JPH0319609A - 移動農機の作業走行制御構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は作業装置における対地ローリング姿勢等の作業
状態及び走行変速装置等の変速状態を、その状態変化を
検出するセンサの検出結果に基づいてアクチュエークに
よって自動的に切換へ所定状態に維持する制御手段を備
えている移動農機の作業走行制御構造に関する。

〔従来の技術〕

この種の移動農機の作業走行制御構造においては、前記
状態変化を検出するセンサが作業装置の状態を適確に捉
えて出力することが制御の正確性を期す上で重要な要素
である為に、例えば作業装置のローリング制御において
は、作業装置がローリングの中立位置（水平位Ｗ）にあ
るときに、状態検出センサが中立位置に相当する信号を
出力する必要がある。しかし、センサを取付ける際に設
計通りに取付けることができない場合もあり、そのよう
な場合には、従来は、作業装置を調整の為の所定姿勢（
ローリング制御であればＩ：】−リング中立姿勢）に強
制移動さ・ヒて、その状態でＵンザがローリング中立位
置に相当する信号を出力するよ）に専用治具（トリマ）
を使って各センサ毎に調整を行っていた。

〔発明が解決しようとする課題１ しかし、調整を要するセンサの個数は作業装置の昇降・
ローリング制御及び走行変速制御等各種の制御に対応し
て多数あるので、夫々に、対応して調整作業を行うとす
ればその作業負担は大なるものがあった。

本発明の１」的は簡単な記憶手段の導入によって、調整
作業を容易確実に行えるものを提供するｊ：！、にある
。

［課題を解決するための手段］ 本発明による特徴構或は、 ■　特定の操作具乙、二対する所定の操作を所定時間内
に複数回繰返すことによって制御形態を調整状態に切換
える調整モートに設定する点と、 ■　作業装置を基準状態に強制作動させた場合に前記状
態量検出セン−１ｊが出力ずる出力埴ど、前記作業装置
の基準状態で前記状態量検出センサが出力ずべき出力設
計値との誤差を補正値として記憶し、前記状態量検出セ
ンサの出力値に補正を加える記憶手段を設けている点と
、 にあり、その作用効果は次の通りである。

〔作　用〕

つまり、調整操作を行う場合には、まずＡｉｌ記特定操
作具への操作によって制御装置を調整モードに切換える
。そして、作業装置を基準状態に設定する。この基準状
態は、昇降制御に対応ずる状態として作業装置を最高上
昇位置に位置させ、同時に、作業装置をローリング制御
中立位置に位置させ、走行変速装置用切換アクチュエー
タを最低速位置に位置させる状態をいう。

そこで、作業装置が基準状態で示す状態検出センザの出
力値とその基準状態で示すべく設定されている出力設計
値との誤差値が補正値として記憶手段に保持される。

したがって、実際の作業時には、各状態検出センザが示
す出力値に前記補正値で補正を加え、その補正後の値で
制御を行う。

〔発明の効果〕

したがって、一度にすべてのセンサの調整作業を行なえ
るとともに、人為的調整作業を必要とし７ないので、大
幅６こ調整作業負担を軽減できるとともに、センザ取付
後に簡単に調整が行なえるので、設定値通りに厳密な位
置決めを行って取付作業を行う必要がないので、製作組
｛」作業を容易に行なえる。

しかも、調整モー・ドに切換える際に前記特定操作具へ
の操作は所定の操作を所定時間内に複数回繰返す必要が
あるので、誤ってその特定操作具に触れることがあって
も調整モードに切換わることがなく、意思を持って調整
を行う場合だけ調整モードに切換えるこどができる。

又、特に、前記記憶手段として不揮発性メモリを採用す
ると使用者側においても、調整作業が行なえ、作業装置
の経年変化による取付状態の変化を、］１１Ｉ記補正値
の変更乙こよって対応ずることができる。

〔実施例〕

第４図に示すように、前後車輪（＋），（２）を装備し
た走行車体（３）の前部にエンジン（４）及びこのエン
ジン（４）と走行変速装置としてのー・ルト式想段変速
装置（５）を介して伝動連結されているミッションケー
ス（６）、機体中間に設けてある操縦部〈７）、操縦部
（７）の後方に♂隆シリンダ（３２）４こよって駆動さ
れる昇降リンク機構（８）を介して昇降自在に連結して
ある苗植付装置（９）、とを備えて水田作業機の１例と
しての乗用型田植機を構威してある。尚、第４図中の（
３４）は前記苗植付装置（９）を昇降リンク機構（８）
に対してローリング作動させるシリンダである。

第１図中に示すように、前記ベルト式無段変速装置（５
）はミッションケース（６）側の人カプーりを割ブーリ
（５ａ）　，　（５ｂ）　　とし、この割ブーリ（５ａ
）　，　（５ｂ）の一方（５ａ）を他方（５ｂ）に対し
て電動式のアクチュエータ（１１）で遠近方向に移動さ
せることによって、ベルトの巻付角を変更して無段に変
速可能である。前記エンジン（４）の出力軸に対して主
タラ・ン゛チ（■２）が設けてあり、フントペダル（１
３）によって人切操作される。又、第３図に示すように
、操作部（７）の足下には変速レバー（１４）が設けて
あり、植付走行時に使用される前進１速及び路上走行時
に使用される前進２速、及び、後進１速の３段に切換え
可能である。従って、夫々の変速位置において前記無段
変速装置（５）の段数が重畳される。この変速レハー（
ｌ４）の上方操作部パネルには、苗植付装置（９）を強
制上昇・下降させる植付レハー（２５）及び耕深設定器
（１６）が設けられている。

又、前記苗植付装置（９）の下方には接地圧の変動によ
って上下動する接地センサ（１５）を設けてあり、一方
、前記操作部（７）の表示パネルにはエンコーダ式の耕
深設定器（ｌ６）を設け、この耕深設定器（１６）の設
定値に維持すべく、前記接地センサ（１５）の検出結果
に基いて苗植付装置（９）を昇降させ、植付深さを一定
に維持する昇降制御装置を設けてある。

主クラッチペダル（１３）に対してはクラッチの人状態
を検出ずるりミッｌ−スイッチ式の第１クラッチセンサ
（Ｓ１）と、クラッチの切状態を検出するリミットスイ
ッチ式の第２クラッチセンサ（Ｓ２）がクラッチの切状
態を検出した場合には、走行変速位置をシフト操作レバ
ー（１７）の変速操作位置にかかわらず、所定の減速位
置としての最低速位置（ＬＯＷ）に強制的に切換える。

他の操作機構について説明する。ベルト式無段変速装置
（５）の変速位置を設定するシフ｝・操作レバー（１７
）を設け、この変速操作量を検出する状態量検出センサ
としてのポテンショメータ式シフトセンサ（２０）を設
けてある。よって、このボテンショメー夕からの信号を
受けて制御手段としての制御装置（２７）からの制御信
号により前記アクチュエータ（■１）が作動され、前記
ベルト式無段変速装置ク５）を所定変速位置に変速切換
えする。又、エンジン（４）に対してはその回転速度を
検出する回転検出計（１８）が設けてあり、この回転検
出計（ｌ８）及びシフト操作レバー（１７）のポテンシ
ョメータからの信号を前記制御装置（２７）に入力して
、前記アクチュエーク（１１）等を制御する構戒を採っ
ている。

以上のような構戒をもとに、走行負担によって車速制御
を行う形態を第２図のフロー図に基づいて説明する。エ
ンジン拍動時は前記無段変速装置用シフト操作レバー（
１７）を一旦最低速位置（ＬＯＷ）にしなければ、制御
は開始されない。したがって、まず、前記無段変速装置
用操作レバー（１７）が最低速位置（ＬＯＷ）に一旦操
作されたどうかを確認する。そして、一旦操作されてい
れば、主クラッチ（１２）のＯＮ一〇ＦＦ状態をみて、
更に、植付レバー（２５）位置が“植付位置”か又は苗
植付装置の゛上昇位置“″か゛中立位置”か“下降位置
゛かをみる。そして、無段変速装置用操作レバー（１７
）、主クラッチ（１２）、及び、植付レバー（２５）位
置の３条件のうちで無段変速装置用操作レハー（ｌ７）
が最低速位Ｗ（ＬＯＷ）に操作されていない場合、或い
は、主クラッチ（１２）が切状態の場合、或いは、植付
レバー（２５）が苗植付装置の“上昇位置゛“中立位置
゛゛′下降位置“にある場合には、前記無段変速装置（
５）に対するソフト内のシフト目標値（ＯＢＰＢＵＦ）
を最低速位置（ＬＯＷ）にセットし、前記無段変速装置
（５）の現操作位置（ＰＲＥＲＯ）が最低速位ｉｆＥ（
ＬＯＷ）になければ前記最低速位置（ＬＯＷ）にアクチ
ュエータ（１１）によって切換える。

つまり、換言すると、エンジン（４）が始動し、主クラ
ッチ（１２）が人状態で前記無段変速装置用操作レバー
（１７）が未だ最低速位置（○ＢＰ）に操作されていな
い場合には最低速状態を維持し乍ら田植機は一旦発進す
る。そして、運転者がそれに気づいて前記無段変速装置
用操作レバー（１７）を一旦最低速位置（ＬＯＷ）に切
換えて更に所望のシフト位置に切換えると速度制御等の
メインルーチン制御に入って行く。ただし、無段変速装
置用操作レバー（１７）が一旦最低速位置（ＬＯＷ）に
操作されたとしても主クラッチ１０ （１２）が切ルび半ク・ミ・７・チ状態の場合には笛補
給峙と：ｌ’ｌ１断して最低速位置（　Ｌ　Ｏ　Ｗ　）
に維持し、植石］レハー（２５）が−Ｌ昇等では畦際旋
回と判断して最低速位置（ＬＯＷ）にして緩旋回する。

これらの場合は何れも無段変速装置用操作レバ（Ｉ７）
の操作位置としてのシフ［・指示位置（ＯＢｌ））とは
無関係に設定される。

ここで、前記植イ」レハー（２５）の位置は主変速レバ
ー（１４）が植付位置に相当する変速域にセッ１・され
ている場合、つまり、稙付作業時の場合だ乙：ｔ　１：
ＩＩ　ｌｔｌｉの対象とする。

前記無段変速装置用操作レバー（１７）が−・旦最低速
位置（ＬＯＷ）に操作されて、更に、主クラッチ（１２
）が人状態の場合には、フローでは示していないが発進
形態どしては前記無段変速装置（５）を前記操作レハー
（ｌ７）のシフ１・指示位置（ＯＢＰ）に急速に移行さ
せるか、１１１Ｊ記シフト指示位置（ＯＢＰ）又は所定
の減速値まで緩やかに移行させる方怯を採る。前記主変
速レハー（ｌ４）が植付位置に操作されている場合には
、植イ」作業中であるから、［１７■記植イ」レハー（
２５）の位置をみて、前記植イ」レハー（２５）が“−
）二昇位置゛にあると畦際旋回時であると判断して前記
無段変速装置（５）を最低速位置（ＬＯＷ）にし、緩旋
回させるとともに前記植付レハー（２５）が“上昇位置
”では植付作業を行う為に前記無段変速装置用操作レハ
ー（１７）のシフト指示イ）７置（０■３丁））に急速
に移行させるか、前記シフｌ・指示（Ｆ置（○Ｂ｝））
又は所定の減速値まで緩やかに移行さセる方法を採る。

又、前記植付レハー（２５）が“中立位置”ト゛降位置
゛では苗補給時であるとして、無段変速装置（５）を最
低速位置（Ｉ−７ＯＷ）乙こずる。

以上、主変速レハー（１４）の変速位置によって、植イ
」作業中であるか又は路上走行中であるかを判断し、次
の自動車速制御に移行する（ステソプＩ）。

次に、エンジン負荷によってｌｉ１１記無段変速装置用
操作レハー（１７）のシフ１・指示位置（ＯＢＰ）に関
係なく、前記アクチュエータ（１１）を制御し１１ １２ て自動的｛１こ変速操作する自動車速制御について説明
する。この自動車速制御モードと前記無段変速装置用操
作レハー（ｌ７）への操作に基づいて車速を設定する人
為的車速制御モードとは前記アクセルレハー（２４）の
位置がフルアクセル位置かどうかで決まり、フルアクセ
ル位置で自動車速制御モードとなる。この実施例ではフ
ルアクセル位置を基準位置として車速制御を行うことに
なるが、ごの基準位置としてはフルアクセル｛１″１”
置以外でもよい。

まず、制御を行う前に制御基準を設定する。

アクセル位置を検出するセンサとしてボテンショメーク
（ｌ９）を設け、アクセルレハー（２４）がフルアクセ
ル位置に操作されれば、まず、フルアクセル位置に対応
した無負荷エンジン回転数を基準エンジン回転数とする
。これを実際には３８０Ｏｒｐｍとしている。そし７て
、走行負荷に心してヘルト式無段変速装置（５）の変速
位置を変更する基準としてのエンジン同転数として、前
記７，ｔ　準エンジン同転数（３８００ｒｐｍ）より所
定量だけ低い第１所定回転数（例えば３８００ｒｐｍ）
、及び、第１所定回転数より低い第２所定回転数（例え
ば３０００ｒｐｍ）を設定する。フロー図では第１所定
回転数をＨ　Ｉ　Ｇ　Ｈ　Ｌ　Ｉ　Ｍ　Ｉ　Ｔ、及び、
第２所定回転数を■７０ＷＬＩＭＩＴと略称する。

自動車速制御においては、前記エンジン回転検出計（１
８）からの出力によって、実エンジン回転数を検出し、
この実エンジン回転数（ＥＲ）が前記第２所定回転数（
Ｌ　ＯＷＬ　Ｉ　Ｍ　Ｉ　１’）未満であれば、走行負
荷がエンジン出力より大であるから、前記ヘルト式無段
変速装置（５）を低速側に切換えるとともに、前記実エ
ンジン回転数（　Ｅ　Ｒ　）が前記第２所定回転数（Ｌ
ＯＶｉｌｌ．．ＩＭｌ’ｌ’）以上で第１所定回転数（
ＨＩＧＨＬＩＭＩＴ）以下であれば走行負荷がエンジン
出力とハランスしているので前記ベル１・式無段変速装
置（５）を現状変速位置に維持し、４；１記実エンジン
回転数（ＥＲ）が前記第１所定回転数（　ＨｒＧＨＬＩ
ＭＩＴ）を越える回転数であれば走行負荷がエンジン出
力より小さくなっているの１３ ］　４ で前記ヘルＩ一式無段変速装置（５）を高速側に切換え
るようにしてある（ステップ■）。

以上のようにして走行負荷に応してて車速制御を行なえ
るが、フルアクセル位置以外では、変速操作レバー（１
７）の操作位置になるようにアクチュエータ（１１）を
操作する人為的車速制御モードとなる。

前記した車速制御等とは別の調整モードについて説明す
る。前記昇降リンク機構（８）の揺動支点位置には、苗
植付装置（９）の昇降量を検出する昇降センサ（２１）
及び苗植付装置（９）のローリング作動量をローリング
シリンダ（３４）の動作量で検出するローリングセンザ
（２２）、前記接地センサ（１５）の上下揺動量を検出
する回転検出計（２３）、ヘルト式無段変速装置（５）
を変速操作する前記アクチュエーク（１１）の作動量を
測定するシフト位置センサ（２６）を設けてある。

この他に調整モードを現出する手段として調整モード用
特定操作具としての押ボタンスイッチ（２８）、及び、
不揮発性メモリー（ＮＶＲＡＭ）等からなる記憶手段（
２９）を設けてある。

■　ここで、前記押ボタンスイッチ（２日）を１回押す
と苗植付装置（９）及びヘルト式無段変速装置（５）用
アクチュエーク（１■）が調整用基準位置に自動的に作
動する（ここでは、基準位置からのズレを目視判断でき
る効果もある）。

その他に、シフト操作レバー（ｌ７）等を基準位置にす
る。

■　前記押ボタンスイッチ（２８）を所定時間（２〜３
秒内）に３回押し操作すると、前記昇降センサ（２１）
、ローリングセンサ（２２）が示す実際の出力値と、苗
植付装置（９）の基準状態で各界降センサ（２１）　，
　（２２）が出力する設定値との誤差値が補正値として
記憶手段（２９）に収納される。

この際に記憶手段（２９）に古い補正値が入っていれば
新しい補正値に更新される。

したがって、これらの補正値は実際に昇降センザ（２１
）等が出力する値に加えられ、補正した値が制御のフィ
ードバック値として使用ｌ５ １６ される。

〔別実施例〕

■　前記特定操作具（２８）を操作する回数としては複
数回であればよい。ただし、作業装置（９）等を基準位
置に強制駆動する場合に前記特定操作具（２８）を操作
する回数とは異なる回数である必要がある。

■　前記特定操作具（２８）としては専用のものを設け
てもよいが、他の操作具を兼用してもよい。例えば、耕
深設定器（１６）等を所定時間内に複数回回転操作する
と調整モードになる構戒を採ってもよい。

■　前記アクチュエータ（１１）としては油圧式でもよ
く、電動式に限定されない。

■　走行変速装置としては、Ｑ　ツション（６）内の主
変速とベルト無段変速装置（５）との二系統で行ってい
るが、何れか一方のものでもよい。又、ヘルト無段変速
装置（５）の替りにギヤ式変速装置であってもよい。

■　走行クラッチを主クラッチ（１２）とは別に専用に
設けてもよい。

■　上記実施例のものはコンバイン等の他の移動農機に
使用してもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動農機の作業走行制御構造の実施
例を示し、第１図は制御構或図、第２図はフロー図、第
３図は操縦部の平面図、第４図は乗用型田植機の側面図
である。 （５）・・・・・・走行変速装置、（９）・・・・・・
作業装置、（ｌ１）・・・・・・アクチュエータ、（２
１）・・・・・・状態量検出センサ、（２８）・・・・
・・操作具。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作業装置（９）における対地ローリング姿勢等の作業状
   態及び走行変速装置（５）等の変速状態を、その状態変
   化を検出するセンサ（２１）の検出結果に基づいてアク
   チュエータ（１１）によって自動的に切換へ所定状態に
   維持する制御手段（２７）を備えている移動農機の作業
   走行制御構造であって、特定の操作具（２８）に対する
   所定の操作を所定時間内に複数回繰返すことによって制
   御形態を調整状態に切換える調整モードにおいて、作業
   装置（９）を基準状態に強制作動させた場合に前記状態
   量検出センサ（２１）が出力する出力値と、前記作業装
   置（９）の基準状態で前記状態量検出センサが出力すべ
   き出力設計値との誤差を補正値として記憶し、前記状態
   量検出センサ（２１）の出力値に補正を加える記憶手段
   （２９）を設けている移動農機の作業走行制御構造。