JPH0985660A

JPH0985660A - ロボットの教示装置

Info

Publication number: JPH0985660A
Application number: JP7243057A
Authority: JP
Inventors: Masatoshi Sano; 正俊佐野; Shigeki Yamauchi; 茂樹山内; Kazuhiro Saito; 和浩斉藤; Shogo Hasegawa; 省吾長谷川
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority date: 1995-09-21
Filing date: 1995-09-21
Publication date: 1997-03-31
Anticipated expiration: 2015-09-21
Also published as: JP2750103B2

Abstract

(57)【要約】【課題】左利きの人も右利きの人と同じ操作環境で操
作可能とする。【解決手段】教示装置本体１０の形状は、中心の平面
１０ａに関して大略的に対称とする。教示装置本体１０
の左右には、デッドマンキー１４，１５を対称の位置に
設け、左右どちらの手でも同じ位置で操作可能とする。
教示操作用キー１８は、透明なタッチパネル１７に設
け、裏面側からＬＣＤ１９によって機能を表示する。タ
ッチパネル１７およびＬＣＤ１９による多機能パネル１
６は、右利き用と左利き用とでキー１８の機能の配置を
切換えるので、左利き用の人でも操作しやすいキー配置
を容易に実現することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットな
どに動作をティーチングするためのロボットの教示装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、産業用ロボットは、図１０に
示すような構成で使用される。すなわち、ロボット１を
制御する制御盤２には、制御内容を入力する入力部３お
よび制御状態等を表示する表示部４が設けられるけれど
も、可搬型でティーチペンダントなどとも呼ばれる教示
装置５を利用した動作のティーチングが広く行われてい
る。教示装置５にも簡略化した表示部６および入力表示
部７が設けられ、ロボット１を手動で動作させたり、動
作のティーチングを行ったりすることができる。教示装
置を設けることについて、たとえば特開昭６３−８９０
６には、手動操作用オペレーティングボックスとして設
ける旨記載されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の教示装置は、各
種リモートコントロール装置と同様に、技術的に可能な
限りで、高機能化や軽量化が図られている。また、操作
性についても、基本的に右利きの人を想定して、主とし
て右手の指を使用して操作を行う限りにおいて、操作が
しやすくなるように設計されている。

【０００４】ロボットのティーチングを短時間で行い、
かつティーチングされた動作が効率的なものであること
は生産性の面で特に重要なことである。したがって、教
示装置の操作性は重要である。しかしながら、教示装置
が右利きの人用に設定されていると、左利きの人にとっ
ては持ちにくく操作しづらいものとなってしまう。

【０００５】本発明の目的は、左利きの人も右利きの人
と同様な操作環境で教示装置を操作することができ、教
示に必要な時間を短縮することができるロボットの教示
装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、ロボットの操
作者が手持ちしながら動作を教示するためのロボットの
教示装置において、手持ち状態で左右対称に設けられる
一対のデッドマンキーと、動作教示のための複数の入力
キーと、入力キーの機能を右利き用と左利き用との間で
切換えるように制御する制御手段とを含み、手持ち状態
で大略的に左右対称の形状を有することを特徴とするロ
ボットの教示装置である。本発明に従えば、ロボットの
操作者が手持ちする状態で、教示装置は大略的に左右対
称の形状を有し、一対のデッドマンキーが左右対称に設
けられる。ティーチング動作の際に押し続ける必要があ
るデッドマンキーを左右対称に設けるので、右利きの人
は左手の指で、左利きの人は右手の指でそれぞれ操作し
ながら、右手あるいは左手で動作教示のための複数の入
力キーを操作することができる。制御手段は、入力キー
の機能を右利き用と左利き用との間で切換えるので、左
利きの人も右利きの人と同じ操作環境で教示装置を操作
することができ、教示に要する時間を短縮することがで
きる。

【０００７】また本発明は、前記入力キーとして動作可
能な複数のキーを有するタッチパネルと、タッチパネル
の背面側に配置される画像表示手段とを含み、前記制御
手段は、右利き用か左利き用かに従って、タッチパネル
の複数のキーの機能を切換え、画像表示手段の表示内容
をタッチパネルの各キーの機能に対応させることを特徴
とする。本発明に従えば、動作教示のための入力キー
は、タッチパネルとその背面側に配置される画像表示手
段とによって形成され、制御手段は右利き用か左利き用
かに従って画像表示手段の表示内容をタッチパネルの各
キーの機能に対応させて切換えるので、右利き用も左利
き用も判りやすいキーの表示を行うことができ、同一の
操作環境を容易に実現することができる。

【０００８】また本発明で、前記タッチパネルのキーの
機能と前記画像表示手段の表示内容との組合せは、右利
き用と左利き用とがそれぞれ複数種類用意され、各種類
間で移行可能であることを特徴とする。本発明に従え
ば、キーの機能と表示内容との組合せが複数種類用意さ
れ、各種類間で移行可能であるので、多くの機能を分割
して判りやすく実現することができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】図１、図２および図３は、本発明
の実施の一形態によるロボットの教示装置の外観構成を
示す。図１は正面図、図２は底面図、図３は左側面図を
それぞれ示す。大略的に矩形平板状の教示装置本体１０
は、その表面に垂直な平面１０ａに関して大略的に面対
称である。教示装置本体１０からは、ロボットの制御盤
に電気的に接続するための接続ケーブル１１が延出され
ている。接続ケーブル１１の近傍には、非常停止スイッ
チ１２およびティーチロック入切スイッチ１３が設けら
れる。

【００１０】教示装置本体１０の両端付近には、一対の
デッドマンキー１４，１５が平面１０ａに関して対称な
位置にそれぞれ設けられる。デッドマンキー１４，１５
はトリガキーとも呼ばれ、いずれか一方または両方を押
している間のみロボットのブレーキが解除され、ティー
チング操作が可能となる。

【００１１】教示装置本体１０の表面の中央付近には、
多機能パネル１６が配置される。多機能パネル１６は、
表面にタッチパネル１７を有する。タッチパネル１７
は、たとえば透明な抵抗膜を重ねて構成され、局部的に
押圧するときの電気抵抗値から押圧した位置を知ること
ができる。タッチパネル１７の表面は、マトリクス状に
配置される複数のキー１８がそれぞれ占める領域によっ
て分割される。タッチパネル１７の背面側には、液晶表
示素子（以下、「ＬＣＤ」と略称する）１９が配置され
る。図１では、図示の便宜上、キー１８を格子状に表示
しているけれども、実際には透明なタッチパネル１７を
介してＬＣＤ１９の表示内容が見える。

【００１２】図４は、教示装置の電気的構成を示す。制
御手段である中央処理装置（以下、「ＣＰＵ」と略称す
る）２０は、読出し専用メモリ（以下、「ＲＯＭ」と略
称する）２１に予め設定されるプログラムに従って動作
し、ワークエリアとして読出し書込みメモリ（以下、
「ＲＡＭ」と略称する）２２を利用しながら、多機能パ
ネル１６の制御を行う。多機能パネルのタッチパネル１
７およびＬＣＤ１９とＣＰＵ２０との間には、タッチパ
ネルインタフェイス（以下、「タッチパネルＩ／Ｆ」と
略称する）２３およびグラフィックコントローラ２４が
それぞれ介在される。グラフィックコントローラ２４
は、ＬＣＤ１９で表示すべき内容を表示用メモリである
ＲＡＭ２５に、一旦記憶しておく。ＣＰＵ２０とロボッ
ト制御盤に接続される接続ケーブル１１との間には、通
信インタフェイス（以下、「通信Ｉ／Ｆ」と略称する）
２６が介在される。

【００１３】図５〜図８は、図１の多機能パネル１６の
ＬＣＤ１９に表示される画像と、タッチパネル１７の各
キー１８の機能とを示す。図５および図６はティーチン
グの場合を示し、図７および図８は補助機能選択用の表
示画面を示す。また、図５および図７は右利き用の表示
画面を示し、図６および図８は左利き用の表示画面を示
す。図５および図６に示すように、ティーチング用の表
示画面３０では、共通エリア３１、機能選択エリア３
２、システムメッセージ表示エリア３３、状態表示エリ
ア３４、補助データエリア３５、教示関連キー３６、チ
ェック動作関連キー３７、動作モード関連キー３８およ
び軸動作キー３９が設けられる。このうち、軸動作キー
３９が最も使用頻度が高いので、図５の右利き用では右
側、図６の左利き用では左側に配置される。注目すべき
は、各エリアの配置は右利き用と左利き用で切換えられ
るけれども、各エリア内では、右利き用も左利き用も同
一の配置状態を継続することである。このことは、図７
および図８に示す機能選択エリア３２と、テンキーエリ
ア４０とのグループと、共通エリア３１、システムメッ
セージ表示エリア３３および選択エリア４１のグループ
とが、右利き用と左利き用とで位置が入れ代わるけれど
も、各グループ内の配置はそのまま継続することにも表
れている。ただし、日時エリア４２は、右利き用も左利
き用も同じ表示画面３０の右上を占めている。

【００１４】図５および図７の右利き用と、図６および
図８の左利き用との区別は、予めロボットの制御盤に設
定され、接続ケーブル１１を介して教示装置本体１０側
に指示される。教示装置本体１０側のタッチパネル１７
などを利用して切換えるようにすることもできる。

【００１５】図５および図６に示すティーチングモード
時には、共通エリア３１の「ＰＧ」には、選択されてい
るプログラム名が表示される。このエリアを押すと、プ
ログラム選択画面へ移行する。共通エリア３１の「ＳＴ
ＥＰ」には、現在のステップ番号が表示される。このエ
リアを押すと、ステップ選択画面へ移行する。共通エリ
ア３１の「ＰＣ」には、選択されているＰＣプログラム
名が表示される。このエリアを押すと、プログラム選択
画面へ移行する。

【００１６】機能選択エリア３２には、「状態表示」、
「機能」および「次メニュー」のいずれかを選択するた
めの図形表示が行われている。ティーチング時以外は、
図７および図８の機能選択エリア３２として示すよう
に、「教示」を選択するための表示も行われる。システ
ムメッセージ表示エリア３３には、予め命令によって指
定される表示や、エラー表示等が行われる。状態表示エ
リア３４には、各種状態が表示される。補助データエリ
ア３５には、現ステップの教示状態表示や、現在の状態
表示などが行われる。

【００１７】教示関連キー３６には、「レコード」、
「教示モード」、「補助データ設定表示」および「Ｓ」
などのキーに対応する領域が表示される。「レコード」
は、補助データおよび現位置を教示モードに従って現ス
テップに書込むために設けられている。「教示モード」
は、レコード操作時のステップへの書込み方法を指定す
るために設けられる。このキーを押す度に、上書き、挿
入、削除、位置リライトと補助リライトとおよび上書き
のような順序の切換えが行われる。「補助データ設定表
示」を押しながら補助データキー３５を押すと、各補助
データの設定機能を呼出すことができる。これによっ
て、補助データの内容の変更や確認を行うことができ
る。「Ｓ」を押しながら補助データ等のキーを押すと、
設定情報を逆方向に変化させることができる。また、こ
のキーと動作モード関連キー３８の中の「速度」を押す
ことによって、設定情報を逆方向に変化させることがで
きる。

【００１８】チェック動作関連キー３７は、上向き三角
で表示ステップへのチェック後退動作を行い、下向き三
角で表示ステップへのチェック前進動作を行う。「チェ
ック」は、チェック動作のモードを単一と連続との間で
順次切換える。動作モード関連キー３８としては、「速
度情報」、「動作モード」および「ロボット」が設けら
れている。「速度情報」は、押す度にティーチ動作速度
を３段階で切換える。インチングに３段階あり、クリー
プにも３段階がある。インチングとクリープとの切換え
は、教示関連キー３６の中の「Ｓ」キーとの組合せで、
インチングとクリープとの切換えを行うことができる。
なお、クリープで最速状態（ジョグ）は、押している間
のみ有効である。「動作モード」は、ティーチング動作
を、各軸、ベース、ツール、各軸の順に順次切換える。
「ロボット」は、ロボットを切換える。

【００１９】軸動作キー３９は、ロボット動作モードキ
ーの状態に従って動作させる。動作モードには、「各
軸」、「ベース」および「ツール」の３種類がある。軸
動作キー３９は、図５の右利き用と図６の左利き用とで
は配置が異なるけれども、増加方向は右側であり、減少
方向は左側である点は変わらない。

【００２０】図７および図８に示すような補助機能選択
画面では、機能選択エリア３２に「教示」機能を選択す
るためのキー入力領域が表示される。この場合は、利き
手側で操作する方が好ましい０〜９の数字を含むテンキ
ーエリア４０を利き手側に配置している。また、画面表
示切換えのための機能選択エリア３２も利き手側に配置
している。しかしながら、日時エリア４２は、表示画面
３０の右上隅の定位置に配置する。

【００２１】図９は、図１〜図３の実施形態による教示
装置本体１０を手持ちしながら操作する状態を示す。図
９（ａ）は、右手５１および左手５２の両手で保持する
状態を示す。両手の手の平で教示装置本体１０を支え、
親指でデッドマンキー１４，１５を押える。手側の親指
は、デッドマンキー１４，１５の位置よりもさらに延ば
し、タッチパネルを操作する。図９（ｂ）および図９
（ｃ）は、左手５２および右手５１でそれぞれ教示装置
本体１０の裏側を支え、利き手である右手５１および左
手５２でそれぞれ多機能パネルを操作する状態を示す。
このようにして、右手５１でも左手５２でも同等の操作
性を実現することができる。

【００２２】以上説明した教示装置本体１０の外形や、
表示画面３０の表示内容などは、教示すべきロボットの
機能に併せて変更することは容易である。また、タッチ
パネルとして導電性フィルムによるものを用いているけ
れども、赤外線の発光素子と受光素子とを画面の両側に
配置して画面上で格子を形成するような構成とすること
もできる。また、ＬＣＤを表示素子として用いているけ
れども、エレクトロルミネセンス（略称「ＥＬ」）や、
プラズマディスプレイなどを用いることもできる。ま
た、ＬＣＤ１９は、カラー液晶を用い、判りやすい色分
け表示を行うこともできる。さらに機械的なキーマトリ
クスを配置し、その機能を右利き用と左利き用との間で
切換えるようにすることもできる。

【００２３】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、右利きの
人は右手、左利きの人は左手でロボットの動作を教示す
るための複数の入力キーを操作することができるので、
たとえば左利きの人が右利き用の教示装置を用いてティ
ーチング動作を行う場合よりも、教示装置の操作性が格
段に向上し、右利きの人が右利き用の教示装置を操作す
る場合と同程度にまで教示に必要な時間を短縮すること
ができる。

【００２４】また本発明によれば、タッチパネル画像表
示手段とを組合せて動作教示のための複数の入力キーを
実現するので、右利き用か左利き用かに切換えた入力機
能と表示内容とを判りやすく対応させ、右利き用と左利
き用とで同一の操作環境となるような切換えを行うこと
ができる。

【００２５】また本発明によれば、複数種類のキーの機
能とを表示内容との組合せが用意されているので、各種
類の組合せ間を移行することによって、多くの機能を操
作性良好な状態で用意に選択することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の１形態による教示装置本体の正
面図である。

【図２】図１の教示装置本体の底面図である。

【図３】図１の教示装置本体の左側面図である。

【図４】図１〜図３の実施形態による教示装置の概略的
な電気的構成を示すブロック図である。

【図５】図１の多機能パネルを、右利き用の教示に用い
る場合の正面図である。

【図６】図１の多機能パネルを、左利き用の教示に用い
る場合を示す正面図である。

【図７】図１の多機能パネルを、右利き用のプログラム
選択に用いる場合を示す正面図である。

【図８】図１の多機能パネルを、左利き用のプログラム
選択に用いる場合を示す正面図である。

【図９】図１〜図３に示す教示装置本体を手持ちで操作
する状態を示す図である。

【図１０】従来からのロボット制御のための構成を示す
簡略化した正面図である。

【符号の説明】

１０教示装置本体１０ａ平面１１接続ケーブル１４，１５デッドマンキー１６多機能パネル１７タッチパネル１８キー１９ＬＣＤ２０ＣＰＵ２１ＲＯＭ２３タッチパネルＩ／Ｆ２４グラフィックコントローラ３０表示画面３１共通エリア３２機能選択エリア３９軸動作キー４０テンキーエリア５１右手５２左手

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者斉藤和浩兵庫県明石市川崎町１番１号川崎重工業株式会社明石工場内 (72)発明者長谷川省吾兵庫県明石市川崎町１番１号川崎重工業株式会社明石工場内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボットの操作者が手持ちしながら動作
を教示するためのロボットの教示装置において、手持ち状態で左右対称に設けられる一対のデッドマンキ
ーと、動作教示のための複数の入力キーと、入力キーの機能を右利き用と左利き用との間で切換える
ように制御する制御手段とを含み、手持ち状態で大略的に左右対称の形状を有することを特
徴とするロボットの教示装置。
【請求項２】前記入力キーとして動作可能な複数のキ
ーを有するタッチパネルと、タッチパネルの背面側に配置される画像表示手段とを含
み、前記制御手段は、右利き用か左利き用かに従って、タッ
チパネルの複数のキーの機能を切換え、画像表示手段の
表示内容をタッチパネルの各キーの機能に対応させるこ
とを特徴とする請求項１記載のロボットの教示装置。
【請求項３】前記タッチパネルのキーの機能と前記画
像表示手段の表示内容との組合せは、右利き用と左利き
用とがそれぞれ複数種類用意され、各種類間で移行可能
であることを特徴とする請求項２記載のロボットの教示
装置。