JPH11275893A - 多軸モータの制御切り替え方式 - Google Patents
多軸モータの制御切り替え方式Info
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- JPH11275893A JPH11275893A JP10117736A JP11773698A JPH11275893A JP H11275893 A JPH11275893 A JP H11275893A JP 10117736 A JP10117736 A JP 10117736A JP 11773698 A JP11773698 A JP 11773698A JP H11275893 A JPH11275893 A JP H11275893A
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- Japan
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- pwm
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- circuit
- pwm circuit
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Links
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 230000005405 multipole Effects 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＣＰＵのＰＷＭ出力端子の後段のＰＷＭ回路
を１個にすることによって、モータ駆動システム全体の
製造コストを低減することができる多軸モータの制御切
り替え方式を提供する。 【解決手段】 ＣＰＵ１のＰＷＭ出力端子２の後段に１
個のＰＷＭ回路５を設け、前記ＰＷＭ回路５の出力を複
数に振り分け、前記ＰＷＭ回路５の複数の前記出力の後
段に、それぞれリレー（７ａ〜７ｃ）を設け、前記リレ
ー（７ａ〜７ｃ）の後段に、それぞれモータ（４ａ〜４
ｃ）を設けるとともに、前記各リレー（４ａ〜４ｃ）
は、前記ＣＰＵ１により接点の開閉を制御されるように
構成する。
を１個にすることによって、モータ駆動システム全体の
製造コストを低減することができる多軸モータの制御切
り替え方式を提供する。 【解決手段】 ＣＰＵ１のＰＷＭ出力端子２の後段に１
個のＰＷＭ回路５を設け、前記ＰＷＭ回路５の出力を複
数に振り分け、前記ＰＷＭ回路５の複数の前記出力の後
段に、それぞれリレー（７ａ〜７ｃ）を設け、前記リレ
ー（７ａ〜７ｃ）の後段に、それぞれモータ（４ａ〜４
ｃ）を設けるとともに、前記各リレー（４ａ〜４ｃ）
は、前記ＣＰＵ１により接点の開閉を制御されるように
構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一つの制御中枢
（例えばＣＰＵ）で複数個のモータを適宜、切り替えて
制御する多軸モータの制御切り替え方式に関する。
（例えばＣＰＵ）で複数個のモータを適宜、切り替えて
制御する多軸モータの制御切り替え方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】通常、ＣＰＵ（例えば、いわゆるワンチ
ップマイコン）には、モータ動力用の端子が一組（一ユ
ニット）付いているものが多い。以後、このモータ動力
用の端子のことをＰＷＭ出力端子と称する。また、前記
ＰＷＭ出力端子は、一つのＣＰＵに通常、６本備えられ
ているものであるが、この６本のＰＷＭ出力端子を一体
のものとして、１個のＰＷＭ出力端子としても扱うこと
とする。従来、このようなＣＰＵ、１個で、例えば３個
のモータ（例えば三相ＡＣ誘導モータ）を切り替えて駆
動するには、次のような方式で行なっていた。
ップマイコン）には、モータ動力用の端子が一組（一ユ
ニット）付いているものが多い。以後、このモータ動力
用の端子のことをＰＷＭ出力端子と称する。また、前記
ＰＷＭ出力端子は、一つのＣＰＵに通常、６本備えられ
ているものであるが、この６本のＰＷＭ出力端子を一体
のものとして、１個のＰＷＭ出力端子としても扱うこと
とする。従来、このようなＣＰＵ、１個で、例えば３個
のモータ（例えば三相ＡＣ誘導モータ）を切り替えて駆
動するには、次のような方式で行なっていた。
【０００３】第一は、モータ毎にＰＷＭ回路及びＣＰＵ
をそれぞれ１個ずつ対応させるという方式である。各Ｃ
ＰＵを通信可能にしておけば、３個のＣＰＵで３個のモ
ータを順次切り替えて制御できるし、２個以上のモータ
を同時に駆動することもできる。しかし、この方式は、
コストが掛かるので、特に、２個以上のモータを同時に
駆動・制御する必要がないときは、次のような方式を採
るのが普通である。
をそれぞれ１個ずつ対応させるという方式である。各Ｃ
ＰＵを通信可能にしておけば、３個のＣＰＵで３個のモ
ータを順次切り替えて制御できるし、２個以上のモータ
を同時に駆動することもできる。しかし、この方式は、
コストが掛かるので、特に、２個以上のモータを同時に
駆動・制御する必要がないときは、次のような方式を採
るのが普通である。
【０００４】ＣＰＵのＰＷＭ出力端子の後段に３個のＰ
ＷＭ回路を設け、各ＰＷＭ回路の後段に３個のモータを
それぞれ接続する。前記ＰＷＭ回路は、トランジスタ、
ダイオードなどのパワー素子からなる従来のＰＷＭ波モ
ータ駆動及び増幅＆電源回路である。ＣＰＵは、前記３
個のＰＷＭ回路をアドレッシング（アドレスを指定）し
て、どのＰＷＭ回路をアクティブにするかということを
制御する。
ＷＭ回路を設け、各ＰＷＭ回路の後段に３個のモータを
それぞれ接続する。前記ＰＷＭ回路は、トランジスタ、
ダイオードなどのパワー素子からなる従来のＰＷＭ波モ
ータ駆動及び増幅＆電源回路である。ＣＰＵは、前記３
個のＰＷＭ回路をアドレッシング（アドレスを指定）し
て、どのＰＷＭ回路をアクティブにするかということを
制御する。
【０００５】上述、第二の従来の方式を図示するなら、
図２のようになるであろう。図２は、従来の多軸のモー
タ制御方式を示すブロック図である。６個のＰＷＭ出力
端子（２ａ〜２ｆ）は、それぞれＰＷＭ回路（５ａ〜５
ｃ）に１本ずつ配線されていることを示している。従来
は、ＰＷＭ回路が３個必要であり、これが依然としてシ
ステムのコストを高いものにしているとともに、配線が
面倒であった。
図２のようになるであろう。図２は、従来の多軸のモー
タ制御方式を示すブロック図である。６個のＰＷＭ出力
端子（２ａ〜２ｆ）は、それぞれＰＷＭ回路（５ａ〜５
ｃ）に１本ずつ配線されていることを示している。従来
は、ＰＷＭ回路が３個必要であり、これが依然としてシ
ステムのコストを高いものにしているとともに、配線が
面倒であった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、従来の技術
の欠点に鑑み為されたもので、その目的とするところ
は、ＣＰＵのＰＷＭ出力端子の後段のＰＷＭ回路を１個
にすることによって、モータ駆動システム全体の製造コ
ストを低減することができる多軸モータの制御切り替え
方式を提供することにある。
の欠点に鑑み為されたもので、その目的とするところ
は、ＣＰＵのＰＷＭ出力端子の後段のＰＷＭ回路を１個
にすることによって、モータ駆動システム全体の製造コ
ストを低減することができる多軸モータの制御切り替え
方式を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明に係わる多軸モー
タの制御切り替え方式は、次のようなものである。ＣＰ
ＵのＰＷＭ出力端子（複数存在）の後段に１個のＰＷＭ
回路を設ける。前記ＰＷＭ出力端子は、前記ＣＰＵの持
っている１ユニットとしてのＰＷＭ出力に含まれる各Ｐ
ＷＭ出力端子ということで、通常は６個である。前記Ｐ
ＷＭ回路の出力を複数に振り分け、前記ＰＷＭ回路の複
数の前記出力の後段に、それぞれリレー（当然、多極接
点のリレーである）を設ける。前記リレーの後段に、そ
れぞれモータを設けるとともに、前記各リレーは、前記
ＣＰＵにより接点の開閉を制御されるように配線・構成
する。例えばリレーないしリレーのコイルをアドレッシ
ングして制御する。
タの制御切り替え方式は、次のようなものである。ＣＰ
ＵのＰＷＭ出力端子（複数存在）の後段に１個のＰＷＭ
回路を設ける。前記ＰＷＭ出力端子は、前記ＣＰＵの持
っている１ユニットとしてのＰＷＭ出力に含まれる各Ｐ
ＷＭ出力端子ということで、通常は６個である。前記Ｐ
ＷＭ回路の出力を複数に振り分け、前記ＰＷＭ回路の複
数の前記出力の後段に、それぞれリレー（当然、多極接
点のリレーである）を設ける。前記リレーの後段に、そ
れぞれモータを設けるとともに、前記各リレーは、前記
ＣＰＵにより接点の開閉を制御されるように配線・構成
する。例えばリレーないしリレーのコイルをアドレッシ
ングして制御する。
【０００８】
【発明の実施の形態】通常１個のＰＷＭ回路は、６本の
入力線と３本の出力線が必要である。いわゆる三相・相
補ＰＷＭ回路である。最近のモータ駆動用に好適なＣＰ
Ｕは、６本のＰＷＭ出力端子を持っているのが普通であ
る。この６本のＰＷＭ出力端子で１個のＰＷＭ回路を介
して１個のモータを駆動できるわけである。本発明にお
いては、ＣＰＵからこのＰＷＭ出力回路の出力段まで
は、従来のモータ駆動システムの構成と全く同様で差し
支えない。
入力線と３本の出力線が必要である。いわゆる三相・相
補ＰＷＭ回路である。最近のモータ駆動用に好適なＣＰ
Ｕは、６本のＰＷＭ出力端子を持っているのが普通であ
る。この６本のＰＷＭ出力端子で１個のＰＷＭ回路を介
して１個のモータを駆動できるわけである。本発明にお
いては、ＣＰＵからこのＰＷＭ出力回路の出力段まで
は、従来のモータ駆動システムの構成と全く同様で差し
支えない。
【０００９】ＰＷＭ回路の出力（３本線一組の出力）
は、３個の出力に分配される。この３個の出力は、常に
１個のみアクティブであるように制御される。すなわ
ち、３個のモータと１個のＰＷＭ回路の間には、ＰＷＭ
回路の分けられた３個の出力毎に１個のリレーが設けら
れる。当然、このリレーは、３極の接点を有するもので
なければならない。
は、３個の出力に分配される。この３個の出力は、常に
１個のみアクティブであるように制御される。すなわ
ち、３個のモータと１個のＰＷＭ回路の間には、ＰＷＭ
回路の分けられた３個の出力毎に１個のリレーが設けら
れる。当然、このリレーは、３極の接点を有するもので
なければならない。
【００１０】接点が閉じられたリレーに接続されている
モータのみが駆動及び制動される。本発明において、モ
ータをフィードバック制御する場合は、例えば３個のモ
ータ毎にエンコーダを設けて、ＣＰＵへその検出信号を
帰還させればよい。
モータのみが駆動及び制動される。本発明において、モ
ータをフィードバック制御する場合は、例えば３個のモ
ータ毎にエンコーダを設けて、ＣＰＵへその検出信号を
帰還させればよい。
【００１１】
【実施例】図面を参照して本発明の一実施例を説明す
る。図１は、本発明の一実施例を示すブロック図であ
る。ＣＰＵ１は、６個のＰＷＭ出力端子２経由で６本の
動力（信号）線を介してＰＷＭ回路５へモータ駆動・制
御信号を送信（出力）する。ＰＷＭ回路５の出力は、３
本の信号線であり、この３本の信号線は、リレー（７ａ
〜７ｃ）へ分岐する。すなわち、各リレー（７ａ〜７
ｃ）からみれば、自分のみがＰＷＭ回路５と前記３本の
信号線で接続されているのと同等ということである。図
１では、３本の信号線に対し、リレー（７ａ〜７ｃ）の
接点は、１対しか描かれていないが、当然、リレー（７
ａ〜７ｃ）は、３対の接点を持っている。つまり、３極
のリレーである。
る。図１は、本発明の一実施例を示すブロック図であ
る。ＣＰＵ１は、６個のＰＷＭ出力端子２経由で６本の
動力（信号）線を介してＰＷＭ回路５へモータ駆動・制
御信号を送信（出力）する。ＰＷＭ回路５の出力は、３
本の信号線であり、この３本の信号線は、リレー（７ａ
〜７ｃ）へ分岐する。すなわち、各リレー（７ａ〜７
ｃ）からみれば、自分のみがＰＷＭ回路５と前記３本の
信号線で接続されているのと同等ということである。図
１では、３本の信号線に対し、リレー（７ａ〜７ｃ）の
接点は、１対しか描かれていないが、当然、リレー（７
ａ〜７ｃ）は、３対の接点を持っている。つまり、３極
のリレーである。
【００１２】また、各リレー（７ａ〜７ｃ）は、ＣＰＵ
１により接点の開閉を制御される。例えば、ＣＰＵ１が
各リレー（７ａ〜７ｃ）に付されたアドレスを指定する
ことにより、リレー（７ａ〜７ｃ）のコイルＬがｏｎ／
ｏｆｆするようにしておけばよい。
１により接点の開閉を制御される。例えば、ＣＰＵ１が
各リレー（７ａ〜７ｃ）に付されたアドレスを指定する
ことにより、リレー（７ａ〜７ｃ）のコイルＬがｏｎ／
ｏｆｆするようにしておけばよい。
【００１３】このようにＰＷＭ回路５の出力線の数に応
じた極を持つリレー（７ａ〜７ｃ）の開閉をＣＰＵ１が
制御することにより、基本的には一つの出力信号である
ＰＷＭ回路５からの出力を、複数のモータ（４ａ〜４
ｃ）に切り替えて制御することができる。
じた極を持つリレー（７ａ〜７ｃ）の開閉をＣＰＵ１が
制御することにより、基本的には一つの出力信号である
ＰＷＭ回路５からの出力を、複数のモータ（４ａ〜４
ｃ）に切り替えて制御することができる。
【００１４】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、以下に記載される効果を奏する。
ているので、以下に記載される効果を奏する。
【００１５】ＣＰＵ１のＰＷＭ出力端子２の後段のＰＷ
Ｍ回路５を１個にし、該ＰＷＭ回路５の出力を複数に振
り分け、ＣＰＵ１が接点の開閉を制御するリレー（７ａ
〜７ｃ）によって、各モータ（４ａ〜４ｃ）へモータを
駆動・制御する信号を伝達するようにしたので、モータ
駆動システム全体の製造コストを低減することができる
多軸モータの制御切り替え方式を提供することが可能で
ある。
Ｍ回路５を１個にし、該ＰＷＭ回路５の出力を複数に振
り分け、ＣＰＵ１が接点の開閉を制御するリレー（７ａ
〜７ｃ）によって、各モータ（４ａ〜４ｃ）へモータを
駆動・制御する信号を伝達するようにしたので、モータ
駆動システム全体の製造コストを低減することができる
多軸モータの制御切り替え方式を提供することが可能で
ある。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図
【図２】従来の多軸のモータ制御方式を示すブロック図
１ ＣＰＵ ２、２ａ ＰＷＭ出力端子 ３ 信号線の本数 ４ａ〜４ｃ モータ ５、５ａ〜５ｃ ＰＷＭ出力回路 ６ 信号線の本数 ７ａ〜７ｃ （３極の）リレー Ｌ リレー内のコイル
Claims (1)
- 【請求項１】 ＣＰＵのＰＷＭ出力端子の後段に１個の
ＰＷＭ回路を設け、 前記ＰＷＭ回路の出力を複数に振り分け、 前記ＰＷＭ回路の複数の前記出力の後段に、それぞれリ
レーを設け、 前記リレーの後段に、それぞれモータを設けるととも
に、 前記各リレーは、前記ＣＰＵにより接点の開閉を制御さ
れるように構成したことを特徴とする多軸モータの制御
切り替え方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10117736A JPH11275893A (ja) | 1998-03-23 | 1998-03-23 | 多軸モータの制御切り替え方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10117736A JPH11275893A (ja) | 1998-03-23 | 1998-03-23 | 多軸モータの制御切り替え方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11275893A true JPH11275893A (ja) | 1999-10-08 |
Family
ID=14719030
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10117736A Pending JPH11275893A (ja) | 1998-03-23 | 1998-03-23 | 多軸モータの制御切り替え方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11275893A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102307032A (zh) * | 2011-08-17 | 2012-01-04 | 宁波杜亚机电技术有限公司 | 多个并联机械限位式管状电机 |
| US20120229067A1 (en) * | 2011-03-10 | 2012-09-13 | Barbero Maurizio | Voltage regulator for dc motors |
-
1998
- 1998-03-23 JP JP10117736A patent/JPH11275893A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20120229067A1 (en) * | 2011-03-10 | 2012-09-13 | Barbero Maurizio | Voltage regulator for dc motors |
| US8796977B2 (en) * | 2011-03-10 | 2014-08-05 | Gate S.R.L. | Voltage regulator for DC motors |
| CN102307032A (zh) * | 2011-08-17 | 2012-01-04 | 宁波杜亚机电技术有限公司 | 多个并联机械限位式管状电机 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040701 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040713 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20041124 |