JPH11232808A

JPH11232808A - 記録／再生装置及び方法

Info

Publication number: JPH11232808A
Application number: JP3181498A
Authority: JP
Inventors: Akira Mitani; 暁三谷
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1998-02-13
Filing date: 1998-02-13
Publication date: 1999-08-27

Abstract

(57)【要約】【課題】位置情報を有していない記録媒体に対して記
録／再生ヘッドにより情報信号を記録／再生するもので
あって、当該記録媒体に形成されている複数のデータト
ラック上における上記記録／再生ヘッドの移動を精度良
く行うことができる記録／再生装置の提供を目的とす
る。【解決手段】記録／再生装置１の制御部９は、トラッ
ク送り要求信号に応じて磁気ヘッド駆動部６を制御し
て、磁気ヘッド１０を所定のデータトラックに移動させ
るトラック送り制御機能と、磁気ヘッド１０の隣接する
２つのデータトラック間での位置を検出する位置検出機
能と、位置検出機能により検出した位置に対応した速度
情報に基づいて、磁気ヘッド１０の移動速度を制御する
移動速度制御機能とを有している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数のデータトラ
ックを有する記録媒体に対して記録／再生ヘッドにより
情報信号の記録／再生を行う記録／再生装置及び方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、フレキシブルディスクのよう
な記録媒体として、フォーマット時の記録容量が約１．
４４メガバイトとされるもの（以下、下位記録媒体とい
う。）が広く使用されている。そして、この下位記録媒
体に対して情報信号の記録／再生を行う記録／再生装置
としては、約３００〜６００ｒｐｍ程度の回転速度で記
録媒体を回転駆動させて記録／再生を行う仕様（以下、
下位仕様の記録／再生装置と称する。）のものがある。

【０００３】上記下位仕様の記録／再生装置は、従来に
おいては、ステッピングモータによって駆動される移動
手段により磁気ヘッドを所望のデータトラックに移動さ
せていた。下位仕様の記録／再生装置は、具体的には、
ステッピングモータで段階的に磁気ヘッドを記録媒体の
径方向に移動させて各データトラック上に当該磁気ヘッ
ドを位置させ、当該磁気ヘッドを移動させたデータトラ
ックに対して情報信号の記録／再生を行っていた。この
下位仕様の記録／再生装置は、例えば、ステッピングモ
ータに供給したパルス数或いは回転角度等によって、磁
気ヘッドが位置されているデータトラックの位置を検知
していた。

【０００４】一方、近年、狭トラック化等により上述し
た下位記録媒体よりも記録密度の高密度化が図られ、フ
ォーマット時の記録容量が１５０〜６５０メガバイトと
されるもの（以下、上位記録媒体という。）が提案され
ている。そして、この上位記録媒体に対して情報信号の
記録／再生を行う記録／再生装置としては、約１２００
〜３６００ｒｐｍ程度の回転速度で記録媒体を回転駆動
させて記録／再生を行い、記録密度やデータ転送レート
の向上を図った仕様（以下、上位仕様の記録／再生装置
と称する。）がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の上位
記録媒体には、各データトラックの位置を示す位置情報
が格納されている。そして、上位仕様の記録／再生装置
は、この位置情報を検出することで各データトラック上
に磁気ヘッドを位置させる。また、上位仕様の記録／再
生装置では、リニアモータとされるボイスコイルモータ
を用いて磁気ヘッドを記録媒体の径方向に連続的に移動
させている。よって、上位仕様の記録／再生装置では、
上位記録媒体に格納されている位置情報を検出してトラ
ッキングサーボをかけることにより磁気ヘッドを目的の
データトラック上に位置させて記録／再生を行ってい
る。

【０００６】また、ハードディスクにおいては、磁気ヘ
ッドを支持する支持機構の径方向における位置をレーザ
ー光を用いて検出することで、トラッキングサーボをか
けて磁気ヘッドをデータトラック上に位置させている。

【０００７】しかし、記録媒体によっては、データトラ
ックに関する位置情報を有していないもの、例えば上述
した下位記録媒体があり、この場合に、上述のようにボ
イスコイルモータによって磁気ヘッドをトラック送りし
ようとしても、当該磁気ヘッドの現在位置を確認するこ
とができないため、所望のデータトラックに磁気ヘッド
を移動させることはできない。例えば、近年、下位記録
媒体と、上位記録媒体との両方に対して情報信号の記録
／再生可能な記録／再生装置の開発が進められている。
よって、上述したようなボイスコイルモータによって磁
気ヘッドの駆動部が構成される記録／再生装置によっ
て、上位記録媒体と下位記録媒体との両方について情報
信号の記録／再生を行う場合に、下位記録媒体に対して
所望のデータトラックに磁気ヘッドを送ることができな
いといった問題が生じてしまう。

【０００８】そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて
提案されたものであり、位置情報を有していない記録媒
体に対して記録／再生ヘッドにより情報信号を記録／再
生するものであって、当該記録媒体に形成されている複
数のデータトラック上における上記記録／再生ヘッドの
移動を精度良く行うことができる記録／再生装置及び方
法の提供を目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明に係る記録／再生
装置は、上述の課題を解決するために、記録／再生ヘッ
ドの隣接する２つのデータトラック間での位置を検出す
る位置検出手段と、位置検出手段で検出した位置に対応
した速度情報に基づいて、記録／再生ヘッドの移動速度
を制御する移動速度制御手段とを備えている。そして、
記録／再生装置は、移動速度制御手段により記録／再生
ヘッドの移動速度を制御することによって、当該記録／
再生ヘッドを所定のデータトラックに移動させる。

【００１０】この記録／再生装置は、位置検出手段によ
り、記録／再生ヘッドのデータトラック上における位置
を検出し、移動速度検出手段により、当該検出した位置
に対応した移動速度に基づいて、記録／再生ヘッドの実
際の移動速度を制御して当該記録／再生ヘッドを所定の
データトラックに移動させている。

【００１１】すなわち、上記記録／再生装置は、位置情
報を有していない記録媒体であっても、所定のデータト
ラックに記録／再生ヘッドを位置させている。

【００１２】また、上記記録／再生装置は、データトラ
ック間を移動する記録／再生ヘッドの位置に対応した速
度情報により当該記録／再生ヘッドの移動速度を制御す
ることのみで、当該記録／再生ヘッドを所定のデータト
ラックに移動させている。すなわち、記録／再生装置
は、記録／再生ヘッドが移動している最中において、当
該記録／再生ヘッドの移動方向を検知することなく、当
該記録／再生ヘッドを所定のデータトラックに移動させ
ている。

【００１３】また、本発明に係る記録／再生装置は、上
述の課題を解決するために、記録／再生ヘッドの移動速
度を検出する速度検出手段と、速度検出手段で検出した
速度と予め設定した速度プロファイルとの比較に基づい
て、記録／再生ヘッドの移動速度を制御する移動速度制
御手段とを備えている。そして、記録／再生装置は、移
動速度制御手段により記録／再生ヘッドの移動速度を制
御することにより、記録／再生ヘッドを所定のデータト
ラックに移動させる。

【００１４】この記録／再生装置は、速度検出手段によ
り、記録／再生ヘッドの移動速度を検出し、移動速度検
出手段により、当該検出した速度と予め設定した速度プ
ロファイルとの比較に基づいて、記録／再生ヘッドの実
際の移動速度を制御して当該記録／再生ヘッドを所定の
データトラックに移動させている。

【００１５】すなわち、上記記録／再生装置は、位置情
報を有していない記録媒体であっても、所定のデータト
ラックに記録／再生ヘッドを位置させている。

【００１６】また、上記記録／再生装置は、データトラ
ック間を移動する記録／再生ヘッドの移動速度と予め設
定した速度プロファイルとの比較に基づいて、当該記録
／再生ヘッドを所定のデータトラックに移動させてい
る。すなわち、記録／再生装置は、記録／再生ヘッドが
移動している最中において、当該記録／再生ヘッドの移
動方向を検知することなく、当該記録／再生ヘッドを所
定のデータトラックに移動させている。

【００１７】また、本発明に係る記録／再生方法は、上
述の課題を解決するために、記録／再生ヘッドの隣接す
る２つのデータトラック間での位置を検出し、当該検出
した位置に対応した速度情報に基づいて、当該記録／再
生ヘッドの移動速度を制御することにより、当該記録／
再生ヘッドを所定のデータトラックに移動させている。

【００１８】すなわち、上記記録／再生方法は、位置情
報を有していない記録媒体であっても、所定のデータト
ラックに記録／再生ヘッドを位置させている。

【００１９】また、上記記録／再生方法は、データトラ
ック間を移動する記録／再生ヘッドの位置に対応した速
度情報により当該記録／再生ヘッドの移動速度を制御す
ることのみで、当該記録／再生ヘッドを所定のデータト
ラックに移動させている。すなわち、記録／再生方法
は、記録／再生ヘッドが移動している最中において、当
該記録／再生ヘッドの移動方向を検知することなく、当
該記録／再生ヘッドを所定のデータトラックに移動させ
ている。

【００２０】また、本発明に係る記録／再生方法は、上
述の課題を解決するために、記録／再生ヘッドの移動速
度と予め設定した速度プロファイルとの比較に基づい
て、当該記録／再生ヘッドの移動速度を制御することに
より、当該記録／再生ヘッドを所定のデータトラックに
移動させている。

【００２１】すなわち、上記記録／再生方法は、位置情
報を有していない記録媒体であっても、所定のデータト
ラックに記録／再生ヘッドを位置させている。

【００２２】また、上記記録／再生方法は、データトラ
ック間を移動する記録／再生ヘッドの移動速度と予め設
定した速度プロファイルとの比較に基づいて、当該記録
／再生ヘッドを所定のデータトラックに移動させてい
る。すなわち、記録／再生装置は、記録／再生ヘッドが
移動している最中において、当該記録／再生ヘッドの移
動方向を検知することなく、当該記録／再生ヘッドを所
定のデータトラックに移動させている。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る記録／再生装
置の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
この実施の形態は、所定のトラックピッチとされて、フ
ォーマット時の記録容量が約１．４４メガバイトとされ
るフレキシブルディスク（以下、下位ディスクとい
う。）と、下位ディスクの所定のトラックピッチより狭
トラック化され下位ディスクよりも高密度記録化が図ら
れ、フォーマット時の記録容量が１５０〜６５０メガバ
イトとされるフレキシブルディスク（以下、上位ディス
クという。）との両方に対して情報信号の記録／再生を
行うことができる記録／再生装置である。そして、この
記録／再生装置は、上述した下位ディスクについては、
約３００〜６００ｒｐｍ程度の回転速度で回転駆動させ
て、また、上位ディスクについては、約１２００〜３６
００ｒｐｍ程度の回転速度で回転駆動させて、情報信号
を記録／再生するように構成されている。なお、以下の
説明においては、上記下位ディスク及び上記上位ディス
クの両方を総称するときは、単に磁気ディスクと称す
る。

【００２４】記録／再生装置は、図１及び図２に示すよ
うに、各データトラックが略平行となるように同心円状
に複数のデータトラックが形成された磁気ディスク２０
０に対して、情報信号の記録／再生を行う磁気ヘッド１
０と、磁気ヘッド１０を、磁気ディスク２００の複数の
データトラック間で当該複数のデータトラックと垂直な
方向、すなわち、ディスク径方向に移動させる磁気ヘッ
ド駆動部６とを備えている。

【００２５】そして、記録／再生装置１は、各部、各回
路を制御する制御部９を有している。制御部９は、具体
的には、トラック送り要求信号に応じて磁気ヘッド駆動
部６を制御して、磁気ヘッド１０を所定のデータトラッ
クに移動させるトラック送り制御機能と、磁気ヘッド１
０の隣接する２つのデータトラック間での位置を検出す
る位置検出機能と、位置検出機能により検出した位置に
対応した速度情報に基づいて、磁気ヘッド１０の移動速
度を制御する移動速度制御機能とを有している。そし
て、記録／再生装置１は、この制御部９の移動速度制御
機能により磁気ヘッド１０の移動速度を制御することに
より、磁気ヘッド１０を所定のデータトラックに移動さ
せている。

【００２６】また、記録／再生装置１は、図１に示すよ
うに、磁気ディスク２００を回転自在に支持するディス
ク支持部３と、このディスク支持部３を駆動するディス
ク駆動部４と、磁気ディスク２００の所定のデータトラ
ック上に上記磁気ヘッド１０を位置させる磁気ヘッド部
５と、磁気ディスク２００に対する磁気ヘッド部５のト
ラッキングを制御するトラッキング制御部７と、磁気デ
ィスク２００に磁気ヘッド部５で記録／再生を行わせる
記録／再生部８と、ディスク支持部３に装着された磁気
ディスク２００の種類に応じて当該ディスク支持部３を
制御する判別部２と、速度プロファイル等の各種データ
が記憶されている記憶部２５と、図示しない外部コンピ
ュータとのインターフェースとなる外部コンピュータイ
ンターフェース１００とを備えている。

【００２７】以下、この記録／再生装置１の各部、各回
路について詳しく説明する。

【００２８】ディスク支持部３は、例えばスピンドルモ
ータ等からなり、着脱自在に装着される磁気ディスク２
００を回転自在に支持する。そして、このディスク支持
部３は、ディスク駆動部４からの駆動信号に応じて異な
った回転速度で磁気ディスク２００を回転駆動させる。

【００２９】ディスク駆動部４は、ディスク支持部３に
装着された磁気ディスク２００を回転駆動させる駆動信
号をディスク支持部３に出力する。ここで、ディスク支
持部３は、当該ディスク支持部３に装着された磁気ディ
スク２００に応じて回転制御信号を出力する判別部２と
接続されており、この判別部２からの回転制御信号に応
じて回転が制御される。すなわち、判別部２は、制御部
９から出力される制御信号からディスク支持部３に装着
された磁気ディスク２００を判別して、ディスク支持部
３を当該磁気ディスク２００に応じた回転制御信号によ
りディスク支持部３の回転速度を制御する。

【００３０】具体的には、判別部２は、ディスク支持部
３に装着された磁気ディスク２００が下位ディスクと判
断したときには下位ディスク用の回転速度で回転駆動す
るように回転制御信号を生成し、判別部２は、ディスク
支持部３に装着された磁気ディスク２００が上位ディス
クと判断したときには上位ディスク用の回転速度で回転
駆動するように回転制御信号を生成する。すなわち、判
別部２は、上位ディスクがディスク支持部３に装着され
た場合においては、下位ディスクよりも高い回転速度で
当該上位ディスクをディスク支持部３によって回転駆動
する。

【００３１】磁気ヘッド部５は、図２に示すように、磁
気ヘッド１０を駆動するための磁気ヘッド駆動部６を構
成する移動機構１６Ａ，１６Ｂと、この移動機構１６Ａ
によりディスク径方向に駆動されるヘッドキャリッジ１
２と、ヘッドキャリッジ１２上に取り付けられたゲージ
ホルダー１３と、ゲージホルダー１３を介してヘッドキ
ャリッジ１２上に取り付けられたトラックゲージ１４
と、図示しない固定機構に固定して取り付けられた光エ
ンコーダ１５と、ヘッドキャリッジ１２に対して基端側
が支持されるアーム１１Ａ，１１Ｂからなるアーム部１
１と、アーム部１１のアーム１１Ａ，１１Ｂの自由端側
にそれぞれ取り付けられて、磁気ディスク２００に対し
て情報信号の記録／再生を行うヘッド１０Ａ，１０Ｂと
からなる磁気ヘッド１０とを有する。

【００３２】ヘッド１０Ａ，１０Ｂは、図示しないが下
位ディスクに対して情報信号の記録／再生を行う下位ギ
ャップと、上位ディスクに対して情報信号の記録／再生
を行う上位ギャップとを有している。磁気ヘッド１０
は、磁気ディスク２００に記録を行うときには、記録／
再生部８からの記録信号が入力されて下位ディスク又は
上位ディスクに情報信号の記録を行う。また、この磁気
ヘッド１０は、磁気ディスク２００に記録されいている
情報信号の再生を行うときには記録／再生部８に情報信
号に基づく再生信号を記録／再生部８に出力する。

【００３３】上記アーム部１１のアーム１１Ａ，１１Ｂ
は、略薄型板状に形成されおり、互いに対向する方向
Ａ、すなわち、磁気ディスク２００の信号記録面に対す
る接離方向に、移動自在とされるように、上記ヘッドキ
ャリッジ１２に取り付けられている。そして、アーム１
１Ａ，１１Ｂは、上記ヘッド１０Ａ，１０Ｂを磁気ディ
スク２００上に位置させて支持し、当該ヘッド１０Ａ，
１０Ｂが磁気ディスク２００に対して所定の押し付け荷
重を印加するようにヘッドキャリッジ１２に取り付けら
れている。具体的には、磁気ヘッド１０Ａ，１０Ｂによ
って下位ディスクに記録／再生を行うときには下位ディ
スクと接触して情報信号の記録／再生を行うように荷重
が印加され、上位ディスクに記録／再生を行うときには
上位ディスクから浮上して情報信号の記録／再生を行う
ように荷重が印加されている。

【００３４】移動機構１６Ａは、いわゆるリニアモータ
とされるボイスコイルモータによって構成されるもので
あって、ボイスコイルモータコイル１７，マグネット１
８，ヨーク１９，２０からなる。この移動機構１６Ａ，
１６Ｂは、磁気ヘッド１０を駆動させる磁気ヘッド駆動
部６を構成する。移動機構１６Ａは、具体的には、ヨー
ク１９，２０が例えばディスクドライブ装置のシャーシ
に固定されており、ヨーク１９に対して、マグネット１
８が取り付けられている。そして、移動機構１６Ａは、
ボイスコイルモータコイル１７がヨーク２０に対して移
動自在とされるように、ボイスコイルモータコイル１７
にヨーク２０が挿通されている。また、ヨーク１９の内
側面であり、ヨーク２０に対向する面にマグネット１８
が取り付けられている。このように構成された移動機構
１６ａＡは、ボイスコイルモータコイル１７に電圧が印
加されると、当該ボイスコイルモータコイル１７がヨー
ク２０に対して駆動される。そして、移動機構１６Ａの
ボイスコイルモータコイル１７は、上記ヘッドキャリッ
ジ１２の側面に取り付けられている。この移動機構１６
Ａに対してヘッドキャリッジ１２を挟んで対向される移
動機構１６Ｂは、移動機構１６Ａと同様に構成されてい
る。

【００３５】この移動機構１６Ａ，１６Ｂは、ボイスコ
イルモータコイル２０に駆動電圧が印加されると、当該
ボイスコイルモータコイル２０が駆動されて、ヘッドキ
ャリッジ１２を磁気ディスク２００の径方向Ｂに駆動す
る。すなわち、移動機構１６Ａ，１６Ｂにより、アーム
１１Ａ，１１Ｂが径方向Ｂに移動されて、磁気ヘッド１
０が磁気ディスク２００の径方向Ｂに移動される。

【００３６】具体的には、移動機構１６Ａ，１６Ｂは、
制御部９及びトラッキング制御部７からヘッド駆動信号
及びトラッキング信号が入力されて駆動される。この移
動機構１６Ａ，１６Ｂは、上記ヘッド駆動信号に応じて
磁気ヘッド１０を磁気ディスク２００の径方向Ｂに移動
させるように駆動する。また、この移動機構１６は、上
記トラッキング信号に応じて磁気ディスク２００の径方
向Ｂに磁気ヘッド１０をトラッキング駆動する。なお、
移動機構１６Ａ，１６Ｂによる磁気ヘッド１０のデータ
トラックの送りは、外部コンピュータから送出されるト
ラック送り要求信号に応じて実行される。トラックゲー
ジ１４は、略薄型板状に形成されたものであって、上述
したようにヘッドキャリッジ１２上にゲージホルダー１
３を介して取り付けられている。そして、トラックゲー
ジ１４は、磁気ディスク２００の径方向Ｂに平行となる
ように、ヘッドキャリッジ１２上に配置されている。

【００３７】このトラックゲージ１４には、図２、図３
中（ａ）及び図３中（ｂ）に示すように、径方向Ｂに配
列された複数の第１の開口部２１と、磁気ディスク１０
側に配された第２の開口部２２とが設けられている。

【００３８】上記複数の第１の開口部２１は、図４に示
すように、それぞれが略同じ形状とされて、略長方形状
に開口された形状になされている。そして、各第１の開
口部２１は、下位ディスクのトラックピッチと同等のピ
ッチとなるようにトラックゲージ１４に形成されてい
る。各第１の開口部２１の間は、後述するように光源２
３からの光を遮蔽する遮蔽部２１ａとされる。そして、
トラックゲージにおいて径方向Ｂにおける第１の開口部
２１の形成領域は、磁気ディスク２００に形成されてい
るデータトラック領域の幅よりやや広い領域とされて設
けられている。

【００３９】また、第２の開口部２２は、配列されてな
る第１の開口部２１に対して隣接し、当該配列されてな
る第１の開口部２１の縁部に位置されて設けられてい
る。具体的には、第２の開口部２２は、ヘッドキャリッ
ジ１２が移動されて、磁気ディスク２００のデータトラ
ック領域における最外周データトラックに磁気ヘッド１
０が配置されたときに当該第２の開口部２２が光エンコ
ーダ１５内に位置されるようにトラックゲージ１４に設
けられている。すなわち、この第２の開口部２２は、磁
気ヘッド１０が最外周のデータトラックに位置されたこ
とを知るための情報を得るために設けられている。

【００４０】このトラックゲージ１４は、ヘッドキャリ
ッジ１２上に取り付けられていることから、制御部９及
びトラッキング制御部７からヘッド駆動信号及びトラッ
キング信号により、ヘッドキャリッジ１２と共に径方向
Ｂに移動する。

【００４１】上記光エンコーダ１５は、図５に示すよう
に、トラックゲージ１４を挟み込むように、当該トラッ
クゲージ１４の両側面に対向された光源２３と光センサ
ー２４とからなる。この光エンコーダ１５は、図示しな
い固定機構により固定されており、すなわち、光エンコ
ーダ１５は、トラックゲージ１４の移動に対して相対位
置されるようになされている。

【００４２】上記光源２３は、例えば発光ダイオード
（ＬＥＤ）であり、上記光エンコーダ１５の内側面１５
ａに配設されている。また、上記光センサー２４は、例
えばフォトトランジスタであり、上記内側面１５ａに対
向する内側面１５ｂに配設されている。このように光エ
ンコーダ１５に配設された光源２３を発光させることに
より、光センサー２４において、当該光源２３に対向さ
れているトラックゲージ１４に設けられた第１の開口部
２１又は第２の開口部２２を介した受光が行われる。

【００４３】この光センサー２４は、具体的には、図５
及び図６に示すように、上記第１の開口部２１を通過し
た光源２３からの光が入射される部分に位置される第１
のフォトトランジスタ２４ａと、上記第２の開口部２２
を通過した光源２３からの光が入射される部分に位置さ
れる第２のフォトトランジスタ２４ｂとを有している。

【００４４】このような光エンコーダ１５は、例えば、
ヘッドキャリッジ１２が径方向Ｂに移動すると、光源２
３からの光がトラックゲージ１４を介して正弦波状の光
信号を生成する。

【００４５】ここで、ヘッドキャリッジ１２が移動した
場合、すなわち、トラックゲージ１４を光エンコーダ１
５に対して移動させた場合において、光センサー２４に
おける光源２３からの光の受光について説明する。

【００４６】光センサー２４における光源２３からの光
の受光については、ヘッドキャリッジ１２が駆動されて
行われる。すなわち、制御部９からのヘッド駆動信号に
応じて移動機構１６Ａ，１６Ｂが駆動され、これにより
ヘッドキャリッジ１２も駆動される。そして、磁気ヘッ
ド１０及びトラックゲージ１４が磁気ディスク２００の
径方向Ｂに対して移動されることで、光エンコーダ１５
では、このトラックゲージ１４の移動している際におけ
る、光源２３からの光の受光を光センサー２４により行
う。

【００４７】この移動において、トラックゲージ１４
は、図４に示す各第１の開口部２１と各遮蔽部２１ａと
が交互に光源２３と光センサー２４の間を通過する。こ
れにより、この第１のフォトトランジスタ２４ａでは、
当該第１の開口部２１及び遮蔽部２１ａの通過による光
源２３からの光の強弱を受光して、図７に示すように、
略正弦波状の第１の光信号Ｓ_aが生成される。

【００４８】また、第２のフォトトランジスタ２４ｂで
は、磁気ヘッド１０をディスクの外周方向に駆動させて
いった場合において、トラックゲージ１４の第２の開口
部２２が通過することにより、図７に示すように、略ス
テップ波形状に変化する第２の光信号Ｓ_bが生成され
る。ここで、第２の光信号Ｓ_bがステップ波形状の立ち
上がり時が、データトラック領域内の最外周のデータト
ラック上に磁気ヘッド１０が位置されたことを示すこと
になる。

【００４９】よって、第２の光信号Ｓ_bによりデータト
ラック領域の最外周に位置されているデータトラックが
特定され、さらにこれによって、第１の光信号Ｓ_aによ
りデータトラック領域に形成されている各データトラッ
クの位置を特定することができるようになる。

【００５０】このように得られた各光信号も基づいて、
下位ディスクの各データトラックに対応した位置情報が
生成される。具体的には、第１の光信号Ｓ_aは、正弦波
の１周期毎について図８に示すトップ値とボトム値が記
憶部２５に記憶される。例えば、記憶部２５には、この
トップ値及びボトム値をそれぞれ記憶するための２つの
記憶領域が用意されており、この各記憶領域に、トップ
値及びボトム値がそれぞれ各データトラックに対応され
て順番に記録される。そして、トップ値とボトム値は、
データトラック領域内における磁気ヘッド１０の位置、
及びトラック送りの際のデータトラック間における磁気
ヘッド１０の位置を知るためのデータとされる。

【００５１】なお、以下、本実施の形態においては、第
１の光信号Ｓ_aのゼロクロス点をデータトラック中心と
し、ゼロクロス点から１周期分をトラックピッチとして
いる。よって、上記トップ値及びボトム値は、それぞれ
各データトラックに１つ対応づけされることになる。

【００５２】また、磁気ヘッド１０のデータトラック領
域における位置については、具体的には、光エンコーダ
１５からの第１の光信号Ｓ_aのトップ値又はボトム値を
カウントすることによって、現在磁気ヘッド１０が位置
しているデータトラック番号を検出している。なお、ト
ラック送りさせる過程において、記憶部２５に記憶され
ている上記トップ値とボトム値とにより位置情報を得る
手順については、後述する。

【００５３】また、この光信号を得る動作は、下位ディ
スクが装着されたときにのみ行われるものである。これ
は、下位ディスク自体がデータトラックの位置を示すい
わゆる位置情報を有していないからである。

【００５４】そして、上記位置情報により所定のデータ
トラックに到達すると、記録／再生装置１は、磁気ヘッ
ド１０のトラッキングを行う。トラッキングは、トラッ
キング制御部７により行っている。

【００５５】トラッキング制御部７は、図１に示すよう
に、上位ディスクがディスク支持部３に装着されたとき
におけるトラッキングを制御する上位トラッキング制御
回路７ａと、下位ディスクがディスク支持部３に装着さ
れたときにおけるトラッキングを制御する下位トラッキ
ング制御回路７ｂとを有している。

【００５６】上位トラッキング制御回路７ａは、上位デ
ィスクのデータトラックに予め記録されているトラッキ
ング信号などの位置情報信号によって、トラッキングを
行う回路である。例えば、上位ディスクには、データト
ラックにトラッキング用の信号が記録されており、上位
トラッキング制御回路７ａは、このトラッキング用の信
号に応じてトラッキングを行う。

【００５７】また、下位トラッキング制御回路７ｂは、
図９に示すように、磁気ヘッド１０を移動させて得られ
る上述した第１の光信号Ｓ_aとこれに交わるように設定
された基準線Ｏに基づいて行っている。ここで、第１の
信号と基準線Ｏとが１周期毎で交わる交点、すなわち、
ゼロクロス点・・・，ａ_n-1，ａ_n，・・・は、下位ディ
スクの各データトラックの中心に対応している。

【００５８】すなわち、下位トラッキング制御回路７ｂ
は、所望のデータトラック上に磁気ヘッド１０が移動さ
れたときに、すなわち、所定のデータトラックに対応さ
れた上記ゼロクロス点に達したときに、当該ゼロクロス
点に収束するように磁気ヘッド１０を制御することでト
ラッキングを行っている（以下、このトラッキング動作
をトラックフォローという）。

【００５９】制御部９は、上述したディスク駆動部４、
記録／再生部８、磁気ヘッド駆動部６、トラッキング制
御部７に制御信号を出力して各構成部分の制御を行う機
能を有している。そして、この制御部９には、上述した
記憶部２５が接続されている。

【００６０】例えば、磁気ディスク２００が装着された
際には、制御部９は、ディスク駆動部４、磁気ヘッド駆
動部６及びトラッキング制御部７に各制御信号を出力す
る。また、判別部２は、制御部９から出力される制御信
号に基づいてディスク支持部３を当該磁気ディスク２０
０に適用する回転制御信号を出力する。

【００６１】すなわち、磁気ディスク２００が装着され
た場合には、ディスク駆動部４は、制御信号に基づいて
ディスク支持部３を回転駆動させる。そして、トラッキ
ング制御部７は、制御信号に基づいて上位トラッキング
制御回路７ａ又は下位トラッキング制御回路７ｂのいず
れかでトラッキング信号を生成可能な状態にする。そし
て、記録／再生部８は、制御部９からの制御信号に基づ
いて、上位ディスク、下位ディスクに応じてデータ転送
レート等を変化させて記録／再生処理を行う。

【００６２】この制御部９には、外部コンピュータイン
ターフェース１００が接続されている。外部コンピュー
タインターフェース１００は、図示しない外部コンピュ
ータとのインターフェースであって、当該外部コンピュ
ータから送られてくる制御信号等を制御部９に対して伝
達する部分とされる。例えば、記録／再生時には、外部
コンピュータから送られてくるトラック送り要求信号を
制御部９に伝達する。

【００６３】以上のように、記録／再生装置１の各部、
各回路は構成されている。このように構成された記録／
再生装置１に下位ディスクが装着された場合の当該記録
／再生装置１の動作について説明する。

【００６４】記録／再生装置１は、ディスク支持部３に
下位ディスクが装着されると、磁気ディスク１０を下位
ディスクの内周方向にいったん移動させ、続いて磁気ヘ
ッド１０を当該下位ディスクの外周方向に移動するよう
にヘッドキャリッジ１２を駆動させる。

【００６５】この下位ディスクの外周方向に磁気ヘッド
１０を移動させるようにヘッドキャリッジ１２を駆動し
たときに、上述したように、上記図７に示すような第１
の光信号Ｓ_aの引き込みが行われる。そして、記録／再
生装置１は、当該引き込んだ第１の光信号Ｓ_aにおける
上記トップ値及びボトム値を記憶部２５の所定の記憶領
域に記憶する。ここで、各トップ値、各ボトム値は、こ
の各データトラックに対応づけされて上記記憶領域に記
憶される。

【００６６】そして、記録／再生装置１は、外部コンピ
ュータからのトラック送り要求信号が送られてくるまで
待機する。記録／再生装置１は、外部コンピュータイン
ターフェース１００を介して外部コンピュータからトラ
ック送り要求信号が到来したことを制御部９によって検
知して、制御部９によって、当該トラック送り要求信号
に応じた制御信号を磁気ヘッド駆動部６に出力する。

【００６７】以下、１トラック送り要求がされた場合に
磁気ヘッド１０を隣接したデータトラックに送るときに
ついて具体的に説明する。なお、以下では、磁気ディス
クにおいて外周方向に磁気ヘッド１０をトラック送りす
る場合を具体例として説明する。

【００６８】制御部９は、図１０に示すように、大別し
て、磁気ヘッド１０を移動開始時制御区間（図１０にお
いて示す位置Ｘ₀〜Ｘ₁区間）における移動開始制御と、
移動開始後制御区間（図１０において示す位置Ｘ₁〜Ｘ₂
区間）とにおける駆動制御とで異なる制御を行い、隣接
したデータトラックに磁気ヘッド１０を到達させてい
る。

【００６９】先ず、制御部９は、外部コンピュータイン
ターフェース１００を経由して到来したトラック送り要
求信号に従った方向に対して、磁気ヘッド駆動部６が最
大駆動力のヘッド駆動信号を無条件で出力するように、
当該磁気ヘッド駆動部６を制御する。すなわち、図１０
に示すように、磁気ヘッド１０を移動開始させるための
最大駆動力を印加するキックパルスとされるヘッド駆動
信号Ｓ_Hが出力される。

【００７０】そして、制御部９は、磁気ヘッド１０が所
定位置Ｘ₁に到達するまで、磁気ヘッド駆動部６をその
ヘッド駆動信号Ｓ_Hを保持して制御する。なお、この最
大駆動力を印加するためのヘッド駆動信号Ｓ_Hを保持し
ている所定距離は、隣接のデータトラックに到達するた
めに必要かつ十分な値として決定されている。すなわ
ち、制御部９は、磁気ヘッド１０が送り元のデータトラ
ックと送り先のデータトラックとの間において、所定の
位置まで、所定の駆動力によって、後述する移動開始後
制御区間で行うように速度制御を行うことなく無条件
で、磁気ヘッド１０を駆動開始させる。これにより、磁
気ヘッド１０は、位置及び初期移動速度がそれぞれ所定
の値に到達される。

【００７１】ここで、ヘッド駆動信号Ｓ_Hは、＋値が磁
気ヘッド１０をディスク外周方向に移動（正方向駆動）
するための駆動力を印加するための信号となり、−値が
磁気ヘッド１０をディスク内周方向に移動（逆方向駆
動）するための駆動力を印加するための信号となる。よ
って、本例のように、トラック外周方向にトラック送り
を行う場合には、ヘッド駆動信号Ｓ_Hの＋値への変化
は、磁気ヘッド１０を加速を示し、ヘッド駆動信号Ｓ_H
の−方向への変化は、磁気ヘッド１０の減速を示す。

【００７２】また、磁気ヘッド１０のこの移動により、
光エンコーダ１５からは、磁気ヘッド１０が駆動された
ことを示す第１の光信号Ｓ_a1（位置Ｘ₀以降のヘッド駆
動信号Ｓ_Hの変化）が出力される。そして、移動開始時
制御区間後の上記移動開始後制御区間においては、制御
部９は、光エンコーダ１５から出力される上記第１の光
信号Ｓ_a1に基づいて磁気ヘッド１０の移動速度を制御す
る。すなわち、移動開始後制御区間では、制御部９は、
上述した最大駆動力を印加するためのキックパルスを立
ち下げ、続いて第１の光信号Ｓ_a1に基づいて磁気ヘッド
１０の移動速度のサーボを行う。そして、制御部９は、
上記移動制御開始後区間においては、磁気ヘッド１０の
位置を一定時刻毎に監視しながら、磁気ヘッド１０の速
度制御を行う。

【００７３】例えば、制御部９は、０．２４msec一定と
して磁気ヘッド１０の位置を監視して、速度制御を行
う。

【００７４】具体的には、上記移動開始後制御区間にお
ける磁気ヘッド１０の駆動については、予め設定した速
度プロファイルと磁気ヘッド１０の実際の移動速度との
比較に基づいて、当該磁気ヘッド１０の移動速度を制御
して行っている。

【００７５】例えば、速度プロファイルは、図１１に示
すように、現在位置と、当該現在位置に対応する期待速
度とからなるいわゆる期待速度テーブルによって構成さ
れている。ここで、現在位置とは、送り元のデータトラ
ックと送り先のデータトラックとの間における磁気ヘッ
ド１０の現在位置である。また、期待速度とは、現在位
置におけるいわゆる理想速度であって、当該期待速度に
対応された現在位置にあるときに磁気ヘッド１０が当該
期待速度をもっていれば、磁気ヘッド１０の到達が予定
されている隣接データトラックに到達できるために必要
十分な速度を示している。例えば、速度プロファイル
は、記憶部２５に記憶されている。なお、上述したキッ
クパルスの立ち下げを、後述するようにデータトラック
間の距離を４０分割した場合における位置「０」〜位置
「３９」の内の位置「８」で行い、その後は、第１の光
信号Ｓ_a1に基づいた磁気ヘッド１０の移動速度のサーボ
を行う。

【００７６】そして、制御部９は、この速度プロファイ
ルを参照して、上記現在位置に位置されたときの磁気ヘ
ッド１０が上記期待速度とされるように、当該磁気ヘッ
ド１０の移動速度を制御している。すなわち、制御部９
は、磁気ヘッド１０が現在位置に基づいて理想とされる
移動速度を速度プロファイルを参照して選択し、当該選
択した移動速度になるように、磁気ヘッド１０の移動を
制御する。

【００７７】具体的には、制御部９は、位置情報テーブ
ルから送り元のデータトラックと送り先のデータトラッ
クとの間における磁気ヘッド１０の現在位置を求め、当
該位置情報テーブルより求めた現在位置と上記速度プロ
ファイルを参照して、当該磁気ヘッド１０の移動制御を
行う。ここで、位置情報テーブルは、磁気ヘッド１０の
データトラック間の位置に対応するトップ値及びボトム
値を記憶部２５から読み込み、図１２に示すように、正
規化した波形として１周期分の正弦波を形成するように
生成されるテーブルである。すなわち、最初の引き込み
の後に記憶部２５に記憶したトップ値とボトム値から当
該最初の引き込みによって得たと略同様な正弦波信号が
生成されたことになる。具体的には、この波形は、量子
化されたテーブルとして示されるものであって、図１２
において、横軸は、データトラック内における位置を示
し、縦軸は、量子化されたＢａｎｄ値を示すことにな
る。そして、Ｂａｎｄ値及び位置方向は、それぞれ等分
割されており、本実施の形態においては、Ｂａｎｄ値に
ついて０〜２９までの３０段階、位置方向について０〜
３９までの４０段階に分割されている。すなわち、これ
により、各Ｂａｎｄ値に対応して１データトラック分の
幅を４０分割してなる位置が対応されたことになる。な
お、上述したように、本発明実施の形態では、ゼロクロ
ス点をデータトラック中心とし、その１周期分を送り元
のデータトラックと送り先のデータトラックとにおける
位置に対応させている。すなわち、図１２に示す位置情
報テーブルは、データトラック間における位置を示すも
のとなる。

【００７８】よって、データトラック間における位置
は、上記Ｂａｎｄ値と磁気ヘッド１０が実際にデータト
ラック上に移動することで得た第１の光信号Ｓ_aの値と
を比較することによって知ることができる。ここで、第
１の光信号Ｓ_aは、図１３に示すように、一定時刻毎に
監視されて、磁気ヘッド１０が現在位置しているデータ
トラック内における位置を電圧値等によって検出してい
る。よって、実際に得た第１の光信号Ｓ_aは図示しない
Ｄ／Ａ変換器によってディジタル数値とされて、図１２
に示す位置情報テーブルにおいて比較される。なお、第
１の光信号Ｓ_aは０．２４msec間隔で監視されている。

【００７９】具体的には、図８に示すように、上記第１
の光信号Ｓ_aにおいてディジタル数値Ｄ_Bを得た場合、
（１）式により、当該ディジタル数値Ｄ_Bに基づいてＢ
ａｎｄ番号が算出される。

【００８０】Ｂａｎｄ番号＝Ｄ_B−ボトム値／（（トップ値−ボトム値）／３０）・・・（１）そして、上記（１）式から得たＢａｎｄ信号、すなわち
実際の磁気ヘッド１０の位置を示すＢａｎｄ番号をもと
に、既に得ている図１２に示す位置情報テーブルを参照
して当該Ｂａｎｄ値が対応する位置を得ることができ
る。

【００８１】このように、実際に磁気ヘッド１０を移動
して得た第１の光信号Ｓ_aと記憶部２５に記憶されてい
たトップ値及びボトム値に基づいて、データトラックに
おける磁気ヘッド１０の位置を正確に検知することがで
きる。

【００８２】ところで、上述したように、Ｂａｎｄ番号
に基づいて位置情報を得た場合、同一Ｂａｎｄ番号に対
応して２つの位置が対応しており、一定に定めることは
できない。しかしながら、光エンコーダ１５の出力が位
置方向に対して一定方向に進むと仮定するならば、この
対応を一意に決定することができる。すなわち、正規化
された波形によって対応されるＢａｎｄ番号と位置とが
単調増加又は単調減少する関係に変換することによりＢ
ａｎｄ番号に対する位置を一意に対応づけることができ
る。

【００８３】すなわち、磁気ヘッド１０が１データトラ
ック分だけ移動する間に得た１周期分の正弦波信号を、
単調増加又は単調減少する位置情報に変換し、当該単調
増加又は単調減少する位置情報に基づいて磁気ヘッド１
０をトラック送りすることにより、第１の光信号Ｓ_aに
対してデータトラック内の位置を一意に対応づけること
ができる。

【００８４】よって、第１の光信号Ｓ_aが図１４に示す
ように得られた場合において、領域Ｕ₁と領域Ｕ₂の領域
については、光エンコーダ１５からの出力数値に対して
単調増加する領域となる。これにより、光エンコーダ１
５からの第１の光信号Ｓ_aを一定時刻間隔でサンプリン
グすることにより、単調増加或いは単調減少を常に知る
ことができる。すなわち、単調増加時には、領域Ｕ₁と
領域Ｕ₂のテーブルから対応する位置情報を決定し、単
調減少時には、領域Ｄのテーブルから位置情報を決定す
ることができる。

【００８５】磁気ヘッド１０の実際の位置について、記
憶部２５に記憶されているデータトラックに対応したト
ップ値とボトム値に基づいて以上のようにして検出して
いる。

【００８６】そして、制御部９は、上述のようにして求
めた位置から磁気ヘッド１０の現実の移動速度（以下、
測定速度という。）を算出して、上記速度プロファイル
の期待速度と比較している。測定速度は、光エンコーダ
１５から出力される上記第１の光信号Ｓ_aを一定時刻間
隔で監視していることから、その差分により算出され
る。すなわち、上記図１３に示すように第１の光信号Ｓ
_aを一定時刻毎に監視して、上述したように上記位置情
報テーブルから磁気ヘッド１０の位置を検知し、当該一
定時刻間隔で割ることにより測定速度を算出する。すな
わち、測定速度＝（現時刻の位置−１時刻前の位置）／
Δｔである。ここで、Δｔは、上記監視するための上記
一定時刻間隔であって、０．２４msecである。

【００８７】そして、上記測定速度と上記期待速度とを
比較して、磁気ヘッド１０が隣接したデータトラックに
確実に移動されるように制御する。各位置における磁気
ヘッド１０の移動速度は、具体的には、図１５に示すフ
ローチャートに従って制御されている。

【００８８】先ず、ステップＳ１において、光エンコー
ダ１５からのディジタル数値（量子化された第１の光信
号Ｓ_a）を読み取る。続いて、ステップＳ２に示すよう
に、トップ値及びボトム値を記憶部２５から読み出し、
上述したように正規化された１周期分の正弦波上の位置
情報（０〜３９）を生成する。

【００８９】そして、ステップＳ３において、測定速度
を算出する。すなわち、測定速度Ｖ_M＝（現在位置−Δ
ｔ前の位置）／Δｔの計算を行う。さらに、続くステッ
プＳ４において、現在位置に対応する期待速度Ｖ_Eをテ
ーブル（速度プロファイル）から検索する。

【００９０】そして、ステップＳ５，ステップＳ６及び
ステップＳ７において、期待速度Ｖ_Eと測定速度Ｖ_Mと値
のの関係から係数Ｋを選択する。ここで、係数Ｋは、ゲ
インであって、制御の強さを決定するためのパラメータ
である。よって、本実施の形態においては、係数Ｋは、
ステップＳ５，ステップＳ６及びステップＳ７における
判別によって決定されるものであることから、速度に依
存して決定されていることになる。

【００９１】上記係数Ｋが決定された後、ステップＳ８
において、制御部９から磁気ヘッド駆動部６に出力され
る制御信号が制御信号Ｃ＝Ｋ×（Ｖ_E−Ｖ_M）によって算
出される。ここで、制御信号Ｃは、符号を有した信号と
され、すなわち、Ｖ_E＜Ｖ_Mの場合（期待速度より測定速
度の方が過大とされた場合）には、負の値となって、ま
た、Ｖ_E＞Ｖ_Mの場合（期待速度より測定速度の方が小と
された場合）には、正の値となる。

【００９２】上記ステップＳ８により得られた制御信号
Ｃは、ステップＳ９において、磁気ヘッド駆動部６に出
力される。磁気ヘッド駆動部６は、制御部９からの制御
信号Ｃに基づいたヘッド駆動信号によって、磁気ヘッド
１０の駆動を制御する。ここで上記制御信号Ｃが負であ
った場合、すなわち、期待速度より測定速度の方が過大
とされた場合には、磁気ヘッド駆動部６は、磁気ヘッド
１０を上記逆方向に当該制御信号Ｃの値に応じて駆動す
る。一方、上記制御信号Ｃが正であった場合、すなわ
ち、期待速度より測定速度の方が小とされた場合には、
磁気ヘッド駆動部６は、磁気ヘッド１０を上記正方向に
当該制御信号Ｃの値に応じて駆動する。なお、Ｖ_E＝Ｖ_M
の場合には、磁気ヘッド駆動部６は、磁気ヘッド１０に
印加する駆動力を零とする。このような磁気ヘッド駆動
部６による駆動制御によって磁気ヘッド１０は所定のデ
ータトラックに向かいつつ滑らかに減速される。

【００９３】そして、ステップＳ１０において、磁気ヘ
ッド１０の現在位置が隣接されたデータトラック到達点
を越えたかについて判別する。ここで、現在位置が隣接
されたデータトラック位置を越えたことを判別した場
合、この隣接データトラックへ送るための制御を終了さ
せて、上述したトラックフォロー制御を行う。また、現
在位置が隣接されたデータトラック到達位置を越えてい
ない場合、当該処理を終了する。

【００９４】このように、磁気ヘッド１０が上記キック
パルスによって所定速度に達した後の当該磁気ヘッド１
０の移動速度の制御を行っているために、本例では図１
０に示すように、移動開始後御制御区間（Ｘ₁〜Ｘ₂）の
ヘッド駆動信号Ｓ_Hが変化される。例えば、本例では、
ヘッド駆動信号Ｓ_Hの値は、＋値より−値とされた方が
多く、これは、移動開始後御制御区間（Ｘ₁〜Ｘ₂）にお
いて、ヘッド駆動信号Ｓ_Hが磁気ヘッド１０を主に減速
するように制御していることがわかる。

【００９５】以上のように、トラック送り要求信号に応
じて、キックパルスとされる磁気ヘッド駆動開始用の駆
動力によって、磁気ヘッド１０を駆動開始させ、その後
は、当該駆動開始された磁気ヘッド１０の位置及び移動
速度を監視して当該移動速度を適宜制御することによ
り、所定のデータトラックへの当該磁気ヘッド１０の到
達を実現させている。

【００９６】そして、記録／再生装置１は、このような
制御によって所定のデータトラックに送った磁気ヘッド
１０を下位トラッキング制御回路７ｂにより当該送られ
たデータトラックについての上記トラックフォローの制
御を行う。すなわち、記録／再生装置１は、図９に示す
ように、隣接したデータトラックへのシークトラックに
より送った磁気ヘッド１０を上記トラックフォローによ
り当該データトラック内の所望の位置に位置決めする。
なお、下位トラッキング制御回路７ｂは、上述したよう
にトラック送り制御が行われている際には、非動作状態
とされている。

【００９７】上述したように、記録／再生装置１は、外
部コンピュータから要求のあったトラック送り先のデー
タトラックに到達できるのに十分なキックパルスとされ
た最大駆動力を磁気ヘッド１０が所定の位置に到達する
まで印加している。そして、その後においては、記録／
再生装置１は、磁気ヘッド１０の各移動位置における移
動速度を速度プロファイルに基づいて速度制御し、当該
要求されたデータトラックへの磁気ヘッド１０の送りを
行っている。

【００９８】よって、磁気ヘッド１０は、一方向への移
動及び所定の位置までの移動が約束され、かつその後は
移動開始時に印加された駆動力によって移動され、加速
又は減速といった速度制御のみで所望の隣接データトラ
ックに移動できたことになる。すなわち、記録／再生装
置１は、トラック送りのためにデータトラック間におい
て移動最中にある磁気ヘッド１０の移動方向の判別を行
うことなく、送り先のデータトラックへの送りを完了さ
せることができる。また、これにより、記録／再生装置
１は、磁気ヘッド１０のトラック送りを所定時間内に完
了させることが可能になる。

【００９９】なお、例えば、光センサー１５に新たに光
検出部を設けて、磁気ヘッド１０の移動方向を常時判別
しながら当該磁気ヘッド１０のトラック送りを行うこと
も可能と考えられる。例えば、トラックゲージ１４の移
動によって、図１６に示すような、上記第１の光信号Ｓ
_aに対して位相差を有する光信号Ｓ_cを出力するようなフ
ォトトランジスタを光エンコーダ１５に設けることで可
能になる。すなわち、位相差を有して生成される上記第
１の光信号Ｓ_aと光信号Ｓ_cとを比較することによって、
トラックゲージ１４がどちらの方向に移動しているか、
すなわち、磁気ヘッド１０がディスクの内周方向又は外
周方向にシークしているか、を知ることができる。この
ような方法によって磁気ヘッド１０の移動方向を常時監
視することも可能であるが、これでは、光エンコーダ１
５が大きくなり、また、コストの高くなってしまうとい
った問題が生じてしまう。このような問題に対して、本
発明の実施の形態に係る記録／再生装置１は、効果的に
作用する。すなわち、記録／再生装置１は、トラック送
りが要求された方向に磁気ヘッド１０を移動開始できる
ように十分な駆動力を与え、その後は当該移動開始され
た磁気ヘッド１０をサーボによって速度制御すること
で、上述したように新たな光信号生成用のフォトトラン
ジスタを備えることなく、すなわち光エンコーダ１５を
大型化、高コスト化することなく、磁気ヘッド１０のト
ラック送りを完了させることができる。

【０１００】また、記録／再生装置１は、上記移動開始
後制御区間において、速度プロファイルを参照して、駆
動開始された磁気ヘッド１０の移動速度を制御してい
る。よって、高精度での磁気ヘッド１０の送りが可能と
なる。さらに、いわゆるボイスコイルモータによって構
成される磁気ヘッド１０の駆動機構の制御を、上記図１
５に示すようなフローチャートに従って実行可能にする
ソフトウェアで処理して、当該磁気ヘッド１０を隣接し
たデータトラックに移動させることが可能になるので、
ハードウェアが低減される。

【０１０１】また、磁気ヘッド１０を移動速度の現状況
に応じて磁気ヘッド１０を適応的に駆動しているので、
磁気ヘッド１０と下位ディスクとの間に生じる動摩擦と
いう予測困難な負荷が生じている場合であっても、所望
の隣接データトラックに当該磁気ヘッド１０を移動させ
ることができる。すなわち、磁気ヘッド１０と磁気ディ
スク２００との間には、次のような関係があり、これを
考慮した磁気ヘッド１０の移動が可能となる。

【０１０２】磁気ヘッド１０は、約３００〜３６０ｒｐ
ｍ程度の回転速度で回転する磁気ディスクと常時接触し
ており、当該磁気ヘッド１０を径方向に移動させようと
すると、その接触圧力や表面粗度に応じた動摩擦力が働
く。この動摩擦力は、磁気ヘッド１０の移動開始までは
大きな値をとり、移動開始すると急激に減少する。した
がって、移動開始時と移動開始後では異なる制御が必要
とされる。また、動摩擦力の主として磁気ディスク２０
０の表面粗度によってバラツキを有しているときには、
非常に大きな値をとることがある。したがって、移動開
始の方法が適切でないと、動き出しが非常に遅くなり、
最悪の場合には、動き出さないといった危険がある。一
方、移動開始後においては、隣接するデータトラック位
置において滑らかに磁気ヘッド１０を停止させなければ
ならない。このため、過大な速度を与えてしまうと、隣
接データトラック位置を過ぎてしまう危険がある。すな
わち、目的とされる隣接されたデータトラックに移動す
るために磁気ヘッド１０に十分な初速度を与える一方
で、所望のデータトラックを行き過ぎてしまうような過
大な速度を与えないという、相反する要求が磁気ヘッド
１０の駆動に関して求められている。しかも、動摩擦力
は、予測が不可能なので、磁気ヘッド１０のその挙動に
応じて、適応的に当該磁気ヘッド１０の制御を変化させ
る必要がある。

【０１０３】よって、記録／再生装置１は、このよう
に、駆動の際に磁気ヘッド１０と下位ディスクとの間に
生じる移動機構の動摩擦という予測困難な負荷に対して
も、磁気ヘッド１０を適応的に制御することで、隣接し
たデータトラックに当該磁気ヘッド１０を移動させるこ
とができる。

【０１０４】なお、上述したように、磁気ヘッド駆動部
６にヘッド駆動信号を生成させるための上記制御信号Ｃ
の係数（ゲイン）Ｋは、期待速度と測定速度との違いに
よって切り換えられている。すなわち、上記図１５のス
テップＳ５において、期待速度Ｖ_E−測定速度Ｖ_M≧０を
計算することにより、上記期待速度Ｖ_Eと上記想定速度
Ｖ_Mとの値の比較を行い、期待速度Ｖ_E−測定速度Ｖ_M≧
０の場合には、ステップＳ６に進み係数Ｋ＝Ｋ₁とし
て、期待速度Ｖ_E−測定速度Ｖ_M＜０の場合には、ステッ
プＳ７に進み係数Ｋ＝Ｋ₂としている。すなわち、ゲイ
ンは、ステップＳ５における判別によって決定されるも
のであることから、速度に依存して係数Ｋ₁，Ｋ₂の何れ
かに決定されている。

【０１０５】なお、上記制御信号Ｃの係数Ｋについて
は、期待速度と測定速度との関係においてのみ決定され
ることに限定されない。例えば、磁気ヘッドの移動速度
が速いときと、遅いときとで、上記係数Ｋを変化させる
こともできる。

【０１０６】さらに、例えば、下位ディスクの内周方向
への磁気ヘッド１０のトラック送りと、下位ディスクの
外周方向への磁気ヘッド１０のトラック送りとで、上記
係数Ｋを変化させる。このように磁気ヘッド１０の移動
方向に応じて係数Ｋを変化させることによって、当該移
動方向に応じて磁気ヘッド１０又は磁気ヘッド１０を駆
動する移動機構１６Ａ，１６Ｂへ加わる負荷が変化する
場合に対応することができる。例えば、図１７に示すよ
うに、移動機構１６Ａ，１６Ｂは、ボイスコイルモータ
コイル１７が駆動電圧を供給するためのフレキシブル基
板５０によって、本体装置の電圧供給部と接続されてい
る。すなわち、移動機構１６が取り付けられているヘッ
ドキャリッジ１２は、フレキシブル基板５０のバネ力の
影響を受けながら、磁気ヘッド１０を要求されたデータ
トラックのある方向に磁気ヘッド１０を駆動させてい
る。ここで、上記フレキシブル基板５０は、ヘッドキャ
リッジ１２の移動する方向により、当該ヘッドキャリッ
ジ１２に対して作用する力、すなわちその硬さ柔らかさ
による力が変化する。

【０１０７】すなわち、記録／再生装置１は、下位ディ
スクの内周方向及び外周方向の送りでフレキシブル基板
５０の作用力が変化しても、磁気ヘッド１０の移動方向
に応じて係数Ｋを変化させることにより、内周方向及び
外周方向の送りとを比較した場合においても何ら変わり
なく磁気ヘッド１０を送ることができるようになる。こ
のように、記録／再生装置１は、磁気ヘッド１０の送り
方向に応じて係数Ｋの値を換えることにより、メカニカ
ルな差を吸収することができる。

【０１０８】また、記録／再生装置１は、上述したよう
に、磁気ヘッド１０が位置されているトップ値及びボト
ム値を参照して正規化した正弦波信号を生成し、これに
基づいて位置情報テーブルを得ている。そして、上記Ｂ
ａｎｄ番号と一つの位置に対応させるために、当該Ｂａ
ｎｄ信号と当該位置を単調増加又は単調減少とされる関
係に変換している。よって、記録／再生装置１は、これ
により、高精度で磁気ヘッド１０をトラック送りするこ
とができる。

【０１０９】ところで、このように、正弦波とされる信
号を直線的なものに変換した場合において、当該正弦波
の信号の変化点（極小値、極大値）における変換部分で
は、変換歪みが大きくなる。この変換歪みの影響を少な
くするために、当該変化点における上記制御信号Ｃの係
数Ｋを他の領域の係数Ｋより小さくすることで、移動制
御の劣化を防止することができる。すなわち、係数Ｋ
を、例えば、他の変換領域より１／４小さくするといっ
たようにすることにより、磁気ヘッド駆動信号の反応を
鈍くすることで、変換歪みが生じている位置情報に基づ
く移動制御も影響を小さくすることができる。

【０１１０】なお、記録／再生装置１は、上述したよう
に、磁気ヘッド１０の現在位置を検出して、当該検出し
た現在位置から当該現在位置における移動速度を検出し
ている。そして、記録／再生装置１は、上記移動速度と
予め設定している速度プロファイルとを参照して、磁気
ヘッド１０の移動速度を制御して、所定のデータトラッ
クに当該磁気ヘッド１０を送っている。すなわち、記録
／再生装置１は、磁気ヘッド１０の位置を検出して、当
該位置に対応した速度によって、当該磁気ヘッド１０の
移動速度を制御している。

【０１１１】しかし、本実施の形態である記録／再生装
置１は、これに限定されることはない。すなわち、記録
／再生装置１は、磁気ヘッドの移動速度を直接検出し
て、当該移動速度と予め設定された速度プロファイルと
の比較に基づいて、移動速度を制御して、当該磁気ヘッ
ド１０を隣接したデータトラックに送ることもできる。
記録／再生装置１は、この場合、磁気ヘッドの移動速度
を検出する速度検出手段と、速度検出手段で検出した速
度と予め設定した速度プロファイルとの比較に基づい
て、磁気ヘッド１０の移動速度を制御する移動速度制御
手段とを備えることになる。

【０１１２】なお、本実施の形態とされる記録／再生装
置１は、磁気ヘッド１０を移動させている際の光エンコ
ーダ１５からの出力を０．２４msec間隔で監視している
がこの監視時間の間隔に限定されることはない。例え
ば、監視時間間隔を光エンコーダ１５から出力される光
信号の精度に適用して決定することもできる。

【０１１３】

【発明の効果】本発明に係る記録／再生装置は、位置検
出手段により、記録／再生ヘッドのデータトラック上に
おける位置を検出し、移動速度検出手段により、当該検
出した位置に対応した移動速度に基づいて、記録／再生
ヘッドの実際の移動速度を制御して当該記録／再生ヘッ
ドを所定のデータトラックに移動させることによって、
位置情報を有していない記録媒体であっても、所定のデ
ータトラックに記録／再生ヘッドを移動させることがで
きる。

【０１１４】さらに、上記記録／再生装置は、データト
ラック間を移動する記録／再生ヘッドの位置に対応した
速度情報により当該記録／再生ヘッドの移動速度を制御
することのみで当該記録／再生ヘッドを所定のデータト
ラックに移動させることができるので、記録／再生ヘッ
ドが移動している最中において、当該記録／再生ヘッド
の移動方向を検知することなく、当該記録／再生ヘッド
を所定のデータトラックに移動させることができる。

【０１１５】また、本発明に係る記録／再生装置は、速
度検出手段により、記録／再生ヘッドの移動速度を検出
し、移動速度検出手段により、当該検出した速度と予め
設定した速度プロファイルとの比較に基づいて、記録／
再生ヘッドの実際の移動速度を制御して当該記録／再生
ヘッドを所定のデータトラックに移動させることによっ
て、位置情報を有していない記録媒体であっても、所定
のデータトラックに記録／再生ヘッドを移動させること
ができる。

【０１１６】さらに、上記記録／再生装置は、データト
ラック間を移動する記録／再生ヘッドの移動速度と予め
設定した速度プロファイルとの比較に基づいて、当該記
録／再生ヘッドを所定のデータトラックに移動させるこ
とができるので、記録／再生ヘッドが移動している最中
において、当該記録／再生ヘッドの移動方向を検知する
ことなく、当該記録／再生ヘッドを所定のデータトラッ
クに移動させることができる。

【０１１７】また、本発明に係る記録／再生方法は、記
録／再生ヘッドの隣接する２つのデータトラック間での
位置を検出し、当該検出した位置に対応した速度情報に
基づいて、当該記録／再生ヘッドの移動速度を制御する
ことにより、当該記録／再生ヘッドを所定のデータトラ
ックに移動させているので、位置情報を有していない記
録媒体であっても、所定のデータトラックに記録／再生
ヘッドを移動させることができる。

【０１１８】さらに、上記記録／再生方法は、データト
ラック間を移動する記録／再生ヘッドの位置に対応した
速度情報により当該記録／再生ヘッドの移動速度を制御
することのみで当該記録／再生ヘッドを所定のデータト
ラックに移動させることができるので、記録／再生ヘッ
ドが移動している最中において、当該記録／再生ヘッド
の移動方向を検知することなく、当該記録／再生ヘッド
を所定のデータトラックに移動させることができる。

【０１１９】また、本発明に係る記録／再生方法は、記
録／再生ヘッドの移動速度と予め設定した速度プロファ
イルとの比較に基づいて、当該記録／再生ヘッドの移動
速度を制御することにより、当該記録／再生ヘッドを所
定のデータトラックに移動させることにより位置情報を
有していない記録媒体であっても、所定のデータトラッ
クに記録／再生ヘッドを位置させることができる。

【０１２０】さらに、上記記録／再生方法は、データト
ラック間を移動する記録／再生ヘッドの移動速度と予め
設定した速度プロファイルとの比較に基づいて、当該記
録／再生ヘッドを所定のデータトラックに移動させるこ
とができるので、記録／再生ヘッドが移動している最中
において、当該記録／再生ヘッドの移動方向を検知する
ことなく、当該記録／再生ヘッドを所定のデータトラッ
クに移動させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態である記録／再生装置を示
すブロック回路図である。

【図２】上記記録／再生装置の備える磁気ヘッド部を示
す斜視図である。

【図３】上記記録／再生装置の備えるトラックゲージの
一例を示す図であり、（ａ）が側面図であり、（ｂ）が
第１の開口部及び第２の開口部を拡大して示した側面図
である。

【図４】上記第２の開口部の拡大して示した平面図であ
る。

【図５】上記記録／再生装置の備える光エンコーダの構
造を示す正面図である。

【図６】上記光エンコーダを内側面１５ｂから見た場合
を示す側面図である。

【図７】上記記録／再生装置の備える磁気ヘッドを磁気
ディスクの内周側から外周側に移動させたときにおいて
得られる第１の光信号及び第１の光信号の変化を示す図
である。

【図８】上記記録／再生装置の記憶部に記憶される上記
第１の光信号のトップ値及びボトム値を示す図である。

【図９】上記記録／再生装置が第１の光信号に基づいて
データトラックにトラックフォローを行うことについて
説明するために用いた図である。

【図１０】上記磁気ヘッドをデータトラック間でトラッ
ク送りを行った場合において、上記光エンコーダから得
られる第１の光信号に基づいて、磁気ヘッドの移動速度
を制御して、当該磁気ヘッドを隣接したデータトラック
に移動させたときのヘッド駆動信号及び第１の光信号の
履歴を示す図である。

【図１１】トラック送りされる磁気ヘッドの移動速度の
制御に用いられる速度プロファイルを示す図である。

【図１２】上記記憶部に記憶されているトップ値とボト
ム値に基づいて得られる正規化されて正弦波信号とされ
る位置情報テーブルを示す図である。

【図１３】光エンコーダから出力される第１の光信号の
サンプリングの一例を示す図である。

【図１４】上記正弦波とされる位置情報テーブルを単調
増加又は単調減少するように変換する説明に用いた図で
ある。

【図１５】磁気ヘッドの移動速度を制御して、隣接した
データトラックに磁気ヘッドを送ることを実行するため
のフローチャートである。

【図１６】位相差を有して生成される信号であって、磁
気ヘッドの現在位置を検出するための信号を示す図であ
る。

【図１７】上記磁気ヘッド部のヘッドキャリッジに取り
付けられているフレキシブル基板を説明するために用い
た図である。

【符号の説明】

１記録／再生装置、６磁気ヘッド駆動部、７トラ
ッキング制御部、９制御部、１０磁気ヘッド

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】略平行に形成された複数のデータトラッ
クを有する記録媒体に対して、情報信号の記録／再生を
行う記録／再生ヘッドと、上記記録／再生ヘッドを、上記記録媒体の複数のデータ
トラック間で上記複数のデータトラックと垂直な方向に
移動させるヘッド駆動手段と、トラック送り要求信号に応じて上記ヘッド駆動手段を制
御して、上記記録／再生ヘッドを所定のデータトラック
に移動させるトラック送り制御手段と、上記記録／再生ヘッドの隣接する２つのデータトラック
間での位置を検出する位置検出手段と、上記位置検出手段で検出した位置に対応した速度情報に
基づいて、上記記録／再生ヘッドの移動速度を制御する
移動速度制御手段とを備え、上記移動速度制御手段により上記記録／再生ヘッドの移
動速度を制御することにより、当該記録／再生ヘッドを
所定のデータトラックに移動させることを特徴とする記
録／再生装置。
【請求項２】上記位置検出手段は、所定時間毎に上記
記録／再生ヘッドの位置を検出し、上記移動速度制御手段は、上記位置検出手段で検出した
複数の位置情報に基づいて、上記速度情報を得るととも
に、上記記録／再生ヘッドの位置に基づく速度プロファ
イルで示される速度と上記速度情報で示される速度との
比較結果に基づいて、上記記録／再生ヘッドの移動速度
を制御することを特徴とする請求項１記載の記録／再生
装置。
【請求項３】上記移動速度制御手段は、キックパルス
とされる駆動電圧を上記ヘッド駆動手段に印加すること
により上記記録／再生ヘッドの初期移動速度を所定速度
にしてから、上記移動速度制御手段により上記記録／再
生ヘッドの移動速度を制御することによって、当該記録
／再生ヘッドを所定のデータトラックに移動させること
を特徴とする請求項１記載の記録／再生装置。
【請求項４】上記ヘッド駆動手段は、係数を乗算した
駆動電圧を印加することにより駆動されるものであっ
て、上記複数のデータトラックと垂直な一方向への上記記録
／再生ヘッドの移動と上記複数のデータトラックと垂直
な他方向への上記記録／再生ヘッドの移動とで上記係数
を切り換えることを特徴とする請求項１記載の記録／再
生装置。
【請求項５】上記ヘッド駆動手段は、係数を乗算した
駆動電圧を印加することにより駆動されるものであっ
て、上記記録／再生ヘッドの上記移動速度により上記係数を
切り換えることを特徴とする請求項１記載の記録／再生
装置。
【請求項６】上記ヘッド駆動手段は、係数を乗算した
駆動電圧によって駆動され、位置検出手段により上記記
録／再生ヘッドが１データトラック分だけ移動する間に
得た１周期分の正弦波信号を、位置情報変換手段が単調
増加又は単調減少する位置情報に変換し、上記トラック
送り制御手段により当該単調増加又は単調減少する位置
情報に基づいて上記ヘッド駆動手段により上記記録／再
生ヘッドをトラック送りするものであって、上記位置情報変換手段により上記正弦波信号を単調増加
又は単調減少する位置情報に変換した際の歪みに応じて
上記係数を切り換えることを特徴とする請求項１記載の
記録／再生装置。
【請求項７】上記ヘッド駆動手段は、上記記録／再生
ヘッドを上記記録媒体上に支持する支持手段と、上記支持手段に支持された上記記録／再生ヘッドを上記
記録媒体の上記複数のデータトラックと垂直な方向に移
動させるリニアモータとを備えていることを特徴とする
請求項１記載の記録／再生装置。
【請求項８】所定のトラックピッチで上記複数のデー
タトラックが形成された第１の記録媒体及び上記所定の
トラックピッチよりも小さいトラックピッチで複数のデ
ータトラックが形成された第２の記録媒体に対して情報
信号を記録／再生するものであって、上記第２の記録媒体が装着された場合には、当該第２の
記録媒体に記録されている位置情報に基づいて、上記記
録／再生ヘッドの移動を制御して、上記第１の記録媒体が装着された場合には、上記移動速
度制御手段により、上記位置検出手段で検出した位置に
対応した速度情報に基づいて、上記記録／再生ヘッドの
移動を制御することを特徴とする請求項１記載の記録／
再生装置。
【請求項９】上記記録媒体は、円盤状記録媒体であっ
て、上記複数のデータトラックが同心円状に形成されて
いることを特徴とする請求項１記載の記録／再生装置。
【請求項１０】略平行に形成された複数のデータトラ
ックを有する記録媒体に対して、情報信号の記録／再生
を行う記録／再生ヘッドと、上記記録／再生ヘッドを、上記記録媒体の複数のデータ
トラック間で上記複数のデータトラックと垂直な方向に
移動させるヘッド駆動手段と、トラック送り要求信号に応じて上記ヘッド駆動手段を制
御して、上記記録／再生ヘッドを所定のデータトラック
に移動させるトラック送り制御手段と、上記記録／再生ヘッドの移動速度を検出する速度検出手
段と、上記速度検出手段で検出した速度と予め設定した速度プ
ロファイルとの比較に基づいて、上記記録／再生ヘッド
の移動速度を制御する移動速度制御手段とを備え、上記移動速度制御手段により上記記録／再生ヘッドの移
動速度を制御することにより、当該記録／再生ヘッドを
所定のデータトラックに移動させることを特徴とする記
録／再生装置。
【請求項１１】上記移動速度制御手段は、キックパル
スとされる駆動電圧を上記ヘッド駆動手段に印加するこ
とにより上記記録／再生ヘッドの初期移動速度を所定速
度にしてから、上記移動速度制御手段により上記記録／
再生ヘッドの移動速度を制御することにより、当該記録
／再生ヘッドを所定のデータトラックに移動させること
を特徴とする請求項１０記載の記録／再生装置。
【請求項１２】上記ヘッド駆動手段は、係数を乗算し
た駆動電圧を印加することにより駆動されるものであっ
て、上記複数のデータトラックと垂直な一方向への上記記録
／再生ヘッドの移動と上記複数のデータトラックと垂直
な他方向への上記記録／再生ヘッドの移動とで上記係数
を切り換えることを特徴とする請求項１０記載の記録／
再生装置。
【請求項１３】上記ヘッド駆動手段は、係数を乗算し
た駆動電圧を印加することにより駆動されるものであっ
て、上記記録／再生ヘッドの上記移動速度により上記係数を
切り換えることを特徴とする請求項１０記載の記録／再
生装置。
【請求項１４】上記ヘッド駆動手段は、係数を乗算し
た駆動電圧によって駆動され、位置検出手段により上記
記録／再生ヘッドが１データトラック分だけ移動する間
に得た１周期分の正弦波信号を、位置情報変換手段によ
り単調増加又は単調減少する位置情報に変換し、上記ト
ラック送り制御手段が当該単調増加又は単調減少する位
置情報に基づいて上記ヘッド駆動手段により上記記録／
再生ヘッドをトラック送りするものであって、上記位置情報変換手段により上記正弦波信号を単調増加
又は単調減少する位置情報に変換した際の歪みに応じて
上記係数を切り換えることを特徴とする請求項１０記載
の記録／再生装置。
【請求項１５】上記ヘッド駆動手段は、上記記録／再
生ヘッドを上記記録媒体上に支持する支持手段と、上記支持手段に支持された上記記録／再生ヘッドを上記
記録媒体の上記複数のデータトラックと垂直な方向に移
動させるリニアモータとを備えていることを特徴とする
請求項１０記載の記録／再生装置。
【請求項１６】所定のトラックピッチで上記複数のデ
ータトラックが形成された第１の記録媒体及び上記所定
のトラックピッチよりも小さいトラックピッチで複数の
データトラックが形成された第２の記録媒体に対して情
報信号を記録／再生するものであって、上記第２の記録媒体が装着された場合には、当該第２の
記録媒体に記録されている位置情報に基づいて、上記記
録／再生ヘッドの移動を制御して、上記第１の記録媒体が装着された場合には、上記移動速
度制御手段により、上記速度検出手段で検出した速度と
予め設定した速度プロファイルとの比較に基づいて、上
記記録／再生ヘッドの移動を制御することを特徴とする
請求項１０記載の記録／再生装置。
【請求項１７】上記記録媒体は、円盤状記録媒体であ
って、上記複数のデータトラックが同心円状に形成され
ていることを特徴とする請求項１０記載の記録／再生装
置。
【請求項１８】略平行に形成された複数のデータトラ
ックを有する記録媒体に対して記録／再生ヘッドにより
情報信号を記録／再生する記録／再生方法において、上記記録／再生ヘッドの隣接する２つのデータトラック
間での位置を検出し、当該検出した位置に対応した速度
情報に基づいて、当該記録／再生ヘッドの移動速度を制
御することにより、当該記録／再生ヘッドを所定のデー
タトラックに移動させることを特徴とする記録／再生方
法。
【請求項１９】略平行に形成された複数のデータトラ
ックを有する記録媒体に対して記録／再生ヘッドにより
情報信号を記録／再生する記録／再生方法において、上記記録／再生ヘッドの移動速度と予め設定した速度プ
ロファイルとの比較に基づいて、当該記録／再生ヘッド
の移動速度を制御することにより、当該記録／再生ヘッ
ドを所定のデータトラックに移動させることを特徴とす
る記録／再生方法。