JPH11271448A - レーザ距離計用校正装置及びこれを備えたレーザ測距装置 - Google Patents
レーザ距離計用校正装置及びこれを備えたレーザ測距装置Info
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- JPH11271448A JPH11271448A JP10077817A JP7781798A JPH11271448A JP H11271448 A JPH11271448 A JP H11271448A JP 10077817 A JP10077817 A JP 10077817A JP 7781798 A JP7781798 A JP 7781798A JP H11271448 A JPH11271448 A JP H11271448A
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 レーザ距離計のための校正装置であって校正
のための空間を小さくすることのできるレーザ距離計用
校正装置を提供すること。 【解決手段】 互いに対向し合うように平行に配置され
た一対の平面鏡３１、３２と、この一対の平面鏡のうち
の一方の端部近くに配置された基準検出対象物３３とを
備えた、レーザ距離計１１のための校正装置。
のための空間を小さくすることのできるレーザ距離計用
校正装置を提供すること。 【解決手段】 互いに対向し合うように平行に配置され
た一対の平面鏡３１、３２と、この一対の平面鏡のうち
の一方の端部近くに配置された基準検出対象物３３とを
備えた、レーザ距離計１１のための校正装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車などの
移動体の位置計測装置に関する。
移動体の位置計測装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、製造業においては自動化がすすん
でおり、その生産ラインには無人搬送車に組立て部品を
搭載して自動走行させ、組立て部品を所望の目的地まで
搬送する自動搬送システムが採用されている。このよう
な自動搬送システムにおける無人搬送車の誘導方式には
各種あるが、最近では電磁誘導方式や光学誘導方式など
の固定経路による誘導方式に代わってガイドレス誘導方
式が提案されている。
でおり、その生産ラインには無人搬送車に組立て部品を
搭載して自動走行させ、組立て部品を所望の目的地まで
搬送する自動搬送システムが採用されている。このよう
な自動搬送システムにおける無人搬送車の誘導方式には
各種あるが、最近では電磁誘導方式や光学誘導方式など
の固定経路による誘導方式に代わってガイドレス誘導方
式が提案されている。
【０００３】このようなガイドレス誘導方式は、例えば
無人搬送車の移動経路の周囲に設置位置が既知の複数個
の反射物を配置し、無人搬送車にはレーザ距離計を搭載
して実現される。すなわち、レーザ距離計から反射物に
対してレーザ光を投射してその反射レーザ光により無人
搬送車から各反射物までの相対距離と、無人搬送車の進
行方向と反射レーザ光の入射角度との間の相対角度を計
測する。そして、演算手段により、あらかじめ知られて
いる各反射物の設置位置データと、レーザ距離計により
得られた相対距離及び相対角度とから、無人搬送車の位
置と方位とを演算することができる。
無人搬送車の移動経路の周囲に設置位置が既知の複数個
の反射物を配置し、無人搬送車にはレーザ距離計を搭載
して実現される。すなわち、レーザ距離計から反射物に
対してレーザ光を投射してその反射レーザ光により無人
搬送車から各反射物までの相対距離と、無人搬送車の進
行方向と反射レーザ光の入射角度との間の相対角度を計
測する。そして、演算手段により、あらかじめ知られて
いる各反射物の設置位置データと、レーザ距離計により
得られた相対距離及び相対角度とから、無人搬送車の位
置と方位とを演算することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
なガイドレス誘導方式に用いられるレーザ距離計は、常
に所定の距離計測精度を持つことが要求される。このよ
うな所定の距離計測精度を確保するための校正方法とし
て、従来は以下のような方法を採用している。レーザ距
離計との距離が既知である基準検出対象物に対する距離
計測を行うことによってレーザ距離計の計測誤差を求
め、以後、レーザ距離計の出力からその誤差を差し引い
て出力する。
なガイドレス誘導方式に用いられるレーザ距離計は、常
に所定の距離計測精度を持つことが要求される。このよ
うな所定の距離計測精度を確保するための校正方法とし
て、従来は以下のような方法を採用している。レーザ距
離計との距離が既知である基準検出対象物に対する距離
計測を行うことによってレーザ距離計の計測誤差を求
め、以後、レーザ距離計の出力からその誤差を差し引い
て出力する。
【０００５】この方式では、高い距離計測精度が要求さ
れた場合、基準検出対象物を異なった距離で複数個設置
する必要がある。また、レーザ距離計の計測範囲が長距
離にわたる場合には、基準検出対象物を遠くに置く必要
がある。これらの事情から、限られた空間での高精度な
校正作業は困難であった。
れた場合、基準検出対象物を異なった距離で複数個設置
する必要がある。また、レーザ距離計の計測範囲が長距
離にわたる場合には、基準検出対象物を遠くに置く必要
がある。これらの事情から、限られた空間での高精度な
校正作業は困難であった。
【０００６】一方、レーザ誘導方式の無人搬送車では、
レーザ距離計をその校正装置と共に搭載することが望ま
しい。しかしながら、上記の説明でも明らかなように、
レーザ距離計と基準検出対象物との距離（計測範囲）は
最大１５ｍ程度であるにもかかわらず、無人搬送車上で
はレーザ距離計と基準検出対象物との間隔は数十ｃｍ程
度しか確保できない。また、無人搬送車上に設置可能な
基準検出対象物の数は、１〜２個程度に限定される。
レーザ距離計をその校正装置と共に搭載することが望ま
しい。しかしながら、上記の説明でも明らかなように、
レーザ距離計と基準検出対象物との距離（計測範囲）は
最大１５ｍ程度であるにもかかわらず、無人搬送車上で
はレーザ距離計と基準検出対象物との間隔は数十ｃｍ程
度しか確保できない。また、無人搬送車上に設置可能な
基準検出対象物の数は、１〜２個程度に限定される。
【０００７】そこで、本発明の第１の課題は、レーザ距
離計のための校正装置であって校正のための空間を小さ
くすることのできるレーザ距離計用校正装置を提供する
ことにある。
離計のための校正装置であって校正のための空間を小さ
くすることのできるレーザ距離計用校正装置を提供する
ことにある。
【０００８】本発明の第２の課題は、校正に必要な基準
検出対象物の数が１個で済むレーザ距離計用校正装置を
提供することにある。
検出対象物の数が１個で済むレーザ距離計用校正装置を
提供することにある。
【０００９】本発明の第３の課題は、上記のレーザ距離
計用校正装置を備えることで、無人搬送車に適したレー
ザ測距装置を提供することにある。
計用校正装置を備えることで、無人搬送車に適したレー
ザ測距装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、レーザ
光を照射し、任意の物体からの反射レーザ光を受光して
前記任意の物体までの距離を計測するレーザ距離計のた
めの校正装置において、互いに対向し合うように平行に
配置された一対の平面鏡と、該一対の平面鏡のうちの一
方の端部近くに配置された基準検出対象物とを含むこと
を特徴とするレーザ距離計のための校正装置が提供され
る。
光を照射し、任意の物体からの反射レーザ光を受光して
前記任意の物体までの距離を計測するレーザ距離計のた
めの校正装置において、互いに対向し合うように平行に
配置された一対の平面鏡と、該一対の平面鏡のうちの一
方の端部近くに配置された基準検出対象物とを含むこと
を特徴とするレーザ距離計のための校正装置が提供され
る。
【００１１】なお、前記校正装置は、前記レーザ距離計
からのレーザ光を前記一対の平面鏡に入射させ、入射し
たレーザ光が前記一対の平面鏡の間で反射しながら前記
基準検出対象物に到達し、かつそこからの反射レーザ光
が前記一対の平面鏡の間で反射しながら前記レーザ距離
計に戻るように構成されることを特徴とする。
からのレーザ光を前記一対の平面鏡に入射させ、入射し
たレーザ光が前記一対の平面鏡の間で反射しながら前記
基準検出対象物に到達し、かつそこからの反射レーザ光
が前記一対の平面鏡の間で反射しながら前記レーザ距離
計に戻るように構成されることを特徴とする。
【００１２】本発明によればまた、上記の校正装置と上
記のレーザ距離計とを備えたことを特徴とするレーザ測
距装置が提供される。
記のレーザ距離計とを備えたことを特徴とするレーザ測
距装置が提供される。
【００１３】特に、前記レーザ距離計は、レーザ光を水
平かつ円周方向に走査して任意の物体からの反射レーザ
光を受光して距離を計測することを特徴とする。
平かつ円周方向に走査して任意の物体からの反射レーザ
光を受光して距離を計測することを特徴とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】はじめに、図１、図２を参照し
て、本発明に適したレーザ距離計と無人搬送車との関係
について説明する。この無人搬送車は、前述したガイド
レス誘導方式に適している。図１に示すように、無人搬
送車１０にはレーザ距離計（走査型距離計）１１が搭載
される。レーザ距離計１１は、レーザを水平かつ円周方
向に定周期で投射して水平方向の走査を行う。無人搬送
車１０の走行領域には、設置位置が既知の２個以上の反
射板１２ａ、１２ｂが検出対象として配置される。
て、本発明に適したレーザ距離計と無人搬送車との関係
について説明する。この無人搬送車は、前述したガイド
レス誘導方式に適している。図１に示すように、無人搬
送車１０にはレーザ距離計（走査型距離計）１１が搭載
される。レーザ距離計１１は、レーザを水平かつ円周方
向に定周期で投射して水平方向の走査を行う。無人搬送
車１０の走行領域には、設置位置が既知の２個以上の反
射板１２ａ、１２ｂが検出対象として配置される。
【００１５】レーザ距離計１１は、無人搬送車１０の走
行中に定周期で水平走査を行い、反射板１２ａ、１２ｂ
からの反射光を受光することにより反射物１２ａ、１２
ｂまでの距離Ａ、Ｂと方位を定周期で計測する。なお、
方位は、無人搬送車１０の進行方向（図１に一点鎖線で
示す）に対する反射光の受光角度で表され、図１の場
合、反射板１２ａの方位角はθA 、反射板１２ｂの方位
角はθB である。また、方位角θB とθA との差は、方
位差θABで表される。レーザ距離計１１は、測定した距
離Ａ、Ｂ及び方位角θA 、θB を示す情報を出力する。
行中に定周期で水平走査を行い、反射板１２ａ、１２ｂ
からの反射光を受光することにより反射物１２ａ、１２
ｂまでの距離Ａ、Ｂと方位を定周期で計測する。なお、
方位は、無人搬送車１０の進行方向（図１に一点鎖線で
示す）に対する反射光の受光角度で表され、図１の場
合、反射板１２ａの方位角はθA 、反射板１２ｂの方位
角はθB である。また、方位角θB とθA との差は、方
位差θABで表される。レーザ距離計１１は、測定した距
離Ａ、Ｂ及び方位角θA 、θB を示す情報を出力する。
【００１６】無人搬送車１０は後述する位置演算部を搭
載しており、レーザ距離計１１から出力される距離及び
方位の情報と、既知である反射板１２ａ、１２ｂの設置
位置情報とから無人搬送車１０の位置及び向きを求め
る。位置演算部は、コンピュータで実現され、反射板１
２ａ、１２ｂの設置位置情報等を記憶するための記憶装
置を備えている。
載しており、レーザ距離計１１から出力される距離及び
方位の情報と、既知である反射板１２ａ、１２ｂの設置
位置情報とから無人搬送車１０の位置及び向きを求め
る。位置演算部は、コンピュータで実現され、反射板１
２ａ、１２ｂの設置位置情報等を記憶するための記憶装
置を備えている。
【００１７】図２を参照して、レーザ距離計１１は、レ
ーザの投光器１１−１及び受光器１１−２とこれらを回
転させるためのモータ１１−３とエンコーダ１１−４と
を備えている。投光器１１−１から投射されたレーザ光
が反射板１２ａで反射されて受光器１１−２で受光され
るまでの時間情報がレーザ距離計１１から反射板１２ａ
までの距離を示す情報として位置演算部２０に出力され
る。また、レーザ光が無人搬送車の進行方向と同じ角度
で投射されてから反射光が受光器１１−２で受光される
までのモータ１１−３の回転角度情報がエンコーダ１１
−４から方位を示す情報として位置演算部２０に出力さ
れる。位置演算部２０は、レーザ距離計１１から出力さ
れる距離Ａ、Ｂの情報と、既知である反射板１２ａ、１
２ｂの設置位置情報とから無人搬送車１０の位置及び向
きを求める。なお、位置演算部２０における演算処理
は、本発明の要旨ではなく、特願平９−３４８０８６号
に詳しく述べられているので、ここでは説明は省略す
る。
ーザの投光器１１−１及び受光器１１−２とこれらを回
転させるためのモータ１１−３とエンコーダ１１−４と
を備えている。投光器１１−１から投射されたレーザ光
が反射板１２ａで反射されて受光器１１−２で受光され
るまでの時間情報がレーザ距離計１１から反射板１２ａ
までの距離を示す情報として位置演算部２０に出力され
る。また、レーザ光が無人搬送車の進行方向と同じ角度
で投射されてから反射光が受光器１１−２で受光される
までのモータ１１−３の回転角度情報がエンコーダ１１
−４から方位を示す情報として位置演算部２０に出力さ
れる。位置演算部２０は、レーザ距離計１１から出力さ
れる距離Ａ、Ｂの情報と、既知である反射板１２ａ、１
２ｂの設置位置情報とから無人搬送車１０の位置及び向
きを求める。なお、位置演算部２０における演算処理
は、本発明の要旨ではなく、特願平９−３４８０８６号
に詳しく述べられているので、ここでは説明は省略す
る。
【００１８】次に、図３〜図５を参照して、本発明によ
るレーザ距離計用校正装置の好ましい実施の形態につい
て説明する。この校正装置は、互いに向かい合うように
平行に配置された一対の平面鏡３１、３２と、一方の平
面鏡３１の一端部近くに配置された基準検出対象物３３
とを有する。平面鏡３１、３２、基準検出対象物３３は
それぞれ、図４のような位置関係で一枚の平板状のもの
に固定されるのが好ましい。このようにすれば、この構
成体を無人搬送車に搭載することは容易であり、実際の
運転時にこの構成体が３６０度にわたる水平方向の走査
に支障をきたさないようにするために、この構成体を校
正位置と退避位置との間で可動とすることも容易であ
る。
るレーザ距離計用校正装置の好ましい実施の形態につい
て説明する。この校正装置は、互いに向かい合うように
平行に配置された一対の平面鏡３１、３２と、一方の平
面鏡３１の一端部近くに配置された基準検出対象物３３
とを有する。平面鏡３１、３２、基準検出対象物３３は
それぞれ、図４のような位置関係で一枚の平板状のもの
に固定されるのが好ましい。このようにすれば、この構
成体を無人搬送車に搭載することは容易であり、実際の
運転時にこの構成体が３６０度にわたる水平方向の走査
に支障をきたさないようにするために、この構成体を校
正位置と退避位置との間で可動とすることも容易であ
る。
【００１９】レーザ距離計１１は、レーザ光の照射方向
が操作可能であり、平面鏡３１に対して様々な入射角度
θでレーザ光を入射させることができるように組合わさ
れる。特に、この例では、レーザ距離計１１はそのレー
ザ光の出射端が、平面鏡３２の反射面と同一面上にある
ように配置されている。このようにして、レーザ距離計
１１と校正装置との組合せをレーザ測距装置として提供
することができる。
が操作可能であり、平面鏡３１に対して様々な入射角度
θでレーザ光を入射させることができるように組合わさ
れる。特に、この例では、レーザ距離計１１はそのレー
ザ光の出射端が、平面鏡３２の反射面と同一面上にある
ように配置されている。このようにして、レーザ距離計
１１と校正装置との組合せをレーザ測距装置として提供
することができる。
【００２０】レーザ距離計１１からのレーザ光を本校正
装置に入射させると、平面鏡３１、３２での反射を介し
て基準検出対象物３３に到達させることができる。到達
したレーザ光は基準検出対象物３３で反射し、反射レー
ザ光は、再び平面鏡３１、３２での反射を介してレーザ
距離計１１へと戻る。
装置に入射させると、平面鏡３１、３２での反射を介し
て基準検出対象物３３に到達させることができる。到達
したレーザ光は基準検出対象物３３で反射し、反射レー
ザ光は、再び平面鏡３１、３２での反射を介してレーザ
距離計１１へと戻る。
【００２１】図４に示すように、本校正装置へのレーザ
光の入射角度θ1 、θ2 によって、平面鏡３１、３２で
の反射回数ｎ（＝０、１、２、…）が変化し、結果とし
て、校正距離（レーザ距離計１１から基準検出対象物３
３までのレーザ光の伝播距離）が変わることになる。な
お、本例では、レーザ距離計１１からのレーザ光を直
接、基準検出対象物３３に投射する場合も考慮してい
る。この場合、反射回数ｎ＝０である。
光の入射角度θ1 、θ2 によって、平面鏡３１、３２で
の反射回数ｎ（＝０、１、２、…）が変化し、結果とし
て、校正距離（レーザ距離計１１から基準検出対象物３
３までのレーザ光の伝播距離）が変わることになる。な
お、本例では、レーザ距離計１１からのレーザ光を直
接、基準検出対象物３３に投射する場合も考慮してい
る。この場合、反射回数ｎ＝０である。
【００２２】図５において、ｎ＝０の場合を想定して説
明すると、入射角θn は以下の式（１）で表される。
明すると、入射角θn は以下の式（１）で表される。
【００２３】 θn ＝ｔａｎ-1｛ｄ×（２ｎ＋１）／Ｗ｝ （１） 但し、ｄは平面鏡３１、３２間の距離、Ｗは対象物オフ
セットで、レーザ距離計１１のレーザ光出射点が固定で
あるので固定値であり、あらかじめ知ることができる。
セットで、レーザ距離計１１のレーザ光出射点が固定で
あるので固定値であり、あらかじめ知ることができる。
【００２４】また、校正距離Ｌn は以下の式で表され
る。
る。
【００２５】 Ｌn ＝Ｗ／ｃｏｓθn （２） 上記の式（１）、（２）は、図４に示すように入射角が
θ1 、θ2 のように変化した場合にも適用される。
θ1 、θ2 のように変化した場合にも適用される。
【００２６】従って、複数種類の校正距離Ｌn と実際の
計測値との差を検出することにより、校正のための複数
種類の計測結果が得られる。なお、このような複数の計
測結果をもとにレーザ距離計の距離補正値を求める処理
方法は任意であり、周知の方法を用いても良い。そし
て、このような処理方法は、自動校正機能としてレーザ
距離計に組み込んでも良いし、計測結果を出力して他の
処理装置において校正を行うようにしても良い。また、
人間がオフライン処理を行うようにしても良い。
計測値との差を検出することにより、校正のための複数
種類の計測結果が得られる。なお、このような複数の計
測結果をもとにレーザ距離計の距離補正値を求める処理
方法は任意であり、周知の方法を用いても良い。そし
て、このような処理方法は、自動校正機能としてレーザ
距離計に組み込んでも良いし、計測結果を出力して他の
処理装置において校正を行うようにしても良い。また、
人間がオフライン処理を行うようにしても良い。
【００２７】いずれにしても、校正装置へのレーザ光の
入射角度を変えることにより、複数の校正距離を一つの
基準検出対象物３３で実現できるとともに、レーザ距離
計１１と基準検出対象物３３の設置空間を小さくするこ
とができる。
入射角度を変えることにより、複数の校正距離を一つの
基準検出対象物３３で実現できるとともに、レーザ距離
計１１と基準検出対象物３３の設置空間を小さくするこ
とができる。
【００２８】
【発明の効果】本発明によれば、レーザ距離計と基準検
出対象物との設置間隔を小さくすることができるので、
無人搬送車の車上のような限られた空間において、近距
離から遠距離までの複数の距離での校正を行うことが可
能となる。
出対象物との設置間隔を小さくすることができるので、
無人搬送車の車上のような限られた空間において、近距
離から遠距離までの複数の距離での校正を行うことが可
能となる。
【００２９】特に、スキャン機構を持つレーザ距離計へ
適用すると、通常の計測のためのスキャン動作によって
基準検出対象物に対する計測が行え、リアルタイムでの
校正による距離計測の高精度化が可能となる。
適用すると、通常の計測のためのスキャン動作によって
基準検出対象物に対する計測が行え、リアルタイムでの
校正による距離計測の高精度化が可能となる。
【図１】本発明が適用される無人搬送車と反射板との位
置関係を示した図で、図（ａ）は平面図、図（ｂ）は側
面図である。
置関係を示した図で、図（ａ）は平面図、図（ｂ）は側
面図である。
【図２】図１に示したレーザ距離計の構成と位置演算部
との関係を示した図である。
との関係を示した図である。
【図３】本発明によるレーザ距離計の校正装置の基本構
成を示した斜視図である。
成を示した斜視図である。
【図４】本発明によるレーザ距離計の校正装置の校正動
作を説明するための平面図である。
作を説明するための平面図である。
【図５】本発明によるレーザ距離計の校正装置による校
正距離の計算方法を説明するための図である。
正距離の計算方法を説明するための図である。
１０ 無人搬送車 １１ レーザ距離計 １２ａ、１２ｂ 反射板 ２０ 位置演算部 ３１、３２ 平面鏡 ３３ 基準検出対象物
Claims (5)
- 【請求項１】 レーザ光を照射し、任意の物体からの反
射レーザ光を受光して前記任意の物体までの距離を計測
するレーザ距離計のための校正装置において、 互いに対向し合うように平行に配置された一対の平面鏡
と、該一対の平面鏡のうちの一方の端部近くに配置され
た基準検出対象物とを含むことを特徴とするレーザ距離
計のための校正装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の校正装置において、該校
正装置は、前記レーザ距離計からのレーザ光を前記一対
の平面鏡に入射させ、入射したレーザ光が前記一対の平
面鏡の間で反射しながら前記基準検出対象物に到達し、
かつそこからの反射レーザ光が前記一対の平面鏡の間で
反射しながら前記レーザ距離計に戻るように構成される
ことを特徴とするレーザ距離計のための校正装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の校正装置と請求項１記載
のレーザ距離計とを備えたことを特徴とするレーザ測距
装置。 - 【請求項４】 請求項３記載のレーザ測距装置におい
て、前記校正装置は、該レーザ距離計からのレーザ光を
前記一対の平面鏡に入射させ、入射したレーザ光が前記
一対の平面鏡の間で反射しながら前記基準検出対象物に
到達し、かつそこからの反射レーザ光が前記一対の平面
鏡の間で反射しながら前記レーザ距離計に戻るように構
成されることを特徴とするレーザ測距装置。 - 【請求項５】 請求項４記載のレーザ測距装置におい
て、前記レーザ距離計は、レーザ光を水平かつ円周方向
に走査して任意の物体からの反射レーザ光を受光して距
離を計測することを特徴とするレーザ測距装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10077817A JPH11271448A (ja) | 1998-03-25 | 1998-03-25 | レーザ距離計用校正装置及びこれを備えたレーザ測距装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10077817A JPH11271448A (ja) | 1998-03-25 | 1998-03-25 | レーザ距離計用校正装置及びこれを備えたレーザ測距装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11271448A true JPH11271448A (ja) | 1999-10-08 |
Family
ID=13644593
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10077817A Withdrawn JPH11271448A (ja) | 1998-03-25 | 1998-03-25 | レーザ距離計用校正装置及びこれを備えたレーザ測距装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11271448A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007147336A (ja) * | 2005-11-24 | 2007-06-14 | Hokuyo Automatic Co | 光学式測距方法 |
| JP2011075287A (ja) * | 2009-09-29 | 2011-04-14 | Fujitsu Ltd | 走行体 |
| JP2011221957A (ja) * | 2010-04-14 | 2011-11-04 | Yaskawa Electric Corp | 移動体 |
| US20130003939A1 (en) * | 2009-12-01 | 2013-01-03 | General Electric Company | Mobile base and x-ray machine mounted on such a mobile base |
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