JPH11264465A

JPH11264465A - 無段変速式作業車両の制御構造

Info

Publication number: JPH11264465A
Application number: JP6866398A
Authority: JP
Inventors: Hideki Kamiyama; 英機神山; Hiroyuki Kitagawa; 浩之北川
Original assignee: Yanmar Diesel Engine Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1998-03-18
Filing date: 1998-03-18
Publication date: 1999-09-28

Abstract

(57)【要約】【課題】ＨＳＴ搭載型の作業車両では、ＨＳＴ油圧ポ
ンプの可動斜板を、ＨＳＴ操作レバー（主変速レバー）
にて人為的に設定するが、設定した斜板位置の時に、負
荷や油温等の条件が変動することによって、必ずしも一
定のＨＳＴ出力軸の回転数が得られず、想定した車速が
得られないという問題がある。【解決手段】ＨＳＴ回転数設定器２３を設けて、ＨＳ
Ｔ操作レバー９の設定位置に対応して回転数を設定し、
該設定値ＨＲと、ＨＳＴ回転数センサＳ２の検出値ＫＲ
とを比較し、一定値（▲ＨＲ）より大きい誤差があれ
ば、斜板制御モータ８を用いて、ＨＳＴ油圧ポンプＰの
可動斜板を移動させ、ＨＳＴ出力軸３ｂを増減速し、そ
の回転数を設定値に近づける。但し、検出値ＫＲがＨＲ
−▲ＨＲより低い場合において、過負荷状態や、機関回
転数が設定機関数より一定以上低い場合には、ＨＳＴ出
力軸３ｂの増速制御を停止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無段変速装置（Ｈ
ＳＴ）にて変速される農耕用作業車両（農耕用トラク
タ）等の作業車両において、無段変速装置の変速位置の
補正制御構造、及び装着する作業機の種類に自動対応す
る制御構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ＨＳＴを搭載した農耕用作業車両
（農耕用トラクタ）等の対地作業車両においては、対地
作業ピッチ（例えば耕耘ピッチ、播種ピッチ、移植ピッ
チ等）を均一にすべく、電子ガバナ装置等を用いて、作
業負荷や作業走行速度を制御しながら走行する構成のも
のが公知となっている。

【０００３】このような制御を行う上で、農耕用トラク
タ等は、装着する作業機の機種や大きさ等を、行う作業
の種類に合わせて取り替える。前記の作業負荷や作業走
行速度、或いは作業機の高さ等は、装着した作業機の種
類によって異なるので、作業機の取替えの毎に作業者が
適当な値に設定していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前記の技術において、
電子ガバナ制御により作業負荷や作業走行速度等を均一
にできるとしても、その設定した負荷や走行速度が適正
値でなければ何もならない。ここで問題となるのは、Ｈ
ＳＴにおいては、ある一つの変速位置、即ち、油圧ポン
プの可動斜板の位置に対して、必ずしも一定の出力軸回
転数が得られず、負荷や油温等の条件の変化で変動して
しまうという不具合があることである。可動斜板の位置
は、ＨＳＴ操作レバー（主変速レバー）にて設定操作を
行うが、実際の車速が作業者が想定していた車速と異な
る場合に、速度計等の表示を見ながらレバー操作をして
車速を正常値に戻すのは、作業者にとって負担が大き
い。電子ガバナ装置は、機関の出力軸と負荷との検出に
基づいてこれらを制御するものであって、ＨＳＴの出力
軸回転数の誤差に起因する車速の誤差の補正まで行うこ
とはできない。

【０００５】そこで、ＨＳＴ操作レバー以外に、電動モ
ータ等により、このような誤差を検出してＨＳＴ油圧ポ
ンプの可動斜板位置を自動的に補正する手段を設けるこ
とが考えられるが、この場合に問題となるのは、車速の
補正制御に伴って、作業負荷が変動することであり、例
えば過負荷状態において、実車速が設定車速よりも遅い
からといって車速を上昇すべく、ＨＳＴ出力軸の増速制
御を行うと、該出力軸のトルク低減を伴うので、過負荷
の度合いが一層高くなり、エンストのおそれがある。

【０００６】また、前記の従来技術の如く、農耕用トラ
クタ等において、装着する作業機に応じて人為的に負
荷、昇降装置、車速等を設定しなければならないとする
と、設定操作が煩雑で、一々設定値を覚えておくのも困
難であり、できれば、頻繁に使用される作業機の装着時
だけでも自動的にそれに対応した制御が設定されれば、
作業者の負担も大幅に軽減される。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、無段変速式作
業車両における以上のような課題を解決すべく、次のよ
うな制御構造を提供するものである。まず、第一に、少
なくとも、無段変速装置及びその制御機構を備え、該無
段変速装置の制御機構は、少なくとも、変速位置設定手
段と、変速位置検出手段と、変速位置補正手段と、該変
速位置設定手段の設定値に対応して無段変速装置の出力
軸の回転数を設定する変速出力回転数設定手段と、変速
出力回転数検出手段とを具備するものとした無段変速式
作業車両において、前進設定時で、設定変速出力回転数
と検出変速出力回転数との間に誤差が生じた場合に、こ
れを是正すべく、前記変速位置補正手段を用いて、無段
変速装置の出力軸制御を行うよう構成する。

【０００８】第二に、前記構成の無段変速式作業車両の
制御機構において、検出変速出力回転数が設定変速出力
回転数より一定以上低い場合に、検出機関負荷が設定機
関負荷より大きいか、または検出機関回転数が設定機関
回転数から見てエンストのおそれのある範囲にある場合
には、前記の変速位置補正手段による無段変速装置の出
力軸制御を行わないよう構成する。

【０００９】第三に、少なくとも、内燃機関及びその制
御機構と、無段変速装置及びその制御機構とを備え、前
記の内燃機関の制御機構は、少なくとも、機関回転数検
出手段と、機関回転数設定手段と、機関負荷検出手段
と、機関負荷設定手段とを具備し、前記の無段変速装置
の制御機構は、少なくとも、変速位置設定手段と、変速
位置検出手段と、変速位置補正手段と、該変速位置設定
手段の設定値に対応して無段変速装置の出力軸の回転数
を設定する変速出力回転数設定手段と、変速出力回転数
検出手段とを具備し、前進設定時で、設定変速出力回転
数と検出変速出力回転数との間に誤差が生じた場合に、
これを是正すべく、前記変速位置補正手段を用いて、無
段変速装置の出力軸制御を行うものとした無段変速式作
業車両の制御構造において、前記変速出力回転数設定手
段は、前記無段変速装置と直列的に配設される複数段に
設定可能な副変速装置の設定速度段に対応して設定値を
変更するよう構成する。

【００１０】第四に、少なくとも、油圧式無段変速装置
及びその制御機構と、作業機用動力取出軸とを備え、前
記の油圧式無段変速装置の制御機構は、少なくとも、変
速位置設定手段と、変速位置検出手段と、変速位置補正
手段と、該変速位置設定手段の設定値に対応して無段変
速装置の出力軸の回転数を設定する変速出力回転数設定
手段と、変速出力回転数検出手段と、油圧回路の前進駆
動用油圧検出手段及び後進用油圧検出手段とを具備し、
前記の作業機用動力取出軸には、少なくともそれが駆動
状態か非駆動状態かを検出する動力取出軸駆動検出手段
を具備するものとした無段変速式作業車両において、前
記変速位置設定手段、前記変速位置検出手段、前記変速
出力回転数設定手段、前記変速出力回転数検出手段、前
記前進駆動用油圧検出手段の中の一つまたは複数によ
り、作業車両が前進状態であると判断される場合に、前
記後進駆動用油圧検出手段にて後進状態にあることを検
出した時、特定の作業機による作業状態であると判定
し、それに対応する制御を行うよう構成する。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を、添付の図
面を基に説明する。図１は、本発明に係る作業車両の実
施例としての農耕用トラクタの全体側面図、図２は、図
１図示の農耕用トラクタにおけるクラッチハウジングと
ミッションケースを中心とする部分の側面図、図３は、
同じく平面図、図４は、本発明に係るＨＳＴ制御システ
ムブロック図、図５は、本発明に係るＨＳＴ出力補正制
御の基本フローチャート図、図６は、図５図示の制御フ
ローチャートに、副変速段数によりＨＳＴ回転数設定値
を補正する制御を加えたＨＳＴ出力補正制御フローチャ
ート図、図７は、図５図示の制御フローチャートに、副
変速段数及びＰＴＯ変速段数によりＨＳＴ回転数設定値
を補正する制御を加えたＨＳＴ出力補正制御フローチャ
ート図、図８は、図５図示の制御フローチャートに、Ｈ
ＳＴ出力軸の増速制御を制限する制御を加えたＨＳＴ出
力補正制御フローチャート図、図９は、ロータリー耕耘
機の装着を自動的に検出してロータリー耕耘用制御を行
う制御フローチャート図、図１０は、ロータリー耕耘機
の装着を自動的に検出してロータリー耕耘用の車速制御
を行う制御フローチャート図、図１１は、図１０のフロ
ーチャートに続くフローチャートであって、ロータリー
耕耘かどうかの判断に基づき車速制御に関する設定値を
変更する車速制御ルーチンのフローチャート図である。

【００１２】本発明に係る無段変速型農耕用移動車両
（トラクタ）の全体構成を図１より説明する。車両本体
の前後に左右前輪１９と左右後輪２０とが懸架され、前
部のボンネット１８内にエンジン（内燃機関）Ｅが搭載
されており、電子ガバナ装置（内燃機関駆動制御装置）
２が付設されている。エンジンＥからの動力が後輪２０
に伝動されるべく、車両下部に前後方向にクラッチハウ
ジング４・ミッションケース５が連設されており、クラ
ッチハウジング４内の前半部は、図示されない主クラッ
チ機構と、機械式で複数段に速度設定可能な図示されな
い副変速装置とが配設され、クラッチハウジング４とミ
ッションケース５との間にＨＳＴ３が配設され、ミッシ
ョンケース５の後半部に図示されないＰＴＯ変速機構が
配設されている。即ち、エンジン動力は、走行駆動系統
として、該主クラッチ機構、該副変速装置、該主クラッ
チ機構、ＨＳＴ３を経て、後輪２０の車軸へと伝動され
る一方、ＰＴＯ駆動系統として、該主クラッチ機構、該
ＰＴＯ変速機構を経て、後記ＰＴＯ軸７に伝動される。
なお、走行駆動系統より前輪１９にも動力を伝動可能と
している。

【００１３】クラッチハウジング４上はステップ１１と
なっており、該ステップ１１の前部かつボンネット１８
の後部にダッシュボード１２が立設され、該ダッシュボ
ード１２内に前後傾斜状にステアリングコラム１３が配
設され、その上端部が後上方に突設し、その上端にステ
アリングハンドル１４を配設している。ステップ１１の
後部は、その左右両側をフェンダー１５にて囲まれ、両
フェンダー１５間に座席１６が配設されている。左右各
フェンダー１５の上面を利用して、ＨＳＴ操作レバー
（主変速レバー）９等の各種レバー用のレバーガイド１
ａや、各種スイッチ類を配したスイッチパネル１ｂが設
けられている。また、これらの内側に、複数段に設定可
能な副変速装置の設定手段である副変速レバー１０が配
設されている。なお、ＨＳＴ操作レバー９のグリップ部
には、上昇設定及び下降設定可能なワンタッチ昇降スイ
ッチＳＷ１が付設されている。これらのレバー及びスイ
ッチ類の配設部分を、操作部１と称するものとする。前
部のダッシュボード１２より後部の座席１６及び操作部
１までの部分の上方は、キャビン１７にて覆われてい
る。

【００１４】更に、該ミッションケース５の上部には、
（油圧式）対地作業機昇降制御装置６が配設されてお
り、該対地作業機昇降制御装置６には左右リフトアーム
６ａ・６ａが後方に突設されていて上下回動されるもの
であり、また、該ミッションケース５の後端より、対地
作業機駆動用のＰＴＯ軸７が突設されるとともに、該リ
フトアーム６ａの上下回動に伴って上下回動する図示さ
れない対地作業機装着用のリンク機構が後方に突設さ
れ、該リンク機構後端に車両後部に対地作業機（ロータ
リー耕耘機等）を装着して昇降可能とし、ＰＴＯ軸（動
力取出軸）７を介して駆動するものとしている。

【００１５】本実施例に係る車両は無段変速型、即ち、
油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）にて進行方向及び速度を
制御されるものである。このＨＳＴ３、該ＨＳＴ３の油
圧ポンプの可動斜板位置を設定するための変速位置設定
手段であるＨＳＴ操作レバー９、及びＨＳＴの制御装置
における変速位置補正手段である斜板制御モータ８の配
設構造について図１乃至図３より説明する。まず、ＨＳ
Ｔ３は、クラッチハウジング４内の後半部とミッション
ケース５内の前半部に配設される。ＨＳＴ３は前部の水
平状油圧ポンプＰと後部の水平状油圧モータＭとを垂直
板状のセンタセクション３ｃを介して連結して相互に流
体連通させており、センタセクション３ｃはクラッチハ
ウジング４とミッションケース５との間に介装されてい
て、両者を連結している。油圧ポンプＰより前方にＨＳ
Ｔ入力軸（ポンプ軸）３ａを、油圧モータＭより後方に
ＨＳＴ出力軸（モータ軸）３ｂを、それぞれ水平状に突
設している。ミッションケース５内の後半部には図示さ
れないトランスミッション機構が配設されており、ＨＳ
Ｔ出力軸３ｂの回転を変速し、後輪２０の車軸に伝動す
る。

【００１６】クラッチハウジング４内の前半部は、主ク
ラッチ部であって、エンジンＥの出力軸へ連設されるク
ラッチ機構を形成する他、図２の如く、上部の開口部４
ａより前記ステアリングコラム１３の下端部が嵌入され
て、ステアリング機構が形成されている。この前半部
と、ＨＳＴ油圧ポンプＰの配設される後半部との境界部
分の上部に、該油圧ポンプＰの可動斜板を位置制御する
斜板制御モータ（電動モータ）８が配設されており、そ
の後方にてダッシュボード１２に覆われている。

【００１７】この斜板制御モータ８の出力部に、一定域
で回動可能なモータアーム８ｂが配設されており、該モ
ータアーム８ｂと、ＨＳＴ油圧ポンプＰの直前方に配設
された図２及び図３図示の垂直状の回動軸２１の間にリ
ンク機構が連結され、更に回動軸２１とＨＳＴ油圧ポン
プＰのトラニオン軸との間にリンク機構を連結してい
る。こうして、可動斜板モータ８の駆動に伴って、回動
軸２１が回動し、それに連れて油圧ポンプＰの可動斜板
が回動し、変速位置を変更するものである。

【００１８】そして、油圧ポンプＰの可動斜板を人為的
に設定する変速位置設定手段であるＨＳＴ操作レバー９
は、前記の操作部１において、一フェンダー１５上に形
成されたレバーガイド１ａに配設され、該ＨＳＴ操作レ
バー９より図３図示の連結ロッド２２が前記回動軸２１
に固設されたアーム２１ａに連結されている。即ち、Ｈ
ＳＴ操作レバー９の回動操作により連結ロッド２２を押
し引きし、これにより回動軸２１を回動して、前記の斜
板制御モータ８による回動軸２１の回動時と同様に、油
圧ポンプＰの可動斜板を移動させるのである。

【００１９】図１乃至図３図示の農耕用トラクタは、本
発明のＨＳＴ及びその制御装置を利用した負荷制御機構
を適用した実施例であり、この負荷制御機構に関連する
システム構成について、図４より説明する。

【００２０】ＨＳＴ制御用のコントローラＣに対するセ
ンサやスイッチ等の各種入力手段が操作部１、ガバナ
２、及びＨＳＴ３に設けられている。まず、これらの入
力手段について説明する。ＨＳＴ３においては、油圧ポ
ンプＰの可動斜板の角度（変速位置）を検出する（即
ち、変速位置検出手段である）斜板角センサＳ１、ＨＳ
Ｔ出力軸（モータ軸）３ｂの回転数を検出する（即ち、
変速出力回転数検出手段である）ＨＳＴ回転数センサＳ
２、前進駆動時に作動油の流動する油圧回路における作
動油圧を検出する前進用圧力センサ（前進用圧力検出手
段）Ｓ３、及び後進用圧力センサ（後進用圧力検出手
段）Ｓ４を具備しており、コントローラＣに対し、斜板
角センサＳ１及び両圧力センサＳ３・Ｓ４からは検出電
圧（Ａ／Ｄ）を入力し、ＨＳＴ回転数センサＳ２からは
検出した矩形波信号を入力する。

【００２１】また、後記のＨＳＴ操作レバー９の設定し
たレバー位置（レバー角）に比例してＨＳＴ出力軸３ｂ
の回転数が設定されるＨＳＴ回転数設定器（変速出力回
転数設定手段）２３が設けられ、コントローラＣより出
力信号を受けて設定を行い、また、後記のＨＳＴ出力補
正制御に際して、その設定値をコントローラＣに入力す
るものとなっている。

【００２２】操作部１においては、前記可動斜板に機械
式リンク機構にて連結されたＨＳＴの変速位置設定手段
（進行方向、変速位置又は変速量を設定する手段）であ
るＨＳＴ操作レバー（主変速レバー）９が設けられてい
て、その回動角度を検出するＨＳＴレバー角センサＳ５
が具備されている。また、前記の如く、ＨＳＴ操作レバ
ー９のグリップ部に配設されたワンタッチ昇降スイッチ
ＳＷ１より上昇入力信号、下降入力信号がコントローラ
Ｃに入力される。

【００２３】更に、操作部１においては、前記副変速レ
バー１０の各設定段数に対応する入力信号をコントロー
ラＣに入力する副変速スイッチＳＷ２の他、ＰＴＯ変速
スイッチＳＷ３、自動／手動モード切換スイッチＳＷ
４、ＰＴＯクラッチのＯＮ・ＯＦＦ操作にてＯＮ・ＯＦ
ＦされるＰＴＯクラッチスイッチＳＷ５（動力取出軸駆
動検出手段）・・・等の各種スイッチＳＷが配設されて
おり、それぞれのスイッチ切換に伴ってそれに応じた入
力信号がコントローラＣに入力される。

【００２４】前記のエンジンＥの燃料噴射量を調節する
電子ガバナ装置（内燃機関駆動制御装置）２には、エン
ジンの負荷率（機関回転数／設定回転数）を検出する負
荷率モニタ（即ち、機関負荷検出手段）Ｍ１及び回転数
モニタ（即ち、機関回転数検出手段）Ｍ２を具備し、そ
れぞれのモニタ矩形波をコントローラＣに入力する。ま
た、機関負荷設定手段としての負荷率設定器２４が設け
られており、その設定負荷率の設定値に基づく信号（電
圧）がコントローラＣに入力される。更に、アクセルレ
バーやアクセルペダル等の機関回転数設定手段が設けら
れていて、その設定量を検出するアクセルセンサＳ６よ
り、電子ガバナ装置２及びコントローラＣに、その検出
電圧が入力される。

【００２５】出力手段としては、前記の作業機昇降制御
装置６においてリフトアーム６ａ昇降用のアクチュエー
ター（油圧シリンダー等）６ｂが設けられており、コン
トローラＣよりアクチュエーター６ｂに昇降駆動用の出
力がなされる。また、過負荷表示ランプＬ１や自動／手
動モード表示ランプＬ２・・・等の各種表示ランプＬを
具備する表示パネル２５が配設されており、コントロー
ラＣよりそれぞれの表示ランプＬにＯＮ・ＯＦＦ出力が
なされる。この中で、過負荷表示ランプＬ１には、後記
の如く負荷率設定器２４の設定負荷率よりも負荷率モニ
タＭ１の検出負荷率が高い場合に、コントローラＣが過
負荷状態であると判定して、点灯のためのＯＮ出力がな
される。また、バッテリチェッカ２６とコントローラＣ
との間で相互に通信がなされる。

【００２６】ＨＳＴ３は、油圧ポンプＰの可動斜板が変
位することにより、油圧モータＭのモータ軸である出力
軸３ｂの回転速度及び回転方向が変更される。この可動
斜板は、オペレータによるＨＳＴ操作レバー９の人為操
作に追従して移動する一方、本発明の負荷制御用に変速
位置補正手段として設けられた電動（Ｄ／Ｃ）モータで
ある斜板制御モータ８の駆動により移動させることがで
きる。斜板制御モータ８にはモータ駆動ユニット８ａが
付設されており、コントローラＣよりモータ駆動ユニッ
ト８ａに正転出力信号ＳＧ１、逆転出力信号ＳＧ２、駆
動停止出力信号ＳＧ３が出力される。正転出力信号ＳＧ
１と逆転出力信号ＳＧ２とはＯＮ・ＯＦＦ出力信号であ
り、いずれか択一的に出力され、ＳＧ１・ＳＧ２のいず
れかが出力されると同時に、ＰＷＭ（パルス波信号）で
ある駆動停止出力信号ＳＧ３が出力され、そのパルス波
のデューティ値によって駆動速度が設定する。これらの
出力信号ＳＧ１・ＳＧ２・ＳＧ３に基づいて、モータ駆
動ユニット８ａより斜板制御モータ８に駆動信号ＳＧ５
が発信され、斜板制御モータ８が正転側または逆転側に
所定速度で駆動して、可動斜板を移動させる。

【００２７】これにより、例えば、正転出力信号ＳＧ１
と駆動停止出力信号ＳＧ３とが同時に出力された場合、
可動斜板が斜板制御モータ８の正転する側（前進側とす
る。）に、駆動停止出力信号ＳＧ３のパルス波に基づく
速度で移動する。逆転出力信号ＳＧ２と駆動停止出力信
号ＳＧ３とが同時に出力されれば、可動斜板が後進側に
所定速度で移動するのである。

【００２８】なお、モータ駆動ユニット８ａには過負荷
検出センサが具備されており、斜板制御モータ８の過負
荷が検出されれば、この検出信号（過負荷異常信号）Ｓ
Ｇ４がコントローラＣに入力され、これに基づき、駆動
停止出力信号ＳＧ３がデューティ値０の状態で発信され
て、斜板制御モータ８を直ちに停止する。

【００２９】一方、可動斜板には前進側と後進側の移動
域においてリミッタが設けられており、これに対応し
て、斜板制御モータ８にも正転側リミットと逆転側リミ
ットが設けられていて、該斜板制御モータ８が各リミッ
タに達した時に、正転リミット信号ＳＧ６または逆転リ
ミット信号ＳＧ７がコントローラＣに発信される。

【００３０】以上のような農耕用作業車両（農耕用トラ
クタ）の構成及びＨＳＴ制御機構に係るシステム構成に
おいて、本発明に係る負荷制御機構による制御について
図５乃至図１０図示のフローチャートより説明する。

【００３１】まず、図５は、本発明に係る制御構造のう
ち、ＨＳＴの出力補正制御構造に関する基本フローチャ
ートである。ＨＳＴ操作レバー９を操作することによ
り、ＨＳＴ３では油圧ポンプＰの可動斜板がその設定位
置に移動するが、この時のＨＳＴ操作レバー９の設定位
置が、レバー角センサＳ３にて検出される。また、この
レバー角センサＳ３の検出値に対応してＨＳＴ回転数設
定器２３において設定値が設定される。（例えば、該Ｈ
ＳＴ回転数設定器２３における設定値ＨＲは、該レバー
角センサＳ３の検出値ＬＳの比例値とする。即ち、ＨＲ
＝Ｋ×ＬＳ，Ｋは比例定数。）

【００３２】このレバー角センサＳ３の検出値により、
可動斜板位置が前進域に設定されていることが確認され
た場合に（Ｓｔ１）、コントローラＣにおいて、該検出
値に基づくＨＳＴ回転数設定器２３によるＨＳＴ回転数
設定値ＨＲを読み込む（Ｓｔ２）。そして、まず、作業
定格回転数（本実施例ではこれを２８００ｒｐｍとして
いる。）以下であるかどうかを確認し、これが確認され
た場合において（Ｓｔ３）、更に、ＨＳＴ回転数センサ
Ｓ２によるＨＳＴ回転数検出値ＫＲを読み込む（Ｓｔ
４）。なお、前進設定時において、ＨＲ（＞０）及びＫ
Ｒは、可動斜板が高速側にあるほど高い値を示すものと
している。

【００３３】ここで、コントローラＣにおいては、読み
込んでおいたＨＳＴ回転数設定値ＨＲに基づいて、誤差
許容量▲ＨＲ（＞０）を演算しており、ＨＳＴ回転数検
出値ＫＲが、ＨＳＴ回転数設定値ＨＲに基づく誤差許容
範囲内にあるかどうかを比較演算するものである。この
比較演算の結果、ＨＳＴ回転数検出値ＫＲがＨＳＴ回転
数設定値ＨＲの誤差許容範囲の上限値（ＨＲ＋▲ＨＲ）
よりも高い場合（ＫＲ＞ＨＲ＋▲ＨＲ）は（Ｓｔ５）、
設定したＨＳＴ回転数よりも実際のＨＳＴ回転数がかな
り高い状態であり、従って車速が設定車速よりも速くな
っているので、斜板制御モータ８を用いてＨＳＴ油圧ポ
ンプＰの可動斜板を低速側に移動させ（Ｓｔ６）、ＨＳ
Ｔ出力軸３ｂを減速し、設定車速に近づけるよう車速を
落とすのである。

【００３４】一方、ＨＳＴ回転数検出値ＫＲがＨＳＴ回
転数設定値ＨＲの誤差許容範囲の下限値（ＨＲ−▲Ｈ
Ｒ）よりも低い場合（ＫＲ＜ＨＲ−▲ＨＲ）は（Ｓｔ
７）、設定したＨＳＴ回転数よりも実際のＨＳＴ回転数
がかなり低い状態であり、従って車速が設定車速よりも
遅くなっているので、斜板制御モータ８を用いてＨＳＴ
油圧ポンプＰの可動斜板を高速側に移動させ（Ｓｔ
８）、ＨＳＴ出力軸３ｂを増速し、設定車速に近づける
よう車速を上げるのである。

【００３５】このような車速の補正制御により、車速は
略設定速度に保持され、例えば播種作業等の対地作業に
おいて、設定した速度に対応した正確な作業ピッチ（播
種ピッチ）を得ることができ、また、ガバナ制御等との
組合せで、定速走行も可能となり、均等な播種ピッチを
得られる。

【００３６】なお、前記の如く、ＨＳＴ回転数設定器２
３における設定値ＨＲは、ＨＳＴ操作レバー（主変速レ
バー）９の設定したレバー位置（レバー角センサＳ５の
検出値ＬＳ）に対応する（例えば、前記の如くＨＲ＝Ｋ
×ＬＳ）としたが、更に、複数段に設定可能な副変速装
置がＨＳＴの上手側にある場合には、副変速装置の設定
に対応して設定値ＨＲを変更する。例えば、一速段及び
二速段を有する副変速装置の場合には、一速の場合にＨ
Ｒ＝Ｋ₁×ＬＳ、二速の場合にＨＲ＝Ｋ₂×ＬＳとす
る。（Ｋ₁は副変速装置が一速段の場合に対応する比例
定数、Ｋ₂は同じく二速段の場合に対応する比例定数で
ある。）

【００３７】図６図示のフローチャートは、図５図示の
フローチャートに、ＨＳＴ回転数設定値ＨＲの副変速段
数への対応補正を加味したものである。即ち、ＨＳＴ回
転数設定器２３によるＨＳＴ回転数検出値ＨＲを読み込
む（Ｓｔ２）とともに、前記の操作部１における副変速
スイッチＳＷ２の設定により、副変速段数を読み込み
（Ｓｔ２＋ａ）、ＨＳＴ回転数設定値ＨＲを、読み込ん
だ副変速段数に対応して補正し（Ｓｔ２＋ｂ）、それか
ら前記のようにＨＳＴ回転数検出値ＫＲを読み込み、図
５図示と同様の制御を行うものとしている（Ｓｔ３〜Ｓ
ｔ８）。

【００３８】更に、操作部１には、前記の如くＰＴＯ軸
の速度段を複数に設定可能なＰＴＯ変速スイッチＳＷ３
が配設されている。機関回転数が一定であると仮定する
と、車速は主変速レバーであるＨＳＴ操作レバー９の設
定（レバー角センサＳ５の検出値ＬＳ）と副変速レバー
１０の設定（副変速スイッチＳＷ２の入力値）の組合せ
で決定するが、作業効率、即ち作業ピッチ（耕耘ピッチ
等）は、車速と作業機の駆動速度（例えばロータリー耕
耘機の場合には、ロータリー耕耘爪の回転速度）との組
合せにより決定する。そこで、作業ピッチを設定する上
で、例えば、表１の如く、副変速装置の設定段数とＰＴ
Ｏ変速装置の変速段数（本実施例ではそれぞれ一速段と
二速段に設定可能。）との組合せにより、前記のＨＳＴ
回転数設定値ＨＲの設定値を対応させる。

【００３９】

【表１】

【００４０】図７図示のフローチャートは、コントロー
ラＣにおいて、表１のテーブルを記憶しておき、図６図
示のフローチャートにおける副変速段数の読み込みのス
テップ（Ｓｔ２＋ａ）を、副変速段数及びＰＴＯ変速段
数の読み込みのステップ（Ｓｔ２＋ａ’）とし、また、
ＨＳＴ回転数設定値ＨＲを副変速段数で補正するステッ
プ（Ｓｔ２＋ｂ）を、表１のテーブルをもとにＨＳＴ回
転数設定値ＨＲを補正するステップ（Ｓｔ２＋ｂ’）と
したものである。

【００４１】以上のような図５乃至図７図示のＨＳＴ出
力補正の基本制御において、（ＫＲ＞ＨＲ＋▲ＨＲ）の
場合のＨＳＴ出力軸３ｂの減速制御は、該出力軸３ｂの
トルクが上昇するので問題はないが、一方の、（ＫＲ＜
ＨＲ−▲ＨＲ）の場合のＨＳＴ出力軸３ｂの増速制御
は、該出力軸３ｂのトルクが低減するので、過負荷状態
になったり、エンストとなる可能性を孕んでいる。

【００４２】図８図示のフローチャートは、図５図示の
基本フローチャートに加え、（ＫＲ＜ＨＲ−▲ＨＲ）で
ある場合に、前記の電子ガバナ装置２の具備する検出手
段を用いて、過負荷状態か、またはエンストのおそれが
ある程に機関回転数が低下している場合に、増速制御を
回避するよう制御するものである。このフローチャート
は、図６及び図７図示のフローチャートにも適用可能で
ある。この場合には、図８図示のフローチャートにおい
て、図６図示のステップ（Ｓｔ２＋ａ，Ｓｔ２＋ｂ）、
または図７図示のステップ（Ｓｔ２＋ａ’，Ｓｔ２＋
ｂ’）をステップ（Ｓｔ２）の次に挿入すればよい。

【００４３】前記の如く、ＨＳＴ出力補正制御フローに
て、コントローラＣによるＨＳＴ回転数検出値ＫＲと、
ＨＳＴ回転数設定値ＨＲとの間の比較演算を行った結
果、ＫＲ＜ＨＲ−▲ＨＲである場合に（Ｓｔ７）、前記
負荷率モニタＭ１による検出負荷率ＥＬを読み込み（Ｓ
ｔ１０）、負荷率設定器２４にて予め設定している設定
負荷率ＳＬと比較して、検出負荷率ＥＬが設定負荷率Ｓ
Ｌ以下の場合には（Ｓｔ１１）、更に、アクセルセンサ
（機関回転数設定器）Ｓ６にて設定機関回転数ＥＳを読
み込む（Ｓｔ１２）とともに、機関回転数モニタ（セン
サ）Ｍ２による検出機関回転数ＥＲを読み込む（Ｓｔ１
３）。なお、過負荷状態の時には、前記の過負荷表示ラ
ンプＬ１が点灯している。ここで、コントローラＣに
て、予め機関回転数許容低減量ＤＲが設定（或いは、読
み込んだ設定機関回転数ＥＳを基に、機関回転数許容低
減量ＤＲを一定の演算式にて算出するものとしてもよ
い。）されており、検出機関回転数ＥＲが設定機関回転
数ＥＳに対して許容低減域内（ＥＲ≧ＥＳ−ＤＲ）であ
ることが確認されて（Ｓｔ１４）、初めて可動斜板の増
速側への移動、即ちＨＳＴ出力軸３ｂの増速制御を行う
ものである（Ｓｔ１５）。

【００４４】そして、前記の機関負荷率ＥＬの読み込み
の結果、過負荷状態（ＥＬ＞ＳＬ）であることが判定さ
れた場合（Ｓｔ１６）、また、少負荷状態であっても、
検出機関回転数ＥＲが設定機関回転数ＥＳに対する許容
下限値（ＥＳ−ＤＲ）よりも小さい場合（ＥＲ＜ＥＳ−
ＤＲ）は（Ｓｔ１７）、トルク低減を伴うＨＳＴ出力軸
３ｂの増速制御を行わないものとし、エンストを回避で
きる。なお、これにより、車速は設定した速度よりも低
くなり、作業ピッチが設定したピッチよりも短くなる要
因となるが、これはガバナ制御による機関回転数制御で
是正することも考えられる。

【００４５】以上の図５乃至図８図示の制御は、ＨＳＴ
における車速補正制御に関するものであり、次に、図９
及び図１０図示のＨＳＴを利用した装着作業機（ロータ
リー耕耘機）の判定に関するフローチャートについて説
明する。

【００４６】農耕用トラクタは、ガバナ制御による機関
回転数及び負荷の制御、ＨＳＴの出力制御、作業機の高
さ制御等において、それぞれ、装着する作業機に対応し
た制御がなされなければ、その作業機に見合う良好な作
業を行うことができない。即ち、装着する作業機の種類
等に応じて、機関負荷率等、各種の設定値を変更しなけ
ればならない。例えば、前記の図５乃至図８図示の車速
補正制御においては、装着する作業機の種類や大きさに
対応して、主変速レバーの操作位置に対応するＨＳＴ回
転数設定器２３の設定値を変更する。また、作業高さの
設定についても作業機の種類等に応じたものとする。

【００４７】装着する作業機が特殊であれば、その作業
機の装着の度毎に人為的にこのような設定値を変更する
ことはやむを得ないことであるが、頻繁に使用される作
業機については、装着すれば自然に各制御に関する各種
の設定値が決定するようにしたい。そのためには、その
作業機を装着した時に、その作業機を特定する手段が必
要である。本実施例では、特定すべき作業機をロータリ
ー耕耘機（農耕用トラクタにおいては最もよく使用され
る。）とし、その特定手段としては、もともとＨＳＴに
具備された検出手段を用いるものであり、他に新たにそ
れ専用に検出手段を設けずにすむので、コストを抑える
ことができる。

【００４８】さて、本実施例におけるロータリー耕耘機
の特定のためには、ロータリー耕耘機の装着の時に顕著
な特徴を検出しなければならない。ロータリー耕耘機を
装着した時の顕著な特徴として、ＨＳＴ出力軸３ｂに背
圧が強くかかることが挙げられる。即ち、ロータリー耕
耘機による耕耘作業は、必ず前進走行時に行われるもの
であり、従って、前記レバー角センサＳ５や斜板位置セ
ンサＳ１等は、それぞれ、主変速レバー９やＨＳＴ油圧
ポンプＰの可動斜板が前進位置にあることを検出し、ま
た、ＨＳＴ３に具備される前進用油圧センサ（前進用油
圧検出手段）Ｓ３も、前進駆動用に流動する作動油圧を
検出するはずである。それにもかかわらず、ＨＳＴ３に
おいて、後進用油圧センサ（後進用油圧検出手段）Ｓ４
にて、後進時に現れる作動油圧の検出が認められる場合
には、ロータリー耕耘機の装着によって生じる背圧が原
因と判断し、この時、ロータリー耕耘機の装着状態であ
ると判定して、各種制御における設定値を、ロータリー
耕耘機の装着時に対応した値にするのである。

【００４９】図９のフローチャートにてこのロータリー
耕耘機装着の判定の手順について説明する。ここでは、
ロータリー耕耘機装着時に対応して各種設定値（例えば
負荷率設定値や作業高さ設定値等）を設定した場合の各
種制御（例えばガバナによる車速制御や作業機高さ制御
等）を総称してロータリー制御とし、コントローラＣに
おいて、そのロータリー制御ルーチンの立ち上げのため
にロータリー制御フラグを設定している。即ち、ロータ
リー制御用フラグが１（ロータリー耕耘用ＦＬＡＧ＝
１）の時に、ロータリー制御ルーチンを立ち上げるもの
としている。

【００５０】まず、初期設定下（Ｓｔ２１）において、
ロータリー制御用フラグは０（ロータリー耕耘用ＦＬＡ
Ｇ＝０）であり（Ｓｔ２２）、自動／手動モード切換ス
イッチＳＷ４にて自動モードを選択した場合において
（Ｓｔ２３）、作業機が作業状態であるかどうかを判断
すべく、ワンタッチ昇降スイッチが「下げ」に設定さ
れているかどうか検出する。「下げ」設定の場合には
（Ｓｔ２４）、作業機が作業状態にあると判断し、ロー
タリー耕耘用フラグが０（ロータリー耕耘用ＦＬＡＧ＝
０）であることが確認されると（Ｓｔ２５）、ワンタッ
チ昇降スイッチが「下げ」、即ち作業状態にあることに
伴う一連のシーケンス制御を行う（Ｓｔ２６）。

【００５１】続けて、作業機がロータリー耕耘機である
かどうかの判断手順に移る。即ち、レバー角センサＳ５
の検出値の読み取りにより、ＨＳＴ操作レバー９が前進
位置にあることを確認し（Ｓｔ２７）、更に、斜板角セ
ンサＳ１の検出値の読み取りにより、斜板位置（ＨＳＴ
油圧ポンプＰの可動斜板の位置）が前進側にあることが
確認されると（Ｓｔ２８）、車両は前進駆動していると
判断される。いずれか一つのセンサ検出で前進駆動と判
断することも考えられるが、斜板位置とＨＳＴ操作レバ
ー９の設定位置との間に誤差が生じる場合があることを
想定し、このように、複数のセンサ検出にて前進駆動を
判断するものである。

【００５２】なお、いずれかが中立または後進位置にあ
ることが検出されると（Ｓｔ２７＋ａｏｒＳｔ２８
＋ａ）、車両が後進駆動している可能性があるので、こ
の時は、前記のように自動／手動モード切換スイッチＳ
Ｗ４を自動設定している状態であっても、制御モードは
手動モードに切り換えられ（Ｓｔ３３）、車速操作等
は、作業者が、負荷率や速度計等の表示を見ながら車速
を制御したり、作業機の高さを調節したりすることとな
る。

【００５３】前記のＨＳＴ操作レバー９の位置と斜板位
置より前進駆動と判断した場合において、ＨＳＴ３の具
備する前進用圧力センサＳ３による前進用作動圧検出値
（ＦＰ）と後進用圧力センサＳ４による後進用作動圧検
出値（ＲＰ）の読み込みを行い（Ｓｔ２９）、両センサ
検出値ＦＰとＲＰの比較演算を行う。ここで、後進用作
動圧検出値ＲＰが前進用作動圧検出値ＦＰに比べて大き
い（或いは非常に大きい）場合（Ｓｔ３０）、作動圧に
関しては後進駆動状態の時の特徴を呈していることとな
る。なお、後進用作動圧検出値ＲＰのみを読み取り、Ｒ
Ｐ＞０であれば作動圧に関して後進駆動状態であると判
断してもよい。

【００５４】ここで、作業機が実際に駆動しているかど
うかをＰＴＯクラッチスイッチＳＷ５のＯＮ・ＯＦＦに
て検出する。ＰＴＯクラッチがＯＮしている状態を確認
すると（Ｓｔ３１）、作業車両自体は前進駆動状態であ
るのに、ＨＳＴの作動圧に関して後進駆動状態を呈する
のは、ロータリー耕耘機を装着して駆動している状態
で、ＨＳＴ３の出力側に背圧がかかることで生じる現象
なので、この状態が現れた時に、装着している作業機は
ロータリー耕耘機であると判断し、コントローラＣにお
いて、ロータリー耕耘用フラグを１（ロータリー耕耘用
ＦＬＡＧ＝１）とし（Ｓｔ３２）、ロータリー耕耘用の
ルーチンに移行する（Ｓｔ３３）。なお、ＰＴＯクラッ
チがＯＦＦしているのであれば、作動油圧の状態が異常
であると判断されるので、他のルーチンに移行する（Ｓ
ｔ３１＋ａ）。

【００５５】なお、前進駆動設定時で作業状態（作業機
が「下げ」で駆動状態）において、ＨＳＴ出力側に後進
用の作動油圧での基準圧が検出されない時（即ち、後進
用油圧センサＳ４の検出状態より、ロータリー耕耘機装
着時でないと判断される時）は、他の作業機の装着時、
或いは作業機を装着していない時と判断され、本実施例
では、手動制御ルーチンに移行させ（Ｓｔ３４）、例え
ば車速操作や作業機野高さ調節等を手動で行うようにし
ているが、例えば負荷率や作業高さを非ロータリー耕耘
機装着時で一律に設定しておき、他のロータリー耕耘以
外の一般的な自動制御ルーチンを設けておいて、ロータ
リー作業機を装着していないと判断された時に、この制
御ルーチンに移行するものとしてもよい。

【００５６】このように、自動／手動モード切換スイッ
チＳＷ４を自動モードに設定した状態において、作業車
両の前進走行を開始すると、すぐにＨＳＴの作動圧の検
出によりロータリー耕耘機を装着した状態か否かが判断
され、自動的にロータリー耕耘機に対応した制御（ロー
タリー制御）がなされるので、作業者にとっては、一々
負荷率等の設定を行う操作がいらず、操作の容易な、そ
して、確実なロータリー作業を得ることができるのであ
る。

【００５７】前記の如く、ロータリー制御には、ガバナ
制御や作業高さ制御等、いろいろな制御が含まれている
が、図１０及び図１１は、図９におけるロータリー制
御、及びロータリー耕耘用フラグ（ロータリー耕耘用Ｆ
ＬＡＧ）を、車速制御、及び車速制御用フラグ（車速制
御用ＦＬＡＧ）と置換しており、ここにおける車速制御
とは、電子ガバナ装置２による機関回転数制御としての
車速制御を言うものであり、ロータリー制御の対象の中
に含まれる。従って、図１０図示のロータリー制御とし
ての車速制御を行うかどうかの判断は、前記の図９の流
れと同じである。

【００５８】図１１で図示される車速制御ルーチンにつ
いて説明する。これは、車速制御用フラグの検出によ
り、ロータリー耕耘制御としての車速制御を選択する
か、それ以外の車速制御を選択するかのルーチンであ
る。コントローラＣには予め電子ガバナ装置２の具備す
る負荷率設定器２４の設定値や、機関回転数の増減量等
に関して、ロータリー耕耘用と非ロータリー耕耘用の二
つのテーブル（ＴＡＢＬＥ）が設定されており、車速制
御用フラグが０（車速制御用ＦＬＡＧ＝０）である場合
（即ち、作業機がロータリー耕耘機でない場合）は（Ｓ
ｔ３７）、非ロータリー耕耘用のテーブル（ＴＡＢＬ
Ｅ）を読み込み、電子ガバナ装置２の負荷率設定値は、
本実施例では９５％とし（Ｓｔ３８）、この設定負荷率
に基づいてガバナ制御による車速制御を行う。

【００５９】車速制御用フラグが１（車速制御用ＦＬＡ
Ｇ＝１）である場合（Ｓｔ３５）には、ロータリー耕耘
用のテーブル（ＴＡＢＬＥ）を読み込み、電子ガバナ装
置２において、本実施例では負荷率を９７％に設定し、
機関回転数は、設定機関回転数に対して２００ｒｐｍ低
減するようにする（Ｓｔ３６）。即ち、ロータリー耕耘
に対応して機関回転数を落としてトルクを上昇させて作
業負荷を高めた状態にして、機関出力の制御を行うもの
としているのである。

【００６０】

【発明の効果】本発明は、無段変速式作業車両の制御構
造に関して、以上のように構成することにより、次のよ
うな効果を奏する。まず、請求項１記載の如き制御構造
とすることで、無段変速装置の実際の変速位置が、負荷
や油温等の条件により変速位置設定手段による設定位置
に対してずれていたとしても、無段変速装置の出力制御
を行って、その実回転数を設定回転数に補正する（或い
は近づける）ので、実際の車速が、作業者が想定して設
定した変速位置に正しく対応した車速となり、作業者の
思い描いていた車速にて走行できる。

【００６１】また、ガバナ制御等との組合せにより、補
正した車速を一定に保持することもでき、作業ピッチ
（耕耘ピッチ、播種ピッチ、移植ピッチ等）を、想定し
ていた値で均等にすることができ、良好な作業が可能と
なる。また、作業者の人為的な変速位置設定手段の操作
でなく、無段変速装置の出力軸の回転数の検出値と、該
変速位置設定手段の設定値に対応する該出力軸の回転数
の設定値との間の誤差を検出した場合に、変速位置補正
手段により自動的に無段変速装置の出力制御を行うの
で、作業者が車速を見ながら煩雑な車速の補正操作を行
う必要がない。

【００６２】また、この無段変速装置の出力制御では、
出力軸回転数の設定値よりも実回転数が少ない場合に
は、増速制御を行うこととなるが、請求項２記載の構成
によれば、過負荷状態の場合、または機関回転数がその
設定回転数から見てエンストのおそれのある程に低い場
合には、増速制御を行わないので、無段変速装置の出力
軸の増速に伴うトルク低減により生じうるエンストは回
避される。

【００６３】更に、前記の如く、無段変速装置の出力軸
の回転数設定手段の設定値は、変速位置設定手段の設定
位置に対応して設定されるものであり、これに加えて、
請求項３記載の如く、副変速装置の設定速度段にも対応
するものとしたので、主変速装置である無段変速装置と
副変速装置との組合せに対応して無段変速装置の出力軸
の回転数設定がなされ、作業者が、ある車速を想定し
て、無段変速装置の変速位置と副変速装置の速度段数と
を組合せて人為的に設定した車速に応じて、正しい車速
を得ることができ、作業者は、広い範囲で思うままの車
速を正確に得ることができるのである。

【００６４】そして、無段変速式作業車両において、請
求項４記載の如く構成することにより特定の作業機を装
着していることを検出することが可能となり、その作業
機を装着している場合と、それ以外の場合との間で、作
業者が一々各種制御（例えば機関出力の制御や作業高さ
の制御）に対する設定値（例えば機関負荷設定値や作業
高さ設定値）を作業機に対応して変更する操作が不要と
なり、自動的にその作業機に対応した制御がなされて、
良好な作業が得られる。また、その作業機の特定のため
に他に専用の検出手段を使用することなく、無段変速装
置における既設の圧力検出手段段を用いてことにより特
定が可能であり、コストを抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る作業車両の実施例としての農耕用
トラクタの全体側面図である。

【図２】図１図示の農耕用トラクタにおけるクラッチハ
ウジングとミッションケースを中心とする部分の側面図
である。

【図３】同じく平面図である。

【図４】本発明に係るＨＳＴ制御システムブロック図で
ある。

【図５】本発明に係るＨＳＴ出力補正制御の基本フロー
チャート図である。

【図６】図５図示の制御フローチャートに、副変速段数
によりＨＳＴ回転数設定値を補正する制御を加えたＨＳ
Ｔ出力補正制御フローチャート図である。

【図７】図５図示の制御フローチャートに、副変速段数
及びＰＴＯ変速段数によりＨＳＴ回転数設定値を補正す
る制御を加えたＨＳＴ出力補正制御フローチャート図で
ある。

【図８】図５図示の制御フローチャートに、ＨＳＴ出力
軸の増速制御を制限する制御を加えたＨＳＴ出力補正制
御フローチャート図である。

【図９】ロータリー耕耘機の装着を自動的に検出してロ
ータリー耕耘用制御を行う制御フローチャート図であ
る。

【図１０】ロータリー耕耘機の装着を自動的に検出して
ロータリー耕耘用の車速制御を行う制御フローチャート
図である。

【図１１】図１０のフローチャートに続くフローチャー
トであって、ロータリー耕耘かどうかの判断に基づき車
速制御に関する設定値を変更する車速制御ルーチンのフ
ローチャート図である。

【符号の説明】

１操作部２電子ガバナ装置３ＨＳＴ（無段変速装置）３ｂＨＳＴ出力軸７ＰＴＯ軸（動力取出軸）９ＨＳＴ操作レバー１０副変速レバーＳ１斜板角センサＳ２ＨＳＴ回転センサＳ３前進用圧力センサＳ４後進用圧力センサＳ５ＨＳＴレバー角センサＳ６アクセルセンサ２３ＨＳＴ回転数設定器２４負荷率設定器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】少なくとも、無段変速装置及びその制御
機構を備え、該無段変速装置の制御機構は、少なくと
も、変速位置設定手段と、変速位置検出手段と、変速位
置補正手段と、該変速位置設定手段の設定値に対応して
無段変速装置の出力軸の回転数を設定する変速出力回転
数設定手段と、変速出力回転数検出手段とを具備するも
のとした無段変速式作業車両において、前進設定時で、
設定変速出力回転数と検出変速出力回転数との間に誤差
が生じた場合に、これを是正すべく、前記変速位置補正
手段を用いて、無段変速装置の出力軸制御を行うよう構
成されたことを特徴とする無段変速式作業車両の制御構
造。
【請求項２】少なくとも、内燃機関及びその制御機構
と、無段変速装置及びその制御機構とを備え、前記の内
燃機関の制御機構は、少なくとも、機関回転数検出手段
と、機関回転数設定手段と、機関負荷検出手段と、機関
負荷設定手段とを具備し、前記の無段変速装置の制御機
構は、少なくとも、変速位置設定手段と、変速位置検出
手段と、変速位置補正手段と、該変速位置設定手段の設
定値に対応して無段変速装置の出力軸の回転数を設定す
る変速出力回転数設定手段と、変速出力回転数検出手段
とを具備し、前進設定時で、設定変速出力回転数と検出
変速出力回転数との間に誤差が生じた場合に、これを是
正すべく、前記変速位置補正手段を用いて、無段変速装
置の出力軸制御を行うものとした無段変速式作業車両の
制御構造において、検出変速出力回転数が設定変速出力
回転数より一定以上低い場合に、検出機関負荷が設定機
関負荷より大きいか、または検出機関回転数が設定機関
回転数から見てエンストのおそれのある範囲にある場合
には、前記の変速位置補正手段による無段変速装置の出
力軸制御を行わないよう構成したことを特徴とする無段
変速式作業車両の制御構造。
【請求項３】少なくとも、内燃機関及びその制御機構
と、無段変速装置及びその制御機構とを備え、前記の内
燃機関の制御機構は、少なくとも、機関回転数検出手段
と、機関回転数設定手段と、機関負荷検出手段と、機関
負荷設定手段とを具備し、前記の無段変速装置の制御機
構は、少なくとも、変速位置設定手段と、変速位置検出
手段と、変速位置補正手段と、該変速位置設定手段の設
定値に対応して無段変速装置の出力軸の回転数を設定す
る変速出力回転数設定手段と、変速出力回転数検出手段
とを具備し、前進設定時で、設定変速出力回転数と検出
変速出力回転数との間に誤差が生じた場合に、これを是
正すべく、前記変速位置補正手段を用いて、無段変速装
置の出力軸制御を行うものとした無段変速式作業車両の
制御構造において、前記変速出力回転数設定手段は、前
記無段変速装置と直列的に配設される複数段に設定可能
な副変速装置の設定速度段に対応して設定値を変更する
よう構成したことを特徴とする無段変速式作業車両の制
御構造。
【請求項４】少なくとも、油圧式無段変速装置及びそ
の制御機構と、作業機用動力取出軸とを備え、前記の油
圧式無段変速装置の制御機構は、少なくとも、変速位置
設定手段と、変速位置検出手段と、変速位置補正手段
と、該変速位置設定手段の設定値に対応して無段変速装
置の出力軸の回転数を設定する変速出力回転数設定手段
と、変速出力回転数検出手段と、油圧回路の前進駆動用
油圧検出手段及び後進用油圧検出手段とを具備し、前記
の作業機用動力取出軸には、少なくともそれが駆動状態
か非駆動状態かを検出する動力取出軸駆動検出手段を具
備するものとした無段変速式作業車両において、前記変
速位置設定手段、前記変速位置検出手段、前記変速出力
回転数設定手段、前記変速出力回転数検出手段、前記前
進駆動用油圧検出手段の中の一つまたは複数により、作
業車両が前進状態であると判断される場合に、前記後進
駆動用油圧検出手段にて後進状態にあることを検出した
時、特定の作業機による作業状態であると判定し、それ
に対応する制御を行うよう構成したことを特徴とする無
段変速式作業車両の制御構造。