレータがティー
チング作業を行うにあたっての一般的な作業手順を示し
ている。手順Ｐ１では、インチング動作時の移動量Ｍの
設定作業が行われる。この設定作業は、オペレータが、
図４に示すインチング動作量設定用のダイアログ画面に
おいて、タッチパネル１１上の表示部１４を見ながらア
ップダウンキー１５やＯＫキー１６等を操作することに
より行われ、移動量Ｍが例えば３mmに設定される。尚、
移動量Ｍが前回の作業時と同一で良い場合には、この設
定作業は省略することができる。

【００３１】この後、タッチパネル１１が、図３（及び
図１）に示すようなロボット本体１のマニュアル操作用
のダイアログ画面に切替えられ、実際にロボット本体１
をマニュアル操作して手先５ａを所定位置に移動させる
教示（ティーチング）が行われるのである。このとき、
まず手順Ｐ２では、ロボット本体１の正面に相当するタ
ッチパネル１１上の方向を規定する作業が行われる。こ
の規定作業は、オペレータが、正面方向規定キー２９
（及びデッドマンスイッチ１３）をオン操作して、正面
と規定したい所望の方向（カーソルキー１８〜２５によ
る八方向のいずれか）に太矢印ａの向きを合わせること
により行われる。

【００３２】図６のフローチャートは、このロボット本
体１のマニュアル操作用のダイアログ画面において、正
面方向規定キー２９がオン操作（キー２９が押されて離
される操作）されたときの、制御回路が実行する処理を
示している。即ち、正面方向規定キー２９がオン操作さ
れると、ステップＳ１にてデッドマンスイッチ１３が同
時に押下操作されているかどうかが判断され、デッドマ
ンスイッチ１３が同時に押下操作されていない場合には
（Ｎｏ）、デッドマンスイッチ１３を同時に押下操作す
べき旨のメッセージが表示され（ステップＳ２）、正面
方向規定キー２９がオン操作が無効とされて以前の状態
に戻る。

【００３３】正面方向規定キー２９がオン操作されると
同時に、デッドマンスイッチ１３が押下操作されていた
ときには（ステップＳ１にてＹｅｓ）、キー表示の太矢
印ａの方向が時計回り方向に４５度回転され（ステップ
Ｓ３）、次のステップＳ４にて、その太矢印ａの向いて
いる方向が正面方向として格納（記憶）される。この正
面方向規定キー２９のオン操作（及びデッドマンスイッ
チ１３の押下操作）を繰返すことにより、オペレータは
所望の方向を正面方向とすることができる。尚、正面方
向の変更がない場合には、それ以上の正面方向規定キー
２９のオン操作を行わなくて良いことは勿論である。

【００３４】ここでは、オペレータが、ロボット本体１
に対し、どの方向に立っているか（どの方向から見てい
るか）によって、ティーチング操作しやすい方向に規定
することができる。具体例をあげると、今、図２に示す
ように、オペレータが位置Ａつまりロボット本体１の正
面に向かって右側に立っている場合、オペレータの視点
から見れば、ロボット本体１の正面は左方向を向いてい
る。このときには、ロボット本体１の正面に相当する方
向を、タッチパネル１１上の左方向（カーソルキー２０
の方向）に規定すれば良い。

【００３５】また、オペレータが位置Ｂつまりロボット
本体１の正面側に正面方向を向いて立っている場合に
は、オペレータの視点から見れば、ロボット本体１の正
面は後方（手前側）を向いているので、このときには、
ロボット本体１の正面に相当する方向を、タッチパネル
１１上の手前方向（カーソルキー１９の方向）に規定す
れば良い。

【００３６】このように正面方向の規定が行われると、
ロボット本体１の手先５ａの実際の移動が行われるので
あるが、手順Ｐ３において、カーソルキー１８〜２５の
操作（通常動作モード）により手先５ａを目的とする位
置の近くまで大まかに移動させ、手順Ｐ４にてインチン
グ動作モード切替キー２６を操作してインチング動作モ
ードに切替えた後、手順Ｐ５にて、カーソルキー１８〜
２５の操作により手先５ａを目的位置まで厳密に移動さ
せることが行われる。

【００３７】図７のフローチャートは、上記手順Ｐ４に
おいて、インチング動作モード切替キー２６がオン操作
（キー２６が押されて離される操作）された際に制御回
路が実行する処理を示している。即ち、インチング動作
モード切替キー２６がオン操作されると、デッドマンス
イッチ１３が同時に押下操作されていない場合には（ス
テップＳ１１にてＮｏ）、デッドマンスイッチ１３を同
時に押下操作すべき旨のメッセージが表示され（ステッ
プＳ１２）、キー２６のオン操作が無効とされて以前の
状態に戻る。

【００３８】一方、インチング動作モード切替キー２６
がオン操作されると同時に、デッドマンスイッチ１３が
押下操作されていたときには（ステップＳ１１にてＹｅ
ｓ）、インチング動作モード切替キー２６の表示が白黒
反転され（ステップＳ１３）、インチングスイッチのＯ
Ｎ／ＯＦＦの状態が反転（切替）され（ステップＳ１
４）、そのインチングスイッチの状態が格納（記憶）さ
れる（ステップＳ１５）。従って、インチング動作モー
ド切替キー２６（及びデッドマンスイッチ１３）をオン
操作する都度、通常モードとインチング動作モードとが
交互に切替わり、オペレータは、手順Ｐ４にて容易にモ
ードを切替えることができるのである。

【００３９】そして、図８のフローチャートは、上記し
た手順Ｐ３あるいは手順Ｐ５において、いずれかのカー
ソルキー１８〜２５がダウン操作（キーが押された状
態）された際の処理手順を示している。また、図９のフ
ローチャートは、そのカーソルキー１８〜２５がアップ
操作（押されていたキーが離された状態）された際の処
理手順を示している。

【００４０】即ち、図８において、いずれかのカーソル
キー１８〜２５がダウン操作されると、やはりステップ
Ｓ２１にてデッドマンスイッチ１３が同時に押下操作さ
れているかどうかが判断され、同時押下操作されていな
い場合には（Ｎｏ）、デッドマンスイッチ１３を同時に
押下操作すべき旨のメッセージが表示される（ステップ
Ｓ２２）。

【００４１】一方、いずれかのカーソルキー１８〜２５
がダウン操作されると同時に、デッドマンスイッチ１３
が押下操作されていたときには（ステップＳ２１にてＹ
ｅｓ）、まずステップＳ２３では、上記手順Ｐ２にて規
定されて記憶されていた（図６のステップＳ４）正面方
向が読出され、引続きステップＳ２４にて、操作された
カーソルキー１８〜２５の方向をロボット本体１の動作
方向Ｄに変換することが行われる。

【００４２】この変換の処理は、タッチパネル１１上の
正面方向をＹ軸の＋方向として、ロボット座標系の各軸
方向にカーソルキー１８〜２５の方向を対応させる（回
転方向に変換する）ことにより行われる。具体例をあげ
れば、図２に示すオペレータの位置がＡの場合、カーソ
ルキー２０の方向（左方）をロボット本体１の正面方向
と規定しているので、左方のカーソルキー２０が操作さ
れれば、ロボット本体１（手先５ａ）の動作方向ＤはＹ
軸の＋方向とされ、右方のカーソルキー２１が操作され
れば、動作方向ＤがＹ軸の−方向とされ、前方（奥方）
のカーソルキー１８が操作されれば、動作方向ＤがＸ軸
の−方向とされ、後方（手前側）のカーソルキー１９が
操作されれば、動作方向ＤがＸ軸の＋方向とされる。

【００４３】また、図２に示すオペレータの位置がＢの
場合、カーソルキー１９の方向（手前側）をロボット本
体１の正面方向と規定しているので、前方のカーソルキ
ー１８が操作されれば、ロボット本体１（手先５ａ）の
動作方向ＤはＹ軸の−方向とされ、後方のカーソルキー
１９が操作されれば、動作方向ＤがＹ軸の＋方向とさ
れ、左方のカーソルキー２０が操作されれば、動作方向
ＤがＸ軸の−方向とされ、右方のカーソルキー２１が操
作されれば、動作方向ＤがＸ軸の＋方向とされるのであ
る。斜め方向のカーソルキー２１〜２５が操作された場
合は、動作方向Ｄは各軸に対して斜め４５度方向とな
る。

【００４４】このようにして動作方向Ｄが求められる
と、ステップＳ２５にて、格納されていたインチングス
イッチのＯＮ／ＯＦＦ状態（図７のステップＳ１５）が
読出される。そして、次のステップＳ２６にて、インチ
ングスイッチがＯＮ状態かどうかつまりインチング動作
モードであるかどうかが判断される。インチング動作モ
ードでなく通常動作モードである場合には（Ｎｏ）、次
のステップＳ２７にて、ロボット本体１の手先５ａの上
記動作方向Ｄへの移動が開始される。この場合、通常動
作モードにおいては、カーソルキー１８〜２５（及びデ
ッドマンスイッチ１３）がダウン操作されている時間に
応じた時間（距離）だけ、手先５ａが連続して移動され
るようになる。

【００４５】これに対し、インチングスイッチがＯＮ状
態つまりインチング動作モードである場合には（ステッ
プＳ２６にてＹｅｓ）、ステップＳ２８にて、手順Ｐ１
にて設定されたインチング動作の１回の移動量Ｍ（例え
ば３mm）が読出され、次のステップＳ２９にて、ロボッ
ト本体１の手先５ａが、動作方向Ｄに向けて、微小な移
動量Ｍだけ移動されるのである。

【００４６】そして、図９のフローチャートに示すよう
に、ダウン操作されていたいずれかのカーソルキー１８
〜２５がアップ操作されたときには、まずステップＳ３
１にてインチングスイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態が読出さ
れ、次のステップＳ３２にて、インチングスイッチがＯ
ＦＦ状態かどうかつまり通常動作モードであるかどうか
が判断される。通常動作モードである場合には（Ｙｅ
ｓ）、ロボット本体１の手先５ａの移動が停止される
（ステップＳ３３）。インチング動作モードであった場
合には（ステップＳ３２にてＮｏ）、そのまま終了す
る。

【００４７】このようにして、オペレータは教示ペンダ
ント３の操作により、ロボット本体１の手先５ａを所望
の位置に移動させ、教示を行うことができる。このと
き、オペレータは自分の視点（見ている位置）に応じ
て、正面方向規定キー２９等の操作によりロボット本体
１の正面方向をタッチパネル１１上のいずれかの方向に
規定することができ、カーソルキー１８〜２５の操作に
よる手先５ａの移動方向を、オペレータが見たままの方
向に一致させることができるのである。

【００４８】従って、本実施例によれば、従来のような
オペレータがロボット本体自身の視点に立って方向の指
定を行う必要があったものと異なり、オペレータがロボ
ット本体１に対してどの位置にいても、自分の視点にて
操作手段を操作すれば、それに応じてロボット本体１の
手先５ａを各方向に移動させることができるようにな
る。この結果、オペレータがマニュアル操作によりロボ
ット本体１の手先５ａを所望方向に移動させるにあたっ
ての操作の簡便化を図ることができ、ひいては、ティー
チング時間の短縮化を図ることができるという優れた効
果を得ることができるものである。

【００４９】また、特に本実施例では、教示ペンダント
３を、キーを自在に設定でき且つ表示も自在に行うこと
ができるタッチパネル１１を備えて構成し、八方向のカ
ーソルキー１８〜２５を設定すると共に、正面方向規定
キー２９の太矢印ａによりロボット本体１の正面方向を
表示するようにしたので、オペレータが操作しやすく、
使用性に一層優れたものとすることができる。さらに
は、インチング動作モードの実行時の移動量Ｍを自在に
設定することが可能な構成としたので、手先５ａを速や
かに且つスムーズに所望位置まで移動させることができ
るようになるといったメリットも得ることができるもの
である。

【００５０】尚、上記実施例では、タッチパネル１１上
に八方向のカーソルキー１８〜２５を設定するようにし
たが、操作手段としては、前後左右の四方向のカーソル
キーであっても良く、また、カーソルキーを機械的スイ
ッチから構成したり、カーソルキーに代えてジョイステ
ィック等を採用するようにしても良い。その他、ロボッ
ト本体１の構成についても種々の変形が可能であるな
ど、本発明は要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実
施し得るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すもので、ロボットの全
体構成を概略的に示す図

【図２】組立ラインに設置された状態のロボット本体を
概略的に示す斜視図

【図３】ロボット本体のマニュアル操作時のダイアログ
画面を示す図

【図４】インチング動作量設定時のダイアログ画面を示
す図

【図５】ティーチング作業の手順を示す図

【図６】正面方向規定キーがオン操作されたときの処理
手順を示すフローチャート

【図７】インチング動作モード切替キーがオン操作され
たときの処理手順を示すフローチャート

【図８】カーソルキーがダウン操作されたときの処理手
順を示すフローチャート

【図９】カーソルキーがアップ操作されたときの処理手
順を示すフローチャート

【符号の説明】

図面中、１はロボット本体、２はロボットコントロー
ラ、３は教示ペンダント（マニュアル操作装置）、５は
アーム、５ａは手先、１０は基準マーク、１１はタッチ
パネル（操作手段）、１３はデッドマンスイッチ、１８
〜２５はカーソルキー、２６はインチング動作モード切
替キー、２９は正面方向規定キー（正面方向規定手段）
を示す。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 オペレータにより操作される操作手段を
   備え、その操作手段のマニュアル操作に基づいてロボッ
   ト本体の手先をコントローラを介して各方向に移動させ
   るためのものであって、 前記ロボット本体の正面に相当する方向を前記操作手段
   上のいずれかの方向に規定するための正面方向規定手段
   を備えると共に、その正面方向規定手段により規定され
   たロボット本体の正面方向と前記操作手段の操作による
   前記手先の移動方向とを対応させる方向対応手段を備え
   ることを特徴とするロボットのマニュアル操作装置。
2. 【請求項２】 前記操作手段は、前記ロボット本体の手
   先を前後左右及び斜め四方向の八方向に夫々移動させる
   ためのカーソルキーを備えてなると共に、前記正面方向
   規定手段により、前記ロボット本体の正面方向がその八
   方向のうちいずれかの方向に規定されるようになってい
   ることを特徴とする請求項１記載のロボットのマニュア
   ル操作装置。
3. 【請求項３】 前記操作手段あるいはその近傍に、前記
   正面方向規定手段により規定された前記ロボット本体の
   正面方向を表示する表示手段が設けられていることを特
   徴とする請求項１又は２記載のロボットのマニュアル操
   作装置。
4. 【請求項４】 前記操作手段は、タッチパネルから構成
   されることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに
   記載のロボットのマニュアル操作装置。
5. 【請求項５】 前記操作手段の１回の操作により前記ロ
   ボット本体を微小量だけ移動させるインチング動作モー
   ドの実行が可能とされていると共に、そのインチング動
   作モードの実行時の１回の操作に伴う移動量を自在に設
   定するためのインチング動作量設定手段を備えることを
   特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載のロボッ
   トのマニュアル操作装置。