JPH11264277A - 自動ドア - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動ドアの開閉を取手に加わる手の力加減に
応じてすることができる自動ドアを提供すること。 【解決手段】 取手３に加わる力を変位検出回路４によ
って検出し、この検出信号に基づいて制御回路５が開閉
駆動装置６を制御することにより開閉機構７が動作し、
ドア本体２の開閉が行われる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動ドアの開閉制
御を取手に加わる手の力加減に応じて行うことができる
自動ドアに関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、人が頻繁に出入りする建物にあ
っては、比較的、質量感のある大型のドアが設けられて
いる。このようなドアは、その開閉を人力で行うのは困
難なので、超音波センサ、荷重センサもしくはタッチセ
ンサ等の作動に基づいた自動開閉が行われる自動ドアに
構成されている。

【０００３】しかしながら、このような自動ドアは人の
出入りに関係なくセンサが作動してしまうことがあり、
これにより不用意に自動開閉する不具合がある。

【０００４】例えば、超音波センサを用いた自動ドアで
は、入出に関係ない人がドアの前に立ち止まったりして
も、開いてしまう不具合がある。また、荷重センサを用
いた自動ドアでは、物をドアの前に置いても自動的に開
き、その開状態が継続してしまう不具合がある。

【０００５】更に、このような自動ドアはセンサが作動
すると、予め設定された一定の速度で開口部一杯まで開
き、そして元に戻り、閉じるようになっている。このた
め、早く通過したい場合でも、一旦、ドアの前で立ち止
まり、開くのを待たなければならないことや、物を搬入
出する際等にドアを開いた状態のままにして置きたい場
合、それができない不具合もある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みてなされたものであり、自動ドアの開閉を取
手に加わる手の力加減に応じて行うことができる自動ド
アを提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
ドアの本体に取手が設けられている自動ドアにおいて、
取手に加わる力の変位を検出し、この変位に応じた検出
信号を出力する検出手段と、ドアの開閉をする開閉手段
と、この開閉手段を検出手段からの検出信号に基づいて
制御をする制御手段とから成ることを特徴とする。

【０００８】この発明では、ドアの取手に加わる力の変
位が変位検出手段によって検出され、この変位に応じた
信号が制御手段に取り込まれる。制御手段は、検出手段
からの出力信号に基づいて開閉手段を制御し、ドアの開
閉を行う。これにより、ドアの開閉を取手に加わる手の
力加減に応じてすることができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の詳細
を図面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る自動
ドアの概略構成を示すものである。同図において、自動
ドア１は、ドア本体２と、取手３と、変位検出回路４
と、制御回路５と、開閉駆動装置６と、開閉機構７と、
電流検出回路８とから構成されている。

【００１０】ドア本体２は質量感のある横開きの一枚ド
アであり、床面１０に設けられている図示しないレール
上を開閉方向に移動できるようになっている。このドア
本体２には開閉用の取手３が設けられており、２つのバ
ネ１１Ｌ、１１Ｒによって所定位置にバランスが取れた
状態で保持されている。開閉の際、取手３は手の動きに
合わせて移動するが、添えている手を離すと、バネ１１
Ｌ、１１Ｒによって元の所定位置に迅速に戻るようにな
っている。また、このドア本体２には固定されている後
述する歪ゲージｒ１が設けられており、歪ゲージｒ１が
ドア開閉に伴って、その方向に取手３によって押圧され
て歪みを受ける構造になっている。

【００１１】変位検出回路４は取手３に加わる力の変位
を検出する回路であり、ブリッジ回路１４と、直流基準
電源Ｅとから構成されている。ブリッジ回路１４は、歪
ゲージｒ１と、抵抗素子Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４とから成り、
回路１４の端子ｂ−ｄ間には、直流基準電源Ｅが接続さ
れている。この回路１４は、取手３に力が加わらない定
常状態においては、ｒ１・Ｒ３＝Ｒ２・Ｒ４の平衡状態
になるように各素子の抵抗値が選定されている。回路１
４の出力端子ａ−ｃからの取手３に加わった力の大き
さ、即ち力の変位を示す変位信号Ｓは、後段の制御回路
５に入力される。

【００１２】歪ゲージｒ１は、ドア本体２の開閉に伴っ
て取手３を介して生じる歪に基づいて、その抵抗値が増
減するものである。ドア本体２を開く場合には歪ゲージ
ｒ１の抵抗値が減少し、閉じる場合には増加するように
なっている。

【００１３】制御回路５は変位検出回路４からの変位信
号Ｓを、電動モータ６２をドア本体２の質量をほぼ零に
する高トルクで回転駆動させるのに十分な駆動電圧値に
上昇させる回路であり、高利得の差動増幅器１５を有し
ている。変位検出回路４からの変位信号Ｓは、正／負入
力端子に入力される。差動増幅器１５は、正入力端子の
電位が負入力端子の電位より高い場合には、ドア本体２
が開くようにする正の直流電圧の駆動信号Ｅｄを、これ
とは逆に、正入力端子の電位が負入力端子の電位より低
い場合には、ドア本体２が閉じるようにする負の直流電
圧の駆動信号Ｅｄを開閉駆動装置６に出力する。

【００１４】また、制御回路５の差動増幅器１５には、
電流検出回路８からの検出電流Ｉが入力され、この電流
Ｉが異常値を示す場合には、駆動信号Ｅｄの出力を停止
するように動作し、電動モータ６２が過負荷にならない
ようにする。

【００１５】開閉駆動装置６はドア本体２を開閉するた
めの駆動装置であり、モータ駆動回路６０と、電動モー
タ６２とから構成されている。

【００１６】モータ駆動回路６０は、制御回路５からの
駆動信号Ｅｄを電動モータ６２の種類に応じたモータ駆
動電圧信号Ｄに変換する回路であり、例えば電動モータ
６２がパルスモータである場合には、所定のパルス列の
モータ駆動電圧信号Ｄを出力する。なお、本実施例で
は、電動モータ６２は直流式が用いられているので、こ
のモータ６２には、ドア本体２を開く場合には正の直流
電圧のモータ駆動電圧信号Ｄ、閉める場合には負の直流
電圧のモータ駆動電圧信号Ｄがそれぞれ供給されるよう
になっている。

【００１７】電動モータ６２はドア本体２を開閉方向に
移動させるためのものであり、回転軸６２Ａには開閉機
構７の小径のギヤ７１が設けられている。

【００１８】開閉機構７は、互いに噛み合うギヤ７１、
７２、７３と、プーリ７４と、各滑車７５と、ワイヤ７
６とから構成されている。プーリ７４は最後段のギヤ７
３の側面に固定されており、このプーリ７４にはドア本
体２に各滑車７５を介して図示するように連結されてい
るワイヤ７６が張架されている。これによりモータ６２
の回転軸６２Ａが回転すると、ギヤ７１、７２、７３が
所定方向に順次、回転するので、ドア本体２はワイヤ７
６によって開閉される。なお、各ギヤ７１、７２、７３
のギヤ比は、ドア本体２の質量が重い程、大きく設定さ
れる。

【００１９】電流検出回路８は、電動モータ６２に流れ
る電流（電機子電流）を検出する回路であり、これによ
りドア本体２が開閉し過ぎたり、或いは物もしくは人が
挟まったりした際の過負荷状態を検知することができ
る。この回路８からの検出電流Ｉは制御回路５に出力さ
れ、電動モータ６２の回転駆動が制御される。なお、こ
れに限らず、電動モータ６２の発熱（温度）に基づい
て、過負荷状態を検知する構成にしてもよい。

【００２０】次に、上記の如く構成された自動ドア１の
動作について述べる。先ず、自動ドア１を開く場合は、
取手３に手を添えて開方向３０Ｒに動かす。これに伴
い、取手３の動きに応じて変位検出回路４の歪ゲージｒ
１の抵抗値が減少するので、制御回路５の差動増幅器１
５から開閉駆動装置６には、ドア本体２を開くことを示
す変位信号Ｓに基づいた正の直流電圧の駆動信号Ｅｄが
出力される。開閉駆動装置６のモータ駆動回路６０は、
この駆動信号Ｅｄを受けて、ドア本体２が開くための正
の直流電圧のモータ駆動電圧信号Ｄを電動モータ６２に
供給し、所定方向に回転駆動させる。これに伴って電動
モータ６２の回転軸６２Ａが回転し、開閉機構７のギヤ
７１、７２、７３が順次、ドア本体２が開く所定方向に
回転する。この回転により、プーリ７４も一体的に回転
するので、ワイヤ７６が図示する矢印方向７６Ｒに引っ
張られ、ドア本体２が開き始める。

【００２１】そして、開いている途中に取手３から手を
離すと、歪ゲージｒ１には力が加わらなくなるので、変
位検出回路４のブリッジ回路１４が平衡状態となり、変
位信号Ｓが出力されなくなる。これにより、電動モータ
６２にはモータ駆動電圧信号Ｄが供給されないので、ド
ア本体２の開動作が停止する。

【００２２】更に、ドア本体２を開口以上に開くと、電
動モータ６２に過負荷が掛かるので過電流が流れるよう
になる。この過電流は電流検出回路８によって検出さ
れ、検出電流Ｉが制御回路５に取り込まれる。制御回路
５の差動増幅器１５は、この検出電流Ｉに基づいて開閉
駆動装置６に供給していた駆動信号Ｅｄの出力を停止
し、電動モータ６２が回転駆動をしないようにする。こ
れにより、電動モータ６２には過電流が流れないので焼
損が防止される。

【００２３】一方、開いたドア本体２を閉める場合に
は、取手３を閉方向３０Ｌに動かす。これに伴い、取手
３の動きに応じて変位検出回路４の歪ゲージｒ１の抵抗
値が増加するので、制御回路５の差動増幅器１５から開
閉駆動装置６のモータ駆動回路６０には、変位信号Ｓに
基づいた負の直流電圧の駆動信号Ｅｄが出力される。モ
ータ駆動回路６０は、この駆動信号Ｅｄを受けて、ドア
本体２が閉じるようにするモータ駆動電圧信号Ｄを電動
モータ６２に供給する。これに伴って電動モータ６２の
回転軸６２Ａが回転し、開閉機構７のギヤ７１、７２、
７３が順次、ドア本体２が閉じる所定方向に回転する。
この回転により、プーリ７４も一体的に回転するので、
ワイヤ７６が図示する矢印方向７６Ｌに引っ張られ、ド
ア本体２が閉じ始める。

【００２４】そして、閉じている途中で取手３から手を
離すと、歪ゲージｒ１には力が加わらなくなるので、変
位検出回路４のブリッジ回路１４が平衡状態となり、変
位信号Ｓが出力されなくなる。これにより、電動モータ
６２にはモータ駆動電圧信号Ｄが供給されないので、ド
ア本体２の閉動作が停止する。

【００２５】更に、ドア本体２を完全に閉じた後も同じ
動作を継続すると、電動モータ６２に過負荷が掛かるの
で過電流が流れるようになる。この過電流は電流検出回
路８によって検出され、検出電流Ｉが制御回路５に取り
込まれる。制御回路５の差動増幅器１５は、この検出電
流Ｉに基づいて開閉駆動装置６に供給していた駆動信号
Ｅｄの出力を停止し、電動モータ６２が回転駆動をしな
いようにする。これにより、電動モータ６２には過電流
が流れないので焼損が防止される。

【００２６】なお、ドア本体２を早く開閉する場合には
取手３を急激に動かし、ゆっくり開閉する場合には少し
ずつ動かせばよい。

【００２７】以上、述べたように本実施例の自動ドア１
では、取手３に加わる力の変位を歪ゲージｒ１を介在さ
せて検出し、この検出結果に基づいて開閉制御を行うよ
うに構成されているので、質量のある大型の自動ドアで
も容易に開閉できる。したがって、腕力が乏しい子供も
しくは老人であっても容易に開閉することができる。こ
のような構成の自動ドアであれば、比較的、質量のある
防犯構造のドアであっても、一般家屋の出入口に設置す
ることも可能である。

【００２８】なお、電動モータ６２の回転トルクが十分
に大きい場合、腕力による開閉速度より早い速度でドア
本体２が開閉するので、取手３に添えられている手はド
ア本体２に追従して行くこととなり、ドア本体２の質量
が零になったように感じられる。

【００２９】また、差動増幅器１５の利得が十分に大き
いので、ドア本体２の所望の開閉位置と、実際の開閉位
置とに誤差が生じると、その誤差により電動モータ６２
が再駆動されるので、所望の開閉位置にて停止すること
になる。

【００３０】また、ドア本体２の開閉動作を急激に停止
させると、慣性力によって開閉し続けようとするが、モ
ータ駆動電圧信号Ｄの供給を停止させることにより、電
動モータ６２に生じる逆起電力により電動ブレーキが掛
かることになる。更に、開閉機構７の各ギヤ７１、７
２、７３のギヤ比を大きく設定してあるので、最後段の
ギヤ７３の回転は速やかに停止する。これにより、プー
リ７４の回転も停止するのでドア本体２を所望位置で停
止させることができる。

【００３１】更に、ドア本体２の開閉動作をスムーズに
するには、電気制御系と、機構制御系とのフィードバッ
ク制御を正確に行うシステム構成にして、制御系の過渡
応答の振動が極力少なくなるようにすればよい。

【００３２】また、自動ドア１は、開く時には高速で、
逆に閉める時は低速で動作するように構成してもよい。
これにより、人や物が挟まった際の衝撃が緩和されると
共に、急激な過負荷に伴う開閉駆動装置６の故障を未然
に防止できる。

【００３３】次に、他の実施例について、図２を参照し
ながら述べる。図２は、本発明に係る自動ドアの概略構
成を示すものである。尚、図１で示した同一回路につい
ては同一符号を付して、その動作の説明を省略する。同
図において、自動ドア２００は、ドア本体２と、取手３
と、変位検出回路２４と、制御回路２５と、開閉駆動装
置６と、開閉機構７と、電流検出回路８とから構成され
ている。

【００３４】ドア本体２の取手３と、変位検出回路２４
の後述するポテンションメータ４０のスライドする端子
ａとは一体的に接続されている。

【００３５】変位検出回路２４は取手３に加わる力の変
位を検出する回路であり、ポテンションメータ４０と、
２つの直流基準電源Ｅ１、Ｅ２とから構成されている。
ポテンションメータ４０は３つの端子ａ、ｂ、ｃが設け
られているスライド型の可変抵抗器である。端子ａは端
子ｂ−ｃ間の抵抗器（全抵抗値：ｒ）をスライドするよ
うになっており、端子ｂ−ｃ間には上記直流基準電源Ｅ
１と、Ｅ２とが直列接続され、その中点が接地されてあ
る。これにより、端子ａが取手３の移動に伴ってスライ
ドすると、端子ａ−ｂ間および端子ａ−ｃ間の抵抗値の
変化量に応じて生じるそれぞれの端子間電圧Ｖ１と、端
子間電圧Ｖ２とが相対的に変化する。この相対的な電圧
Ｖ１、Ｖ２は、取手３に加わった力の大きさ、即ち力の
変位を示す変位信号Ｓとして、端子ａを介し、後段の制
御回路２５に入力される。

【００３６】ポテンションメータ４０の端子ａは、取手
３に力が加わらない定常状態において、２つのバネ１１
Ｌ、１１Ｒによって端子ａ−ｂ間と、端子ａ−ｃ間との
それぞれの端子間抵抗値がｒ／２値を示す略中央に位置
するように保持されている。この場合、端子ａ−ｂと、
端子ａ−ｃとの両者間には電位差が生じないので、変位
信号Ｓが出力されない。

【００３７】一方、ドア本体２を開く際には、取手３が
図示する矢印３０Ｒの右方向に移動するので、端子ａ−
ｃ間電圧Ｖ２が上昇し、正電位の変位信号Ｓが制御回路
２５に出力される。これとは逆に、ドア本体２を閉める
と取手３が図示する矢印３０Ｌの左方向に移動するの
で、端子ａ−ｂ電圧Ｖ１が上昇し、負電位の変位信号Ｓ
が出力される。このように、変位検出回路２４からは、
ドア本体２の開閉方向および開閉量を示す正／負の変位
信号Ｓが出力されるようになっている。

【００３８】制御回路２５は変位検出回路２４からの変
位信号Ｓを、電動モータ６２をドア本体２の質量をほぼ
零にする高トルクで回転駆動させるのに十分な駆動電圧
値に上昇させる回路であり、高利得の増幅器５０を有し
ている。これにより、取手３のわずかな動きの変化に応
じた駆動信号Ｅｄが開閉駆動装置６に供給される。

【００３９】また、増幅器５０は、電流検出回路８から
の検出電流Ｉが異常値を示す場合には、駆動信号Ｅｄの
出力を停止するように動作し、電動モータ６２が過負荷
にならないようにする。

【００４０】次に、上記の如く構成された自動ドア２０
０の動作について説明する。先ず、自動ドア２００を開
く場合は、取手３に手を添えて開方向３０Ｒに動かす。
これに伴い、取手３の動きに一致して変位検出回路２４
のポテンションメータ４０の端子ａが同方向にスライド
するので端子ａ−ｃ間電圧Ｖ２が上昇し、正電位の変位
信号Ｓが制御回路２５に出力される。

【００４１】制御回路２５は、この変位信号Ｓを増幅器
５０を介して所定電圧値に増幅し、開閉駆動装置６のモ
ータ駆動回路６０に駆動信号Ｅｄを出力する。モータ駆
動回路６０は、この信号Ｅｄを受けて、電動モータ６２
にドア本体２が開くようにする正の直流電圧のモータ駆
動電圧信号Ｄを供給する。これに伴って電動モータ６２
の回転軸６２Ａが回転し、開閉機構７のギヤ７１、７
２、７３が順次、ドア本体２が開く所定方向に回転す
る。この回転により、プーリ７４も一体的に回転するの
で、ワイヤ７６が図示する矢印方向７６Ｒに引っ張ら
れ、ドア本体２が開き始める。

【００４２】そして、開いている途中で取手３から手を
離すと、取手３には力が加わらなくなるのでポテンショ
ンメータ４０の端子ａはバネ１１Ｌ、１１Ｒによって元
の位置までスライドし、変位検出回路２４からは変位検
出信号Ｓが出力されなくなる。これにより、電動モータ
６２にはモータ駆動電圧信号Ｄが供給されないので、ド
ア本体２の開動作が停止する。

【００４３】一方、開いたドア本体２を閉める場合に
は、取手３を閉方向３０Ｌに動かす。これに伴って、ポ
テンションメータ４０の端子ａが同方向にスライドする
ので端子ａ−ｂ間電圧Ｖ１が上昇し、負電位の変位信号
Ｓが制御回路２５に出力される。制御回路２５の増幅器
５０は、この変位信号Ｓを高利得で増幅し、モータ駆動
回路６０に負の直流電圧の駆動信号Ｅｄを出力する。モ
ータ駆動回路６０は、この信号Ｅｄを受けて、電動モー
タ６２にドア本体２が閉じるようにする負の直流電圧の
モータ駆動電圧信号Ｄを供給する。

【００４４】これに伴って電動モータ６２の回転軸６２
Ａが回転し、開閉機構７のギヤ７１、７２、７３が順
次、ドア本体２が閉じる所定方向に回転する。この回転
により、プーリ７４も一体的に回転するので、ワイヤ７
６が図示する矢印方向７６Ｌに引っ張られ、ドア本体２
が閉じ始める。

【００４５】なお、ドア本体２の開閉の際、電動モータ
６２に過負荷が掛かると、電流検出回路８によって過電
流が検出され、検出電流Ｉが制御回路２５に取り込まれ
る。制御回路２５の差動増幅器５０は、この検出電流Ｉ
に基づいて開閉駆動装置６に供給していた駆動信号Ｅｄ
の出力を停止し、電動モータ６２が回転駆動をしないよ
うにする。これにより、電動モータ６２には過電流が流
れないので焼損が防止される。

【００４６】さらに、他の実施例について、図３を参照
しながら述べる。尚、図１で示した同一回路については
同一符号を付して、その動作の説明を省略する。図３に
おいて、自動ドア３００は、ドア本体２と、取手３と、
変位検出回路３０４と、制御回路３０５と、開閉駆動装
置６と、開閉機構７と、電流検出回路８とから構成され
ている。

【００４７】取手３は、ドア本体２に固定された後述す
る差動トランス３１４の可動コア３１４Ａと一体的に接
続されている。

【００４８】変位検出回路３０４は差動トランス３１４
と、信号発生器ＯＳＣと、信号処理回路３１５とから構
成されている。差動トランス３１４は、一次巻線Ｌ１
と、二次巻線Ｌ２と、可動コア３１４Ａとから構成され
ており、可動コア３１４Ａの機械的な変位を電気的な変
位に変換する素子である。一次巻線Ｌ１には信号発生器
ＯＳＣが接続され、中央タップが設けられている二次巻
線Ｌ２の出力端は信号処理回路３１５に接続されてい
る。このような差動トランス３１４では、可動コア３１
４Ａの位置に比例した２つの交流電圧ｖ１、ｖ２が出力
され、ドア本体２の取手３に力が加わらない場合は、交
流電圧ｖ１と、交流電圧ｖ２との振幅が等しくなるよう
に設定されている。

【００４９】信号処理回路３１５は、差動トランス３１
４からの２つの交流信号ｖ１と、交流信号ｖ２との演算
処理等の信号処理を行い、その信号差に応じた直流電圧
の変位信号Ｓを得る回路である。

【００５０】制御回路３０５は、高利得の差動増幅器３
１６を有しており、正／負入力端子のうち正入力端子に
は変位検出回路３０４からの変位信号Ｓが入力されるよ
うになっている。また、負入力端子には直流基準電源Ｅ
が接続されてあり、この基準電源Ｅの電圧値と、変位信
号Ｓの電圧値とのレベル差に応じた駆動信号Ｅｄが出力
される。

【００５１】差動増幅器３１６は、正入力端子の変位信
号Ｓの電圧値が負入力端子の直流基準電圧値Ｅより高い
場合には、ドア本体２が開くようにする正の直流電圧の
駆動信号Ｅｄを、これとは逆に、正入力端子の変位信号
Ｓの電圧値が負入力端子の直流基準電源の電圧値Ｅより
低い場合には、ドア本体２が閉じるようにする負の直流
電圧の駆動信号Ｅｄを開閉駆動装置６に出力する。

【００５２】また、差動増幅器３１６は、電流検出回路
８からの検出電流Ｉが異常値を示す場合には、駆動信号
Ｅｄの出力を停止するように動作し、電動モータ６２が
過負荷にならないようにする。

【００５３】次に、上記の如く構成された自動ドア３０
０の動作について述べる。先ず、自動ドア３００を開く
場合は、取手３に手を添えて開方向３０Ｒに動かす。こ
れに伴い、取手３の動きと共に差動トランス３１４の可
動コア３１４Ａが同方向にずれるので、信号処理回路３
１５からは制御回路３０５の差動増幅器３１６に、直流
基準電源Ｅより高い電圧値の変位信号Ｓが出力される。
これにより、差動増幅器３１６から開閉駆動装置６に
は、ドア本体２を開くための正の直流電圧の駆動信号Ｅ
ｄが出力される。開閉駆動装置６のモータ駆動回路６０
は、この駆動信号Ｅｄを受けて、正の直流電圧のモータ
駆動電圧信号Ｄを電動モータ６２に供給し、所定方向に
回転駆動させる。

【００５４】これに伴って電動モータ６２の回転軸６２
Ａが回転し、開閉機構７のギヤ７１、７２、７３が順
次、ドア本体２が開く所定方向に回転する。この回転に
より、プーリ７４も一体的に回転するので、ワイヤ７６
が図示する矢印方向７６Ｒに引っ張られ、ドア本体２が
開き始める。

【００５５】一方、開いたドア本体２を閉める場合に
は、取手３を閉方向３０Ｌに動かす。これに伴い、取手
３の動きと共に差動トランス３１４の可動コア３１４Ａ
が同方向にずれるので、信号処理回路３１５からは制御
回路３０５の差動増幅器３１６に、直流基準電源Ｅより
低い電圧値の変位信号Ｓが出力される。これにより、差
動増幅器３１６から開閉駆動装置６には、ドア本体２が
閉じるようにする負の直流電圧のモータ駆動電圧信号Ｄ
を電動モータ６２に供給し、所定方向に回転駆動させ
る。

【００５６】これに伴って電動モータ６２の回転軸６２
Ａが回転し、開閉機構７のギヤ７１、７２、７３が順
次、ドア本体２が閉じる所定方向に回転する。この回転
により、プーリ７４も一体的に回転するので、ワイヤ７
６が図示する矢印方向７６Ｌに引っ張られ、ドア本体２
が閉じ始める。

【００５７】なお、ドア本体２の開閉の際、電動モータ
６２に過負荷が掛かると、電流検出回路８によって過電
流が検出され、制御回路３０５に取り込まれる。制御回
路３０５の差動増幅器３１６は、この検出電流Ｉに基づ
いて開閉駆動装置６に供給していた駆動信号Ｅｄの出力
を停止し、電動モータ６２が回転駆動をしないようにす
る。これにより、電動モータ６２には過電流が流れない
ので焼損が防止される。

【００５８】以上に述べた３つの実施例では、各自動ド
アの取手３には２つのバネ１１Ｌ、１１Ｒを用いている
が、これに限らず、図４に示すような空気・シリンダ４
００を用いた構成にしてもよい。同図において、空気・
シリンダ４００は２つの空気・シリンダ４０２、４０４
から成り、取手４０１と一体的に動く連結棒４０６に接
続されたピストン４００Ａがそれぞれのシリンダ４０
２、４０４内を滑動するようになっている。また、空気
・シリンダ４０２、４０４の各内容積はそれぞれに設け
られたピストン４０２Ａ、４０４Ａによって調節できる
ようになっている。この場合、ピストン４０２Ａ、４０
４Ａの移動は、手動もしくは自動制御される電動モータ
介して行うようにすればよい。これにより、各シリンダ
４０２、４０４内の空気圧力を調節できるので、取手を
開閉する際の手に伝わる反動の感触を任意に変えること
が可能となる。

【００５９】また、自動ドアの開閉を電動モータ６２で
行うようにしたが、これに限らず、油圧もしくは空気圧
シリンダで開閉する構成にしてもよい。

【００６０】さらに、図５に示すような２枚ドアの自動
ドア５００の場合の開閉制御は、各ドア本体５０２、５
０４に前記取手３と、変位検出回路４、（２４または３
０４）と、制御回路５、（２５または３０５）と、開閉
駆動装置６と、開閉機構７と、電流検出回路８とから成
るドア開閉装置１、２を個別に設ければよい。なお、こ
の場合、左右対称の開閉ができるように、ドア開閉装置
１と、ドア開閉装置２とが構成される。

【００６１】さらに、図６に示すような前方もしくは後
方に開く構造の自動ドア６００の場合、ドア開閉装置は
そのドア本体６０２の回転軸６０４をギヤ、プーリ等を
介在させて回動させるように構成される。また、２枚ド
アの場合には、個別にドア開閉装置を設ければよい。こ
の場合、ドア本体６０２に設けられている取手６０６
は、前後に動くように構成される。この取手６０６に加
わる前後方向の力の変位を、例えば前記変位検出回路１
４（図１を参照）で検出させる場合には、この回路１４
の歪ゲージｒ１が取手６０６によって前後に押圧される
ように構成すればよい。

【００６２】また、ドア本体に人や物が挟まった状態
や、ドア本体の全開および完閉状態を電動モータ６２に
流れる電流に基づいて検知するように構成にしてある
が、これに限らず、ドア本体の縁や開口部に接触スイチ
ッを設けて、このスイッチのＯＮ／ＯＦＦ動作に基づい
て検知するようにしてもよい。これにより、人の安全や
電動モータの過負荷に伴う焼損を防止できる。

【００６３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の自動ドア
では、開閉を取手に加わる手の力加減に応じて行うこと
ができるようにしたので、人の意志を介在させた開閉が
できる自動ドアを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の自動ドアの概略構成図であ
る。

【図２】本発明の他の実施例の自動ドアの概略構成図で
ある。

【図３】本発明の他の実施例の自動ドアの概略構成図で
ある。

【図４】空気・シリンダが設けられた取手の構成を示す
説明図である。

【図５】２枚ドア構成の左右開閉方式の自動ドアの説明
図である。

【図６】１枚ドア構成の前後開閉方式の自動ドアの説明
図である。

【符号の説明】

１ 自動ドア ２ ドア本体 ３ 取手 ４ 変位検出回路 ５ 制御回路 ６ モータ駆動装置 ７ 開閉機構 ８ 電流検出回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ドアの本体に取手が設けられている自動
   ドアにおいて、 前記取手に加わる力の変位を検出し、該変位に応じた信
   号を出力する変位検出手段と、 前記ドアを開閉する開閉手段と、 該開閉手段を前記変位検出手段からの出力信号に基づい
   て制御をする制御手段とから成ることを特徴とする自動
   ドア。