JPH11273281A

JPH11273281A - 記録／再生装置及び方法

Info

Publication number: JPH11273281A
Application number: JP6880398A
Authority: JP
Inventors: Kyoichi Shirane; 京一白根; Akira Mitani; 暁三谷
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1998-03-18
Filing date: 1998-03-18
Publication date: 1999-10-08

Abstract

(57)【要約】【課題】トラック送り動作中に当該トラック送り方向
とは逆方向のトラック送り要求が到来した場合であって
も、トラック送りを確実に且つ安定して行う。【解決手段】制御部９の機能に、ディスク外周方向へ
のトラック送り要求パルスをカウントする正方向カウン
タ９ａと、ディスク内周方向へのトラック送り要求パル
スをカウントする逆方向カウンタ９ｂと、正方向カウン
タ９ａ及び逆方向カウンタ９ｂの内の何れか一方のカウ
ンタのカウント値に応じて磁気ヘッド１０のトラック送
りを行った後に、他方のカウンタのカウント値に応じて
磁気ヘッド１０のトラック送りを行うトラック送り制御
部９ｃとを有している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、記録媒体に対する
情報信号の記録／再生を行う記録／再生装置及び方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、フレキシブルディスクへの情
報信号の記録／再生は、磁気ヘッドを備えた記録／再生
装置により行われている。そして、情報信号の記録／再
生の際には、上記磁気ヘッドを所望のデータトラックに
移動させている。

【０００３】具体的には、上記記録媒体には、複数のデ
ータトラックが形成されており、この記録媒体に対し
て、上記記録／再生装置は、上記磁気ヘッドを所望のデ
ータトラックに移動させて情報信号の記録／再生を行っ
ている。そして、記録媒体には、各データトラックの位
置情報を格納しているものがあり、このような記録媒体
に対しては、記録／再生装置は、上記位置情報に基づい
て所定のデータトラックへの磁気ヘッドの移動を行って
いる。なお、従来より、磁気ヘッドの駆動手段としてス
テッピングモータを用いることが知られている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、記録／再生
装置は、外部コンピュータによって制御されている場合
が多い。この場合、記録／再生装置は、外部コンピュー
タからのトラック送り要求パルスを受けて、その指定さ
れたパルス数だけ磁気ヘッドをトラック送りさせてい
る。さらに、外部コンピュータは、磁気ヘッドのトラッ
ク送り方向を逆方向にする場合、トラック送り要求パル
スとして出力することによりその旨を要求している。し
かし、記録／再生装置には、磁気ヘッドを駆動させてい
る最中にその駆動方向とは逆方向の移動を要求するトラ
ック送り要求パルスが入力されると、磁気ヘッドの駆動
を正確に行うことができないものがある。

【０００５】例えば、フォーマット時の記録容量が約
１．４４メガバイトとされるフレキシブルディスク（以
下、下位記録媒体という。）と、狭トラック化等により
下位記録媒体よりも記録密度の高密度化が図られ、フォ
ーマット時の記録容量が１５０〜６５０メガバイトとさ
れるフレキシブルディスク（以下、上位記録媒体とい
う。）とに対して、情報信号を記録及び再生する記録／
再生装置が提案されている。例えば、上位記録媒体に
は、データトラックに当該データトラックの位置情報が
格納されており、下位記録媒体には、データトラックの
位置情報が格納されていない。この双方の記録媒体に対
して情報信号の記録及び再生を行う記録／再生装置とし
て、磁気ヘッドの駆動手段がリニアモータとされるボイ
スコイルモータを用いて構成されるものがある。

【０００６】このボイスコイルモータにより磁気ヘッド
を駆動する場合、上述したように、現在駆動している方
向から逆方向へのトラック送りを要求するトラック送り
要求パルスが到来してしまうと、磁気ヘッドの駆動が不
安定になり、正確に磁気ヘッドの駆動を行うことができ
なくなる場合がある。

【０００７】そこで、本発明は、上述の実情に鑑みてな
されたものであり、到来するトラック送り要求パルスに
応じたトラック送りを、確実に且つ安定して行うことが
できる記録／再生装置及び方法の提供を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明に係る記録／再生
装置は、上述の課題を解決するために、第１のトラック
送り方向へのトラック送り要求信号をカウントする第１
のトラック送り要求信号カウント手段と、第１のトラッ
ク送り方向とは逆方向の第２のトラック送り要求信号を
カウントする第２のトラック送り要求信号カウント手段
と、第１のトラック送り要求信号カウント手段及び第２
のトラック送り要求信号カウント手段の内の何れか一方
のトラック送り要求信号カウント手段のカウント値に応
じてヘッド駆動手段を制御して記録／再生ヘッドのトラ
ック送りを行った後に、他方のトラック送り要求信号カ
ウント手段のカウント値に応じてヘッド駆動手段を制御
して記録／再生ヘッドのトラック送りを行うトラック送
り制御手段とを備える。

【０００９】この記録／再生装置は、第１のトラック送
り要求信号カウント手段により、第１のトラック送り方
向へのトラック送り要求信号をカウントし、第２のトラ
ック送り要求信号カウント手段により、第１のトラック
送り方向とは逆方向の第２のトラック送り要求信号をカ
ウントする。そして、記録／再生装置は、トラック送り
制御手段により、第１のトラック送り要求信号カウント
手段及び第２のトラック送り要求信号カウント手段の内
の何れか一方のトラック送り要求信号カウント手段のカ
ウント値に応じてヘッド駆動手段を制御して記録／再生
ヘッドのトラック送りを行った後に、他方のトラック送
り要求信号カウント手段のカウント値に応じてヘッド駆
動手段を制御して記録／再生ヘッドのトラック送りを行
う。

【００１０】これにより、記録／再生装置は、現在トラ
ック送りされている方向とは逆方向のトラック送りを要
求するトラック送り要求信号が到来した場合であって
も、現在移動に用いているトラック送り要求信号カウン
ト手段によるトラック送りを終了した後に、当該移動と
は逆方向の移動に用いるトラック送り要求カウント手段
を用いてトラック送りを行い、所望のトラック位置に磁
気ヘッドを移動させている。

【００１１】また、本発明に係る記録及び／又は再生方
法は、上述の課題を解決するために、第１のトラック送
り方向へのトラック送り要求信号をカウントする第１の
トラック送り要求信号カウント工程と、第１のトラック
送り方向とは逆方向の第２のトラック送り要求信号をカ
ウントする第２のトラック送り要求信号カウント工程
と、第１のトラック送り要求信号カウント工程及び上記
第２のトラック送り要求信号カウント工程の内の何れか
一方のトラック送り要求信号カウント工程におけるカウ
ント値に応じて記録／再生ヘッドのトラック送りを行っ
た後に、他方のトラック送り要求信号カウント工程にお
けるカウント値に応じて記録／再生ヘッドのトラック送
りを行うトラック送り制御工程とを有する。

【００１２】この記録／再生方法は、第１のトラック送
り要求信号カウント工程により、第１のトラック送り方
向へのトラック送り要求信号をカウントし、第２のトラ
ック送り要求信号カウント工程により、第１のトラック
送り方向とは逆方向の第２のトラック送り要求信号をカ
ウントする。そして、記録／再生方法は、トラック送り
制御工程により、第１のトラック送り要求信号カウント
工程及び第２のトラック送り要求信号カウント工程の内
の何れか一方のトラック送り要求信号カウント手段のカ
ウント値に応じて記録／再生ヘッドのトラック送りを行
った後に、他方のトラック送り要求信号カウント工程の
カウント値に応じて記録／再生ヘッドのトラック送りを
行う。

【００１３】これにより、記録／再生方法は、現在トラ
ック送りされている方向とは逆方向のトラック送りを要
求するトラック送り要求信号が到来した場合であって
も、現在移動に係るトラック送り要求信号カウント工程
で得たカウント値によりトラック送りを終了した後に、
当該移動とは逆方向の移動に係るトラック送り要求カウ
ント工程で得たカウント値によりトラック送りを行い、
所望のトラック位置に磁気ヘッドを移動させている。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る記録／再生装
置の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
この実施の形態は、所定のトラックピッチとされて、フ
ォーマット時の記録容量が約１．４４メガバイトとされ
るフレキシブルディスク（以下、下位ディスクとい
う。）と、下位ディスクの所定のトラックピッチより狭
トラック化され下位ディスクよりも高密度記録化が図ら
れ、フォーマット時の記録容量が１５０〜６５０メガバ
イトとされるフレキシブルディスク（以下、上位ディス
クという。）との両方に対して情報信号の記録／再生を
行うことができる記録／再生装置である。そして、この
記録／再生装置は、上述した下位ディスクについては、
約３００〜６００ｒｐｍ程度の回転速度で回転駆動させ
て、また、上位ディスクについては、約１２００〜３６
００ｒｐｍ程度の回転速度で回転駆動させて、情報信号
を記録／再生するように構成されている。なお、以下の
説明においては、上記下位ディスク及び上記上位ディス
クの両方を総称するときは、単に磁気ディスクと称す
る。

【００１５】上記記録／再生装置は、図１及び図２に示
すように、各データトラックが略平行となるように同心
円状に複数のデータトラックが形成された磁気ディスク
２００に対して、情報信号の記録／再生を行う磁気ヘッ
ド１０と、磁気ヘッド１０を、磁気ディスク２００の複
数のデータトラックに対して垂直な方向に移動させる磁
気ヘッド駆動部６と、各部の制御機能を有している制御
部９とを備えている。

【００１６】さらに記録／再生装置１は、磁気ディスク
２００を回転自在に支持するディスク支持部３と、この
ディスク支持部３を駆動するディスク駆動部４と、磁気
ディスク２００の所定のデータトラック上に磁気ヘッド
１０を位置させる磁気ヘッド部５と、磁気ディスク２０
０に対する磁気ヘッド部５のトラッキングを制御するト
ラッキング制御部７と、磁気ディスク２００に磁気ヘッ
ド部５で記録／再生を行わせる記録／再生部８と、ディ
スク支持部３に装着された磁気ディスク２００の種類に
応じて当該ディスク支持部３を制御する判別部２と、各
種データを記憶する記憶部２５と、インターフェース機
能を有しているディスクコントローラ３１とを備えてい
る。

【００１７】ここで、制御部９は、第１のトラック送り
方向、例えばディスク外周方向（以下、正方向とい
う。）へのトラック送り要求パルスをカウントする第１
のトラック送り要求信号カウント手段である正方向カウ
ンタ９ａと、第１のトラック送り方向とは逆方向、すな
わちここではディスク内周方向（以下、逆方向とい
う。）への第２のトラック送り要求パルスをカウントす
る第２のトラック送り要求信号カウント手段である逆方
向カウンタ９ｂと、正方向カウンタ９ａ及び逆方向カウ
ンタ９ｂの内の何れか一方のカウンタのカウント値に応
じて上記磁気ヘッド駆動部６を制御して磁気ヘッド１０
のトラック送りを行った後に、他方のカウンタのカウン
ト値に応じて上記磁気ヘッド駆動部６を制御して磁気ヘ
ッド１０のトラック送りを行うトラック送り制御部９ｃ
とを有している。

【００１８】そして、この記録／再生装置１には、上記
ディスクコントローラ３１を介して外部コンピュータ３
００が接続されている。上記トラック送り要求パルス
は、このように記録／再生装置１に接続される外部コン
ピュータ３００から到来する信号であり、当該記録／再
生装置１は、外部コンピュータ３００から到来するトラ
ック送り要求パルスを制御部９の正方向カウンタ９ａ又
は逆方向カウンタ９ｂによりカウントしている。例え
ば、連続してトラック送りを要求する場合、外部コンピ
ュータ３００は、図３に示すようなトラック送り要求パ
ルスＳ_tを出力する。

【００１９】次に、この記録／再生装置１を構成する上
記各部について詳しく説明する。

【００２０】ディスク支持部３は、例えばスピンドルモ
ータ等からなり、着脱自在に装着される磁気ディスク２
００を回転自在に支持する。そして、このディスク支持
部３は、ディスク駆動部４からの駆動信号に応じて異な
った回転速度で磁気ディスク２００を回転駆動させる。

【００２１】ディスク駆動部４は、ディスク支持部３に
装着された磁気ディスク２００を回転駆動させる駆動信
号をディスク支持部３に出力する。ここで、ディスク支
持部３は、当該ディスク支持部３に装着された磁気ディ
スク２００に応じて回転制御信号を出力する判別部２と
接続されており、この判別部２からの回転制御信号に応
じて回転が制御される。すなわち、判別部２は、制御部
９から出力される制御信号からディスク支持部３に装着
された磁気ディスク２００を判別して、ディスク支持部
３を当該磁気ディスク２００に応じた回転制御信号によ
りディスク支持部３の回転速度を制御する。

【００２２】具体的には、判別部２は、ディスク支持部
３に装着された磁気ディスク２００が下位ディスクと判
断したときには下位ディスク用の回転速度で回転駆動す
るように回転制御信号を生成し、判別部２は、ディスク
支持部３に装着された磁気ディスク２００が上位ディス
クと判断したときには上位ディスク用の回転速度で回転
駆動するように回転制御信号を生成する。すなわち、判
別部２は、上位ディスクがディスク支持部３に装着され
た場合においては、下位ディスクよりも高い回転速度で
当該上位ディスクをディスク支持部３によって回転駆動
する。

【００２３】磁気ヘッド部５は、図２に示すように、磁
気ヘッド１０を駆動するための磁気ヘッド駆動部６を構
成する移動機構１６Ａ，１６Ｂと、この移動機構１６Ａ
によりディスク径方向に駆動されるヘッドキャリッジ１
２と、ヘッドキャリッジ１２上に取り付けられたゲージ
ホルダー１３と、ゲージホルダー１３を介してヘッドキ
ャリッジ１２上に取り付けられたトラックゲージ１４
と、図示しない固定機構に固定して取り付けられた光エ
ンコーダ１５と、ヘッドキャリッジ１２に対して基端側
が支持されるアーム１１Ａ，１１Ｂからなるアーム部１
１と、アーム部１１のアーム１１Ａ，１１Ｂの自由端側
にそれぞれ取り付けられて、磁気ディスク２００に対し
て情報信号の記録／再生を行うヘッド１０Ａ，１０Ｂと
からなる磁気ヘッド１０とを有する。

【００２４】ヘッド１０Ａ，１０Ｂは、図示しないが下
位ディスクに対して情報信号の記録／再生を行う下位ギ
ャップと、上位ディスクに対して情報信号の記録／再生
を行う上位ギャップとを有している。磁気ヘッド１０
は、磁気ディスク２００に記録を行うときには、記録／
再生部８からの記録信号が入力されて下位ディスク又は
上位ディスクに情報信号の記録を行う。また、この磁気
ヘッド１０は、磁気ディスク２００に記録されいている
情報信号の再生を行うときには記録／再生部８に情報信
号に基づく再生信号を記録／再生部８に出力する。

【００２５】上記アーム部１１のアーム１１Ａ，１１Ｂ
は、略薄型板状に形成されおり、互いに対向する方向
Ａ、すなわち、磁気ディスク２００の信号記録面に対す
る接離方向に、移動自在とされるように、上記ヘッドキ
ャリッジ１２に取り付けられている。そして、アーム１
１Ａ，１１Ｂは、上記ヘッド１０Ａ，１０Ｂを磁気ディ
スク２００上に位置させて支持し、当該ヘッド１０Ａ，
１０Ｂが磁気ディスク２００に対して所定の押し付け荷
重を印加するようにヘッドキャリッジ１２に取り付けら
れている。具体的には、磁気ヘッド１０Ａ，１０Ｂによ
って下位ディスクに記録／再生を行うときには信号記録
面と接触して情報信号の記録／再生を行うように荷重が
印加され、上位ディスクに記録／再生を行うときには信
号記録面から浮上して情報信号の記録／再生を行うよう
に荷重が印加されている。

【００２６】移動機構１６Ａは、いわゆるリニアモータ
とされるボイスコイルモータによって構成されるもので
あって、ボイスコイルモータコイル１７，マグネット１
８，ヨーク１９，２０からなる。この移動機構１６Ａ，
１６Ｂは、磁気ヘッド１０を駆動させる磁気ヘッド駆動
部６を構成する。移動機構１６Ａは、具体的には、ヨー
ク１９，２０が例えばディスクドライブ装置のシャーシ
に固定されており、ヨーク１９に対して、マグネット１
８が取り付けられている。そして、移動機構１６Ａは、
ボイスコイルモータコイル１７がヨーク２０に対して移
動自在とされるように、ボイスコイルモータコイル１７
にヨーク２０が挿通されている。また、ヨーク１９の内
側面であり、ヨーク２０に対向する面にマグネット１８
が取り付けられている。このように構成された移動機構
１６Ａは、ボイスコイルモータコイル１７に電圧が印加
されると、当該ボイスコイルモータコイル１７がヨーク
２０に対して駆動される。そして、移動機構１６Ａのボ
イスコイルモータコイル１７は、上記ヘッドキャリッジ
１２の側面に取り付けられている。この移動機構１６Ａ
に対してヘッドキャリッジ１２を挟んで対向される移動
機構１６Ｂは、移動機構１６Ａと同様に構成されてい
る。

【００２７】この移動機構１６Ａ，１６Ｂは、ボイスコ
イルモータコイル１７に駆動電圧が印加されると、当該
ボイスコイルモータコイル１７が駆動されて、ヘッドキ
ャリッジ１２を磁気ディスク２００の径方向Ｂに駆動す
る。すなわち、移動機構１６Ａ，１６Ｂにより、アーム
１１Ａ，１１Ｂが径方向Ｂに移動されて、磁気ヘッド１
０が磁気ディスク２００の径方向Ｂに移動される。

【００２８】具体的には、移動機構１６Ａ，１６Ｂは、
制御部９及びトラッキング制御部７からヘッド駆動信号
及びトラッキング信号が入力されて駆動される。この移
動機構１６Ａ，１６Ｂは、上記ヘッド駆動信号に応じて
磁気ヘッド１０を磁気ディスク２００の径方向Ｂに移動
させるように駆動する。また、この移動機構１６は、上
記トラッキング信号に応じて磁気ディスク２００の径方
向Ｂに磁気ヘッド１０をトラッキング駆動する。なお、
移動機構１６Ａ，１６Ｂによる磁気ヘッド１０のデータ
トラックの送りは、外部コンピュータ３００から送出さ
れるトラック送り要求パルスに応じて実行される。

【００２９】トラックゲージ１４は、略薄型板状に形成
されたものであって、上述したようにヘッドキャリッジ
１２上にゲージホルダー１３を介して取り付けられてい
る。そして、トラックゲージ１４は、磁気ディスク２０
０の径方向Ｂに平行となるように、ヘッドキャリッジ１
２上に配置されている。

【００３０】このトラックゲージ１４には、図２、図４
中（ａ）及び図４中（ｂ）に示すように、径方向Ｂに配
列された複数の第１の開口部２１と、磁気ディスク１０
側に配された第２の開口部２２とが設けられている。

【００３１】上記複数の第１の開口部２１は、図５に示
すように、それぞれが略同じ形状とされて、略長方形状
に開口された形状になされている。そして、各第１の開
口部２１は、下位ディスクのトラックピッチと同等のピ
ッチとなるようにトラックゲージ１４に形成されてい
る。各第１の開口部２１の間は、後述するように光源２
３からの光を遮蔽する遮蔽部２１ａとされる。そして、
トラックゲージにおいて径方向Ｂにおける第１の開口部
２１の形成領域は、磁気ディスク２００に形成されてい
るデータトラック領域の幅よりやや広い領域とされて設
けられている。

【００３２】また、第２の開口部２２は、配列されてな
る第１の開口部２１に対して隣接し、当該配列されてな
る第１の開口部２１の縁部に位置されて設けられてい
る。具体的には、第２の開口部２２は、ヘッドキャリッ
ジ１２が移動されて、磁気ディスク２００のデータトラ
ック領域における最外周データトラックに磁気ヘッド１
０が配置されたときに当該第２の開口部２２が光エンコ
ーダ１５内に位置されるようにトラックゲージ１４に設
けられている。すなわち、この第２の開口部２２は、磁
気ヘッド１０が最外周のデータトラックに位置されたこ
とを知るための情報を得るために設けられている。

【００３３】このトラックゲージ１４は、ヘッドキャリ
ッジ１２上に取り付けられていることから、制御部９及
びトラッキング制御部７からヘッド駆動信号及びトラッ
キング信号により、ヘッドキャリッジ１２と共に径方向
Ｂに移動する。

【００３４】上記光エンコーダ１５は、図６に示すよう
に、トラックゲージ１４を挟み込むように、当該トラッ
クゲージ１４の両側面に対向された光源２３と光センサ
ー２４とからなる。この光エンコーダ１５は、図示しな
い固定機構により固定されており、すなわち、光エンコ
ーダ１５は、トラックゲージ１４の移動に対して相対位
置されるようになされている。

【００３５】上記光源２３は、例えば発光ダイオード
（ＬＥＤ）であり、上記光エンコーダ１５の内側面１５
ａに配設されている。また、上記光センサー２４は、例
えばフォトトランジスタであり、上記内側面１５ａに対
向する内側面１５ｂに配設されている。このように光エ
ンコーダ１５に配設された光源２３を発光させることに
より、光センサー２４において、当該光源２３に対向さ
れているトラックゲージ１４に設けられた第１の開口部
２１又は第２の開口部２２を介した受光が行われる。

【００３６】この光センサー２４は、具体的には、図６
及び図７に示すように、上記第１の開口部２１を通過し
た光源２３からの光が入射される部分に位置される第１
のフォトトランジスタ２４ａと、上記第２の開口部２２
を通過した光源２３からの光が入射される部分に位置さ
れる第２のフォトトランジスタ２４ｂとを有している。

【００３７】このような光エンコーダ１５は、例えば、
ヘッドキャリッジ１２が径方向Ｂに移動すると、光源２
３からの光がトラックゲージ１４を介して正弦波状の光
信号を生成する。

【００３８】ここで、ヘッドキャリッジ１２が移動した
場合、すなわち、トラックゲージ１４を光エンコーダ１
５に対して移動させた場合において、光センサー２４に
おける光源２３からの光の受光について説明する。

【００３９】光センサー２４における光源２３からの光
の受光については、ヘッドキャリッジ１２が駆動されて
行われる。すなわち、制御部９からのヘッド駆動信号に
応じて移動機構１６Ａ，１６Ｂが駆動され、これにより
ヘッドキャリッジ１２も駆動される。そして、磁気ヘッ
ド１０及びトラックゲージ１４が磁気ディスク２００の
径方向Ｂに対して移動されることで、光エンコーダ１５
では、このトラックゲージ１４の移動している際におけ
る、光源２３からの光の受光を光センサー２４により行
う。

【００４０】この移動において、トラックゲージ１４
は、図５に示す各第１の開口部２１と各遮蔽部２１ａと
が交互に光源２３と光センサー２４の間を通過する。こ
れにより、この第１のフォトトランジスタ２４ａでは、
当該第１の開口部２１及び遮蔽部２１ａの通過による光
源２３からの光の強弱を受光して、図８に示すように、
略正弦波状の第１の光信号Ｓ_aが生成される。

【００４１】また、第２のフォトトランジスタ２４ｂで
は、磁気ヘッド１０をディスクの外周方向に駆動させて
いった場合において、トラックゲージ１４の第２の開口
部２２が通過することにより、図８に示すように、略ス
テップ波形状に変化する第２の光信号Ｓ_bが生成され
る。ここで、第２の光信号Ｓ_bがステップ波形状の立ち
上がり時が、データトラック領域内の最外周のデータト
ラック上に磁気ヘッド１０が位置されたことを示すこと
になる。

【００４２】よって、第２の光信号Ｓ_bによりデータト
ラック領域の最外周に位置されているデータトラックが
特定され、さらにこれによって、第１の光信号Ｓ_aによ
りデータトラック領域に形成されている各データトラッ
クの位置を特定することができるようになる。ここで、
第２の光信号Ｓ_bがステップ波形状の立ち上がった時の
いわゆる絶対位置検出は、制御部９により行われる。

【００４３】以上のように光エンコーダ１５において光
源２３からの光を第１のフォトトランジスタ２４ａ及び
第２のフォトトランジスタ２４ｂにより受光して光信号
を生成している。そして、このように得られた各光信号
も基づいて、下位ディスクの各データトラックに対応し
た位置情報が生成される。具体的には、第１の光信号Ｓ
_aは、正弦波の１周期毎について図９に示すトップ値と
ボトム値が記憶部２５に記憶される。例えば、記憶部２
５には、このトップ値及びボトム値をそれぞれ記憶する
ための２つの記憶領域が用意されており、この各記憶領
域に、トップ値及びボトム値がそれぞれ各データトラッ
クに対応されて順番に記録される。そして、トップ値と
ボトム値は、データトラック領域内における磁気ヘッド
１０の位置を知るためのデータとされる。

【００４４】なお、以下、本実施の形態においては、第
１の光信号Ｓ_aのゼロクロス点をデータトラック中心と
し、ゼロクロス点から１周期分をトラックピッチとして
いる。よって、上記トップ値及びボトム値は、それぞれ
各データトラックに１つ対応づけされることになる。

【００４５】また、磁気ヘッド１０のデータトラック領
域における位置については、具体的には、光エンコーダ
１５からの第１の光信号Ｓ_aのトップ値又はボトム値を
カウントすることによって、現在磁気ヘッド１０が位置
しているデータトラック番号を検出している。なお、ト
ラック送りさせる過程において、記憶部２５に記憶され
ている上記トップ値とボトム値とにより位置情報を得る
手順については、後述する。

【００４６】上記記憶部２５の記憶領域は、詳しくは、
図１０に示すように、トップ値及びボトム値をそれぞれ
格納するように、トップ値の格納用のメモリ部２５ａ
と、ボトム値の格納用のメモリ部２５ｂとを有してい
る。そして、トップ値用のメモリ部２５ａ及びボトム値
用のメモリ部２５ｂは、それぞれ９４個のトップ値及び
ボトム値を蓄積できるように構成されている。さらに、
本実施の形態において、下位ディスクのデータトラック
領域は、８０のデータトラックから構成されている。す
なわち、各データトラックに対応されるトップ値及びボ
トム値を格納するのに足りる記憶領域を記憶部２５に確
保している。

【００４７】また、この光信号を得る動作は、下位ディ
スクが装着されたときにのみ行われるものである。これ
は、下位ディスク自体がデータトラックの位置を示すい
わゆる位置情報を有していないからである。

【００４８】そして、上記位置情報により所定のデータ
トラックに磁気ヘッド１０を到達させて、記録／再生装
置１は、磁気ヘッド１０のトラッキングを行う。トラッ
キングは、トラッキング制御部７により行っている。

【００４９】トラッキング制御部７は、図２に示すよう
に、上位ディスクがディスク支持部３に装着されたとき
におけるトラッキングを制御する上位トラッキング制御
回路７ａと、下位ディスクがディスク支持部３に装着さ
れたときにおけるトラッキングを制御する下位トラッキ
ング制御回路７ｂとを有している。

【００５０】上位トラッキング制御回路７ａは、上位デ
ィスクのデータトラックに予め記録されているトラッキ
ング信号などの位置情報信号によって、トラッキングを
行う回路である。例えば、上位ディスクには、データト
ラックにトラッキング用の信号が記録されており、上位
トラッキング制御回路７ａは、このトラッキング用の信
号に応じてトラッキングを行う。

【００５１】また、下位トラッキング制御回路７ｂは、
図１１に示すように、磁気ヘッド１０を移動させて得ら
れる上述した第１の光信号Ｓ_aとこれに交わるように設
定された基準線Ｏに基づいて行っている。ここで、第１
の信号と基準線Ｏとが１周期毎で交わる交点、すなわ
ち、ゼロクロス点・・・，ａ_n-1，ａ_n，・・・は、下位
ディスクの各データトラックの中心に対応している。

【００５２】すなわち、下位トラッキング制御回路７ｂ
は、所望のデータトラック上に磁気ヘッド１０が移動さ
れたときに、すなわち、所定のデータトラックに対応さ
れた上記ゼロクロス点に達したときに、当該ゼロクロス
点に収束するように磁気ヘッド１０を制御することでト
ラッキングを行っている（以下、このトラッキング動作
をトラックフォローという）。

【００５３】このように構成されているトラッキング制
御部７は、制御部９からの制御信号に基づいて、上位ト
ラッキング制御回路７ａ又は下位トラッキング制御回路
７ｂのいずれかによるトラッキング信号生成可能な状態
になる。

【００５４】上記記録／再生部８は、制御部９からの制
御信号に基づいて、上位ディスク、下位ディスクに応じ
てデータ転送レート等を変化させて記録／再生処理を行
う。

【００５５】上記ディスクコントローラ３１は、上述し
たように外部コンピュータ３００とのインターフェース
機能を有している。具体的には、このインターフェース
機能により、ディスクコントローラ３１から磁気ヘッド
２００の位置情報を外部コンピュータ３００に送出して
いる。例えば、このディスクコントローラ３１は、従来
より用いられている下位ディスク用のフロッピーディス
クコントローラを流用している。

【００５６】制御部９は、上述したディスク駆動部４、
記録／再生部８、磁気ヘッド駆動部６、トラッキング制
御部７に制御信号を出力して各構成部分の制御を行う機
能を有している。そして、この制御部９には、上述した
記憶部２５が接続されている。

【００５７】例えば、磁気ディスク２００が装着された
際には、制御部９は、ディスク駆動部４、磁気ヘッド駆
動部６及びトラッキング制御部７に各制御信号を出力す
る。また、判別部２は、制御部９から出力される制御信
号に基づいて当該磁気ディスク２００に適用する回転制
御信号をディスク支持部３に出力する。

【００５８】そして、この制御部９は、上述したよう
に、正方向カウンタ９ａと、逆方向カウンタ９ｂと、ト
ラック送り制御部９ｃとを有している。

【００５９】上記正方向カウンタ９ａは、外部コンピュ
ータ３００から到来する正方向へのトラック送りを要求
する正方向トラック送り要求パルスをカウントするよう
に構成されている。例えば、正方向カウンタ９ａは、正
方向トラック送り要求パルスによりカウント値をアップ
するように構成される。

【００６０】上記逆方向カウンタ９ｂは、外部コンピュ
ータ３００から到来する逆方向へのトラック送りを要求
する逆方向トラック送り要求パルスをカウントするよう
に構成されている。例えば、逆方向カウンタ９ｂは、逆
方向トラック送り要求パルスによりカウント値をアップ
するように構成される。

【００６１】例えば、この正方向カウンタ９ａ及び逆方
向カウンタ９ｂは、制御部９によりソフトウェアとして
保持されている。

【００６２】そして、この正方向カウンタ９ａ及び逆方
向カウンタ９ｂとは、１データトラックのトラック送り
が完了毎にカウント値をダウンさせる。

【００６３】ここで、外部コンピュータ３００から到来
する正方向トラック送り要求パルス及び逆方向トラック
送り要求パルスについては、例えば図３に示すように、
切り換え信号Ｓ_rの反転により、正方向から逆方向へト
ラック送り要求方向が切り換えられる信号である。よっ
て、トラック送り要求パルスＳ_tの到来する時間間隔で
ある時間Ｔ_t後に、トラック送り方向の要求が変化した
ことを記録／再生装置１は検出する。

【００６４】上記トラック送り制御部９ｃは、正方向カ
ウンタ９ａ及び逆方向カウンタ９ｂの内の何れか一方の
カウンタのカウント値に応じて磁気ヘッド駆動部６を制
御して磁気ヘッド１０のトラック送りを行った後に、他
方のカウンタのカウント値に応じて磁気ヘッド駆動部６
を制御して磁気ヘッド１０のトラック送りを行う部分で
ある。このトラック送り制御部９ｃにより、正方向へ磁
気ヘッド１０がトラック送りされている場合であれば、
逆方向トラック送り要求パルスが到来しているか否かに
よらず、正方向カウンタ９ａが０になるように正方向へ
のトラック送りを行い、当該正方向カウンタ９ａが０に
なるトラック位置で磁気ヘッド１０を停止させた後、逆
方向カウンタ９ａのカウント値に基づいて磁気ヘッド１
０のトラック送りを行う。

【００６５】以上のように、記録／再生装置１の各部、
各回路は構成されている。この記録／再生装置１は、上
述したように、トラック位置情報を、下位ディスクにつ
いて作成することができるように構成されており、具体
的には、下位ディスクの挿入によって、下位ディスクに
対するトラック位置情報を作成する。次に、この記録／
再生装置１に下位ディスクが装着された場合の当該記録
／再生装置１の動作について次に説明する。

【００６６】記録／再生装置１は、ディスク支持部３に
下位ディスクが装着されると、磁気ヘッド１０を下位デ
ィスクの内周方向にいったん移動させる。そして、磁気
ヘッド１０を、今度は、当該下位ディスクの外周方向へ
移動させる。このときの磁気ヘッド１０の駆動について
は、記録／再生装置１は、所定の駆動信号により行って
いる。

【００６７】このように下位ディスクの外周方向への磁
気ヘッド１０の移動により、上述したように、上記図８
に示すような第１の光信号Ｓ_aの引き込みが行われる。
そして、記録／再生装置１は、当該引き込んだ第１の光
信号Ｓ_aにおける上記トップ値及びボトム値を記憶部２
５の所定の記憶領域に記憶する。ここで、各トップ値、
各ボトム値は、この各データトラックに対応づけされて
上記記憶領域に記憶される。

【００６８】そして、記録／再生装置１は、外部コンピ
ュータ３００からのトラック送り要求パルスが送られて
くるまで待機する。記録／再生装置１は、外部コンピュ
ータ３００からトラック送り要求パルスが到来したこと
を制御部９によって検知して、制御部９によって、当該
トラック送り要求パルスに応じた制御信号を磁気ヘッド
駆動部６に出力する。

【００６９】ここで、例えば、１トラック送り要求がさ
れた場合に磁気ヘッド１０を隣接したデータトラックに
送るときについて、具体的には、ディスク外周方向に磁
気ヘッド１０をトラック送りする場合について説明す
る。

【００７０】制御部９は、図１２に示すように、大別し
て、磁気ヘッド１０を移動開始時制御区間（図１２にお
いて示す位置Ｘ₀〜Ｘ₁区間）における移動開始制御と、
移動開始後制御区間（図１２において示す位置Ｘ₁〜Ｘ₂
区間）とにおける駆動制御とで異なる制御を行い、隣接
したデータトラックに磁気ヘッド１０を到達させてい
る。

【００７１】先ず、制御部９は、ディスクコントローラ
３１を経由して到来したトラック送り要求パルスに従っ
た方向に対して、磁気ヘッド駆動部６が最大駆動力のヘ
ッド駆動信号を無条件で出力するように、当該磁気ヘッ
ド駆動部６を制御する。すなわち、図１２に示すよう
に、磁気ヘッド１０を移動開始させるための最大駆動力
を印加するキックパルスとされるヘッド駆動信号Ｓ_Hが
出力される。

【００７２】そして、制御部９は、磁気ヘッド１０が所
定位置Ｘ₁に到達するまで、磁気ヘッド駆動部６をその
ヘッド駆動信号Ｓ_Hを保持して制御する。なお、この最
大駆動力を印加するためのヘッド駆動信号Ｓ_Hを保持し
ている所定距離は、隣接のデータトラックに到達するた
めに必要かつ十分な値として決定されている。すなわ
ち、制御部９は、磁気ヘッド１０が送り元のデータトラ
ックと送り先のデータトラックとの間において、所定の
位置まで、所定の駆動力によって、後述する移動開始後
制御区間で行うように速度制御を行うことなく無条件
で、磁気ヘッド１０を駆動開始させる。これにより、磁
気ヘッド１０は、位置及び初期移動速度がそれぞれ所定
の値に到達される。

【００７３】ここで、ヘッド駆動信号Ｓ_Hは、＋値が磁
気ヘッド１０をディスク外周方向に移動（正方向駆動）
するための駆動力を印加するための信号となり、−値が
磁気ヘッド１０をディスク内周方向に移動（逆方向駆
動）するための駆動力を印加するための信号となる。よ
って、本例のように、トラック外周方向にトラック送り
を行う場合には、ヘッド駆動信号Ｓ_Hの＋値への変化
は、磁気ヘッド１０を加速を示し、ヘッド駆動信号Ｓ_H
の−方向への変化は、磁気ヘッド１０の減速を示す。

【００７４】また、磁気ヘッド１０のこの移動により、
光エンコーダ１５からは、磁気ヘッド１０が駆動された
ことを示す第１の光信号Ｓ_a1（位置Ｘ₀以降のヘッド駆
動信号Ｓ_Hの変化）が出力される。そして、移動開始時
制御区間後の上記移動開始後制御区間においては、制御
部９は、光エンコーダ１５から出力される上記第１の光
信号Ｓ_a1に基づいて磁気ヘッド１０の移動速度を制御す
る。すなわち、移動開始後制御区間では、制御部９は、
上述した最大駆動力を印加するためのキックパルスを立
ち下げ、続いて第１の光信号Ｓ_a1に基づいて磁気ヘッド
１０の移動速度のサーボを行う。そして、制御部９は、
上記移動制御開始後区間においては、磁気ヘッド１０の
位置を一定時刻毎に監視しながら、磁気ヘッド１０の速
度制御を行う。

【００７５】例えば、制御部９は、０．２４msec一定と
して磁気ヘッド１０の位置を監視して、速度制御を行
う。

【００７６】具体的には、上記移動開始後制御区間にお
ける磁気ヘッド１０の駆動については、予め設定した速
度プロファイルと磁気ヘッド１０の実際の移動速度との
比較に基づいて、当該磁気ヘッド１０の移動速度を制御
して行っている。

【００７７】例えば、速度プロファイルは、図１３に示
すように、現在位置と、当該現在位置に対応する期待速
度とからなるいわゆる期待速度テーブルによって構成さ
れている。ここで、現在位置とは、送り元のデータトラ
ックと送り先のデータトラックとの間における磁気ヘッ
ド１０の現在位置である。また、期待速度とは、現在位
置におけるいわゆる理想速度であって、当該期待速度に
対応された現在位置にあるときに磁気ヘッド１０が当該
期待速度をもっていれば、磁気ヘッド１０の到達が予定
されている隣接データトラックに到達できるために必要
十分な速度を示している。例えば、速度プロファイル
は、記憶部２５に記憶されている。なお、上述したキッ
クパルスの立ち下げを、後述するようにデータトラック
間の距離を４０分割した場合における位置「０」〜位置
「３９」の内の位置「８」で行い、その後は、第１の光
信号Ｓ_a1に基づいた磁気ヘッド１０の移動速度のサーボ
を行う。

【００７８】そして、制御部９は、この速度プロファイ
ルを参照して、上記現在位置に位置されたときの磁気ヘ
ッド１０が上記期待速度とされるように、当該磁気ヘッ
ド１０の移動速度を制御している。すなわち、制御部９
は、磁気ヘッド１０が現在位置に基づいて理想とされる
移動速度を速度プロファイルを参照して選択し、当該選
択した移動速度になるように、磁気ヘッド１０の移動を
制御する。

【００７９】具体的には、制御部９は、位置情報テーブ
ルから送り元のデータトラックと送り先のデータトラッ
クとの間における磁気ヘッド１０の現在位置を求め、当
該位置情報テーブルより求めた現在位置と上記速度プロ
ファイルを参照して、当該磁気ヘッド１０の移動制御を
行う。ここで、位置情報テーブルは、磁気ヘッド１０の
データトラック間の位置に対応するトップ値及びボトム
値を記憶部２５から読み込み、図１４に示すように、正
規化した波形として１周期分の正弦波を形成するように
生成されるテーブルである。すなわち、最初の引き込み
の後に記憶部２５に記憶したトップ値とボトム値から当
該最初の引き込みによって得たと略同様な正弦波信号が
生成されたことになる。具体的には、この波形は、量子
化されたテーブルとして示されるものであって、図１４
において、横軸は、データトラック内における位置を示
し、縦軸は、量子化されたＢａｎｄ値を示すことにな
る。そして、Ｂａｎｄ値及び位置方向は、それぞれ等分
割されており、本実施の形態においては、Ｂａｎｄ値に
ついて０〜２９までの３０段階、位置方向について０〜
３９までの４０段階に分割されている。すなわち、これ
により、各Ｂａｎｄ値に対応して１データトラック分の
幅を４０分割してなる位置が対応されたことになる。な
お、上述したように、本発明の実施の形態では、ゼロク
ロス点をデータトラック中心とし、その１周期分を送り
元のデータトラックと送り先のデータトラックとにおけ
る位置に対応させている。すなわち、図１４に示す位置
情報テーブルは、データトラック間における位置を示す
ものとなる。

【００８０】よって、データトラック間における位置
は、上記Ｂａｎｄ値と磁気ヘッド１０が実際にデータト
ラック上に移動することで得た第１の光信号Ｓ_aの値と
を比較することによって知ることができる。ここで、第
１の光信号Ｓ_aは、図１５に示すように、一定時刻毎に
監視されて、磁気ヘッド１０が現在位置しているデータ
トラック内における位置を電圧値等によって検出してい
る。よって、実際に得た第１の光信号Ｓ_aは図示しない
Ｄ／Ａ変換器によってディジタル数値とされて、図１４
に示す位置情報テーブルにおいて比較される。なお、第
１の光信号Ｓ_aは０．２４msec間隔で監視されている。

【００８１】具体的には、図９に示すように、上記第１
の光信号Ｓ_aにおいてディジタル数値Ｄ_Bを得た場合、
（１）式により、当該ディジタル数値Ｄ_Bに基づいてＢ
ａｎｄ番号が算出される。

【００８２】Ｂａｎｄ番号＝Ｄ_B−ボトム値／（（トップ値−ボトム値）／３０）・・・（１）そして、上記（１）式から得たＢａｎｄ信号、すなわち
実際の磁気ヘッド１０の位置を示すＢａｎｄ番号をもと
に、既に得ている図１４に示す位置情報テーブルを参照
して当該Ｂａｎｄ値が対応する位置を得ることができ
る。

【００８３】このように、実際に磁気ヘッド１０を移動
して得た第１の光信号Ｓ_aと記憶部２５に記憶されてい
たトップ値及びボトム値に基づいて、データトラックに
おける磁気ヘッド１０の位置を正確に検知することがで
きる。

【００８４】そして、制御部９は、検知した位置から磁
気ヘッド１０の現実の移動速度（以下、測定速度とい
う。）を算出して、上記速度プロファイルの期待速度と
比較している。測定速度は、光エンコーダ１５から出力
される上記第１の光信号Ｓ_aを一定時刻間隔で監視して
いることから、その差分により算出される。すなわち、
上記図１５に示すように第１の光信号Ｓ_aを一定時刻毎
に監視して、上述したように上記位置情報テーブルから
磁気ヘッド１０の位置を検知し、当該一定時刻間隔で割
ることにより測定速度を算出する。すなわち、測定速度
＝（現時刻の位置−１時刻前の位置）／Δｔである。こ
こで、Δｔは、上記監視するための上記一定時刻間隔で
あって、０．２４msecである。

【００８５】そして、上記測定速度と上記期待速度とを
比較して、磁気ヘッド１０が隣接したデータトラックに
確実に移動されるように制御する。各位置における磁気
ヘッド１０の移動速度は、具体的には、図１６に示すフ
ローチャートに従って制御されている。

【００８６】先ず、ステップＳ１において、光エンコー
ダ１５からのディジタル数値（量子化された第１の光信
号Ｓ_a）を読み取る。続いて、ステップＳ２に示すよう
に、トップ値及びボトム値を記憶部２５から読み出し、
上述したように正規化された１周期分の正弦波上の位置
情報（０〜３９）を生成する。

【００８７】そして、ステップＳ３において、測定速度
を算出する。すなわち、測定速度Ｖ_M＝（現在位置−Δ
ｔ前の位置）／Δｔの計算を行う。さらに、続くステッ
プＳ４において、現在位置に対応する期待速度Ｖ_Eをテ
ーブル（速度プロファイル）から検索する。

【００８８】そして、ステップＳ５，ステップＳ６及び
ステップＳ７において、期待速度Ｖ_Eと測定速度Ｖ_Mと値
のの関係から係数Ｋを選択する。ここで、係数Ｋは、ゲ
インであって、制御の強さを決定するためのパラメータ
である。よって、本実施の形態においては、係数Ｋは、
ステップＳ５，ステップＳ６及びステップＳ７における
判別によって決定されるものであることから、速度に依
存して決定されていることになる。

【００８９】上記係数Ｋが決定された後、ステップＳ８
において、制御部９から磁気ヘッド駆動部６に出力され
る制御信号が制御信号Ｃ＝Ｋ×（Ｖ_E−Ｖ_M）によって算
出される。ここで、制御信号Ｃは、符号を有した信号と
され、すなわち、Ｖ_E＜Ｖ_Mの場合（期待速度より測定速
度の方が過大とされた場合）には、負の値となって、ま
た、Ｖ_E＞Ｖ_Mの場合（期待速度より測定速度の方が小と
された場合）には、正の値となる。

【００９０】上記ステップＳ８により得られた制御信号
Ｃは、ステップＳ９において、磁気ヘッド駆動部６に出
力される。磁気ヘッド駆動部６は、制御部９からの制御
信号Ｃに基づいたヘッド駆動信号によって、磁気ヘッド
１０の駆動を制御する。ここで上記制御信号Ｃが負であ
った場合、すなわち、期待速度より測定速度の方が過大
とされた場合には、磁気ヘッド駆動部６は、磁気ヘッド
１０を上記逆方向に当該制御信号Ｃの値に応じて駆動す
る。一方、上記制御信号Ｃが正であった場合、すなわ
ち、期待速度より測定速度の方が小とされた場合には、
磁気ヘッド駆動部６は、磁気ヘッド１０を上記正方向に
当該制御信号Ｃの値に応じて駆動する。なお、Ｖ_E＝Ｖ_M
の場合には、磁気ヘッド駆動部６は、磁気ヘッド１０に
印加する駆動力を零とする。このような磁気ヘッド駆動
部６による駆動制御によって磁気ヘッド１０は所定のデ
ータトラックに向かいつつ滑らかに減速される。

【００９１】そして、ステップＳ１０において、磁気ヘ
ッド１０の現在位置が隣接されたデータトラック到達点
を越えたか否かについて判別する。ここで、現在位置が
隣接されたデータトラック位置を越えたことを判別した
場合、この隣接データトラックへ送るための制御を終了
させて、上述したトラックフォロー制御を行う。また、
現在位置が隣接されたデータトラック到達位置を越えて
いない場合、当該処理を終了する。

【００９２】このように、磁気ヘッド１０が上記キック
パルスによって所定速度に達した後の当該磁気ヘッド１
０の移動速度の制御を行っているために、本例では図１
２に示すように、移動開始後御制御区間（Ｘ₁〜Ｘ₂）の
ヘッド駆動信号Ｓ_Hが変化される。

【００９３】以上のように、トラック送り要求パルスに
応じて、キックパルスとされる磁気ヘッド駆動開始用の
駆動力によって、磁気ヘッド１０を駆動開始させ、その
後は、当該駆動開始された磁気ヘッド１０の位置及び移
動速度を監視して当該移動速度を適宜制御することによ
り、所定のデータトラックへの当該磁気ヘッド１０の到
達を実現させている。

【００９４】そして、記録／再生装置１は、このような
制御によって所定のデータトラックに送った磁気ヘッド
１０を下位トラッキング制御回路７ｂにより当該送られ
たデータトラックについての上記トラックフォローの制
御を行う。すなわち、記録／再生装置１は、図１１に示
すように、隣接したデータトラックへのシークトラック
により送った磁気ヘッド１０を上記トラックフォローに
より当該データトラック内の所望の位置に位置決めす
る。なお、下位トラッキング制御回路７ｂは、上述した
ようにトラック送り制御が行われている際には、非動作
状態とされている。

【００９５】次に、外部コンピュータ３００から、図３
に示すように連続して到来するトラック送り要求パルス
によって行う連続トラック送りについて説明する。この
ような連続トラック送りについては、制御部９は、予め
設定した速度プロファイルからなるトラック送りモード
により、現カウント値の推移に基づいていずれか一のト
ラック送りモードに切り換えて、磁気ヘッド１０の送り
を実行している。

【００９６】ここで、現カウント値とは、外部コンピュ
ータ３００から到来するトラック送り要求パルスによっ
てカウントアップされ、または、磁気ヘッド１０が１デ
ータトラック分のトラック送りがされる毎にカウントダ
ウンされた時のカウント値である。よって、記録／再生
装置１においては、トラック送り要求パルスの到来を検
知した時（カウント値のカウントアップ時）、及びトラ
ック送り完了した時（カウント値のカウントダウン時）
に現カウント値が変化し、トラック送りモードが切り換
えられる。そして、このカウント値による上記トラック
送りモードの切り換えは、正方向トラック送りカウンタ
９ａ及び逆方向トラック送りカウンタ９ｂのカウント値
に基づいて行われる。すなわち、正方向へトラック送り
を行っている際には、正方向カウンタ９ａのカウント値
に基づいてトラック送りモードが切り換わり、逆方向へ
トラック送りを行っている際には、逆方向カウンタ９ｂ
の値に基づいてトラック送りモードが切り換えられる。

【００９７】なお、制御部９は、上述したように、光エ
ンコーダ１５からの出力を一定間隔で監視している。そ
して、この監視時間単位で、制御部９は、トラック送り
モードの切り換え制御を行っている。本実施の形態で
は、上記監視時間は、０．２４msecである。

【００９８】具体的には、各トラック送りモードは、異
なったデータトラック上における位置と当該位置に対応
される速度からなる速度プロファイルを有し、その速度
プロファイルに従うように、すなわち、現在位置から所
望の移動速度とされるように、磁気ヘッド１０の移動速
度を制御する。

【００９９】ここで、トラック送りモードの種類とし
て、図１７に示すように、磁気ヘッド１０の移動開始時
の制御を伴う単独トラック送りモード（以下、モード０
という。）と、磁気ヘッド１０の移動開始の制御を伴わ
ない単独トラック送りモード（以下、モード１とい
う。）と、磁気ヘッド１０を定速移動させる定速トラッ
ク送りモード（以下、モード２という。）との３種類が
用意されている。

【０１００】上記モード０は、磁気ヘッド１０の移動開
始時制御を伴うトラック送りモードであって、図１２を
用いて示したように１データトラックについて磁気ヘッ
ド１０を送るモードであ。すなわち、磁気ヘッド１０を
キックパルスによって移動開始させ、その後の磁気ヘッ
ド１０の移動速度の制御を例えば図１３に示す期待速度
テーブルを参照して行うトラック送りモードである。こ
のモード０は、最初のトラック送り要求パルスが到来す
ることにより開始される。

【０１０１】また、モード１は、上述した磁気ヘッド１
０の移動開始時の制御のいらない、すなわち磁気ヘッド
１０を移動開始させるためのキックパルスを有していな
いトラック送りモードであって、常に一定した上記期待
速度が指定された期待速度テーブルを参照して磁気ヘッ
ド１０の速度を制御するトラック送りモードである。本
例では、モード１は、上記モード０の移動開始時に磁気
ヘッド１０を移動開始させるための移動開始時制御を取
り除いたものとされている。

【０１０２】さらに、モード２は、常に一定した上記期
待速度が指定された期待速度テーブルを参照して実行さ
れるトラック送りモードである。モード２の制御速度
は、トラック送り要求パルスの繰り返し最高速度（３ms
ec／トラック）よりも早い速度が設定してある。これに
より、トラック送り要求パルスがこれを越えない任意の
速度で到来しても滑らかな連続トラック送りが実現でき
る。

【０１０３】図１８には、上記各トラック送りモードに
よって実行された場合の光エンコーダ１５からの出力、
いわゆる磁気ヘッド１０の速度カーブを示している。図
１８内（ａ）は、モード０が選択された場合の磁気ヘッ
ド１０の速度カーブを示し、図１８内（ｂ）は、モード
１が選択された場合の磁気ヘッド１０の速度カーブを示
し、図１８内（ｃ）は、モード２が選択された場合の磁
気ヘッド１０の速度カーブを示している。換言すれば、
制御部９は、各トラック送りモードにおいて、上述した
各速度カーブに従うような上記現在位置と期待速度とか
らなる期待速度テーブルを参照して当該モードを実行し
ている。

【０１０４】以下、図１９に示すフローチャートを用い
て、カウント値の推移に基づくトラック送りモードの選
択と当該選択されたトラック送りモードによる磁気ヘッ
ド１０の移動速度の制御とについて説明する。ここで、
連続トラック送りのためのトラック送り要求パルスは、
上述した図３に示すように、一定のトラック送り要求時
間間隔毎に連続して外部コンピュータ３００から到来す
るものとする。また、ここでカウント値の推移が参照さ
れるカウンタは、上述した正方向カウンタ９ａ又は逆方
向カウンタ９ｂであり、本例では、正方向カウンタ９ａ
による処理を例にしてあげる。

【０１０５】制御部９は、ステップＳ２１において、ト
ラック送り要求パルス（トラック移動要求）があったか
を判別する。ここで、トラック送り要求パルスがあった
ことを確認した場合には、制御部９は、ステップＳ２２
において、正方向カウンタ９ａにおける前カウント値を
カウントアップして現カウント値を得て、すなわちΔｔ
前の現カウント値をカウントアップして現カウント値を
得て、続いて、ステップＳ２３において、光エンコーダ
１５からのディジタル数値（第１の光信号Ｓ_aのディジ
タル値）を読み取る。また、トラック送り要求パルスが
なかったことを確認した場合には、制御部９は、上記ス
テップＳ２２をジャンプして、ステップＳ２３におい
て、光エンコーダ１５から上記ディジタル数値を読み取
る。

【０１０６】続くステップＳ２４において、制御部９
は、記憶部２５に記憶されている当該磁気ヘッド１０が
位置に対応するトップ値及びボトム値から位置情報へ変
換して上記位置情報テーブルを生成し、続いてステップ
Ｓ２５において、測定速度Ｖ_M＝（現在位置）−（Δｔ
前の位置）の計算を行う。すなわち、ここで行うステッ
プＳ２３〜ステップＳ２５における処理は、上記図１６
におけるステップＳ１〜ステップＳ３の処理と同等の処
理である。

【０１０７】ステップＳ２５において測定速度Ｖ_Mを得
た制御部９は、続くステップＳ２６において、磁気ヘッ
ド１０の現在位置が隣接するデータトラック到着点、す
なわち隣接するデータトラックのトラック中心を越えた
位置か否かを判別する。具体的には、第１の光信号Ｓ_a
がトラック中心に対応されるゼロクロス点を越えた否か
を判別する。ここで、隣接するデータトラック到達点を
越えたことを確認した場合、制御部９は、ステップＳ２
７において、前カウント値をカウントダウンして現カウ
ント値を得て、ステップＳ２８に進む。また、現在位置
が隣接するデータトラックの到達点を越えていないこと
を確認した場合、制御部９は、ステップＳ２７をジャン
プして、上記ステップＳ２８に進む。

【０１０８】上記ステップＳ２８においては、制御部９
は、現カウント値が０か否かを判別する。ここで、現カ
ウント値＝０であることを確認した場合には、制御部９
は、ステップＳ３８に進む。また、ステップＳ２８にお
いて、現カウント値＝０ではないことを確認した場合に
は、制御部９は、ステップＳ２９に進む。

【０１０９】上記ステップＳ２９では、制御部９は、現
カウント値＝１であるか否かを判別する。ここで、現カ
ウント値＝１であることを確認した場合には、制御部９
は、ステップＳ３０に進む。また、現カウント値＝１で
はないことを確認した場合には、制御部９は、ステップ
Ｓ３２に進む。

【０１１０】上記ステップＳ３２において、制御部９
は、上記モード２を選択する。すなわち、制御部９は、
ステップＳ２８において現カウント値＝０ではないこと
を確認し、ステップＳ２９において現カウント値＝１で
はないことを確認した場合、すなわち、図１７に示すよ
うに、現カウント値の推移が０から１への推移でも２か
ら１への推移でもないことを確認した場合に、ステップ
Ｓ３２においてモード２を選択する。そして、モード２
を選択した制御部９は、ステップＳ３８に進む。

【０１１１】一方、ステップＳ２９において現カウント
値＝１であることを確認した場合におけるステップＳ３
０では、制御部９は、Δｔ前の上記現カウント値（以
下、Δｔ前のカウント値という。）＝０か否かを判別す
る。ここで、Δｔ前のカウント値＝０であることを確認
した場合には、制御部９は、ステップＳ３３に進む。ま
た、Δｔ前のカウント値＝０ではないことを確認した場
合には、制御部９は、ステップＳ３１に進む。

【０１１２】上記ステップＳ３１において、制御部９
は、上記モード０を選択する。すなわち、制御部９は、
ステップＳ２９において現カウント値＝１であることを
確認し、ステップＳ３０においてΔｔ前のカウント値＝
０であることを確認した場合、すなわち、図１７に示す
ように、現カウント値が１から０へ推移したことを確認
した場合に、ステップＳ３１においてモード０を選択す
る。そして、モード０を選択した制御部９は、ステップ
Ｓ３８に進む。

【０１１３】一方、ステップＳ３０においてΔｔ前のカ
ウント値＝０ではないことを確認した場合におけるステ
ップＳ３３では、制御部９は、Δｔ前のカウント値＝２
であるか否かを判別する。ここで、Δｔ前のカウント値
＝２であることを確認した場合、制御部９は、ステップ
Ｓ３４に進む。また、Δｔ前のカウント値＝２ではない
ことを確認した場合、制御部９は、ステップＳ３５に進
む。

【０１１４】上記ステップＳ３４において、制御部９
は、上記モード１を選択する。すなわち、制御部９は、
ステップＳ２９において現カウント値＝１であることを
確認し、ステップＳ３０及びステップＳ３３によりΔｔ
前のカウント値＝２であることを確認した場合、すなわ
ち、図１７に示すように、現カウント値が２から１へ推
移したことを確認した場合に、ステップＳ３４において
モード１を選択する。そして、モード１を選択した制御
部９は、ステップＳ３８に進む。

【０１１５】一方、ステップＳ３３においてΔｔのカウ
ント値＝２ではないことを確認した場合におけるステッ
プＳ３５では、制御部９は、Δｔ前のトラック送りモー
ドがモード２であるか否かを判別する。ここで、Δｔ前
のトラック送りモードがモード２ではないことを確認し
た場合には、制御部９は、ステップＳ３６に進む。ま
た、Δｔ前のトラック送りモードがモード２であること
を確認した場合には、制御部９は、ステップＳ３８に進
む。

【０１１６】上記ステップＳ３６では、制御部９は、磁
気ヘッド１０が位置４０（図１４に示す隣接するデータ
トラックのトラック中心位置）を越えたか否かを判別す
る。ここで、磁気ヘッド１０が上記位置４０を越えてい
ないことを確認した場合には、制御部９は、ステップＳ
３８に進む。また、磁気ヘッド１０が上記位置４０を越
えたことを確認した場合には、制御部９は、ステップＳ
３７に進み、当該トラック送り制御を終了させてトラッ
クフォロー制御が行えるように、下位トラッキング制御
回路７ｂを動作状態にする。

【０１１７】ここで、上記ステップＳ３８においては、
制御部９は、上述したように、期待速度テーブルに基づ
いて現在位置に対応する期待速度を検索する処理を行
う。期待速度テーブルについては、上記現カウントが推
移された時に、上記ステップＳ３２、上記ステップＳ３
１及び上記ステップＳ３４において適宜切り換えられる
ものであって、換言すれば、現カウント値が推移されな
い限りにおいては、Δｔ前のトラック送りモードと同じ
トラック送りモードにより磁気ヘッド１０の移動速度の
制御を行う。

【０１１８】上記速度プロファイルから期待速度を検索
した制御部９は、ステップＳ３９に進み、制御電圧Ｃ＝
Ｋ×（Ｖ_E−Ｖ_M）の計算を行い、続くステップＳ４０に
おいて、磁気ヘッド駆動部６に制御信号Ｃを出力する。
このステップＳ３９及びステップＳ４０における計算
は、図１６におけるステップＳ８及びステップＳ９の処
理と同等な処理である。すなわち、制御部９は、期待速
度Ｖ_Eと上記測定速度Ｖ_Mとの差に応じて、磁気ヘッド駆
動信号の制御信号を求める。これにより、期待速度Ｖ_E
に対して、測定速度Ｖ_Mの方が過大とされたときには、
磁気ヘッド１０を減速するような磁気ヘッド駆動信号を
発生させ、測定速度Ｖ_Mの方が小さいとされたときに
は、磁気ヘッド１０を加速するような磁気ヘッド駆動信
号を発生させる。

【０１１９】制御部９は、以上のように一定時間間隔Δ
ｔ毎に、各トラック送りモードの選択と選択されたトラ
ック送りモードとにより磁気ヘッド１０の移動速度の制
御している。ここで、現カウント値の推移に基づく磁気
ヘッド１０の移動速度の制御について図２０を用いて説
明する。具体的には、トラック送り要求パルスＳ_tが時
間間隔Ｔ_t毎に連続して４個、制御部９に到来した場合
について説明する。

【０１２０】なお、光エンコーダ１５からの第１の光信
号Ｓ_aの１周期（Ｘ₀〜Ｘ₁₁区間，Ｘ₁₁〜Ｘ₂₁区間，Ｘ₂₁
〜Ｘ₃₁区間，Ｘ₃₁〜Ｘ₄₁区間）毎に発生するゼロクロス
点は、上述したように、各データトラックの中心に対応
される。便宜上、第１の光信号Ｓ_aにおいて、最初のゼ
ロクロス点であって位置Ｘ₀を第１のデータトラックの
トラック中心、２番面のゼロクロス点であって位置Ｘ₁₁
を第２のデータトラックのトラック中心、３番目のゼロ
クロス点であって位置Ｘ₂₁を第３のデータトラックのト
ラック中心、４番面のゼロクロス点であって位置Ｘ₄₁を
第４のデータトラックのトラック中心と称する。

【０１２１】最初のトラック送り要求パルスＳ_tを検出
した制御部９は、第１のデータトラックのトラック中心
から磁気ヘッド１０のトラック送りを開始する。すなわ
ち、制御部９は、図１９に示すステップＳ２９において
現カウント値が１であること検出し、ステップＳ３０に
おいてΔｔ前のカウント値が０であることを検出するこ
とにより、現カウント値が０から１に推移されたことを
検出する。すなわち、制御部９は、第１のデータトラッ
クにおいて静止状態にある磁気ヘッド１０を隣接する第
２のデータトラックに移動する要求がなされたことを検
出する。これにより、ステップＳ３１においてモード０
が選択され、制御部９は、ステップＳ３８においてモー
ド０に対応される期待速度テーブルを参照して磁気ヘッ
ド１０の移動速度を制御して当該磁気ヘッド１０の移動
を開始させる。すなわち、制御部９は、最初のトラック
送り要求パルスを検出して、移動開始時制御によって磁
気ヘッド１０の移動を開始させる。

【０１２２】そして、制御部９は、Δｔ（＝０．２４ms
ec）間隔でトラック送り要求パルスの到来及び第１の光
信号Ｓ_aを監視しながら、磁気ヘッド１０をモード０の
速度制御により第２のデータトラックへの移動を行う。
本例では、この第２のデータトラックに移動する行程の
位置Ｘ₀₁を通過した時、すなわち先にトラック送り要求
パルスが到来してから時間Ｔ_t経過後に新たなトラック
送り要求パルスが到来する。制御部９は、この新たなト
ラック送り要求パルスの到来をステップＳ２１において
検出する。そして、制御部９は、上記ステップＳ２２に
おいて現カウント値をカウントアップさせ、現カウント
値を２にする。これにより、上記ステップＳ２８及びス
テップＳ２９に現カウント値は０及び１の何れでもない
ことが検出されるため、ステップＳ３２においてモード
２が選択される。

【０１２３】制御部９は、ステップＳ３８においてモー
ド２に対応される期待速度テーブルを参照して磁気ヘッ
ド１０の移動速度を制御開始する。ここでの磁気ヘッド
１０の移動速度の制御は、いわゆる定速トラック送りと
される。そしてまた、制御部９は、Δｔ間隔でトラック
送り要求パルスの到来及び第１の光信号Ｓ_aを監視しな
がら、磁気ヘッド１０をモード０の速度制御により第２
のデータトラックへの移動を行う。そして、今度は光エ
ンコーダ１５から出力される第１の光信号Ｓ_aのゼロク
ロス点が検出されるため、すなわち、１データトラック
分のトラック送りを完了したことが検出されるため、制
御部９は、磁気ヘッド１０が第２のデータトラックのト
ラック中心に到達した結果として、上記ステップＳ２７
において現カウント値をカウントダウンする。すなわ
ち、制御部９は、現カウント値を１にする。これによ
り、上記ステップＳ２９において現カウント値が１であ
ることが検出され、ステップＳ３３においてΔｔ前のカ
ウント値が２であることが検出されるため、ステップＳ
３４においてモード１に切り換えられる。

【０１２４】制御部９は、ステップＳ３８においてモー
ド１に対応される期待速度テーブルを参照して磁気ヘッ
ド１０を移動速度を制御開始させる。ここでの磁気ヘッ
ド１０の移動速度の制御は、いわゆる移動開始時制御の
ない単独トラック送りとされる。そしてまた、制御部９
は、Δｔ間隔でトラック送り要求パルスの到来及び第１
の光信号Ｓ_aを監視しながら、磁気ヘッド１０をモード
１の速度制御により第３のデータトラックへの移動を行
う。そして、制御部９は、この第３のデータトラックに
移動する行程の位置Ｘ₀₁において新たなトラック送り要
求パルスの到来を検出する。制御部９は、この新たなト
ラック送り要求パルスの到来をステップＳ２１において
検出する。

【０１２５】そして、上記位置Ｘ₀₁における処理と同様
に、制御部９により、現カウント値がカウントアップさ
れることにより、ステップＳ３２においてモード２が選
択される。そして、制御部９は、第３のデータトラック
のトラック中心上に磁気ヘッド１０が位置するまでモー
ド２により磁気ヘッド１０の速度制御を実行し、第２の
データトラックのトラック中心（位置Ｘ₂₁）への到達の
検出、すなわちゼロクロス点の検出により、現カウント
値をカウントダウンさせる。

【０１２６】第３のデータトラックのトラック中心位置
（Ｘ₂₁〜Ｘ₃₁区間）までの磁気ヘッド１０の速度制御に
ついては、制御部９は、上記第２のデータトラックのト
ラック中心から第３のデータトラックのトラック中心
（上記Ｘ₁₁〜Ｘ₂₁区間）における速度制御と同様な制御
となる。すなわち、制御部９は、磁気ヘッド１０の速度
制御を、トラック送り要求パルスが到来するときまでは
モード１によって行い、トラック送り要求パルスが到来
した時点から第４のデータトラックのトラック中心点を
通過するまではモード２によって行っている。

【０１２７】そして、第３のデータトラックのトラック
中心を磁気ヘッド１０が通過することにより現カウント
値が２から１へ推移されるため、制御部９は、再びモー
ド１による速度制御によって磁気ヘッド１０の移動を制
御する。本例では、トラック送り要求パルスが４つとさ
れているので、すなわち、第４のデータトラックが最終
到達予定のデータトラックとされているので、トラック
送り要求パルスが到来しないことから、制御部９は、そ
のままモード１による速度制御により、第４のデータト
ラックのトラック中心まで磁気ヘッド１０を移動させ
る。そして、制御部９は、第４のデータトラックのトラ
ック中心を通過したことを検出することにより、現カウ
ント値をカウントダウンさせる。これにより、現カウン
ト値が１から０へ推移されるので、制御部９は、ステッ
プＳ３７において、下位トラッキング制御回路７ｂを動
作状態にして、上述したトラックフォローによるトラッ
ク中心への位置決め制御を行う。

【０１２８】なお、例えば、第４のデータトラックにお
いては、磁気ヘッド１０を確実に停止予定の第４のデー
タトラックに停止させるために、磁気ヘッド１０の停止
に要する停止動作時間Ｔ_sを長くして、トラックフォロ
ー制御を行うようにしている。よって、停止動作時間Ｔ
_sがトラック送り要求パルスの到来時間間隔Ｔ_tより大と
されているならば、記録／再生装置１は、停止動作時間
Ｔ_s内において、トラック送り要求パルスの到来を検出
することもあり、また、その検出したトラック送り要求
パルスが現在送り方向とは逆方向のトラック送り要求で
ある場合もある。例えば、現在送り方向とは逆方向のト
ラック送り要求であるトラック送り要求パルスが到来し
た場合、本実施の形態である記録／再生装置１は、現在
磁気ヘッド１０の移動のために使用しているカウンタで
はない方のカウンタによって当該到来したトラック送り
要求パルスをカウントすることになる。すなわち、これ
は、連続してトラック送り要求パルスが到来することを
許容し、停止動作時間Ｔ_s内においても、記録／再生装
置１において当該到来してトラック送り要求パルスをカ
ウントするようにしているために起こる。

【０１２９】記録／再生装置１は、以上のようにして単
独トラック送り及び連続トラック送りを行っている。

【０１３０】記録／再生装置１は、連続トラック送りに
ついては、連続して到来するトラック送り要求パルスに
応じて新しく上記定速トラック送り（モード２）の状態
を必要に応じて発生させ、上記単独トラック送り（モー
ド１）と上記定速トラック送り（モード２）を随時切り
換えることによって、上述したようなボイスコイルモー
タにより磁気ヘッド１０が駆動される場合であっても、
連続トラック送りを確実に行い、且つ連続トラック送り
を滑らかに行うことを可能にしている。

【０１３１】なお、連続トラック送りを確実に実現する
ために、トラック送り要求パルスの繰り返し最高速度よ
り定速トラック送り（モード２）の制御速度の方が速く
なるように設定されている。これにより、トラック送り
要求パルスの到来がこの制御速度を越えない限りにおい
て任意の速度で到来しても、記録／再生装置１は、滑ら
かな連続トラック送りが実現される。

【０１３２】また、記録／再生装置１は、１のデータト
ラックについてのトラック送り実行時間がトラック送り
要求時間を越えるような場合であっても、連続トラック
送り実行許容時間内に磁気ヘッド１０の移動を完了させ
ることができる。

【０１３３】すなわち、図２１に示すように、外部コン
ピュータ３００から一定したトラック送り要求時間ａで
出力されるＮ個の連続したトラック送り要求パルスの後
には、いわゆるセトリング時間Ｓが与えられている。よ
って、記録／再生装置１は、全体として、連続トラック
送り実行許容時間Ｔ＝Ｎ×ａ＋Ｓの間に最後のデータト
ラックに磁気ヘッド１０を到達させていればよいことに
なる。

【０１３４】よって、記録／再生装置１は、連続トラッ
ク送りにおいては、個々のデータトラックについてトラ
ック送りを行っていないので、トラック送り実行時間が
トラック送り要求時間ａを越えた場合であっても、セト
リング時間Ｓの中で吸収することができる。

【０１３５】記録／再生装置１は、以上のような動作に
より、装着された下位ディスクについてのトラック位置
情報を作成し、当該作成したトラック位置情報に基づい
て磁気ヘッド１０のトラック送りを行い、さらに連続し
て到来するトラック送り要求パルスに応じて連続トラッ
ク送りを行っている。

【０１３６】さらに、この記録／再生装置１は、上述し
たように、正方向カウンタ９ａと逆方向カウンタ９ｂを
用意して、一方のカウンタのカウント値に基づいてトラ
ック送りを行った後に、他方のカウンタのカウント値に
基づいてそれとは逆方向へのトラック送りを行ってい
る。

【０１３７】例えば、従来の記録／再生装置は、磁気ヘ
ッドを駆動させている最中にその駆動方向とは逆方向の
移動を要求するトラック送り要求パルスが入力される
と、磁気ヘッドの動作を期待された通りに行うことがで
きない場合がある。

【０１３８】例えば、従来の記録／再生装置は、トラッ
ク送り要求パルスを１つのカウンタによりカウントして
いた。すなわち、従来の記録／再生装置は、正方向への
トラック送りを要求する正方向トラック送り要求パルス
と、逆方向へのトラック送りを要求する逆方向トラック
送り要求パルスとがこの唯一つのカウンタに入力されて
いた。これにより、例えば、正方向のトラック送りを当
該カウンタのカウント値に基づいて実行している最中
に、逆方向トラック送り要求パルスが到来すると当該到
来した逆方向トラック送り要求パルスが当該カウンタに
おいてカウントされてしまう場合がある。

【０１３９】しかし、このようにトラック送りを実行し
ている最中に、当該トラック送り方向とは逆方向のトラ
ック送りを要求するトラック送り要求パルスをカウンタ
がカウントしてしまうと、磁気ヘッドの駆動が不安定と
なる場合がある。例えば、図２０において説明したよう
に、第３のデータトラックから第４のデータトラックへ
のトラック送りモードされている最中に、すなわち停止
動作時間Ｔ_s内に、当該トラック送り要求パルスが到来
する場合があり、これに加えて当該到来したトラック送
り要求パルスが逆の方向へのトラック送り要求である場
合があり、従来の記録／再生装置が現在移動に使用して
いるカウンタによりこれをカウントしてしまうと、当該
停止予定とされたデータトラック上において磁気ヘッド
を停止させることなく、磁気ヘッドの駆動が不安定とな
ってしまい、期待されて通りのトラック送り動作を行う
ことができないことがある。

【０１４０】一方、上述したように、本発明の実施の形
態とされる記録／再生装置１は、正方向及び逆方向にト
ラック送りするためのカウンタを別々に有し、一方のカ
ウンタによりトラック送りを行ってから、他方のカウン
タのカウント値に基づいて逆の方向へのトラック送りを
行っている。よって、記録／再生装置１は、トラック送
りを行っている最中に、当該トラック送り方向とは逆方
向のトラック送り要求パルスが到来した場合であって
も、当該トラック送りに用いているカウンタではカウン
トされないことになる。よって、記録／再生装置１は、
停止動作時間Ｔ_s内に逆の方向へのトラック送り要求パ
ルスが到来する場合であっても、現在移動に使用してい
るカウンタではない方のカウンタによりこれをカウント
しているため、磁気ヘッド１０の駆動を期待通りに行
い、停止予定のデータトラックに磁気ヘッド１０をいっ
たん停止させて、続けて逆方向へのトラック送りにより
所望のデータトラックへ磁気ヘッド１０を移動させるこ
とができる。

【０１４１】図２２には、正方向カウンタ９ａと逆方向
カウンタ９ｂのカウント値に基づいて行うトラック送り
についての一連の処理のフローチャートを示している。

【０１４２】先ずステップＳ６１では、記録／再生装置
１は、正方向カウンタ９ａのカウント値が０か否かを確
認する。

【０１４３】ここで、記録／再生装置１は、正方向カウ
ンタ９ａのカウンタ値が０ではないことを確認した場合
には、ステップＳ６３に進み、また、正方向カウンタ９
ａのカウント値が０ではないことを確認した場合には、
ステップＳ６２に進む。

【０１４４】上記ステップＳ６３では、記録／再生装置
１は、正方向トラック送りを実行する。すなわち、記録
／再生装置１は、確認した正方向カウンタ９ａのカウン
タ値を０にするようにトラック送りを行う。そして、正
方向カウンタ９ａのカウント値を０にするトラック送り
を終了させた後、記録／再生装置１は、ステップＳ６４
において、逆方向カウンタ９ｂが０か否かを確認する。
このステップＳ６４において、記録／再生装置１は、逆
方向カウンタ９ｂのカウント値が０でないことを確認し
た場合には、ステップＳ６５に進む。

【０１４５】ステップＳ６５では、記録／再生装置１
は、逆方向トラック送りを実行する。すなわち、記録／
再生装置１は、確認した逆方向カウンタ９ｂのカウンタ
値を０にするようにトラック送りを行う。そして、逆方
向カウンタ９ｂのカウント値を０にするトラック送りを
終了させた後、記録／再生装置１は、再度、上記ステッ
プＳ６１において、正方向カウンタ９ａのカウント値を
確認することにより、正方向トラック送り要求パルスが
到来していないかを確認する。

【０１４６】なお、上記ステップＳ６５において逆方向
カウンタ９ｂのカウント値が０であることを確認した場
合には、逆方向トラック送り要求パルスが到来していな
いとされるので、記録／再生装置１は、トラック送り制
御を終了させて、メインの処理に移行する。

【０１４７】また、上記ステップＳ６１において、正方
向カウンタ９ａが０であることを確認した場合には、記
録／再生装置１は、正方向へのトラック送りを行うこと
なく、ステップＳ６２において、逆方向カウンタ９ｂの
カウント値が０か否かの確認を行う。このステップＳ６
２において、記録／再生装置１は、逆方向カウンタ９ｂ
のカウント値が０でないことを確認した場合には、上記
ステップＳ６５に進み、上述したように、逆方向トラッ
ク送りを実行する。また、上記ステップＳ６２において
逆方向カウンタ９ｂのカウント値が０であることを確認
した場合には、逆方向トラック送り要求パルスも到来し
ていないとされるので、記録／再生装置１は、トラック
送り制御を終了させて、メインの処理に移行する。

【０１４８】このように記録／再生装置１は、各カウン
タのカウント値の確認して、当該カウンタがトラック送
り要求パルスをカウントしていた場合、そのカウント値
を０にするようにトラック送りを行う。そして、カウン
ト値を０にするようにトラック送りを行った後に、他方
のカウンタがトラック送り要求パルスをカウントしてい
た場合、そのカウント値を０にするようにトラック送り
を行う。このような処理によって、記録／再生装置１
は、所望のデータトラックに磁気ヘッド１０を送り、外
部コンピュータ３００とが把握する磁気ヘッド１０のト
ラック位置を一致を図っている。

【０１４９】ところで、この記録／再生装置１は、下位
ディスク及び上位ディスクが挿入されていない状態にあ
っては、磁気ヘッド１０をロックしている。これによ
り、下位ディスク及び上位ディスクが挿入されていなと
きのヘッド１０Ａとヘッド１０Ｂの衝突を防止して、ヘ
ッド１０Ａ及びヘッド１０Ｂの破損を防止している。

【０１５０】しかし、従来の記録／再生装置では、この
ように磁気ディスクが装着されていないことにより磁気
ヘッドがロックされている状態においてトラック送り要
求パルスが到来してしまうと、実際に磁気ヘッドを動か
すことができないため、結果として、外部コンピュータ
が把握する磁気ヘッドのトラック位置と実際のトラック
位置とに食い違いが生じてしまう。

【０１５１】一方、記録／再生装置１は、磁気ヘッド１
０が移動可能な状態であることを検出するヘッド移動可
能検出機能を制御部９に備えている。そして、制御部９
のトラック送り制御部９ｃは、ヘッド移動可能検出機能
により磁気ヘッド１０が移動可能であることを検出した
後に、正方向カウンタ９ａ及び逆方向カウンタ９ｂの内
の何れか一方のカウンタのカウント値に応じて磁気ヘッ
ド駆動部６を制御して磁気ヘッド１０のトラック送りを
行い、続いて他方のカウンタのカウント値に応じて磁気
ヘッド駆動部６を制御して磁気ヘッド１０のトラック送
りを行うように構成している。

【０１５２】これにより、記録／再生装置１は、磁気ヘ
ッド１０が非可動状態とされている間に正方向及び逆方
向トラック送り要求パルスが到来した場合、正方向カウ
ンタ９ａ及び逆方向カウンタ９ｂでカウントし、移動可
能とされた後、当該正方向カウンタ９ａ又は逆方向カウ
ンタ９ｂにおいてカウントしたカウント値に基づいて実
際に磁気ヘッド１０のトラック送りを行っている。よっ
て、記録／再生装置１は、磁気ヘッド１０がロックされ
ている状態であっても到来するトラック送り要求パルス
をカウントして保持し、ロックが解除されてから、当該
保持していたカウンタ値に基づいて磁気ヘッド１０のト
ラック送りを行うことができる。

【０１５３】すなわち、これにより、記録／再生装置１
は、磁気ヘッド１０が移動不可能な状態においてトラッ
ク送り要求パルスが到来しても、磁気ヘッド１０が移動
可能とされて後に、当該移動不可能な状態中に当該した
トラック送り要求パルスを考慮に入れたトラック送りを
行うことができ、外部コンピュータ３００が把握する磁
気ヘッド１０のトラック位置との一致を図ることができ
る。

【０１５４】図２３には、磁気ヘッド１０が動ける状態
か否かを判別して、磁気ヘッド１０のトラック送り等を
行う具体的な処理を示している。

【０１５５】先ず、ステップＳ４１において、外部コン
ピュータ３００よりトラック送り要求パルスが入力され
る。そして、ステップＳ４２において、磁気ヘッド１０
が移動可能な状態、例えばロックされた状態でないかを
判別する。ここで、磁気ヘッド１０が移動可能とされて
いる状態の場合には、当該外部コンピュータ３００から
到来されたトラック送り要求パルスに応じて磁気ヘッド
１０のトラック送りを行う。このトラック送りについて
は、図２４に示すフローチャートの手順に従う。また、
磁気ヘッド１０が移動可能とされていない場合には、当
該外部コンピュータ３００から到来されたトラック送り
要求パルス（ここでは、上記正方向トラック送り要求パ
ルス）の命令数だけカウントアップする。

【０１５６】このような処理により、記録／再生装置１
は、磁気ヘッド１０の状態に応じて外部コンピュータ３
００から到来するトラック送り要求パルスをカウント
し、又は磁気ヘッド１０の駆動を行う。

【０１５７】図２４には、磁気ヘッド１０を移動可能な
場合、すなわちロックが解除されているような場合に、
正方向カウンタ９ａ及び逆方向カウンタ９ｂがそれぞれ
保持しているカウント値に基づいて当該磁気ヘッド１０
のトラック送りを行うときの処理を示している。

【０１５８】先ず、ステップＳ５１において、カウンタ
（正方向カウンタ９ａ又は逆方向カウンタ９ｂ）のカウ
ント値が０か否かを確認する。ここで、どのカウンタの
カウント値も０であることを確認した場合、当該処理を
終了して、また、カウンタが０以外のカウンタ値を保持
している場合、当該保持しているカウンタ値に応じて磁
気ヘッド１０のトラック送りを行う。

【０１５９】このような処理により、記録／再生装置１
は、移動可能にした磁気ヘッド１０のトラック送りを開
始することができる。

【０１６０】なお、磁気ヘッド１０がロックされている
間に到来するトラック送り要求パルスをカウントするこ
とについて説明しているが、これに限定されることな
く、例えば、記録／再生装置１が独立して処理を実行し
ている際に、到来するトラック送り要求パルスをカウン
トすることもできる。すなわち、例えば、記録／再生装
置１が上述したように、トラック位置情報を作成するた
めの第１の光信号Ｓ_aの引き込み処理を優先的に実行さ
せ、当該処理の終了後に、カウンタのカウント値に基づ
いて当該処理間に到来したトラック送り要求パルスによ
る磁気ヘッド１０のトラック送りを行うこともできる。

【０１６１】

【発明の効果】本発明に係る記録／再生装置は、第１の
トラック送り要求信号カウント手段により、第１のトラ
ック送り方向へのトラック送り要求信号をカウントし、
第２のトラック送り要求信号カウント手段により、第１
のトラック送り方向とは逆方向の第２のトラック送り要
求信号をカウントし、そして、トラック送り制御手段に
より、第１のトラック送り要求信号カウント手段及び第
２のトラック送り要求信号カウント手段の内の何れか一
方のトラック送り要求信号カウント手段のカウント値に
応じてヘッド駆動手段を制御して記録／再生ヘッドのト
ラック送りを行った後に、他方のトラック送り要求信号
カウント手段のカウント値に応じてヘッド駆動手段を制
御して記録／再生ヘッドのトラック送りを行うことがで
きる。

【０１６２】よって、記録／再生装置は、現在トラック
送りされている方向とは逆方向のトラック送りを要求す
るトラック送り要求信号が到来した場合であっても、現
在移動に用いているトラック送り要求信号カウント手段
によるトラック送りを終了した後に、当該移動とは逆方
向の移動に用いるトラック送り要求カウント手段を用い
てトラック送りを行い、さらに所望のトラック位置に磁
気ヘッドを移動させることができる。

【０１６３】これにより、記録／再生装置は、現在トラ
ック送りされている方向とは逆方向のトラック送りを要
求するトラック送り要求信号が到来した場合であって
も、確実に且つ安定して磁気ヘッド１０のトラック送り
を行うことができる。

【０１６４】また、本発明に係る記録及び／又は再生方
法は、第１のトラック送り要求信号カウント工程によ
り、第１のトラック送り方向へのトラック送り要求信号
をカウントし、第２のトラック送り要求信号カウント工
程により、第１のトラック送り方向とは逆方向の第２の
トラック送り要求信号をカウントし、そして、トラック
送り制御工程により、第１のトラック送り要求信号カウ
ント工程及び第２のトラック送り要求信号カウント工程
の内の何れか一方のトラック送り要求信号カウント手段
のカウント値に応じて記録／再生ヘッドのトラック送り
を行った後に、他方のトラック送り要求信号カウント工
程のカウント値に応じて記録／再生ヘッドのトラック送
りを行うことができる。

【０１６５】よって、記録／再生方法は、現在トラック
送りされている方向とは逆方向のトラック送りを要求す
るトラック送り要求信号が到来した場合であっても、現
在移動に係るトラック送り要求信号カウント工程で得た
カウント値によりトラック送りを終了した後に、当該移
動とは逆方向の移動に係るトラック送り要求カウント工
程で得たカウント値によりトラック送りを行い、さらに
所望のトラック位置に磁気ヘッドを移動させることがで
きる。これにより、記録／再生方法は、現在トラック送
りされている方向とは逆方向のトラック送りを要求する
トラック送り要求信号が到来した場合であっても、確実
に且つ安定して磁気ヘッド１０のトラック送りを行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態である記録／再生装置を示
すブロック回路図である。

【図２】上記記録／再生装置の備える磁気ヘッド部を示
す斜視図である。

【図３】上記記録／再生装置に連続トラック送りさせる
ためのトラック送り要求信号を示す図である。

【図４】上記記録／再生装置の備えるトラックゲージの
一例を示す図であり、（ａ）が側面図であり、（ｂ）が
第１の開口部及び第２の開口部を拡大して示した側面図
である。

【図５】上記第２の開口部の拡大して示した平面図であ
る。

【図６】上記記録／再生装置の備える光エンコーダの構
造を示す正面図である。

【図７】上記光エンコーダを内側面１５ｂから見た場合
を示す側面図である。

【図８】上記記録／再生装置の備える磁気ヘッドを磁気
ディスクの内周側から外周側に移動させたときにおいて
得られる第１の光信号及び第１の光信号の変化を示す図
である。

【図９】上記記録／再生装置の記憶部に記憶される上記
第１の光信号のトップ値及びボトム値を示す図である。

【図１０】上記記録／再生装置の備える記憶部におい
て、トップ値及びボトム値を記憶する記憶領域を示す図
である。

【図１１】上記記録／再生装置が第１の光信号に基づい
てデータトラックにトラックフォローを行うことについ
て説明するために用いた図である。

【図１２】上記磁気ヘッドをデータトラック間でトラッ
ク送りを行った場合において、上記光エンコーダから得
られる第１の光信号に基づいて、磁気ヘッドの移動速度
を制御して、当該磁気ヘッドを隣接したデータトラック
に移動させたときのヘッド駆動信号及び第１の光信号の
履歴を示す図である。

【図１３】トラック送りされる磁気ヘッドの移動速度の
制御に用いられる速度プロファイルを示す図である。

【図１４】上記記憶部に記憶されているトップ値とボト
ム値に基づいて得られる正規化されて正弦波信号とされ
る位置情報テーブルを示す図である。

【図１５】光エンコーダから出力される第１の光信号の
サンプリングの一例を示す図である。

【図１６】磁気ヘッドの移動速度を制御して、隣接した
データトラックに磁気ヘッドを送ることを実行するため
のフローチャートである。

【図１７】上記記録／再生装置が現カウント値の推移と
当該推移に対応するトラック送りモードを示す図であ
る。

【図１８】上記各トラック送りモードによる磁気ヘッド
の移動制御によって得られる速度カーブを示す図であ
る。

【図１９】現カウント値の推移に基づいてトラック送り
モードを切り換える手順を示すフローチャートである。

【図２０】上記記録／再生装置に連続してトラック送り
要求パルスが到来したときの当該記録／再生装置による
磁気ヘッドのトラック送りモードの切り換えを示す図で
ある。

【図２１】連続トラック送り実行許容時間内に常に連続
トラック送りを行うことができることを説明するために
用いた図である。

【図２２】正方向カウンタ及び逆方向カウンタのカウン
ト値を確認して当該確認したカウント値に基づいてカウ
ントする一連の手続きであって、一方のカウンタのカウ
ント値に基づいてトラック送りを行った後に、他方のカ
ウンタのカウント値に基づいてトラック送りを行う手順
を示すフローチャートである。

【図２３】磁気ヘッドが動ける状態か否かを判別して、
磁気ヘッドのトラック送り等を行う処理を示すフローチ
ャートである。

【図２４】磁気ヘッドに対するロックを解除した後にカ
ウンタが保持しているカウント値に応じて当該磁気ヘッ
ドのトラック送りを行う処理を示すフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１記録／再生装置、６磁気ヘッド駆動部、９制御
部、９ａ正方向カウンタ、９ｂ逆方向カウンタ、９
ｃトラック送り制御部、１０磁気ヘッド

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】略平行に形成された複数のデータトラッ
クを有する記録媒体に対して、情報信号の記録／再生を
行う記録／再生ヘッドと、上記記録／再生ヘッドを、上記記録媒体の複数のデータ
トラックに対して垂直な方向に移動させるヘッド駆動手
段と、第１のトラック送り方向へのトラック送り要求信号をカ
ウントする第１のトラック送り要求信号カウント手段
と、上記第１のトラック送り方向とは逆方向の第２のトラッ
ク送り要求信号をカウントする第２のトラック送り要求
信号カウント手段と、上記第１のトラック送り要求信号カウント手段及び上記
第２のトラック送り要求信号カウント手段の内の何れか
一方のトラック送り要求信号カウント手段のカウント値
に応じて上記ヘッド駆動手段を制御して上記記録／再生
ヘッドのトラック送りを行った後に、他方のトラック送
り要求信号カウント手段のカウント値に応じて上記ヘッ
ド駆動手段を制御して上記記録／再生ヘッドのトラック
送りを行うトラック送り制御手段とを備えることを特徴
とする記録／再生装置。
【請求項２】上記トラック送り制御手段は、上記一方
のトラック送り要求信号カウント手段のカウント値が０
になったことに応じて上記他方のトラック送り要求信号
カウント手段に切り換えて、当該他方のトラック送り要
求信号カウンタのカウント値に応じて上記ヘッド駆動手
段を制御して上記記録／再生ヘッドのトラック送りを行
うことを特徴とする請求項１記載の記録／再生装置。
【請求項３】上記トラック送り制御手段は、上記第１
のトラック送り要求信号カウント手段及び上記第２のト
ラック送り要求信号カウント手段のカウント値に基づく
速度で、上記ヘッド駆動手段により上記記録／再生ヘッ
ドの移動を行うことを特徴とする請求項１記載の記録／
再生装置。
【請求項４】上記記録／再生ヘッドが移動可能な状態
であることを検出するヘッド移動可能検出手段を備え、上記トラック送り制御手段は、上記ヘッド移動可能検出
手段により上記記録／再生ヘッドが移動可能であること
を検出した後に、上記第１のトラック送り要求信号カウ
ント手段及び上記第２のトラック送り要求信号カウント
手段の内の何れか一方のトラック送り要求信号カウント
手段のカウント値に応じて上記ヘッド駆動手段を制御し
て上記記録／再生ヘッドのトラック送りを行い、続いて
他方のトラック送り要求信号カウント手段のカウント値
に応じて上記ヘッド駆動手段を制御して上記記録／再生
ヘッドのトラック送りを行うことを特徴とする請求項１
記載の記録／再生装置。
【請求項５】略平行に形成された複数のデータトラッ
クを有する記録媒体に対して記録／再生ヘッドを移動さ
せ、当該記録／再生ヘッドにより情報信号の記録／再生
を行う記録／再生方法において、第１のトラック送り方向へのトラック送り要求信号をカ
ウントする第１のトラック送り要求信号カウント工程
と、上記第１のトラック送り方向とは逆方向の第２のトラッ
ク送り要求信号をカウントする第２のトラック送り要求
信号カウント工程と、上記第１のトラック送り要求信号カウント工程及び上記
第２のトラック送り要求信号カウント工程の内の何れか
一方のトラック送り要求信号カウント工程におけるカウ
ント値に応じて上記記録／再生ヘッドのトラック送りを
行った後に、他方のトラック送り要求信号カウント工程
におけるカウント値に応じて上記記録／再生ヘッドのト
ラック送りを行うトラック送り制御工程とを有すること
を特徴とする記録／再生方法。
【請求項６】上記記録／再生ヘッドが移動可能な状態
であることを検出するヘッド移動可能検出工程を備え、上記トラック送り制御工程は、上記ヘッド移動可能検出
工程により上記記録／再生ヘッドが移動可能であること
を検出した後に、上記第１のトラック送り要求信号カウ
ント工程及び上記第２のトラック送り要求信号カウント
工程の内の何れか一方のトラック送り要求信号カウント
工程のカウント値に応じて上記記録／再生ヘッドのトラ
ック送りを行い、続いて他方のトラック送り要求信号カ
ウント工程のカウント値に応じて上記記録／再生ヘッド
のトラック送りを行うことを特徴とする請求項５記載の
記録／再生方法。