JPH11271448A - Calibration device for laser rangefinder and laser ranging device equipped with the same - Google Patents
Calibration device for laser rangefinder and laser ranging device equipped with the sameInfo
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- JPH11271448A JPH11271448A JP10077817A JP7781798A JPH11271448A JP H11271448 A JPH11271448 A JP H11271448A JP 10077817 A JP10077817 A JP 10077817A JP 7781798 A JP7781798 A JP 7781798A JP H11271448 A JPH11271448 A JP H11271448A
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 レーザ距離計のための校正装置であって校正
のための空間を小さくすることのできるレーザ距離計用
校正装置を提供すること。
【解決手段】 互いに対向し合うように平行に配置され
た一対の平面鏡３１、３２と、この一対の平面鏡のうち
の一方の端部近くに配置された基準検出対象物３３とを
備えた、レーザ距離計１１のための校正装置。
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a calibration device for a laser distance meter, which is a calibration device for a laser distance meter and can reduce a space for calibration. A laser including a pair of plane mirrors (31, 32) arranged in parallel to face each other and a reference detection target (33) arranged near one end of the pair of plane mirrors. Calibration device for rangefinder 11.
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車などの
移動体の位置計測装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for measuring the position of a moving object such as an automatic guided vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、製造業においては自動化がすすん
でおり、その生産ラインには無人搬送車に組立て部品を
搭載して自動走行させ、組立て部品を所望の目的地まで
搬送する自動搬送システムが採用されている。このよう
な自動搬送システムにおける無人搬送車の誘導方式には
各種あるが、最近では電磁誘導方式や光学誘導方式など
の固定経路による誘導方式に代わってガイドレス誘導方
式が提案されている。2. Description of the Related Art In recent years, automation has been advanced in the manufacturing industry, and an automatic transport system for mounting and automatically traveling assembled parts on an automatic guided vehicle in a production line and transporting the assembled parts to a desired destination has been developed. Has been adopted. There are various types of automatic guided vehicle guidance systems in such an automatic transportation system. Recently, a guideless guidance system has been proposed instead of a guidance system using a fixed path such as an electromagnetic guidance system or an optical guidance system.
【０００３】このようなガイドレス誘導方式は、例えば
無人搬送車の移動経路の周囲に設置位置が既知の複数個
の反射物を配置し、無人搬送車にはレーザ距離計を搭載
して実現される。すなわち、レーザ距離計から反射物に
対してレーザ光を投射してその反射レーザ光により無人
搬送車から各反射物までの相対距離と、無人搬送車の進
行方向と反射レーザ光の入射角度との間の相対角度を計
測する。そして、演算手段により、あらかじめ知られて
いる各反射物の設置位置データと、レーザ距離計により
得られた相対距離及び相対角度とから、無人搬送車の位
置と方位とを演算することができる。[0003] Such a guideless guidance system is realized by, for example, disposing a plurality of reflectors whose installation positions are known around the movement path of the automatic guided vehicle, and mounting a laser range finder on the automatic guided vehicle. You. That is, a laser beam is projected from the laser range finder to the reflection object, and the reflected laser light causes the relative distance from the automatic guided vehicle to each reflection object, the traveling direction of the automatic guided vehicle, and the incident angle of the reflected laser light. Measure the relative angle between them. Then, the position and orientation of the automatic guided vehicle can be calculated by the calculating means from the installation position data of each reflector known in advance and the relative distance and relative angle obtained by the laser distance meter.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
なガイドレス誘導方式に用いられるレーザ距離計は、常
に所定の距離計測精度を持つことが要求される。このよ
うな所定の距離計測精度を確保するための校正方法とし
て、従来は以下のような方法を採用している。レーザ距
離計との距離が既知である基準検出対象物に対する距離
計測を行うことによってレーザ距離計の計測誤差を求
め、以後、レーザ距離計の出力からその誤差を差し引い
て出力する。By the way, the laser range finder used for the above guideless guide system is required to always have a predetermined distance measurement accuracy. As a calibration method for ensuring such a predetermined distance measurement accuracy, the following method has conventionally been adopted. A measurement error of the laser range finder is obtained by measuring a distance to a reference detection target having a known distance from the laser range finder, and thereafter, the error is subtracted from the output of the laser range finder to output.
【０００５】この方式では、高い距離計測精度が要求さ
れた場合、基準検出対象物を異なった距離で複数個設置
する必要がある。また、レーザ距離計の計測範囲が長距
離にわたる場合には、基準検出対象物を遠くに置く必要
がある。これらの事情から、限られた空間での高精度な
校正作業は困難であった。In this system, when high distance measurement accuracy is required, it is necessary to install a plurality of reference detection objects at different distances. When the measurement range of the laser range finder extends over a long distance, it is necessary to place the reference detection target far away. For these reasons, it has been difficult to perform a highly accurate calibration work in a limited space.
【０００６】一方、レーザ誘導方式の無人搬送車では、
レーザ距離計をその校正装置と共に搭載することが望ま
しい。しかしながら、上記の説明でも明らかなように、
レーザ距離計と基準検出対象物との距離（計測範囲）は
最大１５ｍ程度であるにもかかわらず、無人搬送車上で
はレーザ距離計と基準検出対象物との間隔は数十ｃｍ程
度しか確保できない。また、無人搬送車上に設置可能な
基準検出対象物の数は、１〜２個程度に限定される。On the other hand, in a laser guided automatic guided vehicle,
It is desirable to mount a laser rangefinder together with its calibration device. However, as is clear from the above description,
Although the distance (measurement range) between the laser range finder and the reference detection target is about 15 m at the maximum, the distance between the laser range finder and the reference detection target can be secured only on the order of several tens cm on an automatic guided vehicle. . Further, the number of reference detection targets that can be installed on the automatic guided vehicle is limited to about one or two.
【０００７】そこで、本発明の第１の課題は、レーザ距
離計のための校正装置であって校正のための空間を小さ
くすることのできるレーザ距離計用校正装置を提供する
ことにある。Accordingly, a first object of the present invention is to provide a calibration device for a laser range finder, which can reduce the space for calibration.
【０００８】本発明の第２の課題は、校正に必要な基準
検出対象物の数が１個で済むレーザ距離計用校正装置を
提供することにある。A second object of the present invention is to provide a calibration device for a laser rangefinder which requires only one reference object to be calibrated.
【０００９】本発明の第３の課題は、上記のレーザ距離
計用校正装置を備えることで、無人搬送車に適したレー
ザ測距装置を提供することにある。A third object of the present invention is to provide a laser distance measuring device suitable for an automatic guided vehicle by including the above-described laser distance meter calibrating device.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】本発明によれば、レーザ
光を照射し、任意の物体からの反射レーザ光を受光して
前記任意の物体までの距離を計測するレーザ距離計のた
めの校正装置において、互いに対向し合うように平行に
配置された一対の平面鏡と、該一対の平面鏡のうちの一
方の端部近くに配置された基準検出対象物とを含むこと
を特徴とするレーザ距離計のための校正装置が提供され
る。According to the present invention, there is provided a calibration for a laser distance meter which irradiates a laser beam, receives a reflected laser beam from an arbitrary object, and measures a distance to the arbitrary object. A laser range finder, comprising: a pair of plane mirrors arranged in parallel so as to face each other; and a reference detection target arranged near one end of the pair of plane mirrors. A calibration device is provided.
【００１１】なお、前記校正装置は、前記レーザ距離計
からのレーザ光を前記一対の平面鏡に入射させ、入射し
たレーザ光が前記一対の平面鏡の間で反射しながら前記
基準検出対象物に到達し、かつそこからの反射レーザ光
が前記一対の平面鏡の間で反射しながら前記レーザ距離
計に戻るように構成されることを特徴とする。[0011] The calibrating device may cause the laser light from the laser rangefinder to enter the pair of plane mirrors, and the incident laser light may reach the reference object while being reflected between the pair of plane mirrors. And a laser beam reflected therefrom is returned to the laser rangefinder while being reflected between the pair of plane mirrors.
【００１２】本発明によればまた、上記の校正装置と上
記のレーザ距離計とを備えたことを特徴とするレーザ測
距装置が提供される。According to the present invention, there is also provided a laser distance measuring apparatus provided with the above-mentioned calibration device and the above-mentioned laser distance meter.
【００１３】特に、前記レーザ距離計は、レーザ光を水
平かつ円周方向に走査して任意の物体からの反射レーザ
光を受光して距離を計測することを特徴とする。In particular, the laser range finder is characterized in that a laser beam is scanned in a horizontal and circumferential direction to receive a reflected laser beam from an arbitrary object to measure a distance.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】はじめに、図１、図２を参照し
て、本発明に適したレーザ距離計と無人搬送車との関係
について説明する。この無人搬送車は、前述したガイド
レス誘導方式に適している。図１に示すように、無人搬
送車１０にはレーザ距離計（走査型距離計）１１が搭載
される。レーザ距離計１１は、レーザを水平かつ円周方
向に定周期で投射して水平方向の走査を行う。無人搬送
車１０の走行領域には、設置位置が既知の２個以上の反
射板１２ａ、１２ｂが検出対象として配置される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS First, the relationship between a laser range finder suitable for the present invention and an automatic guided vehicle will be described with reference to FIGS. This automatic guided vehicle is suitable for the aforementioned guideless guidance system. As shown in FIG. 1, a laser distance meter (scanning distance meter) 11 is mounted on the automatic guided vehicle 10. The laser distance meter 11 performs horizontal scanning by projecting a laser horizontally and at a constant period in a circumferential direction. In the traveling area of the automatic guided vehicle 10, two or more reflectors 12a and 12b whose installation positions are known are arranged as detection targets.
【００１５】レーザ距離計１１は、無人搬送車１０の走
行中に定周期で水平走査を行い、反射板１２ａ、１２ｂ
からの反射光を受光することにより反射物１２ａ、１２
ｂまでの距離Ａ、Ｂと方位を定周期で計測する。なお、
方位は、無人搬送車１０の進行方向（図１に一点鎖線で
示す）に対する反射光の受光角度で表され、図１の場
合、反射板１２ａの方位角はθA 、反射板１２ｂの方位
角はθB である。また、方位角θB とθA との差は、方
位差θABで表される。レーザ距離計１１は、測定した距
離Ａ、Ｂ及び方位角θA 、θB を示す情報を出力する。The laser range finder 11 performs horizontal scanning at regular intervals while the automatic guided vehicle 10 is traveling, and the reflectors 12a, 12b
12a and 12b by receiving the reflected light from
The distances A and B to b and the azimuth are measured at regular intervals. In addition,
The azimuth is represented by the angle of reception of the reflected light with respect to the traveling direction of the automatic guided vehicle 10 (indicated by a dashed line in FIG. 1). In FIG. 1, the azimuth of the reflector 12a is θ A , and the azimuth of the reflector 12b. Is θ B. Further, the difference between the azimuth angle theta B and theta A is represented by the misorientation theta AB. The laser distance meter 11 outputs information indicating the measured distances A and B and the azimuth angles θ A and θ B.
【００１６】無人搬送車１０は後述する位置演算部を搭
載しており、レーザ距離計１１から出力される距離及び
方位の情報と、既知である反射板１２ａ、１２ｂの設置
位置情報とから無人搬送車１０の位置及び向きを求め
る。位置演算部は、コンピュータで実現され、反射板１
２ａ、１２ｂの設置位置情報等を記憶するための記憶装
置を備えている。The automatic guided vehicle 10 is equipped with a position calculating unit, which will be described later. The position and orientation of the car 10 are determined. The position calculation unit is realized by a computer,
A storage device is provided for storing the installation position information of 2a and 12b.
【００１７】図２を参照して、レーザ距離計１１は、レ
ーザの投光器１１−１及び受光器１１−２とこれらを回
転させるためのモータ１１−３とエンコーダ１１−４と
を備えている。投光器１１−１から投射されたレーザ光
が反射板１２ａで反射されて受光器１１−２で受光され
るまでの時間情報がレーザ距離計１１から反射板１２ａ
までの距離を示す情報として位置演算部２０に出力され
る。また、レーザ光が無人搬送車の進行方向と同じ角度
で投射されてから反射光が受光器１１−２で受光される
までのモータ１１−３の回転角度情報がエンコーダ１１
−４から方位を示す情報として位置演算部２０に出力さ
れる。位置演算部２０は、レーザ距離計１１から出力さ
れる距離Ａ、Ｂの情報と、既知である反射板１２ａ、１
２ｂの設置位置情報とから無人搬送車１０の位置及び向
きを求める。なお、位置演算部２０における演算処理
は、本発明の要旨ではなく、特願平９−３４８０８６号
に詳しく述べられているので、ここでは説明は省略す
る。Referring to FIG. 2, the laser range finder 11 includes a laser projector 11-1 and a laser receiver 11-2, a motor 11-3 for rotating them, and an encoder 11-4. The time information from when the laser beam projected from the light projector 11-1 is reflected by the reflector 12a to when it is received by the light receiver 11-2 is obtained from the laser distance meter 11 through the reflector 12a.
Is output to the position calculation unit 20 as information indicating the distance to the position calculation unit 20. The rotation angle information of the motor 11-3 from when the laser light is projected at the same angle as the traveling direction of the automatic guided vehicle to when the reflected light is received by the light receiver 11-2 is stored in the encoder 11.
-4 is output to the position calculation unit 20 as information indicating the bearing. The position calculation unit 20 includes information on the distances A and B output from the laser range finder 11 and the known reflectors 12a and 12a.
The position and orientation of the automatic guided vehicle 10 are obtained from the installation position information of 2b. The calculation processing in the position calculation unit 20 is not the gist of the present invention, but is described in detail in Japanese Patent Application No. 9-348086, and a description thereof will be omitted.
【００１８】次に、図３〜図５を参照して、本発明によ
るレーザ距離計用校正装置の好ましい実施の形態につい
て説明する。この校正装置は、互いに向かい合うように
平行に配置された一対の平面鏡３１、３２と、一方の平
面鏡３１の一端部近くに配置された基準検出対象物３３
とを有する。平面鏡３１、３２、基準検出対象物３３は
それぞれ、図４のような位置関係で一枚の平板状のもの
に固定されるのが好ましい。このようにすれば、この構
成体を無人搬送車に搭載することは容易であり、実際の
運転時にこの構成体が３６０度にわたる水平方向の走査
に支障をきたさないようにするために、この構成体を校
正位置と退避位置との間で可動とすることも容易であ
る。Next, a preferred embodiment of the calibration device for a laser distance meter according to the present invention will be described with reference to FIGS. The calibration device includes a pair of plane mirrors 31 and 32 arranged in parallel so as to face each other, and a reference detection target 33 arranged near one end of one plane mirror 31.
And The plane mirrors 31 and 32 and the reference detection target 33 are preferably fixed to a single flat plate in a positional relationship as shown in FIG. In this way, it is easy to mount this structure on an automatic guided vehicle, and in order to prevent the structure from hindering horizontal scanning over 360 degrees during actual operation, this structure is used. It is also easy to move the body between the calibration position and the retreat position.
【００１９】レーザ距離計１１は、レーザ光の照射方向
が操作可能であり、平面鏡３１に対して様々な入射角度
θでレーザ光を入射させることができるように組合わさ
れる。特に、この例では、レーザ距離計１１はそのレー
ザ光の出射端が、平面鏡３２の反射面と同一面上にある
ように配置されている。このようにして、レーザ距離計
１１と校正装置との組合せをレーザ測距装置として提供
することができる。The laser rangefinder 11 is operable in the direction of irradiation of the laser beam, and is combined so that the laser beam can be incident on the plane mirror 31 at various incident angles θ. In particular, in this example, the laser range finder 11 is arranged such that the emission end of the laser light is on the same plane as the reflection surface of the plane mirror 32. Thus, the combination of the laser range finder 11 and the calibration device can be provided as a laser distance measuring device.
【００２０】レーザ距離計１１からのレーザ光を本校正
装置に入射させると、平面鏡３１、３２での反射を介し
て基準検出対象物３３に到達させることができる。到達
したレーザ光は基準検出対象物３３で反射し、反射レー
ザ光は、再び平面鏡３１、３２での反射を介してレーザ
距離計１１へと戻る。When the laser beam from the laser range finder 11 is incident on the present calibration device, the laser beam can reach the reference detection target 33 via reflection by the plane mirrors 31 and 32. The arriving laser light is reflected by the reference detection target 33, and the reflected laser light returns to the laser distance meter 11 again through reflection by the plane mirrors 31 and 32.
【００２１】図４に示すように、本校正装置へのレーザ
光の入射角度θ1 、θ2 によって、平面鏡３１、３２で
の反射回数ｎ（＝０、１、２、…）が変化し、結果とし
て、校正距離（レーザ距離計１１から基準検出対象物３
３までのレーザ光の伝播距離）が変わることになる。な
お、本例では、レーザ距離計１１からのレーザ光を直
接、基準検出対象物３３に投射する場合も考慮してい
る。この場合、反射回数ｎ＝０である。As shown in FIG. 4, the number of reflections n (= 0, 1, 2,...) On the plane mirrors 31 and 32 changes according to the incident angles θ 1 and θ 2 of the laser beam to the calibration apparatus. As a result, the calibration distance (from the laser rangefinder 11 to the reference detection target 3)
3). In this example, the case where the laser light from the laser distance meter 11 is directly projected on the reference detection target 33 is also considered. In this case, the number of reflections n = 0.
【００２２】図５において、ｎ＝０の場合を想定して説
明すると、入射角θn は以下の式（１）で表される。Referring to FIG. 5, assuming that n = 0, the incident angle θ n is represented by the following equation (1).
【００２３】 θn ＝ｔａｎ-1｛ｄ×（２ｎ＋１）／Ｗ｝ （１） 但し、ｄは平面鏡３１、３２間の距離、Ｗは対象物オフ
セットで、レーザ距離計１１のレーザ光出射点が固定で
あるので固定値であり、あらかじめ知ることができる。Θ n = tan −1 {d × (2n + 1) / W} (1) where d is the distance between the plane mirrors 31 and 32, W is the object offset, and the laser light emission point of the laser distance meter 11 is Since it is fixed, it is a fixed value and can be known in advance.
【００２４】また、校正距離Ｌn は以下の式で表され
る。Further, the calibration distance L n is expressed by the following equation.
【００２５】 Ｌn ＝Ｗ／ｃｏｓθn （２） 上記の式（１）、（２）は、図４に示すように入射角が
θ1 、θ2 のように変化した場合にも適用される。L n = W / cos θ n (2) The above equations (1) and (2) are also applied when the incident angle changes as θ 1 and θ 2 as shown in FIG. .
【００２６】従って、複数種類の校正距離Ｌn と実際の
計測値との差を検出することにより、校正のための複数
種類の計測結果が得られる。なお、このような複数の計
測結果をもとにレーザ距離計の距離補正値を求める処理
方法は任意であり、周知の方法を用いても良い。そし
て、このような処理方法は、自動校正機能としてレーザ
距離計に組み込んでも良いし、計測結果を出力して他の
処理装置において校正を行うようにしても良い。また、
人間がオフライン処理を行うようにしても良い。[0026] Therefore, by detecting the difference between the actual measured value with a plurality of types of calibration distance L n, a plurality of types of measurement results for the calibration is obtained. The processing method for obtaining the distance correction value of the laser range finder based on such a plurality of measurement results is arbitrary, and a known method may be used. Such a processing method may be incorporated in a laser distance meter as an automatic calibration function, or calibration may be performed in another processing device by outputting a measurement result. Also,
A human may perform the offline processing.
【００２７】いずれにしても、校正装置へのレーザ光の
入射角度を変えることにより、複数の校正距離を一つの
基準検出対象物３３で実現できるとともに、レーザ距離
計１１と基準検出対象物３３の設置空間を小さくするこ
とができる。In any case, by changing the angle of incidence of the laser beam on the calibration device, a plurality of calibration distances can be realized by one reference detection target 33, and the distance between the laser rangefinder 11 and the reference detection target 33 can be improved. The installation space can be reduced.
【００２８】[0028]
【発明の効果】本発明によれば、レーザ距離計と基準検
出対象物との設置間隔を小さくすることができるので、
無人搬送車の車上のような限られた空間において、近距
離から遠距離までの複数の距離での校正を行うことが可
能となる。According to the present invention, the installation interval between the laser range finder and the reference object can be reduced.
In a limited space such as on an automatic guided vehicle, calibration at a plurality of distances from a short distance to a long distance can be performed.
【００２９】特に、スキャン機構を持つレーザ距離計へ
適用すると、通常の計測のためのスキャン動作によって
基準検出対象物に対する計測が行え、リアルタイムでの
校正による距離計測の高精度化が可能となる。In particular, when the present invention is applied to a laser rangefinder having a scanning mechanism, measurement for a reference object can be performed by a scanning operation for normal measurement, and high-precision distance measurement can be performed by calibration in real time.
【図１】本発明が適用される無人搬送車と反射板との位
置関係を示した図で、図（ａ）は平面図、図（ｂ）は側
面図である。FIG. 1 is a diagram showing a positional relationship between an automatic guided vehicle to which the present invention is applied and a reflector, wherein FIG. 1A is a plan view and FIG. 1B is a side view.
【図２】図１に示したレーザ距離計の構成と位置演算部
との関係を示した図である。FIG. 2 is a diagram showing a relationship between a configuration of a laser distance meter shown in FIG. 1 and a position calculation unit.
【図３】本発明によるレーザ距離計の校正装置の基本構
成を示した斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing a basic configuration of a laser range finder calibration device according to the present invention.
【図４】本発明によるレーザ距離計の校正装置の校正動
作を説明するための平面図である。FIG. 4 is a plan view for explaining a calibration operation of the calibration device of the laser range finder according to the present invention.
【図５】本発明によるレーザ距離計の校正装置による校
正距離の計算方法を説明するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining a method of calculating a calibration distance by the calibration device of the laser range finder according to the present invention.
１０ 無人搬送車 １１ レーザ距離計 １２ａ、１２ｂ 反射板 ２０ 位置演算部 ３１、３２ 平面鏡 ３３ 基準検出対象物 Reference Signs List 10 automatic guided vehicle 11 laser distance meter 12a, 12b reflector 20 position calculation unit 31, 32 plane mirror 33 reference target
Claims (5)
射レーザ光を受光して前記任意の物体までの距離を計測
するレーザ距離計のための校正装置において、 互いに対向し合うように平行に配置された一対の平面鏡
と、該一対の平面鏡のうちの一方の端部近くに配置され
た基準検出対象物とを含むことを特徴とするレーザ距離
計のための校正装置。1. A calibration device for a laser distance meter that irradiates a laser beam, receives a reflected laser beam from an arbitrary object, and measures a distance to the arbitrary object. A calibration device for a laser range finder, comprising: a pair of plane mirrors arranged at a distance from each other; and a reference detection target arranged near one end of the pair of plane mirrors.
正装置は、前記レーザ距離計からのレーザ光を前記一対
の平面鏡に入射させ、入射したレーザ光が前記一対の平
面鏡の間で反射しながら前記基準検出対象物に到達し、
かつそこからの反射レーザ光が前記一対の平面鏡の間で
反射しながら前記レーザ距離計に戻るように構成される
ことを特徴とするレーザ距離計のための校正装置。2. The calibration device according to claim 1, wherein the calibration device causes the laser light from the laser rangefinder to enter the pair of plane mirrors, and reflects the incident laser light between the pair of plane mirrors. While reaching the reference detection object,
A calibration device for a laser range finder, wherein the reflected laser beam is reflected between the pair of plane mirrors and returns to the laser range finder.
のレーザ距離計とを備えたことを特徴とするレーザ測距
装置。3. A laser distance measuring device comprising the calibration device according to claim 1 and the laser distance meter according to claim 1.
て、前記校正装置は、該レーザ距離計からのレーザ光を
前記一対の平面鏡に入射させ、入射したレーザ光が前記
一対の平面鏡の間で反射しながら前記基準検出対象物に
到達し、かつそこからの反射レーザ光が前記一対の平面
鏡の間で反射しながら前記レーザ距離計に戻るように構
成されることを特徴とするレーザ測距装置。4. The laser distance measuring apparatus according to claim 3, wherein the calibration device causes the laser light from the laser range finder to enter the pair of plane mirrors, and the incident laser light is transmitted between the pair of plane mirrors. A laser range finder, wherein the laser range finder is configured to reach the reference detection object while being reflected, and return to the laser range finder while reflecting laser light reflected from the reference object between the pair of plane mirrors. .
て、前記レーザ距離計は、レーザ光を水平かつ円周方向
に走査して任意の物体からの反射レーザ光を受光して距
離を計測することを特徴とするレーザ測距装置。5. The laser distance measuring device according to claim 4, wherein the laser distance meter scans the laser light horizontally and circumferentially, receives reflected laser light from an arbitrary object, and measures the distance. A laser ranging device characterized by the above-mentioned.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10077817A JPH11271448A (en) | 1998-03-25 | 1998-03-25 | Calibration device for laser rangefinder and laser ranging device equipped with the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10077817A JPH11271448A (en) | 1998-03-25 | 1998-03-25 | Calibration device for laser rangefinder and laser ranging device equipped with the same |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11271448A true JPH11271448A (en) | 1999-10-08 |
Family
ID=13644593
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10077817A Withdrawn JPH11271448A (en) | 1998-03-25 | 1998-03-25 | Calibration device for laser rangefinder and laser ranging device equipped with the same |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11271448A (en) |
Cited By (12)
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