JPH1127981A - モータ駆動制御装置 - Google Patents
モータ駆動制御装置Info
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- JPH1127981A JPH1127981A JP10140585A JP14058598A JPH1127981A JP H1127981 A JPH1127981 A JP H1127981A JP 10140585 A JP10140585 A JP 10140585A JP 14058598 A JP14058598 A JP 14058598A JP H1127981 A JPH1127981 A JP H1127981A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータの回転駆動位置によってトルク定数を
補正するようにしたモータ駆動制御装置を提供する。 【構成】 トルク定数がモータの駆動電流を求めるファ
クターとして用いられるモータの駆動制御装置の構成と
して、モータと、モータの回転位置を検出する位置検出
手段と、位置検出手段からの信号をカウントし、このカ
ウント値に応じて複数の直線の近似式を求める演算手段
と、演算手段により求められた近似式によりトルク定数
を求めるトルク定数算出手段と、を設ける。そして、ト
ルク定数算出手段により求められたトルク定数をモータ
の駆動電流を求めるファフターとして用いる。
補正するようにしたモータ駆動制御装置を提供する。 【構成】 トルク定数がモータの駆動電流を求めるファ
クターとして用いられるモータの駆動制御装置の構成と
して、モータと、モータの回転位置を検出する位置検出
手段と、位置検出手段からの信号をカウントし、このカ
ウント値に応じて複数の直線の近似式を求める演算手段
と、演算手段により求められた近似式によりトルク定数
を求めるトルク定数算出手段と、を設ける。そして、ト
ルク定数算出手段により求められたトルク定数をモータ
の駆動電流を求めるファフターとして用いる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの回転駆動位置
によって変化するトルク定数を補正しながらモータの駆
動制御を行うモータ駆動制御装置に係わり、特に、一相
電磁モータの駆動制御に適したモータ駆動制御装置に関
する。
によって変化するトルク定数を補正しながらモータの駆
動制御を行うモータ駆動制御装置に係わり、特に、一相
電磁モータの駆動制御に適したモータ駆動制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、一相電磁モータの駆動制御装置に
おいては、その制御のパラメータとして用いられるトル
ク定数は、ある一つのトルク定数パラメータに固定する
ことが多かった。
おいては、その制御のパラメータとして用いられるトル
ク定数は、ある一つのトルク定数パラメータに固定する
ことが多かった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】一相の電磁モータの制
御を行う場合にそのトルク定数は既知のパラメータとし
て必要不可欠なもので、このパラメータにずれが生じる
ことは、制御系の安定性を失い、整定性の悪化をもたら
してしまう。制御のパラメータとして用いられるトルク
定数を、ある一つのトルク定数パラメータに固定する場
合、一相の電磁モータは、駆動位置によって大きくトル
ク定数が変化するため、実際のトルク定数と制御計算上
のパラメータとが大きくずれてしまう場合があった。そ
の場合に、制御の安定性が失われるため、その使用駆動
範囲が制限されていた。
御を行う場合にそのトルク定数は既知のパラメータとし
て必要不可欠なもので、このパラメータにずれが生じる
ことは、制御系の安定性を失い、整定性の悪化をもたら
してしまう。制御のパラメータとして用いられるトルク
定数を、ある一つのトルク定数パラメータに固定する場
合、一相の電磁モータは、駆動位置によって大きくトル
ク定数が変化するため、実際のトルク定数と制御計算上
のパラメータとが大きくずれてしまう場合があった。そ
の場合に、制御の安定性が失われるため、その使用駆動
範囲が制限されていた。
【０００４】したがって、本発明の目的は、上記実情に
鑑みなされたもので、モータの回転駆動位置によってト
ルク定数を補正するようにしたモータ駆動制御装置を提
供するものである。
鑑みなされたもので、モータの回転駆動位置によってト
ルク定数を補正するようにしたモータ駆動制御装置を提
供するものである。
【０００５】本発明の他の目的は、一相電磁モータの制
御の安定性を確保したモータ駆動制御装置を提供するの
である。
御の安定性を確保したモータ駆動制御装置を提供するの
である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前述の目的を達成するた
めに、本発明は、トルク定数がモータの駆動電流を求め
るファクターとして用いられるモータの駆動制御装置に
おいて、モータと、前記モータの回転位置を検出する位
置検出手段と、前記位置検出手段からの信号をカウント
し、このカウント値に応じて複数の直線の近似式を求め
る演算手段と、前記演算手段により求められた近似式に
よりトルク定数を求めるトルク定数算出手段と、を有
し、該トルク定数算出手段により求められたトルク定数
がモータの駆動電流を求めるファクターとして用いられ
る、ことを特徴とするモータ駆動制御装置を採用するも
のである。
めに、本発明は、トルク定数がモータの駆動電流を求め
るファクターとして用いられるモータの駆動制御装置に
おいて、モータと、前記モータの回転位置を検出する位
置検出手段と、前記位置検出手段からの信号をカウント
し、このカウント値に応じて複数の直線の近似式を求め
る演算手段と、前記演算手段により求められた近似式に
よりトルク定数を求めるトルク定数算出手段と、を有
し、該トルク定数算出手段により求められたトルク定数
がモータの駆動電流を求めるファクターとして用いられ
る、ことを特徴とするモータ駆動制御装置を採用するも
のである。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。
する。
【０００８】（実施例１）図１は、本発明の実施例１の
一相電磁モータ駆動制御装置での回転位置決め機構を示
すブロック図である。図１において、１は一相電磁モー
タ、２はモータの回転角度、３は回転角度検出機構、４
は回転角度検出機構からの回転角度信号、５は演算装
置、６はモータ駆動指令信号、７はモータ駆動装置、８
はモータ駆動電流である。
一相電磁モータ駆動制御装置での回転位置決め機構を示
すブロック図である。図１において、１は一相電磁モー
タ、２はモータの回転角度、３は回転角度検出機構、４
は回転角度検出機構からの回転角度信号、５は演算装
置、６はモータ駆動指令信号、７はモータ駆動装置、８
はモータ駆動電流である。
【０００９】一相電磁モータ１の回転角度２を回転角度
検出装置３によって検出し、演算装置５は回転角度信号
４を読み込む。読み込んだ回転角度信号４からある制御
計算によりモータ駆動指令信号６を算出し、モータ駆動
装置７に送り、モータ駆動装置７はモータ駆動電流によ
ってモータ１を駆動する。このとき、モータ１のトルク
をＴ、トルク定数をＴｐ、モータ駆動電流８をＩとする
と、以下の関係式が成り立つ。 Ｔ＝Ｔｐ×Ｉ 図１のような回転位置決め機構において、一相電磁モー
タ１は最大トルク発生位置を０度とすると、図２の様な
トルク−回転位置曲線（特性）を有する。
検出装置３によって検出し、演算装置５は回転角度信号
４を読み込む。読み込んだ回転角度信号４からある制御
計算によりモータ駆動指令信号６を算出し、モータ駆動
装置７に送り、モータ駆動装置７はモータ駆動電流によ
ってモータ１を駆動する。このとき、モータ１のトルク
をＴ、トルク定数をＴｐ、モータ駆動電流８をＩとする
と、以下の関係式が成り立つ。 Ｔ＝Ｔｐ×Ｉ 図１のような回転位置決め機構において、一相電磁モー
タ１は最大トルク発生位置を０度とすると、図２の様な
トルク−回転位置曲線（特性）を有する。
【００１０】回転位置によってトルク定数が変化するた
め、位置によって実際のトルク定数とトルク定数パラメ
ータに大きなずれが生じる。この回転位置とトルクの関
係を関係式に表し、制御計算のトルク定数パラメータの
部分に盛り込めば、トルク定数パラメータを補正するこ
とができる。しかし、この関係式があまり複雑である
と、図１に示す演算装置５の計算時間が遅くなり、制御
に悪影響を及ぼすので、関係式はできるだけ簡単にする
ことが望ましい。
め、位置によって実際のトルク定数とトルク定数パラメ
ータに大きなずれが生じる。この回転位置とトルクの関
係を関係式に表し、制御計算のトルク定数パラメータの
部分に盛り込めば、トルク定数パラメータを補正するこ
とができる。しかし、この関係式があまり複雑である
と、図１に示す演算装置５の計算時間が遅くなり、制御
に悪影響を及ぼすので、関係式はできるだけ簡単にする
ことが望ましい。
【００１１】図３は、図２の曲線を４つのゾーンに分け
それぞれを１本の直線に近似した例である。Ａゾーン
（０度〜＋２０度）では直線ａで近似し、Ｂゾーン（＋
２０度以上）では直線ｂで近似する。Ａ’ゾーン（０度
〜−２０度）では直線ａ’で近似し、Ｂ’ゾーン（−２
０度以下）では直線ｂ’で近似する。なお、図２のトル
ク回転位置曲線は０度を中心に左右対称であるので、直
線ａとａ’、直線ｂとｂ’は位置を絶対値にすれば同一
の関係式で表すことができる。この近似方法によれば、
−３５度〜＋３５度の範囲であれば、１回の絶対値変換
と１回の条件分岐と１次式という簡単な計算で、実際の
トルク定数とほぼ同値のトルク定数パラメータを制御計
算に与えることができる。
それぞれを１本の直線に近似した例である。Ａゾーン
（０度〜＋２０度）では直線ａで近似し、Ｂゾーン（＋
２０度以上）では直線ｂで近似する。Ａ’ゾーン（０度
〜−２０度）では直線ａ’で近似し、Ｂ’ゾーン（−２
０度以下）では直線ｂ’で近似する。なお、図２のトル
ク回転位置曲線は０度を中心に左右対称であるので、直
線ａとａ’、直線ｂとｂ’は位置を絶対値にすれば同一
の関係式で表すことができる。この近似方法によれば、
−３５度〜＋３５度の範囲であれば、１回の絶対値変換
と１回の条件分岐と１次式という簡単な計算で、実際の
トルク定数とほぼ同値のトルク定数パラメータを制御計
算に与えることができる。
【００１２】図４は図１に示す演算装置５の具体的回路
の一例を示すもので、５１はＣＰＵであり、このＣＰＵ
５１と、ＲＯＭ５２と、ＲＡＭ５３とで論理演算回路を
構成している。５４は回転角度信号４が入力されるカウ
ンタであり、５５はモータ駆動装置７にモータ駆動指令
信号を出力する出力部である。
の一例を示すもので、５１はＣＰＵであり、このＣＰＵ
５１と、ＲＯＭ５２と、ＲＡＭ５３とで論理演算回路を
構成している。５４は回転角度信号４が入力されるカウ
ンタであり、５５はモータ駆動装置７にモータ駆動指令
信号を出力する出力部である。
【００１３】この演算装置５の演算処理動作を図５のフ
ローチャートとともに説明する。最初に回転角度検出機
構３で検出された回転角度信号４をカウンタ５４でカウ
ントし、回転角度の現在位置の絶対値をとる（ステップ
Ｓ１０）。次に、現在位置の絶対値が所定の角度位置
（ＲＡＭ５３の第１レジスタに記憶された、例えば、２
０度に相当する値）を越えるか否かを判断する（ステッ
プＳ１１）。越えない場合、直線の近似式の傾きＡ＝Ｌ
ａ、切片Ｂ＝Ｌｂとする。即ち、予め設定した第１傾き
の値Ｌａと第１の切片の値Ｌｂを用いる（ステップＳ１
２）。ステップＳ１１の判断で越える場合、直線の近似
式の傾きＡ＝Ｈａ、切片Ｂ＝Ｈｂとする（ステップＳ１
３）。即ち、予め設定した第２傾きの値Ｈａと第２の切
片の値Ｈｂを用いる。
ローチャートとともに説明する。最初に回転角度検出機
構３で検出された回転角度信号４をカウンタ５４でカウ
ントし、回転角度の現在位置の絶対値をとる（ステップ
Ｓ１０）。次に、現在位置の絶対値が所定の角度位置
（ＲＡＭ５３の第１レジスタに記憶された、例えば、２
０度に相当する値）を越えるか否かを判断する（ステッ
プＳ１１）。越えない場合、直線の近似式の傾きＡ＝Ｌ
ａ、切片Ｂ＝Ｌｂとする。即ち、予め設定した第１傾き
の値Ｌａと第１の切片の値Ｌｂを用いる（ステップＳ１
２）。ステップＳ１１の判断で越える場合、直線の近似
式の傾きＡ＝Ｈａ、切片Ｂ＝Ｈｂとする（ステップＳ１
３）。即ち、予め設定した第２傾きの値Ｈａと第２の切
片の値Ｈｂを用いる。
【００１４】次に、近似式ｋｔ＝Ａｘ＋Ｂにより、トル
ク定数補正係数ｋｔを算出する（ステップＳ１４）。即
ち、角度位置ｘと、角度位置が０〜２０度のときは、近
似式ｋｔ＝Ｌａｘ＋Ｌｂを用い、補正係数ｋｔを算出
し、角度位置が２０度以上のときは、近似式ｋｔ＝Ｈａ
ｘ＋Ｈｂを用い、補正係数ｋｔを算出する。次に、算出
したｋｔを用い、ｋｔ×Ｔｏの演算により、トルク定数
Ｔｐを求める（ステップＳ１５）。
ク定数補正係数ｋｔを算出する（ステップＳ１４）。即
ち、角度位置ｘと、角度位置が０〜２０度のときは、近
似式ｋｔ＝Ｌａｘ＋Ｌｂを用い、補正係数ｋｔを算出
し、角度位置が２０度以上のときは、近似式ｋｔ＝Ｈａ
ｘ＋Ｈｂを用い、補正係数ｋｔを算出する。次に、算出
したｋｔを用い、ｋｔ×Ｔｏの演算により、トルク定数
Ｔｐを求める（ステップＳ１５）。
【００１５】次に、現在の角度位置Ｘ、トルク定数Ｔ
ｐ、ＲＡＭ５３の第２のレジスタのレジスタＡ、レジス
タＢ、レジスタＣにそれぞれ記憶された目標位置Ｘｒｅ
ｆ、モータ軸への負荷量Ｊ、制御ゲインＫに基づき、演
算式Ｉｒｅｆ＝Ｋ×Ｊ／Ｔｐ×（Ｘｒｅｆ−Ｘ）によ
り、モータ駆動装置７にモータ駆動指令信号６として出
力部５５から出力されるモータ駆動電流量Ｉｒｅｆが算
出される（ステップＳ１６）。
ｐ、ＲＡＭ５３の第２のレジスタのレジスタＡ、レジス
タＢ、レジスタＣにそれぞれ記憶された目標位置Ｘｒｅ
ｆ、モータ軸への負荷量Ｊ、制御ゲインＫに基づき、演
算式Ｉｒｅｆ＝Ｋ×Ｊ／Ｔｐ×（Ｘｒｅｆ−Ｘ）によ
り、モータ駆動装置７にモータ駆動指令信号６として出
力部５５から出力されるモータ駆動電流量Ｉｒｅｆが算
出される（ステップＳ１６）。
【００１６】次に、図１に示す演算装置５の具体的回路
の他の例を図６により説明する。図６において、５ａは
回転角度検出機構３からの回転角度信号４から加えられ
るカウンタで、５ｂは所定の角度位置である２０度に相
当する値を記憶する第１のレジスタである。５ｃはカウ
ンタ５ａのカウント値と第１のレジスタ５ｂの値とを比
較演算する比較演算部である。５ｄは比較演算部５ｃの
演算結果により決まる直線の近似式の傾きを用いて補正
係数を算出し、Ｋｔ×Ｔｏによりトルク定数Ｔｐを算出
するトルク定数計算部である。５ｅは、目標位置Ｘｒｅ
ｆ、モータ軸への負荷量Ｊ、制御ゲインＫがそれぞれ記
憶されたレジスタＡ、レジスタＢ、レジスタＣを持つ第
２のレジスタである。５ｆはカウンタ５ａからの現在の
角度位置Ｘ、トルク定数計算部からのトルク定数Ｔｐを
ファクターとして演算式 Ｉｒｅｆ＝Ｋ×Ｊ／Ｔｐ×（Ｘｒｅｆ−Ｘ） によりモータ駆動電流量Ｉｒｅｆを算出する制御演算部
である。５ｇは制御演算部５ｆから出力されるモータ駆
動電流量Ｉｒｅｆをモータ駆動装置７にモータ駆動指令
信号６として出力する出力部である。
の他の例を図６により説明する。図６において、５ａは
回転角度検出機構３からの回転角度信号４から加えられ
るカウンタで、５ｂは所定の角度位置である２０度に相
当する値を記憶する第１のレジスタである。５ｃはカウ
ンタ５ａのカウント値と第１のレジスタ５ｂの値とを比
較演算する比較演算部である。５ｄは比較演算部５ｃの
演算結果により決まる直線の近似式の傾きを用いて補正
係数を算出し、Ｋｔ×Ｔｏによりトルク定数Ｔｐを算出
するトルク定数計算部である。５ｅは、目標位置Ｘｒｅ
ｆ、モータ軸への負荷量Ｊ、制御ゲインＫがそれぞれ記
憶されたレジスタＡ、レジスタＢ、レジスタＣを持つ第
２のレジスタである。５ｆはカウンタ５ａからの現在の
角度位置Ｘ、トルク定数計算部からのトルク定数Ｔｐを
ファクターとして演算式 Ｉｒｅｆ＝Ｋ×Ｊ／Ｔｐ×（Ｘｒｅｆ−Ｘ） によりモータ駆動電流量Ｉｒｅｆを算出する制御演算部
である。５ｇは制御演算部５ｆから出力されるモータ駆
動電流量Ｉｒｅｆをモータ駆動装置７にモータ駆動指令
信号６として出力する出力部である。
【００１７】この演算装置５の動作を説明する。回転角
度検出機構３からの回転角度信号４は演算装置５に加え
られ、カウンタ５ａでカウントされる。このカウンタ５
ａのカウント値である現在の角度位置が所定の角度であ
る２０度に相当する第１のレジスタ５ｂの値と比較演算
部５ｃで比較演算され、この比較演算部５ｃの比較演算
結果に基づいてトルク定数計算部５ｄでトルク定数Ｔｐ
の計算を行う。つまり、現在の角度位置が２０度を超え
ない場合に直線の近似式の傾きＡ＝Ｌａ、切片Ｂ＝Ｌｂ
とし、近似式ｔ＝Ｌａｘ＋Ｌｂを用い補正係数を算出
し、現在の角度位置が２０度を超える場合に直線の近似
式の傾きＡ＝Ｈａ、切片Ｂ＝Ｈｂとし、近似式ｔ＝Ｈａ
ｘ＋Ｈｂを用い補正係数を算出し、そして、Ｋｔ×Ｔｏ
によりトルク定数Ｔｐを算出する。
度検出機構３からの回転角度信号４は演算装置５に加え
られ、カウンタ５ａでカウントされる。このカウンタ５
ａのカウント値である現在の角度位置が所定の角度であ
る２０度に相当する第１のレジスタ５ｂの値と比較演算
部５ｃで比較演算され、この比較演算部５ｃの比較演算
結果に基づいてトルク定数計算部５ｄでトルク定数Ｔｐ
の計算を行う。つまり、現在の角度位置が２０度を超え
ない場合に直線の近似式の傾きＡ＝Ｌａ、切片Ｂ＝Ｌｂ
とし、近似式ｔ＝Ｌａｘ＋Ｌｂを用い補正係数を算出
し、現在の角度位置が２０度を超える場合に直線の近似
式の傾きＡ＝Ｈａ、切片Ｂ＝Ｈｂとし、近似式ｔ＝Ｈａ
ｘ＋Ｈｂを用い補正係数を算出し、そして、Ｋｔ×Ｔｏ
によりトルク定数Ｔｐを算出する。
【００１８】制御演算部５ｆでは、カウンタ５ａのカウ
ント値である現在の角度位置Ｘ、トルク定数計算部５ｄ
からのトルク定数Ｔｐ、第２のレジスタのレジスタＡ、
レジスタＢ、レジスタＣに記憶された目標位置Ｘｒｅ
ｆ、モータ軸への負荷量Ｊ、制御ゲインＫにより、演算
式Ｉｒｅｆ＝Ｋ×Ｊ／Ｔｐ×（Ｘｒｅｆ−Ｘ）によりモ
ータ駆動電流量Ｉｒｅｆが算出される。制御演算部で算
出されたモータ駆動電流量Ｉｒｅｆはモータ駆動装置７
にモータ駆動指定信号６として出力部５ｇから出力され
る。
ント値である現在の角度位置Ｘ、トルク定数計算部５ｄ
からのトルク定数Ｔｐ、第２のレジスタのレジスタＡ、
レジスタＢ、レジスタＣに記憶された目標位置Ｘｒｅ
ｆ、モータ軸への負荷量Ｊ、制御ゲインＫにより、演算
式Ｉｒｅｆ＝Ｋ×Ｊ／Ｔｐ×（Ｘｒｅｆ−Ｘ）によりモ
ータ駆動電流量Ｉｒｅｆが算出される。制御演算部で算
出されたモータ駆動電流量Ｉｒｅｆはモータ駆動装置７
にモータ駆動指定信号６として出力部５ｇから出力され
る。
【００１９】図７はトルク定数の補正を行った場合と、
行わない場合で、０度、３５度、−３５度の各位置での
ステップ応答波形の違いを実際に調べた結果である。各
グラフの横軸は時間で、上段の矩形波は整定するまでの
時間を示し、下段は整定波形で縦軸が移動量である。ト
ルク定数の補正によって整定性が向上し、整定時間も短
くなっていることが分かる。
行わない場合で、０度、３５度、−３５度の各位置での
ステップ応答波形の違いを実際に調べた結果である。各
グラフの横軸は時間で、上段の矩形波は整定するまでの
時間を示し、下段は整定波形で縦軸が移動量である。ト
ルク定数の補正によって整定性が向上し、整定時間も短
くなっていることが分かる。
【００２０】図８は図１に示す一相電磁モータ１の構成
を示すもので、１ａは４極に着磁されたロータマグネッ
トであり、１ｂ1 、１ｂ2 、１ｂ3 、１ｂ4 は巻線コイ
ルであり、これらの巻線コイル１ｂ1 、１ｂ2 、１
ｂ3 、１ｂ4 は連続的に接続されている。巻線コイル１
ｂ1 、１ｂ2 、１ｂ3 、１ｂ4 が一方に通電されること
によりロータマグネット１ａは一方向に駆動され、他方
に通電されることによりロータマグネット１ａは他方向
に駆動されるものである。この巻線コイル１ｂ1 、１ｂ
2 、１ｂ3 、１ｂ4 にモータ駆動装置７からのモータ駆
動電流８が通電される。
を示すもので、１ａは４極に着磁されたロータマグネッ
トであり、１ｂ1 、１ｂ2 、１ｂ3 、１ｂ4 は巻線コイ
ルであり、これらの巻線コイル１ｂ1 、１ｂ2 、１
ｂ3 、１ｂ4 は連続的に接続されている。巻線コイル１
ｂ1 、１ｂ2 、１ｂ3 、１ｂ4 が一方に通電されること
によりロータマグネット１ａは一方向に駆動され、他方
に通電されることによりロータマグネット１ａは他方向
に駆動されるものである。この巻線コイル１ｂ1 、１ｂ
2 、１ｂ3 、１ｂ4 にモータ駆動装置７からのモータ駆
動電流８が通電される。
【００２１】（実施例２）実施例１に示した回転位置決
め機構において、図２の様なトルク回転位置曲線を、よ
り厳密に近似したい場合は近似する直線の数を増やせば
よい。一般的に図２の様な原点に対して対称なトルク回
転位置曲線の場合、ｎ本の直線で近似するときは、１回
の絶対値変換と（（ｎ／２）−１）回の条件分岐と１次
式という計算でトルク定数の補正を行うことができる。
め機構において、図２の様なトルク回転位置曲線を、よ
り厳密に近似したい場合は近似する直線の数を増やせば
よい。一般的に図２の様な原点に対して対称なトルク回
転位置曲線の場合、ｎ本の直線で近似するときは、１回
の絶対値変換と（（ｎ／２）−１）回の条件分岐と１次
式という計算でトルク定数の補正を行うことができる。
【００２２】図９は実施例２を示し、近似する直線の数
を６にした場合である。Ａゾーン（０度〜＋２０度）で
は直線ａで近似し、Ｂゾーン（＋２０度〜３０度）では
直線ｂで近似し、Ｃゾーン（＋３０度以上）では直線ｃ
で近似する。Ａ’ゾーン（０度〜−２０度）では直線
ａ’で近似し、Ｂ’ゾーン（−２０度〜−３０度）では
直線ｂ’で近似し、Ｃ’ゾーン（−３０度以下）では直
線ｃ’で近似する。このとき、１回の絶対値変換と２回
の条件分岐と１次式でトルク定数を補正する。
を６にした場合である。Ａゾーン（０度〜＋２０度）で
は直線ａで近似し、Ｂゾーン（＋２０度〜３０度）では
直線ｂで近似し、Ｃゾーン（＋３０度以上）では直線ｃ
で近似する。Ａ’ゾーン（０度〜−２０度）では直線
ａ’で近似し、Ｂ’ゾーン（−２０度〜−３０度）では
直線ｂ’で近似し、Ｃ’ゾーン（−３０度以下）では直
線ｃ’で近似する。このとき、１回の絶対値変換と２回
の条件分岐と１次式でトルク定数を補正する。
【００２３】次に、本発明の第２実施例の演算回路を説
明するが、演算装置５の具体的回路の一例を示すブロッ
ク回路は図４のブロック構成と同じであるから、その回
路の説明は省略する。この第２の実施例の演算装置５の
演算処理動作を図１０のフローチャートを参照して説明
する。
明するが、演算装置５の具体的回路の一例を示すブロッ
ク回路は図４のブロック構成と同じであるから、その回
路の説明は省略する。この第２の実施例の演算装置５の
演算処理動作を図１０のフローチャートを参照して説明
する。
【００２４】最初に、回転角度検出機構３で検出された
回転角度信号４をカウンタ５４でカウントし、回転角度
の現在位置の絶対値をとる（ステップＳ２０）。次に、
現在位置の絶対値が第１の所定の角度位置（ＲＡＭ５３
の第１のレジスタに記憶された例えば、２０度に相当す
る値）を越えるか否かを判断する（ステップＳ２１）。
越えない場合、直線の近似式の傾きＡ＝Ｌａ、切片Ｂ＝
Ｌｂとする。即ち、予め設定した第１傾きの値Ｌａと第
１の切片の値Ｌｂを用いる。ステップＳ２１の判断で越
える場合、第２の所定角度（例えば、３０度）を越える
か否かを判断する（ステップＳ２３）。越えない場合、
直線の近似式の傾きＡ＝Ｍａ、切片Ｂ＝Ｍｂとする（ス
テップＳ２４）。即ち、予め設定した第２傾きの値Ｍａ
と第２の切片の値Ｍｂを用いる。ステップＳ２３の判断
で越える場合、直線の近似式の傾きＡ＝Ｈａ、切片Ｂ＝
Ｈｂとする（ステップＳ２５）。即ち、予め設定した第
３傾きの値Ｈａと第３の切片の値Ｈｂを用いる。
回転角度信号４をカウンタ５４でカウントし、回転角度
の現在位置の絶対値をとる（ステップＳ２０）。次に、
現在位置の絶対値が第１の所定の角度位置（ＲＡＭ５３
の第１のレジスタに記憶された例えば、２０度に相当す
る値）を越えるか否かを判断する（ステップＳ２１）。
越えない場合、直線の近似式の傾きＡ＝Ｌａ、切片Ｂ＝
Ｌｂとする。即ち、予め設定した第１傾きの値Ｌａと第
１の切片の値Ｌｂを用いる。ステップＳ２１の判断で越
える場合、第２の所定角度（例えば、３０度）を越える
か否かを判断する（ステップＳ２３）。越えない場合、
直線の近似式の傾きＡ＝Ｍａ、切片Ｂ＝Ｍｂとする（ス
テップＳ２４）。即ち、予め設定した第２傾きの値Ｍａ
と第２の切片の値Ｍｂを用いる。ステップＳ２３の判断
で越える場合、直線の近似式の傾きＡ＝Ｈａ、切片Ｂ＝
Ｈｂとする（ステップＳ２５）。即ち、予め設定した第
３傾きの値Ｈａと第３の切片の値Ｈｂを用いる。
【００２５】次に、近似式ｋｔ＝Ａｘ＋Ｂにより、トル
ク定数補正係数ｋｔを算出する（ステップＳ２６）。即
ち、角度位置が０〜２０度のときは、近似式ｋｔ＝Ｌａ
ｘ＋Ｌｂを用い、補正係数ｋｔを算出し、角度位置が２
０〜３０度のときは、近似式ｋｔ＝Ｍａｘ＋Ｍｂを用
い、補正係数ｋｔを算出し、角度位置が３０度以上のと
きは、近似式ｋｔ＝Ｈａｘ＋Ｈｂを用い、補正係数ｋｔ
を算出する。次に、算出したｋｔを用い、ｋｔ×Ｔｏの
演算により、トルク定数Ｔｐを求める（ステップＳ２
７）。
ク定数補正係数ｋｔを算出する（ステップＳ２６）。即
ち、角度位置が０〜２０度のときは、近似式ｋｔ＝Ｌａ
ｘ＋Ｌｂを用い、補正係数ｋｔを算出し、角度位置が２
０〜３０度のときは、近似式ｋｔ＝Ｍａｘ＋Ｍｂを用
い、補正係数ｋｔを算出し、角度位置が３０度以上のと
きは、近似式ｋｔ＝Ｈａｘ＋Ｈｂを用い、補正係数ｋｔ
を算出する。次に、算出したｋｔを用い、ｋｔ×Ｔｏの
演算により、トルク定数Ｔｐを求める（ステップＳ２
７）。
【００２６】次に、現在の角度位置Ｘ、トルク定数Ｔ
ｐ、ＲＡＭ５３の第２のレジスタのレジスタＡ、レジス
タＢ、レジスタＣにそれぞれ記憶された目標位置Ｘｒｅ
ｆ、モータ軸への負荷量Ｊ、制御ゲインＫに基づき、演
算式Ｉｒｅｆ＝Ｋ×Ｊ／Ｔｐ×（Ｘｒｅｆ−Ｘ）によ
り、モータ駆動装置７にモータ駆動指令信号６として出
力部５５から出力されるモータ駆動電流量Ｉｒｅｆが算
出される（ステップＳ２８）。
ｐ、ＲＡＭ５３の第２のレジスタのレジスタＡ、レジス
タＢ、レジスタＣにそれぞれ記憶された目標位置Ｘｒｅ
ｆ、モータ軸への負荷量Ｊ、制御ゲインＫに基づき、演
算式Ｉｒｅｆ＝Ｋ×Ｊ／Ｔｐ×（Ｘｒｅｆ−Ｘ）によ
り、モータ駆動装置７にモータ駆動指令信号６として出
力部５５から出力されるモータ駆動電流量Ｉｒｅｆが算
出される（ステップＳ２８）。
【００２７】次に、実施例２の演算装置５の具体的回路
の他の例を図１１により説明する。図１１は図６のブロ
ック回路に第３のレジスタ５ｈを加えたものである。
の他の例を図１１により説明する。図１１は図６のブロ
ック回路に第３のレジスタ５ｈを加えたものである。
【００２８】この演算装置５の動作を説明する。回転角
度検出機構３からの回転角度信号４は演算装置５に加え
られ、カウンタ５ａでカウントされる。このカウンタ５
ａのカウント値である現在の角度位置が所定の角度であ
る２０度に相当する第１のレジスタ５ｂの値並びに所定
の角度位置である３０度に相当する第３のレジスタ５ｈ
ｄの値とが、比較演算部５ｃで、比較演算され、この比
較演算部５ｃの比較演算結果に基づいてトルク定数計算
部５ｄでトルク定数Ｔｐの計算を行う。つまり、現在の
角度位置が２０度を超えない場合に直線の近似式の傾き
Ａ＝Ｌａ、切片Ｂ＝Ｌｂとし、近似式ｔ＝Ｌａｘ＋Ｌｂ
を用い補正係数を算出し、現在の角度位置が２０度〜３
０度の場合に直線の近似式の傾きＡ＝Ｍａ、切片Ｂ＝Ｍ
ｂとし、近似式Ｋｔ＝Ｍａｘ＋Ｍｂを用い補正係数を算
出し、現在の角度位置が３０度を超える場合に直線の近
似式の傾きＡ＝Ｈａ、切片Ｂ＝Ｈｂとし、近似式ｔ＝Ｈ
ａｘ＋Ｈｂを用い補正係数を算出し、そして、Ｋｔ×Ｔ
ｏによりトルク定数Ｔｐを算出する。
度検出機構３からの回転角度信号４は演算装置５に加え
られ、カウンタ５ａでカウントされる。このカウンタ５
ａのカウント値である現在の角度位置が所定の角度であ
る２０度に相当する第１のレジスタ５ｂの値並びに所定
の角度位置である３０度に相当する第３のレジスタ５ｈ
ｄの値とが、比較演算部５ｃで、比較演算され、この比
較演算部５ｃの比較演算結果に基づいてトルク定数計算
部５ｄでトルク定数Ｔｐの計算を行う。つまり、現在の
角度位置が２０度を超えない場合に直線の近似式の傾き
Ａ＝Ｌａ、切片Ｂ＝Ｌｂとし、近似式ｔ＝Ｌａｘ＋Ｌｂ
を用い補正係数を算出し、現在の角度位置が２０度〜３
０度の場合に直線の近似式の傾きＡ＝Ｍａ、切片Ｂ＝Ｍ
ｂとし、近似式Ｋｔ＝Ｍａｘ＋Ｍｂを用い補正係数を算
出し、現在の角度位置が３０度を超える場合に直線の近
似式の傾きＡ＝Ｈａ、切片Ｂ＝Ｈｂとし、近似式ｔ＝Ｈ
ａｘ＋Ｈｂを用い補正係数を算出し、そして、Ｋｔ×Ｔ
ｏによりトルク定数Ｔｐを算出する。
【００２９】制御演算部５ｆでは、カウンタ５ａのカウ
ント値である現在の角度位置Ｘ、トルク定数計算部５ｄ
からのトルク定数Ｔｐ、第２のレジスタのレジスタＡ、
レジスタＢ、レジスタＣにそれぞれ記憶された目標位置
Ｘｒｅｆ、モータ軸への負荷量Ｊ、制御ゲインＫによ
り、演算式Ｉｒｅｆ＝Ｋ×Ｊ／Ｔｐ×（Ｘｒｅｆ−Ｘ）
によりモータ駆動電流量Ｉｒｅｆが算出される。制御演
算部で算出されたモータ駆動電流量Ｉｒｅｆはモータ駆
動装置７にモータ駆動指定信号６として出力部５ｇから
出力される。
ント値である現在の角度位置Ｘ、トルク定数計算部５ｄ
からのトルク定数Ｔｐ、第２のレジスタのレジスタＡ、
レジスタＢ、レジスタＣにそれぞれ記憶された目標位置
Ｘｒｅｆ、モータ軸への負荷量Ｊ、制御ゲインＫによ
り、演算式Ｉｒｅｆ＝Ｋ×Ｊ／Ｔｐ×（Ｘｒｅｆ−Ｘ）
によりモータ駆動電流量Ｉｒｅｆが算出される。制御演
算部で算出されたモータ駆動電流量Ｉｒｅｆはモータ駆
動装置７にモータ駆動指定信号６として出力部５ｇから
出力される。
【００３０】（実施例３）図１２は本発明の実施例３を
示すブロック図である。図１２において、符号１から８
までは実施例１に示した一相電磁モータ駆動制御装置で
の回転位置決め機構である。９は回転位置情報であり、
１０は記憶装置であり、１１はトルク定数情報である。
図１３は実施例３におけるトルク−回転位置特性から角
度ごとのトルクを表にした図である。実施例１に示した
回転位置決め機構において、図２の様なトルク−回転位
置曲線を、図１３の様な表にまとめ、あらかじめ記憶装
置１０に記憶しておく。演算装置５は回転位置情報９
（回転位置の絶対値）より記憶装置１０に記憶してある
図１３の表を参照し、トルク定数情報１１（トルク定数
補正係数）を得る。記憶装置１０からその回転位置にお
けるトルク定数を導出し、制御計算に導入する。
示すブロック図である。図１２において、符号１から８
までは実施例１に示した一相電磁モータ駆動制御装置で
の回転位置決め機構である。９は回転位置情報であり、
１０は記憶装置であり、１１はトルク定数情報である。
図１３は実施例３におけるトルク−回転位置特性から角
度ごとのトルクを表にした図である。実施例１に示した
回転位置決め機構において、図２の様なトルク−回転位
置曲線を、図１３の様な表にまとめ、あらかじめ記憶装
置１０に記憶しておく。演算装置５は回転位置情報９
（回転位置の絶対値）より記憶装置１０に記憶してある
図１３の表を参照し、トルク定数情報１１（トルク定数
補正係数）を得る。記憶装置１０からその回転位置にお
けるトルク定数を導出し、制御計算に導入する。
【００３１】次に、図１２に示す演算装置５の具体的回
路を図１４を参照して説明する。図１４において、５ａ
は回転角度検出機構３からの回転角度信号４から加えら
れるカウンタで、１０はカウンタ５ａのカウント値が位
置情報として加えられ、その位置情報に応じたトルク定
数情報Ｔｐを出力する記憶装置である。５ｅは、目標位
置Ｘｒｅｆ、モータ軸への負荷量Ｊ、制御ゲインＫがそ
れぞれ記憶されたレジスタＡ、レジスタＢ、レジスタＣ
を持つ第２のレジスタである。５ｆはカウンタ５ａから
の現在の角度位置Ｘ、トルク定数計算部からのトルク定
数Ｔｐをファクターとして演算式 Ｉｒｅｆ＝Ｋ×Ｊ／Ｔｐ×（Ｘｒｅｆ−Ｘ） によりモータ駆動電流量Ｉｒｅｆを算出する制御演算部
である。５ｇは制御演算部から出力されるモータ駆動電
流量Ｉｒｅｆをモータ駆動装置７にモータ駆動指令信号
６として出力する出力部である。
路を図１４を参照して説明する。図１４において、５ａ
は回転角度検出機構３からの回転角度信号４から加えら
れるカウンタで、１０はカウンタ５ａのカウント値が位
置情報として加えられ、その位置情報に応じたトルク定
数情報Ｔｐを出力する記憶装置である。５ｅは、目標位
置Ｘｒｅｆ、モータ軸への負荷量Ｊ、制御ゲインＫがそ
れぞれ記憶されたレジスタＡ、レジスタＢ、レジスタＣ
を持つ第２のレジスタである。５ｆはカウンタ５ａから
の現在の角度位置Ｘ、トルク定数計算部からのトルク定
数Ｔｐをファクターとして演算式 Ｉｒｅｆ＝Ｋ×Ｊ／Ｔｐ×（Ｘｒｅｆ−Ｘ） によりモータ駆動電流量Ｉｒｅｆを算出する制御演算部
である。５ｇは制御演算部から出力されるモータ駆動電
流量Ｉｒｅｆをモータ駆動装置７にモータ駆動指令信号
６として出力する出力部である。
【００３２】この演算装置５の動作を説明する。回転角
度検出機構３から回転角度信号４は演算装置５に加えら
れ、カウンタ５ａでカウントされる。このカウンタ５ａ
のカウント値である現在の角度位置が記憶装置１０に加
えられ、記憶装置１０は位置情報に応じたトルク定数情
報Ｔｐを出力する。
度検出機構３から回転角度信号４は演算装置５に加えら
れ、カウンタ５ａでカウントされる。このカウンタ５ａ
のカウント値である現在の角度位置が記憶装置１０に加
えられ、記憶装置１０は位置情報に応じたトルク定数情
報Ｔｐを出力する。
【００３３】制御演算部５ｆでは、カウンタ５ａのカウ
ント値である現在の角度位置Ｘ、記憶装置１０からのト
ルクＴｐ、第２のレジスタ５ｅのレジスタＡ、レジスタ
Ｂ、レジスタＣにそれぞれ記憶された目標位置Ｘｒｅ
ｆ、モータ軸への負荷量Ｊ、制御ゲインＫにより、演算
式Ｉｒｅｆ＝Ｋ×Ｊ／Ｔｐ×（Ｘｒｅｆ−Ｘ）によりモ
ータ駆動電流量Ｉｒｅｆが算出される。制御演算部で算
出されたモータ駆動電流量Ｉｒｅｆはモータ駆動装置７
にモータ駆動指定信号６として出力部５ｇから出力され
る。
ント値である現在の角度位置Ｘ、記憶装置１０からのト
ルクＴｐ、第２のレジスタ５ｅのレジスタＡ、レジスタ
Ｂ、レジスタＣにそれぞれ記憶された目標位置Ｘｒｅ
ｆ、モータ軸への負荷量Ｊ、制御ゲインＫにより、演算
式Ｉｒｅｆ＝Ｋ×Ｊ／Ｔｐ×（Ｘｒｅｆ−Ｘ）によりモ
ータ駆動電流量Ｉｒｅｆが算出される。制御演算部で算
出されたモータ駆動電流量Ｉｒｅｆはモータ駆動装置７
にモータ駆動指定信号６として出力部５ｇから出力され
る。
【００３４】なお、図８に示すモータはある角度範囲で
駆動しているが、巻線コイルへの通電を回転角度の検出
に応じて切り換えれば、回転駆動させることもできるの
で、回転駆動時にも本発明を用いることも可能である。
駆動しているが、巻線コイルへの通電を回転角度の検出
に応じて切り換えれば、回転駆動させることもできるの
で、回転駆動時にも本発明を用いることも可能である。
【００３５】また、前述の実施例１〜３では、モータの
回転位置（回転角度）を検出する回転角度検出機構を、
回転角度検出機構からの回転角度信号を演算装置でカウ
ンタを用いてカウントすることにより位置を算出するよ
うなインクレメントタイプのものであるとして説明して
いるが、本発明は、回転角度検出機構がインクレメント
タイプのものに限られるものではなく、アブソルートタ
イプのものであってもよい。
回転位置（回転角度）を検出する回転角度検出機構を、
回転角度検出機構からの回転角度信号を演算装置でカウ
ンタを用いてカウントすることにより位置を算出するよ
うなインクレメントタイプのものであるとして説明して
いるが、本発明は、回転角度検出機構がインクレメント
タイプのものに限られるものではなく、アブソルートタ
イプのものであってもよい。
【００３６】アブソルートタイプのものを用いる場合に
は、カウンタは不要となるが、得られた信号が表す位置
を求める変換手段が必要となる場合もある。しかし、カ
ウンタを用いた場合のカウンタ値に対応するような形式
で信号を取り出せるようにアブソルートタイプのものを
構成すれば、変換手段も不要となる。
は、カウンタは不要となるが、得られた信号が表す位置
を求める変換手段が必要となる場合もある。しかし、カ
ウンタを用いた場合のカウンタ値に対応するような形式
で信号を取り出せるようにアブソルートタイプのものを
構成すれば、変換手段も不要となる。
【００３７】さらに、実施例１に関しては、本発明にお
けるモータを制御する専用の回転角度検出機構として、
アブソルートタイプの回転角度検出機構を、回転位置が
ある特定の範囲、例えば、−２０°〜＋２０°にあると
き、信号が”Ｈ”（ハイ）の状態となり、それ以外では
信号が”Ｌ”（ロー）の状態となるように構成するなら
ば、比較演算部も省くことができる。そして、この場合
には、信号が”Ｈ”のとき、前述の直線の近似式の傾き
Ａ＝Ｌａ、切片Ｂ＝Ｌｂとして直接選択し、また信号
が”Ｌ”のとき、直線の近似式の傾きＡ＝Ｈａ、切片Ｂ
＝Ｈｂとして直接選択するようにできる。
けるモータを制御する専用の回転角度検出機構として、
アブソルートタイプの回転角度検出機構を、回転位置が
ある特定の範囲、例えば、−２０°〜＋２０°にあると
き、信号が”Ｈ”（ハイ）の状態となり、それ以外では
信号が”Ｌ”（ロー）の状態となるように構成するなら
ば、比較演算部も省くことができる。そして、この場合
には、信号が”Ｈ”のとき、前述の直線の近似式の傾き
Ａ＝Ｌａ、切片Ｂ＝Ｌｂとして直接選択し、また信号
が”Ｌ”のとき、直線の近似式の傾きＡ＝Ｈａ、切片Ｂ
＝Ｈｂとして直接選択するようにできる。
【００３８】実施例２でも、実施例１の場合と同様にで
き、しかし、この場合は、回転位置としては２ビットの
信号を用い、それらの状態から、直接、直線の近似式の
傾きと切片の値を選択するようにできる。
き、しかし、この場合は、回転位置としては２ビットの
信号を用い、それらの状態から、直接、直線の近似式の
傾きと切片の値を選択するようにできる。
【００３９】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
モータの回転駆動位置によって大きくトルク定数が変化
するため、この変動するトルク定数をモータの回転駆動
位置に応じて近似式で導き出し、モータ駆動電流量を算
出に用いているため、モータの回転駆動位置に応じてト
ルク定数を補正でき、高速で安定性のある制御系がより
広い駆動範囲で実現できる。
モータの回転駆動位置によって大きくトルク定数が変化
するため、この変動するトルク定数をモータの回転駆動
位置に応じて近似式で導き出し、モータ駆動電流量を算
出に用いているため、モータの回転駆動位置に応じてト
ルク定数を補正でき、高速で安定性のある制御系がより
広い駆動範囲で実現できる。
【図１】図１は、本発明の実施例１のモータ駆動制御装
置のブロック図である。
置のブロック図である。
【図２】図２は、図１に示すモータのトルクと回転位置
との関係を示す図である。
との関係を示す図である。
【図３】図３は、図２にトルク特性を４つのゾーンに分
けそれぞれを近似した直線を示す図である。
けそれぞれを近似した直線を示す図である。
【図４】図４は、図１に示す演算装置の具体的回路の一
例を示すブロック図である。
例を示すブロック図である。
【図５】図５は、図４に示す演算装置のフローチャート
である。
である。
【図６】図６は、図１に示す演算装置の具体的回路の他
の例を示すブロック図である。
の例を示すブロック図である。
【図７】図７は、トルク定数を補正した場合としない場
合のステップ応答波形を示す図である。
合のステップ応答波形を示す図である。
【図８】図８は、図１に示すモータの構成図である。
【図９】図９は、実施例２に係わり、トルク特性を６つ
のゾーンに分けそれぞれ近似した直線を示す図である。
のゾーンに分けそれぞれ近似した直線を示す図である。
【図１０】図１０は、本発明の実施例２に係わり、演算
装置の具体的回路の一例を示すブロック回路のフローチ
ャートである。
装置の具体的回路の一例を示すブロック回路のフローチ
ャートである。
【図１１】図１１は、本発明の実施例２に係わり、演算
装置の具体的回路の他の例を示すブロック図である。
装置の具体的回路の他の例を示すブロック図である。
【図１２】図１２は、本発明の実施例３に係わるモータ
駆動制御装置のブロック図である。
駆動制御装置のブロック図である。
【図１３】図１３は、図１２に示すモータのトルクと回
転位置の特性から角度ごとのトルク定数を示す図であ
る。
転位置の特性から角度ごとのトルク定数を示す図であ
る。
【図１４】図１４は、本発明の実施例３に係わり、演算
装置の具体的回路を示すブロック図である。
装置の具体的回路を示すブロック図である。
１ 一相電磁モータ ３ 回転角度検出機構 ５ 演算装置 ７ モータ駆動装置 １０ 記憶装置
Claims (12)
- 【請求項１】トルク定数がモータの駆動電流を求めるフ
ァクターとして用いられるモータの駆動制御装置におい
て、 モータと、 前記モータの回転位置を検出する位置検出手段と、 前記位置検出手段からの信号をカウントし、このカウン
ト値に応じて複数の直線の近似式を求める演算手段と、 前記演算手段により求められた近似式によりトルク定数
を求めるトルク定数算出手段と、を有し、 該トルク定数算出手段により求められたトルク定数がモ
ータの駆動電流を求めるファクターとして用いられる、 ことを特徴とするモータ駆動制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のモータ駆動制御装置にお
いて、前記演算手段はカウンタを含み、演算手段によっ
て得られる複数の近似式は複数の一次式によって表現さ
れ、前記カウンタのカウント値に応じて複数の一次式の
ものから選ばれることを特徴とするモータ駆動制御装
置。 - 【請求項３】 請求項１記載のモータ駆動制御装置にお
いて、前記モータは一相電磁モータであり、該一相電磁
モータは所定の角度範囲を駆動し、前記位置検出手段は
一相電磁モータの角度を検出することを特徴とするモー
タ駆動制御装置。 - 【請求項４】トルク定数がモータの駆動電流を求めるフ
ァクタとして用いられるモータの駆動制御装置におい
て、 モータと、 前記モータの回転位置を検出する位置検出手段と、前記
位置検出手段からの信号をカウントするカウンタと、 モータの所定の回転位置に相当する量の値を記憶するレ
ジスタと、 前記カウンタのカウント値と前記レジスタの記憶値と比
較し、比較結果に応じて複数の近似式を求める比較演算
手段と、 このカウント値に応じて複数の近似式を求める演算手段
と、 前記比較演算手段により求められた近似式によりトルク
定数を求めるトルク定数算出手段と、を有し、 該トルク定数算出手段により求められたトルク定数がモ
ータの駆動電流を求めるファクターとして用いられる、 ことを特徴とするモータ駆動制御装置。 - 【請求項５】 請求項４に記載のモータ駆動制御装置に
おいて、前記レジスタはモータの第１および第２の所定
回転位置に相当する第１および第２の値を記憶してお
り、前記比較演算手段は前記カウンタのカウント値と前
記レジスタの第１および第２の記憶値と比較されること
を特徴とするモータ駆動制御装置。 - 【請求項６】トルク定数がモータの駆動電流を求めるフ
ァクターとして用いられるモータ駆動制御装置におい
て、 モータと、 前記モータの回転位置を検出する位置検出手段と、 前記位置検出手段からの信号をカウントするカウンタ
と、 複数のトルク定数情報を有し、前記カウンタ値に応じて
複数のトルク定数情報の中から１つのトルク定数情報が
選ばれる記憶手段と、有し、 該記憶手段から選ばれたトルク定数がモータの駆動電流
を求めるファクターとして用いられる、 ことを特徴とするモータ駆動制御装置。 - 【請求項７】 請求項６記載のモータ駆動制御装置にお
いて、前記記憶手段は前記カウンタのカウント値である
位置情報とトルク定数情報との関係をテーブルにまとめ
て記憶し、そのテーブルを参照することで前記カウンタ
のカウント値に応じたトルク定数情報が選ばれることを
特徴とするモータ駆動制御装置。 - 【請求項８】モータと、 モータの回転位置を検出し、所定回転角毎にパルス信号
を発生する位置検出手段と、 前記位置検出手段からのパルス信号をカウントするカウ
ンタと、 モータの所定回転位置に相当する量の値を記憶する第１
のレジスタと、 前記カウンタのカウント値と前記第１のレジスタの記憶
値とを比較し、比較結果に応じて複数の直線の近似式を
求める比較演算手段と、 前記比較演算手段により求められた近似式によりトルク
定数補正係数を算出し、トルク定数を求めるトルク定数
算出手段と、 目標となる回転位置に相当する値を記憶する第２のレジ
スタと、 前記トルク定数算出手段のトルク定数と前記第２のレジ
スタの記憶値と前記カウンタのカウント値等に基づいて
演算し、前記モータの駆動電流量を求める手段と、を有
することを特徴とするモータ駆動制御装置。 - 【請求項９】 請求項８記載のモータ駆動制御装置にお
いて、前記第２のレジスタはモータ軸への負荷量並び制
御ゲインに相当する量の値を記憶しており、前記モータ
への駆動電流量を求める手段はこれら負荷量並び制御ゲ
インを演算していることを特徴とするモータ駆動制御装
置。 - 【請求項１０】トルク定数がモータの駆動電流を求める
ファクターとして用いられるモータ駆動制御装置におい
て、 モータと、 前記モータの回転位置を検出する位置検出手段と、 前記位置検出手段によって検出した回転の現在位置が所
定のどのゾーンに入るかを判断する判断手段と、 該判断手段によって判断したゾーンに基づいて前記一次
の傾きの値と切片の値を決定する一次式決定手段と、 該一次式決定手段によって決定した一次式と前記現在位
置からトルク定数補正手段から得られた補正係数に基づ
いてトルク定数を算出するトルク定数算出手段と、 を有することを特徴とするモータ駆動制御装置。 - 【請求項１１】トルク定数がモータの駆動電流を求める
ファクターとして用いられるモータの駆動制御装置にお
いて、 モータと、 前記モータの回転位置を検出し、回転位置に関連する信
号を出力する位置検出手段と、 前記位置検出手段からの信号に応じて複数の直線の近似
式を求める演算手段と、 前記演算手段により求められた近似式によりトルク定数
を求めるトルク定数算出手段と、を有し、 該トルク定数算出手段により求められたトルク定数がモ
ータの駆動電流を求めるファクターとして用いられる、 ことを特徴とするモータ駆動制御装置。 - 【請求項１２】トルク定数がモータの駆動電流を求める
ファクターとして用いられるモータの駆動制御装置にお
いて、 モータと、 前記モータの複数の回転位置範囲を検出し、回転位置範
囲に関連する信号を出力する位置範囲検出手段と、 前記位置範囲検出手段からの信号に応じて複数の直線の
近似式を求める演算手段と、 前記演算手段により求められた近似式によりトルク定数
を求めるトルク定数算出手段と、を有し、 該トルク定数算出手段により求められたトルク定数がモ
ータの駆動電流を求めるファクターとして用いられる、 ことを特徴とするモータ駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10140585A JPH1127981A (ja) | 1997-05-09 | 1998-05-07 | モータ駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9-136042 | 1997-05-09 | ||
| JP13604297 | 1997-05-09 | ||
| JP10140585A JPH1127981A (ja) | 1997-05-09 | 1998-05-07 | モータ駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1127981A true JPH1127981A (ja) | 1999-01-29 |
| JPH1127981A5 JPH1127981A5 (ja) | 2007-05-31 |
Family
ID=26469725
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10140585A Pending JPH1127981A (ja) | 1997-05-09 | 1998-05-07 | モータ駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1127981A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103661768A (zh) * | 2012-09-19 | 2014-03-26 | 株式会社万都 | 电动自行车驱动装置 |
-
1998
- 1998-05-07 JP JP10140585A patent/JPH1127981A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103661768A (zh) * | 2012-09-19 | 2014-03-26 | 株式会社万都 | 电动自行车驱动装置 |
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