JPH11262886A - ワーク把持装置 - Google Patents
ワーク把持装置Info
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- JPH11262886A JPH11262886A JP9077298A JP9077298A JPH11262886A JP H11262886 A JPH11262886 A JP H11262886A JP 9077298 A JP9077298 A JP 9077298A JP 9077298 A JP9077298 A JP 9077298A JP H11262886 A JPH11262886 A JP H11262886A
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- gripping
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- claws
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットハンド１で処理するワーク１０が多
様な大きさや形態を持つものであっても、ハンド交換に
よる作業中断をすることなくそれぞれのワーク１０を十
分な把持力で掴み工作機械に適用することができるロボ
ットハンド用のワーク把持装置を提供する。 【解決手段】２個の把持爪５を有する平行な２個の指
２、３が対向する方向に並進して開閉することにより４
個の把持爪５でワークを押さえる４点接触式平行２指ハ
ンドであって、指２、３に取り付けられた把持爪５の間
隔をそれぞれ調整できるよう動作することを特徴とす
る。
様な大きさや形態を持つものであっても、ハンド交換に
よる作業中断をすることなくそれぞれのワーク１０を十
分な把持力で掴み工作機械に適用することができるロボ
ットハンド用のワーク把持装置を提供する。 【解決手段】２個の把持爪５を有する平行な２個の指
２、３が対向する方向に並進して開閉することにより４
個の把持爪５でワークを押さえる４点接触式平行２指ハ
ンドであって、指２、３に取り付けられた把持爪５の間
隔をそれぞれ調整できるよう動作することを特徴とす
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ワークを把持して
加工機械により加工するロボットのハンドに用いるワー
ク把持機構の分野に関し、特に種々の鋳物ワーク等を流
れ作業的に扱う場合に有効なワーク把持装置に関する。
加工機械により加工するロボットのハンドに用いるワー
ク把持機構の分野に関し、特に種々の鋳物ワーク等を流
れ作業的に扱う場合に有効なワーク把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、自動化の進んだ鋳物工場では、
鋳出したワークをロボットハンドで把持して研削機械に
押し当ててバリ等の不要部分を削ぎ落として鋳物の形状
を整える工程を有する。従来、このような用途に用いる
ロボットハンドは、対向する２本の板状の指を持ち、こ
れが互いに並進して開閉し指先でワークを平行に押さえ
て把持するような構造になっていた。このような構造の
把持指では、把持指が押さえようとするワークが鋳出し
たままの鋳物の肌のように凹凸がある場合、把持指とワ
ークはワークの凸部の頂点で接触するため、面で支持す
ることができず把持力が実質的に低下する場合があっ
た。また、把持指とワークの接触点が一定の位置となら
ないために把持姿勢が不安定になっていた。
鋳出したワークをロボットハンドで把持して研削機械に
押し当ててバリ等の不要部分を削ぎ落として鋳物の形状
を整える工程を有する。従来、このような用途に用いる
ロボットハンドは、対向する２本の板状の指を持ち、こ
れが互いに並進して開閉し指先でワークを平行に押さえ
て把持するような構造になっていた。このような構造の
把持指では、把持指が押さえようとするワークが鋳出し
たままの鋳物の肌のように凹凸がある場合、把持指とワ
ークはワークの凸部の頂点で接触するため、面で支持す
ることができず把持力が実質的に低下する場合があっ
た。また、把持指とワークの接触点が一定の位置となら
ないために把持姿勢が不安定になっていた。
【０００３】このような不都合を解消するため、把持指
の板状の部分に三角柱状等の把持爪を取り付け、この把
持爪によってワークを押さえるようにしたものがある。
これによって、把持しようとするワーク表面に凹凸があ
っても、常に一定の位置でワークと接触することができ
るため把持の安定性が確保できる。しかし、このような
構造の把持爪を用いて多様な種類のワークについて仕上
げ作業を行う場合には、ワークの寸法に応じた爪間隔の
ハンドを多種用意しておきそれぞれのワークに応じハン
ドを交換する必要があるので、ハンド交換のために仕上
げ作業の中断を余儀なくされる場合があった。
の板状の部分に三角柱状等の把持爪を取り付け、この把
持爪によってワークを押さえるようにしたものがある。
これによって、把持しようとするワーク表面に凹凸があ
っても、常に一定の位置でワークと接触することができ
るため把持の安定性が確保できる。しかし、このような
構造の把持爪を用いて多様な種類のワークについて仕上
げ作業を行う場合には、ワークの寸法に応じた爪間隔の
ハンドを多種用意しておきそれぞれのワークに応じハン
ドを交換する必要があるので、ハンド交換のために仕上
げ作業の中断を余儀なくされる場合があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明の解決
しようとする課題は、ロボットハンドで処理するワーク
が多様な大きさや形態を持つものであっても、ハンド交
換による作業中断をすることなくそれぞれのワークを十
分な把持力で掴み工作機械に適用することができるロボ
ットハンド用のワーク把持装置を提供することにある。
しようとする課題は、ロボットハンドで処理するワーク
が多様な大きさや形態を持つものであっても、ハンド交
換による作業中断をすることなくそれぞれのワークを十
分な把持力で掴み工作機械に適用することができるロボ
ットハンド用のワーク把持装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明のワーク把持装置は、２個の把持爪を有する
平行な２個の指が対向する方向に並進して開閉すること
により４個の把持爪でワークを押さえる４点接触式平行
２指ハンドであって、指に取り付けられた把持爪の間隔
を調整できるよう動作することを特徴とする。
め、本発明のワーク把持装置は、２個の把持爪を有する
平行な２個の指が対向する方向に並進して開閉すること
により４個の把持爪でワークを押さえる４点接触式平行
２指ハンドであって、指に取り付けられた把持爪の間隔
を調整できるよう動作することを特徴とする。
【０００６】本発明のワーク把持装置は、少なくとも各
指一個の把持爪を可動とすることで、ワークの大きさや
形状に対応した把持爪間隔を選択することができるので
ワークを充分な把持力で掴むことができる。また、ワー
クの長辺と短辺を持ち替えるときにもその長さに合わせ
て爪間隔を選択することができる。さらに、凹凸を有す
るワークの面に当接する場合であっても稜線で支えられ
るために不安定になることがない。
指一個の把持爪を可動とすることで、ワークの大きさや
形状に対応した把持爪間隔を選択することができるので
ワークを充分な把持力で掴むことができる。また、ワー
クの長辺と短辺を持ち替えるときにもその長さに合わせ
て爪間隔を選択することができる。さらに、凹凸を有す
るワークの面に当接する場合であっても稜線で支えられ
るために不安定になることがない。
【０００７】また、把持爪全てが可動式であれば、ひと
つの指に設けられた２つの把持爪がそれぞれ指の中心線
から等距離にすることができ、把持爪でワークを固定す
る際に把持爪からかかる力が平均するため、より確実に
ワークを把持することができる。
つの指に設けられた２つの把持爪がそれぞれ指の中心線
から等距離にすることができ、把持爪でワークを固定す
る際に把持爪からかかる力が平均するため、より確実に
ワークを把持することができる。
【０００８】また、把持爪をばね等の弾性体を介して開
閉ハンドに固定しておくことにより、ワークの把持面２
面が正確に平行でない場合やワーク表面にバリや予期し
ない凹凸を有する場合であっても凹凸に従って把持爪が
伸縮するので、常に４個の把持爪が当接して４点支持に
よる十分な把持力をもってワークを支えるようにするこ
とができる。
閉ハンドに固定しておくことにより、ワークの把持面２
面が正確に平行でない場合やワーク表面にバリや予期し
ない凹凸を有する場合であっても凹凸に従って把持爪が
伸縮するので、常に４個の把持爪が当接して４点支持に
よる十分な把持力をもってワークを支えるようにするこ
とができる。
【０００９】上記のワーク把持装置に対して、カメラと
画像処理装置を用いてワークの形を判断し、把持爪間隔
を自動で判断し反映させることも考えられる。対象ワー
クの形をカメラで撮影し、その画像を画像処理装置に送
る。画像処理装置はワークの形を確認し、それに対応す
る把持爪間隔を判断、爪間隔可変機構に結果を送る。ま
たここで画像処理装置は形だけでなく、対象ワークに存
在する凹凸についてや、バリの形・箇所等をも計測し、
これに対応した把持爪位置を判断することもできる。
画像処理装置を用いてワークの形を判断し、把持爪間隔
を自動で判断し反映させることも考えられる。対象ワー
クの形をカメラで撮影し、その画像を画像処理装置に送
る。画像処理装置はワークの形を確認し、それに対応す
る把持爪間隔を判断、爪間隔可変機構に結果を送る。ま
たここで画像処理装置は形だけでなく、対象ワークに存
在する凹凸についてや、バリの形・箇所等をも計測し、
これに対応した把持爪位置を判断することもできる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係るロボットハン
ドに用いるワーク把持機構を、図面を用い実施例に基づ
いて詳細に説明する。
ドに用いるワーク把持機構を、図面を用い実施例に基づ
いて詳細に説明する。
【００１１】図１は本発明のワーク把持機構の１実施例
の斜視図である。図を参照すると、ロボットハンド１に
は平行に対向して２本の指が設けられている。第１指２
と第２指３は、それぞれ先端の対向面側に爪間隔可変機
構４が設けられている。把持爪５は全ての把持爪５が存
在する面の中で、指の移動方向に対して垂直に動き、爪
間隔可変機構４から内側に向かって鋭いエッジを有する
ように取り付けられている。
の斜視図である。図を参照すると、ロボットハンド１に
は平行に対向して２本の指が設けられている。第１指２
と第２指３は、それぞれ先端の対向面側に爪間隔可変機
構４が設けられている。把持爪５は全ての把持爪５が存
在する面の中で、指の移動方向に対して垂直に動き、爪
間隔可変機構４から内側に向かって鋭いエッジを有する
ように取り付けられている。
【００１２】ロボットハンド１は例えば多関節ロボット
のアームに固定されて使用する。ワーク１０の大きさに
対応して爪間隔可変機構４により把持爪５同士の間隔を
ワーク１０の幅に合わせ変更し、そのまま２本の指２、
３が姿勢を保持して並進するとほぼ平面上に配設された
４個の把持爪５がワーク１０の両側面に当接し爪先のエ
ッジでしっかりワーク１０を把持することができる。
のアームに固定されて使用する。ワーク１０の大きさに
対応して爪間隔可変機構４により把持爪５同士の間隔を
ワーク１０の幅に合わせ変更し、そのまま２本の指２、
３が姿勢を保持して並進するとほぼ平面上に配設された
４個の把持爪５がワーク１０の両側面に当接し爪先のエ
ッジでしっかりワーク１０を把持することができる。
【００１３】図２の（ａ）と（ｂ）はワーク把持機構の
作用を説明する図面で、図１のワーク把持装置がそれぞ
れ把持辺長の長いワーク１１を挟んで把持した状態と把
持辺長の短いワーク１２を挟んで把持した状態をワーク
側から見たところを表している。
作用を説明する図面で、図１のワーク把持装置がそれぞ
れ把持辺長の長いワーク１１を挟んで把持した状態と把
持辺長の短いワーク１２を挟んで把持した状態をワーク
側から見たところを表している。
【００１４】図２（ａ）に示すように、ロボットハンド
１が把持辺長の長いワーク１１を把持する場合、この把
持辺長の長さに合わせるために爪間隔可変機構４により
爪間隔ｄを広げている。これにより、ワークの把持面２
面のそれぞれ端近くに把持爪を位置させることができワ
ーク１０を確実に把持することができる。また図２
（ｂ）に示すように、ロボットハンド１が把持辺長の短
いワーク１２を把持する場合、爪間隔可変機構４により
爪間隔ｄを狭めることにより、ワークを把持するに適切
な爪間隔を維持することができる。
１が把持辺長の長いワーク１１を把持する場合、この把
持辺長の長さに合わせるために爪間隔可変機構４により
爪間隔ｄを広げている。これにより、ワークの把持面２
面のそれぞれ端近くに把持爪を位置させることができワ
ーク１０を確実に把持することができる。また図２
（ｂ）に示すように、ロボットハンド１が把持辺長の短
いワーク１２を把持する場合、爪間隔可変機構４により
爪間隔ｄを狭めることにより、ワークを把持するに適切
な爪間隔を維持することができる。
【００１５】このようにして一般に爪間隔を爪間隔可変
機構４によって対象ワークの把持辺長に応じて変更する
ことにより、対象ワークの把持面２面のそれぞれ両端近
くに把持爪を位置させることが可能である。これによっ
て様々な大きさのワークを確実に把持することができ
る。
機構４によって対象ワークの把持辺長に応じて変更する
ことにより、対象ワークの把持面２面のそれぞれ両端近
くに把持爪を位置させることが可能である。これによっ
て様々な大きさのワークを確実に把持することができ
る。
【００１６】図３に爪間隔可変機構４の例を示す。図を
参照すると、モータ８が歯車９を介して送りねじ７を回
転するように繋がっており、把持爪５が送りねじ７のね
じ溝が切られた部分に係合している。モータ８が回転し
歯車９によって適切に減速され、それにつれて送りねじ
７が回転すると、送りねじ７に切られたピッチ分だけ把
持爪５が移動する。送りねじ７は歯車９の位置を境にね
じの向きが変えられており、送りねじ７がある方向に回
転することによって、双方の把持爪５はそれぞれ反対の
方向に進行する。
参照すると、モータ８が歯車９を介して送りねじ７を回
転するように繋がっており、把持爪５が送りねじ７のね
じ溝が切られた部分に係合している。モータ８が回転し
歯車９によって適切に減速され、それにつれて送りねじ
７が回転すると、送りねじ７に切られたピッチ分だけ把
持爪５が移動する。送りねじ７は歯車９の位置を境にね
じの向きが変えられており、送りねじ７がある方向に回
転することによって、双方の把持爪５はそれぞれ反対の
方向に進行する。
【００１７】したがって、モータ８の回転回数により、
把持爪５の位置を決定することができる。このようにし
て把持爪間隔ｄを任意の大きさに設定できるので、各種
対象ワーク１０に対応した適切な把持爪間隔ｄを選択す
ることができる。
把持爪５の位置を決定することができる。このようにし
て把持爪間隔ｄを任意の大きさに設定できるので、各種
対象ワーク１０に対応した適切な把持爪間隔ｄを選択す
ることができる。
【００１８】把持爪５でワーク１０を掴んで研削機・研
磨機・切削機等の工作機械に押し当てて加工する時で
も、同じ指に設けられた２つの把持爪５を支持するねじ
の向きが互いに逆方向であるので、ねじを回す力が相殺
されるため、把持爪５が作業中に移動してしまうことは
ない。
磨機・切削機等の工作機械に押し当てて加工する時で
も、同じ指に設けられた２つの把持爪５を支持するねじ
の向きが互いに逆方向であるので、ねじを回す力が相殺
されるため、把持爪５が作業中に移動してしまうことは
ない。
【００１９】また、把持爪５の内部か爪間隔可変機構４
の内部、また爪間隔可変機構の取り付け部等にばねを仕
込んでおき、これが伸縮するようにしてもよい。このよ
うな機構を設ければ、鋳物ワーク１０の凹凸や把持面が
正確に平行でない場合であっても、把持爪５が鋳物ワー
ク１０の表面に圧接する。このため、確実に鋳物ワーク
を４点把持することができる。
の内部、また爪間隔可変機構の取り付け部等にばねを仕
込んでおき、これが伸縮するようにしてもよい。このよ
うな機構を設ければ、鋳物ワーク１０の凹凸や把持面が
正確に平行でない場合であっても、把持爪５が鋳物ワー
ク１０の表面に圧接する。このため、確実に鋳物ワーク
を４点把持することができる。
【００２０】この図３では、把持爪５の取り付け部付近
にばねを仕込んだ状態を示している。このばねは把持爪
５の根元に設けられたシリンダの内部に設けられ、ピス
トン６で押さえられている。ピストン６は充分な長さが
シリンダの中にあり、この部分がガイドの役割をする。
これにより、把持爪５は横からの外力に対しても位置ず
れを起こさない。
にばねを仕込んだ状態を示している。このばねは把持爪
５の根元に設けられたシリンダの内部に設けられ、ピス
トン６で押さえられている。ピストン６は充分な長さが
シリンダの中にあり、この部分がガイドの役割をする。
これにより、把持爪５は横からの外力に対しても位置ず
れを起こさない。
【００２１】把持間隔可変機構は図３に示した手法だけ
でなく、以下の方法等も考えられる。各指のそれぞれの
把持爪の底部にラックを把持爪動作方向に平行に取り付
けておき、それぞれのラックが対面を向くようにしてお
く。その間に双方のラックに噛むようにピニオンギアを
設け、モータで回すことによってラックを動かす。この
時、それぞれのラックは反対に動くので、把持爪間隔を
調整することができる。
でなく、以下の方法等も考えられる。各指のそれぞれの
把持爪の底部にラックを把持爪動作方向に平行に取り付
けておき、それぞれのラックが対面を向くようにしてお
く。その間に双方のラックに噛むようにピニオンギアを
設け、モータで回すことによってラックを動かす。この
時、それぞれのラックは反対に動くので、把持爪間隔を
調整することができる。
【００２２】各指１本のアクチュエータの両端に把持爪
を設け、アクチュエータを伸縮させることで把持爪間隔
を制御する方法や、各指２本のアクチュエータにしてそ
れぞれ一個の把持爪を持ち、それぞれの把持爪を別々に
制御する方法等がある。
を設け、アクチュエータを伸縮させることで把持爪間隔
を制御する方法や、各指２本のアクチュエータにしてそ
れぞれ一個の把持爪を持ち、それぞれの把持爪を別々に
制御する方法等がある。
【００２３】図４は鋳物の整形を行う自動研削工程に本
実施例のワーク把持機構を用いて組織された自動仕上げ
システムの例について説明する図面である。ベルトコン
ベア１３によって順次８ワーク１０が搬送されてきて、
流れてくるワーク１０は定位置についた時にビデオカメ
ラ１４によって撮影される。ビデオカメラ１４で生成さ
れた映像信号は画像処理装置１５に送られ、画像処理装
置１５では対象ワーク１０の形状や載置姿勢、また凹凸
の有無やバリの位置等を確認する。それの情報に基づい
て、ワークに把持爪５を当てる位置を決定し、これに従
って爪可変機構４は把持爪５の間隔を調整する。
実施例のワーク把持機構を用いて組織された自動仕上げ
システムの例について説明する図面である。ベルトコン
ベア１３によって順次８ワーク１０が搬送されてきて、
流れてくるワーク１０は定位置についた時にビデオカメ
ラ１４によって撮影される。ビデオカメラ１４で生成さ
れた映像信号は画像処理装置１５に送られ、画像処理装
置１５では対象ワーク１０の形状や載置姿勢、また凹凸
の有無やバリの位置等を確認する。それの情報に基づい
て、ワークに把持爪５を当てる位置を決定し、これに従
って爪可変機構４は把持爪５の間隔を調整する。
【００２４】そしてロボットアーム１６が画像処理装置
１５からの情報により、ワーク１０の位置まで移動し、
ロボットハンド１でワーク１０を把持する。ロボットア
ーム１６はグラインダ１７にワーク１０の未整形部を当
て、上下、回転、持ち替え等することにより、整形をす
る。なお、持ち替える際にはワーク１０の新たに把持す
る辺長に合わせて把持爪間隔を爪間隔可変機構４によっ
て調整をし直す。ワーク１０の整形が終了すれば、ロボ
ットアーム１６はワーク１０をベルトコンベア１３上に
置き、一連の作業を終了、次のワーク１０に向けて把持
爪の間隔を調整する。
１５からの情報により、ワーク１０の位置まで移動し、
ロボットハンド１でワーク１０を把持する。ロボットア
ーム１６はグラインダ１７にワーク１０の未整形部を当
て、上下、回転、持ち替え等することにより、整形をす
る。なお、持ち替える際にはワーク１０の新たに把持す
る辺長に合わせて把持爪間隔を爪間隔可変機構４によっ
て調整をし直す。ワーク１０の整形が終了すれば、ロボ
ットアーム１６はワーク１０をベルトコンベア１３上に
置き、一連の作業を終了、次のワーク１０に向けて把持
爪の間隔を調整する。
【００２５】
【発明の効果】以上詳細に説明した通り、本発明のワー
ク把持機構は、省力化された加工工場等においてロボッ
トハンドがワークを扱う場所で用いることにより、加工
対象ワークが多様な大きさ・形状を持つものであっても
ワークの大きさに合わせた指の交換等をせずに十分な把
持力でワークを掴み工作機械に適用することができる。
ク把持機構は、省力化された加工工場等においてロボッ
トハンドがワークを扱う場所で用いることにより、加工
対象ワークが多様な大きさ・形状を持つものであっても
ワークの大きさに合わせた指の交換等をせずに十分な把
持力でワークを掴み工作機械に適用することができる。
【図１】本発明のワーク把持機構の１実施例の斜視図で
ある。
ある。
【図２】本実施例のワーク把持機構の作用を説明する図
面である。
面である。
【図３】本発明のワーク把持機構の内、爪間隔可変機構
についての１実施例の機構を説明する図面である。
についての１実施例の機構を説明する図面である。
【図４】本実施例のワーク把持機構を組み込んだロボッ
トハンドによって鋳物の整形を行う自動研削装置を説明
する図面である。
トハンドによって鋳物の整形を行う自動研削装置を説明
する図面である。
１ ロボットハンド ２、３ 指 ４ 爪間隔可変機構 ５ 把持爪 ６ ピストン ７ 送りねじ ８ モータ ９ 歯車 １０ 鋳物ワーク １１ 幅の広い鋳物ワーク １２ 幅の狭い鋳物ワーク １３ ベルトコンベア １４ ビデオカメラ １５ 画像処理装置 １６ ロボットアーム １７ グラインダ
【手続補正書】
【提出日】平成１１年１月２７日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正内容】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 嶋田 昌洋 千葉県野田市二ツ塚118番地 川崎重工業 株式会社野田工場内 (72)発明者 公門 泰博 千葉県野田市二ツ塚118番地 川崎重工業 株式会社野田工場内 (72)発明者 三木 修武 千葉県野田市二ツ塚118番地 川崎重工業 株式会社野田工場内
Claims (5)
- 【請求項１】 ２個の把持爪を有する平行な２個の指が
対向する方向に並進して開閉することにより４個の把持
爪でワークを押さえる開閉ハンドであって、前記２個の
把持爪が前記指面で間隔を調整できるようにした開閉ハ
ンドを有することを特徴とするワーク把持装置。 - 【請求項２】 前記把持爪をばね等の弾性体を介して前
記開閉ハンドに取り付けたことを特徴とする請求項１記
載のワーク把持装置。 - 【請求項３】 ワークを撮影して画像処理する装置をさ
らに備え、該画像処理装置が前記開閉ハンドがワークを
押さえる部分の寸法を計測して前記把持爪の間隔を調整
することを特徴とする請求項１または２記載のワーク把
持装置。 - 【請求項４】 前記画像処理装置においてさらにワーク
の凹凸やバリを確認して前記把持爪がワークを押さえる
位置を決定することを特徴とする請求項３記載のワーク
把持装置。 - 【請求項５】 請求項１から４いずれかの記載のワーク
把持装置を取り付けたワークハンドリング装置と、ワー
ク仕上げ装置とを備え、該ワークハンドリング装置が自
動操作でワークを把持し、前記ワーク仕上げ装置にワー
クを押し付けて仕上げ作業を行う自動仕上げシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10090772A JP3129693B2 (ja) | 1998-03-19 | 1998-03-19 | ワーク把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10090772A JP3129693B2 (ja) | 1998-03-19 | 1998-03-19 | ワーク把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11262886A true JPH11262886A (ja) | 1999-09-28 |
| JP3129693B2 JP3129693B2 (ja) | 2001-01-31 |
Family
ID=14007906
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10090772A Expired - Fee Related JP3129693B2 (ja) | 1998-03-19 | 1998-03-19 | ワーク把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3129693B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8930009B2 (en) | 2011-10-20 | 2015-01-06 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system and processed object manufacturing method |
| CN109922672A (zh) * | 2016-11-29 | 2019-06-21 | 川崎重工业株式会社 | 机器人及其运转方法、以及涂覆系统 |
| WO2022097409A1 (ja) * | 2020-11-04 | 2022-05-12 | 川崎重工業株式会社 | ハンド、ロボット、ロボットシステム及びハンドの制御方法 |
| WO2024172362A1 (ko) * | 2023-02-15 | 2024-08-22 | 삼성전자주식회사 | 로봇 핸드 및 그 제어 방법 |
| US12611783B2 (en) | 2023-02-15 | 2026-04-28 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot hand and control method of the same |
-
1998
- 1998-03-19 JP JP10090772A patent/JP3129693B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
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