JPH11294252A - 電子制御装置 - Google Patents

電子制御装置

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JPH11294252A
JPH11294252A JP10101127A JP10112798A JPH11294252A JP H11294252 A JPH11294252 A JP H11294252A JP 10101127 A JP10101127 A JP 10101127A JP 10112798 A JP10112798 A JP 10112798A JP H11294252 A JPH11294252 A JP H11294252A
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JP
Japan
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monitoring
abnormality
microcomputer
control microcomputer
program
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JP10101127A
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Hideyuki Ohashi
英之 大橋
Hiroshi Shibata
浩 柴田
Kuratsugu Kato
蔵次 加藤
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Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
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Publication date
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    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/22—Safety or indicating devices for abnormal conditions
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    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
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    • G—PHYSICS
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
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    • F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
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  • Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
  • Debugging And Monitoring (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数のマイコン間で監視を行って、マイコン
の制御の異常を検出した場合には、それを補うリンプホ
ーム機能を実現できる電子制御装置を提供すること。 【解決手段】 ＥＣＵ２はエンジン制御マイコン４とス
ロットル制御マイコン６を備えている。エンジン制御マ
イコン４は、ＷＤＣ２を第２ＷＤＴ８に出力することに
より、第２ＷＤＴ８にてその異常を監視される。エンジ
ン制御マイコン４内には、スロットル制御マイコン６の
異常を監視するために監視プログラム１４が設けられ
る。監視プログラム１４は、各種のエンジン制御を行な
うためのベースプログラムとは独立して周期割込により
実行される割込プログラムである。この監視プログラム
１４には、監視プログラム１４の異常をチェックするた
めの第１ＷＤＴ１６が接続され、監視プログラム１４か
ら第１ＷＤＴ１６にＷＤＣ１を出力することにより、監
視プログラム１４の異常を検出する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば複数のマイ
クロコンピュータ間で監視を行って、その異常を検出で
きる電子制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えばスロットルバルブをモータ
により駆動して制御する電子スロットル制御装置が使用
されており、この電子スロットル制御装置の異常判定を
行う技術として、例えば特開平６−８３６５９号公報に
記載されている技術が知られている。
【０００３】この技術とは、複数のマイクロコンピュー
タ（マイコン）間で、同一処理の演算値やＡ／Ｄ変換値
等を通信して比較することにより、マイコンの異常を判
定するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した技術
では、例えば２つのマイコンの場合、どちらのマイコン
の処理が異常なのか不明であり、よって、仮に異常が検
出されたときには、フェイルセーフのために、２つのマ
イコンの機能を停止させなければならかった。
【０００５】例えば、最近の電子制御装置では、噴射、
点火制御を行う従来のエンジン制御マイコンに加え、ス
ロットル制御マイコンが組み込まれていることがあり、
その場合には、上述した技術では、スロットル制御マイ
コンのみの異常のときでも、エンジン制御マイコンを停
止させねばならず、リンプホーム性（ある程度の作動を
確保すること）が劣ることになる。
【０００６】この対策として、監視用マイコンの追加、
エンジン制御マイコン用のＷＤＴ（ウオッチドッグタイ
マー）の追加が考えられる。しかし、前者は、高価であ
り、後者は、スロットル制御マイコンの監視プログラム
（モニタープログラム）のみが異常となったときは、そ
のエンジン制御マイコン用のＷＤＴのみでモニタープロ
グラムの異常を検出することは困難である。
【０００７】本発明は、前記課題を解決するためになさ
れたものであり、例えばエンジン制御マイコンとスロッ
トル制御マイコンとを備えた電子制御装置において、ス
ロットル制御のみが異常となっても、エンジン制御によ
るリンプホーム機能を実現できる様に、複数のマイコン
間で監視を行って、マイコンの制御の異常を検出した場
合には、それを補うリンプホーム機能を実現できる電子
制御装置を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】（１）請求項１記載の発
明は、第１マイクロコンピュータ及び第２マイクロコン
ピュータは、制御対象の制御用のマイクロコンピュータ
であり、前記第１マイクロコンピュータ内の監視プログ
ラムにより、前記第２マイクロコンピュータの異常を監
視する構成を有するとともに、前記第１マイクロコンピ
ュータ内の前記監視プログラムの異常を監視する第１監
視手段を備えたことを特徴とする電子制御装置を要旨と
する。
【０００９】本発明では、第１マイクロコンピュータ内
の監視プログラムにより、第２マイクロコンピュータの
異常を監視するだけでなく、第１監視手段により、第１
マイクロコンピュータ内の監視プログラムの異常を監視
する。 そのため、第２マイクロコンピュータに異常が発生し
た場合には、監視プログラムによって、その異常を検出
できる。
【００１０】従って、仮に、第２マイクロコンピュータ
に異常が発生した場合には、例えば第２マイクロコンピ
ュータをリセットする等してその動作を一旦停止させ、
例えば第１マイクロコンピュータにより、第２マイクロ
コンピュータの制御を補うことができる。つまり、これ
により、制御のリンプホーム性を実現することができ
る。
【００１１】また、本発明では、監視プログラムに異
常が発生した場合には、第１監視手段によって、その異
常を検出できる。従って、仮に、監視プログラムに異常
が発生した場合には、第２マイクロコンピュータに異常
が発生したかどうか判定できないので、そのときには、
前記と同様に、例えば第２マイクロコンピュータの動作
を一旦停止させ、第１マイクロコンピュータにより、第
２マイクロコンピュータの制御を補うことができる。
【００１２】（２）請求項２の発明は、更に、第１マイ
クロコンピュータの異常を監視する第２監視手段を備え
たことを特徴とする前記請求項１に記載の電子制御装置
を要旨とする。本発明では、前記監視プログラムの異常
を監視する第１監視手段以外に、第１マイクロコンピュ
ータの異常を監視する第２監視手段を備えている。
【００１３】従って、各々の異常に対応した処置を適切
に実行することができる。例えば、第２監視手段によっ
て第１マイクロコンピュータの異常が検出された場合に
は、第１マイクロコンピュータの動作のみを一旦停止さ
せ、第２マイクロコンピュータにより、第１マイクロコ
ンピュータの制御を補って、リンプホーム性を実現する
ことができる。
【００１４】（３）請求項４の発明は、エンジン制御マ
イクロコンピュータにて、スロットル制御マイクロコン
ピュータを監視する電子制御装置であって、前記エンジ
ン制御マイクロコンピュータ内の監視プログラムによ
り、前記スロットル制御マイクロコンピュータの異常を
監視する構成を有するとともに、前記エンジン制御マイ
クロコンピュータ内の前記監視プログラムの異常を監視
する第１監視手段を備えたことを特徴とする電子制御装
置を要旨とする。
【００１５】本発明では、エンジン制御マイクロコンピ
ュータ内の監視プログラムにより、スロットル制御マイ
クロコンピュータの異常を監視するとともに、第１監視
手段により、エンジン制御マイクロコンピュータ内の監
視プログラムの異常を監視する。
【００１６】そのため、スロットル制御マイクロコン
ピュータに異常が発生した場合には、監視プログラムに
よって、その異常を検出できる。従って、仮に、スロッ
トル制御マイクロコンピュータに異常が発生した場合に
は、例えばスロットル制御マイクロコンピュータをリセ
ットする等してその動作を一旦停止させ、例えばエンジ
ン制御マイクロコンピュータにより、例えば減筒制御や
点火時期制御等を行なって、スロットル制御マイクロコ
ンピュータの制御を補うことができる。つまり、これに
より、例えば車両の走行時の制御におけるリンプホーム
性を実現することができる。
【００１７】また、本発明では、監視プログラムに異
常が発生した場合には、第１監視手段によって、その異
常を検出できる。従って、仮に、監視プログラムに異常
が発生した場合には、スロットル制御マイクロコンピュ
ータに異常が発生したかどうか判定できないので、その
ときには、前記と同様に、例えばスロットル制御マイク
ロコンピュータの動作を一旦停止させ、エンジン制御マ
イクロコンピュータにより、スロットル制御マイクロコ
ンピュータの制御を補うことができる。
【００１８】（４）請求項４の発明は、更に、エンジン
制御マイクロコンピュータの異常を監視する第２監視手
段を備えたことを特徴とする前記請求項３に記載の電子
制御装置を要旨とする。本発明では、前記監視プログラ
ムの異常を監視する第１監視手段以外に、エンジン制御
マイクロコンピュータの異常を監視する第２監視手段を
備えている。
【００１９】従って、各々の異常に対応した処置を適切
に実行することができる。例えば、第２監視手段によっ
てエンジン制御マイクロコンピュータの異常が検出され
た場合には、エンジン制御マイクロコンピュータの動作
のみを一旦停止させ、スロットル制御マイクロコンピュ
ータにより、エンジン制御マイクロコンピュータの制御
を補って、リンプホーム性を実現することができる。
【００２０】（５）請求項５の発明は、前記監視プログ
ラムは、前記エンジン制御用のプログラムとは独立した
割込プログラムにより構成されていることを特徴とする
前記請求項３又は４に記載の電子制御装置を要旨とす
る。
【００２１】本発明では、監視プログラムは、割込によ
りその処理を実行する割込プログラムとして構成されて
いる。従って、エンジン制御マイクロコンピュータの演
算処理の負荷が増大している場合でも、確実に監視プロ
グラムを実行することができる。そのため、どの様な場
合でも、速やかにスロットル制御マイクロコンピュータ
の異常を検出することができる。
【００２２】（６）請求項６の発明は、前記第１監視手
段により前記監視プログラムの異常が検出された場合に
は、スロットル駆動モータへの電源供給を遮断すること
を特徴とする前記請求項３〜５のいずれかに記載の電子
制御装置を要旨とする。
【００２３】本発明は、第１監視手段により監視プログ
ラムの異常が検出された場合の処理を例示したものであ
り、異常が検出された場合に、スロットル駆動モータへ
の電源供給を遮断することにより、電子スロットルであ
るスロットルバルブの異常な動作を防止することができ
る。特に、直接にスロットル駆動モータの電源を遮断す
るので、制御の確実性が向上するという利点がある。
【００２４】この場合、スロットルバルブによるエンジ
ン制御の出力の調節ができなくなるが、そのときには、
エンジン制御マイクロコンピュータによる制御により、
そのリンプホーム性を実現できる。 （７）請求項７の発明は、前記第１監視手段により前記
監視プログラムの異常が検知された場合には、前記エン
ジン制御マイクロコンピュータが、通常時と比べてエン
ジン出力を低減するエンジン制御に切り替えることを特
徴とする前記請求項３〜６のいずれかに記載の電子制御
装置を要旨とする。
【００２５】本発明は、第１監視手段により監視プログ
ラムの異常が検出された場合の処理を例示したものであ
り、異常が検出された場合に、エンジン制御マイクロコ
ンピュータが、通常時と比べてエンジン出力を低減する
エンジン制御、例えば減筒制御（点火する気筒を低減す
る制御）や点火時期制御（例えば点火時期を遅角して出
力を低減する制御）に切り替えることにより、スロット
ル制御マイクロコンピュータの制御を補うことができ
る。
【００２６】これにより、エンジン制御マイクロコンピ
ュータにより、走行中におけるエンジンの制御のリンプ
ホーム性を実現できる。 （８）請求項８の発明は、電子制御装置の通電時で、且
つエンジンの停止時に、前記第１監視手段の動作の確認
を行うことを特徴とする前記請求項３〜７のいずれかに
記載の電子制御装置を要旨とする。
【００２７】本発明は、第１監視手段の動作をチェック
するタイミングを例示したものであり、電子制御装置の
通電時で且つエンジンの停止時に、そのチェックを行な
うことにより、当然ながら走行に支障なく、確実に第１
監視手段の動作の確認を行うことができる。
【００２８】（９）請求項９の発明は、前記監視手段
が、ウオッチドッグタイマーであることを特徴とする前
記請求項１〜８のいずれかに記載の電子制御装置を要旨
とする。つまり、上述した第１監視手段及び／又は第２
監視手段として、周知のウオッチドックタイマーを使用
することができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の電子制御装置の実
施の形態の例（実施例）を説明する。 ［実施例］ ａ）本発明の一実施例として、エンジン制御マイクロコ
ンピュータ及びスロットル制御マイクロコンピュータを
有する車両用の内燃機関の電子制御装置を、図１のブロ
ック図に示す。
【００３０】図１に示す様に、電子制御装置（以下ＥＣ
Ｕと記す）２は、エンジンの制御を行なうエンジン制御
マイクロコンピュータ（以下マイコンと記す）４と、電
子スロットルの制御を行なうスロットル制御マイコン６
を備えている。エンジン制御マイコン４は、エンジン回
転数等のエンジン状態信号、アクセル開度信号、スロッ
トルバルブのバルブ開度信号等を入力し、制御に必要な
演算を行って、燃料噴射量や点火時期の調節を行うため
に、インジェクタやイグナイタ等に制御信号を出力する
ものである。
【００３１】このエンジン制御マイコン４は、ＷＤＣパ
ルス（ＷＤＣ２）を第２ＷＤＴ（第２監視手段としての
ウオッチドックタイマー）８に出力することにより、第
２ＷＤＴ８にてその異常を監視されている。そして、第
２ＷＤＴ８により、異常が検出された場合は、エンジン
制御マイコン４にリセット信号を出力して、エンジン制
御マイコン４をリセットする。
【００３２】また、エンジン制御マイコン４内には、ス
ロットル制御マイコン６の異常を監視するために、監視
プログラム１４が設けられている。この監視プログラム
１４は、エンジン制御マイコン４における各種のエンジ
ン制御を行なうためのベースプログラムとは独立して周
期割込により実行される割込プログラムである。
【００３３】この監視プログラム１４は、エンジン制御
マイコン４とスロットル制御マイコン６において、同じ
データを用いた演算の結果を比較し、その結果が異なる
場合は、スロットル制御マイコン６に異常が発生したと
判断するものである。そして、スロットル制御マイコン
６が異常の場合には、信号線１０を介して、異常を示す
ＬＯＷ（Ｌ）信号をアンド回路１２に出力する。
【００３４】尚、前記とは別に、必要に応じて、エンジ
ン制御マイコン４から、信号線１１を介して、スロット
ル制御マイコン６にリセット信号を出力して、スロット
ル制御マイコン６をリセットすることも可能である。ま
た、前記監視プログラム１４には、監視プログラム１４
の異常をチェックするための第１ＷＤＴ１６が接続され
ており、監視プログラム１４から第１ＷＤＴ１６にＷＤ
Ｃパルス（ＷＤＣ１）を出力することにより、第１ＷＤ
Ｔ１６にて、監視プログラム１４の異常を検出する。そ
して、監視プログラム１４が異常の場合には、信号線１
８を介して、異常を示すＬＯＷ（Ｌ）信号をアンド回路
１２に出力する。尚、この第１ＷＤＴ１６には、イグニ
ッションスイッチ（ＩＧＳＷ）からの信号が入力され
る。
【００３５】前記監視プログラム１４と第１ＷＤＴ１６
からの信号は、それぞれ信号線１０，１８を介して、ア
ンド回路１２に入力されるが、このアンド回路１２から
の出力により、（スロットルモータ２０を駆動する）モ
ータ駆動回路２２にバッテリからの電源電圧を供給する
モータリレー２４がオン、オフされる。
【００３６】このアンド回路１２は、監視プログラム１
４及び第１ＷＤＴ１６からの信号が共に正常を示すＨＩ
ＧＨ（Ｈ）の場合に（Ｈ）出力となり、どちらか一方で
の異常を示すＬＯＷ（Ｌ）の場合に（Ｌ）出力となる。
従って、どちらか一方でも異常の場合は、モータリレー
２４をオフし、スロットルモータ２０の駆動を停止する
ことにより、スロットルバルブ２６による吸入空気量の
制御を禁止する。
【００３７】尚、モータリレー２４は、通常はオンであ
るが、アンド回路１２からの出力が（Ｌ）になるとオフ
になり、そのオフの信号がスロットル制御マイコン６の
ポートＡに入力される。一方、スロットル制御マイコン
６は、アクセル開度信号、バルブ開度信号を入力し、制
御に必要な演算を行って、モータ駆動回路（Ｈブリッジ
回路）２２に制御信号を出力する。
【００３８】モータ駆動回路２２は、スロットルモータ
２０に接続されており、このスロットルモータ２０によ
りスロットルバルブ２６を駆動し、吸入空気量を調節す
る。尚、ＥＣＵ２は、メインリレー２８を介してバッテ
リから電源電圧を供給されている。
【００３９】ｂ）次に、本実施例の制御処理を説明す
る。 i)まず、エンジン制御マイコン４での処理を説明する。 最初に、エンジン制御マイコン４におけるベースプロ
グラムについて説明する。
【００４０】図２に示す様に、ＥＣＵ２の起動後、エン
ジン制御マイコン４では、ステップ１００にて、通常の
初期化処理を行なう。続くステップ１１０では、例えば
燃料噴射量の算出や、点火時期の算出等の通常のベース
プログラム（ベースルーチン）によるエンジン制御処理
を行なって、一旦本処理を終了する。
【００４１】次に、エンジン制御マイコン４内に設け
られている監視プログラム１４について説明する。特に
本実施例では、この監視プログラム１４は、エンジン制
御マイコン４の通常のベースルーチンの制御処理とは独
立して、周期割込によりその処理が実行されるものであ
る。
【００４２】図３に示す様に、ある周期毎に、ステップ
２００にて、他に優先すべき処理がなく割込が許可され
ている状態か否か判定する。ここで、肯定判断される
と、ステップ２１０に進み、一方否定判断されると一旦
本処理を終了する。ステップ２１０では、監視プログラ
ム１４によるチェックを実行するために、後述する監視
ソフト処理を行ない、一旦本処理を終了する。
【００４３】次に、前記ステップ２１０の監視ソフト
処理について説明する。図４に示す様に、ステップ３０
０にて、Ｃ３に決まった値Ｋｐを格納（ストア）する。
このＣ３とは、監視ソフト エントリ／エンドチェック
ＲＡＭであり、監視ソフトが正しく開始して終了したか
どうかをチェックするためのものである。
【００４４】続くステップ３０５では、他に優先すべき
処理がなく割込が許可されている状態か否か判定する。
ここで、肯定判断されると、ステップ３１０に進み、一
方否定判断されると一旦本処理を終了する。ステップ３
１０では、Ｃ１にサブルーチンＡにエントリすることを
表す決まった値Ｋｓ（Ａ）をストアする。このＣ１と
は、サブルーチン処理順序チェックＲＡＭであり、監視
ソフトを構成する複数のサブルーチンの処理順序が正し
いかどうかをチェックするためのものである。
【００４５】続く３１５では、サブルーチンＡをコール
して、後に詳述する様に、サブルーチンＡを実行する。
続くＳ３２０では、Ｃ１がＫｅ（Ａ）か否か、即ちサブ
ルーチンＡの終了時にセットされる値であるか否かを判
定する。ここで、肯定判断されると、サブルーチンＡが
適正に実行されて終了したとして、ステップ３２５に進
む。一方否定判断されると、監視ソフト（監視プログラ
ム）の異常（手順が異常）であると判断し、その異常を
第１ＷＤＴ１６に報知するために、ＷＤＣ１を反転せず
に、ステップ３５０に進む。
【００４６】従って、第１ＷＤＴ１６では、ＷＤＣ１が
反転していないことを検知して、監視ソフトに異常が発
生したと判断し、アンド回路１２に対して、ＨＩＧＨ
（Ｈ）出力をＬＯＷ（Ｌ）出力に変更する。その結果、
モータリレー２４がオフされるので、スロットルモータ
２０への電源供給が遮断されて、スロットルモータ２０
が停止する。以下、ＷＤＣ１が反転しない場合は、同様
にして、スロットルモータ２０が停止する。これによ
り、スロットルバルブ２６による吸入空気量の制御が禁
止される。
【００４７】ステップ３２５では、Ｃ１にサブルーチン
Ｂにエントリすることを表す決まった値Ｋｓ（Ｂ）をス
トアする。続く３３０では、サブルーチンＢをコールし
て、後に詳述する様に、サブルーチンＢを実行する。
【００４８】続くＳ３３５では、Ｃ１がＫｅ（Ｂ）か否
か、即ちサブルーチンＢの終了時にセットされる値であ
るか否かを判定する。ここで、肯定判断されると、サブ
ルーチンＢが適正に実行されて終了したとして、ステッ
プ３４０に進む。一方否定判断されると、監視ソフトの
異常であると判断し、その異常を第１ＷＤＴ１６に報知
するために、ＷＤＣ１を反転せずに、ステップ３５０に
進む。
【００４９】ステップ３４０では、Ｃ３がＫｐであるか
否かを判定する。ここで、肯定判断されると、演算処理
過程でＣ３が変化せず、よって監視ソフトが正常である
として、ステップ３４５に進む。一方否定判断される
と、監視ソフトの異常であると判断し、その異常を第１
ＷＤＴ１６に報知するために、ＷＤＣ１を反転せずに、
ステップ３５０に進む。
【００５０】ステップ３４５では、監視ソフトで正常で
あるので、その正常であることを第１ＷＤＴ１６に報知
するために、ＷＤＣ１を反転する。続くステップ３５０
では、Ｃ３に前記Ｋｐとは異なるＫｐ2をストアし、一
旦本監視ソフト処理を終了する。
【００５１】次に、前記ステップ３１５のサブルーチ
ンＡの処理について説明する。図５に示す様に、ステッ
プ４００にて、Ｃ２にサブルーチンＡがスタートしたこ
とを表す決まった値Ｋｄ（Ａ）をストアする。このＣ２
とは、サブルーチンエントリ／エンドチェックＲＡＭで
あり、監視ソフトを構成する複数のサブルーチンが正し
く始まって終了したかどうかをチェックするためのもの
である。
【００５２】続くＳ４１０では、Ｃ２が前記Ｋｓ（Ａ）
か否かを判定する。ここで、肯定判断されると、異常
（エラー）が発生していないとして、ステップ４２０に
進む。一方否定判断されると、異常であると判断し、ス
テップ４５０に進み、Ｃ１に異常を示すＫｅｒｒをセッ
トし、一旦本処理を終了する。
【００５３】ステップ４２０では、同じデータを用いて
行った演算結果を比較する。即ち、エンジン制御マイコ
ン４のデータを用いて行った例えば燃料噴射量の値と、
スロットル制御マイコン６から送信されたデータを用い
て行った同じ燃料噴射量の値とを比較し、それが一致す
るか否かの比較処理を行なう。
【００５４】尚、第２ＷＤＴ８にて、エンジン制御マイ
コン４に異常がないと判断されている状態で、この比較
処理の結果により、例えばその値が一致しない場合は、
スロットル制御マイコン６が異常であると判断し、リセ
ット信号の出力等の異常検出に応じた処理を行なう。
【００５５】続くステップ４３０では、Ｃ１にサブルー
チンＡが終了したことを示す決まった値Ｋｅ（Ａ）をス
トアする。続くステップ４４０では、Ｃ２がＫｄ（Ａ）
か否か、即ち本処理が正確に始めからスタートしたか否
かをチェックする。ここで肯定判断されると、正常であ
るとして、一旦本処理を終了する。一方否定判断される
と、異常であると判断し、ステップ４５０に進み、Ｃ１
に異常を示すＫｅｒｒをセットし、一旦本処理を終了す
る。
【００５６】次に、前記ステップ３３０のサブルーチ
ンＢの処理について説明する。尚、本処理は、前記サブ
ルーチンＡの処理とほぼ同様であるので、簡単に説明す
る。図６に示す様に、ステップ５００にて、Ｃ２にサブ
ルーチンＢがスタートしたことを表す決まった値Ｋｄ
（Ｂ）をストアする。
【００５７】続くＳ５１０では、Ｃ２が前記Ｋｓ（Ｂ）
か否かを判定する。ここで、肯定判断されると、異常が
発生していないとして、ステップ４２０に進む。一方否
定判断されると、異常であると判断し、ステップ４５０
に進み、Ｃ１に異常を示すＫｅｒｒをセットし、一旦本
処理を終了する。
【００５８】ステップ５２０では、同じデータを用いて
行った演算結果を比較する。続くステップ５３０では、
Ｃ１にサブルーチンＢが終了したことを示す決まった値
Ｋｅ（Ｂ）をストアする。続くステップ５４０では、Ｃ
２がＫｄ（Ｂ）か否かをチェックする。ここで肯定判断
されると、正常であるとして、一旦本処理を終了する。
一方否定判断されると、異常であると判断し、ステップ
５５０に進み、一旦本処理を終了する。
【００５９】上述した〜に示す様に、この監視ソフ
ト処理では、特別なＲＡＭ（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）を用
い、監視ソフトが正しく処理されたかをチェックし、正
しく処理されていない場合は、監視ソフトが正常に作動
しないものとして、ＷＤＣ１の反転を停止する。
【００６０】このＷＤＣ１の反転の停止は、第１ＷＤＴ
１６により検出され、第１ＷＤＴ１６からアンド回路１
２のＬＯＷ（Ｌ）信号が出力される。この（Ｌ）信号に
よりアンド回路１２からも（Ｌ）信号が出力されるの
で、この（Ｌ）信号により、モータリレー２４がオフさ
れる。これにより、スロットル制御マイコン６によるス
ロットルバルブ２６の制御が禁止される。
【００６１】また、異常の発生を示す前記アンド回路１
２からの（Ｌ）信号は、スロットル制御マイコン６のポ
ートＡにも出力される。尚、ポートＡに、アンド回路１
２から（Ｌ）信号が出力される場合とは、監視ソフト処
理の異常が第１ＷＤＴ１６により検出され、第１ＷＤＴ
１６からアンド回路１２に（Ｌ）出力される場合以外
に、スロットル制御マイコン６の異常が監視プログラム
１４により検出され、監視プログラム１４からアンド回
路１２に（Ｌ）出力される場合がある。
【００６２】ii)次に、スロットル制御マイコン６での
処理について説明する。 図７にスロットル制御マイコン６におけるベースルー
チンの処理（ベース処理）を示す。 ステップ６００にて、ポートＡが、スロットル制御マイ
コン６及び監視プログラム１４が共に正常であることを
示すＨＩＧＨ（Ｈ）であるか否かを判定する。ここで肯
定判断されると、共に正常であり、モータリレー２４が
カットされていない状態であるとして、一旦本処理を終
了し、一方、否定判断されると、どちらかに異常があ
り、モータリレー２４がカットされている状態であると
して、ステップ６１０に進む。
【００６３】ステップ６１０では、スロットル制御マイ
コン６又は監視プログラム１４のどちらかに異常が発生
したことを示すために、フラグＸＲＦに１をセットし、
一旦本処理を終了する。 図８にスロットル制御マイコン６におけるタイマ処理
（所定時間毎の処理）を示す。
【００６４】ステップ７００にて、フラグＸＲＦの情報
を、エンジン制御マイコン４に送信し、一旦本処理を終
了する。 ここで、フラグＸＲＦに係わるエンジン制御マイコン
４での処理について説明する。
【００６５】図９に示す様に、ステップ８００では、Ｘ
ＲＦデータを、スロットル制御マイコン６から受信す
る。続くステップ８１０では、受信したＸＲＦデータの
値が、モータリレー２４のオフを示す「１」であるか否
かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ８２０
に進み、一方否定判断されるとステップ８３０に進む。
【００６６】ステップ８２０では、減筒処理を行ない、
一旦本処理を終了する。つまり、スロットル制御マイコ
ン６又は監視プログラム１４に異常が検出され、それに
より、モータリレー２４がオフで、電子スロットルによ
る制御がなされない状態であるので、特定気筒のみ燃料
をカットする減筒処理を行なう。
【００６７】尚、ここで、例えば点火時期の遅角等によ
り、エンジン出力を低減する処理を行なってもよい。ま
た、この時点で、スロットル制御マイコン６をリセット
してもよい。これにより、スロットルバルブ２６による
エンジン制御ができない場合でも、出力を低減した状態
でエンジンを駆動して、車両の走行を確保することがで
きる。つまり、この処理により、スロットル制御マイコ
ン６又は監視プログラム１４に異常が検出された場合で
も、エンジン制御マイコン４による制御を実行すること
で、フェイルセーフ機能だけでなくリンプホーム機能を
も実現することができる。
【００６８】一方、ステップ８３０では、異常はなく、
モータリレー２４はオンであるので、前記図２のステッ
プ１１０と同様に、通常のエンジン制御処理を行なっ
て、一旦本処理を終了する。 以上、詳述した様に、本実施例では、エンジン制御マ
イコン４の監視用の第２ＷＤＴ８だけでなく、監視プロ
グラム１４自身の異常（暴走）のみをチェックする第１
ＷＤＴ１６を設けている。そして、監視プログラム１４
の異常を第１ＷＤＴ１６により検出した場合には、スロ
ットルモータ２６への電源供給を遮断するとともに、異
常が発生したことを示すＬＯＷ（Ｌ）信号を、スロット
ル制御マイコン６のポートＡに出力している。
【００６９】従って、仮に、監視プログラム１４が暴走
し、スロットル制御マイコン６のチェックを的確に行う
ことができなくなっても、第１ＷＤＴ１６により監視プ
ログラム１４の異常を検出して、モータリレー２４をオ
フして、スロットル制御を停止させることができる。
【００７０】また、異常の発生をスロットル制御マイコ
ン６に報知し、更に、そのことをフラグＸＲＦを用い
て、エンジン制御マイコン４に報知しているので、エン
ジン制御マイコン４では、スロットルモータ２４からア
クセルリンクによるスロットル制御に切り替わっても、
減筒制御や点火時期制御により、エンジンの制御を行な
うことができる。
【００７１】つまり、本実施例では、専用の第１ＷＤＴ
１６を設け、エンジン制御マイコン４を監視する第２Ｗ
ＤＴ８と分離することで、もし、監視プログラム１４の
みが異常（エンジン制御プログラム６は正常）の場合で
も、エンジン制御マイコン４全体がリセットされないの
で、スロットルモータ２４によるスロットル制御から、
減筒制御や点火時期制御に切り替えることにより、エン
ジン制御におけるリンプホーム機能を実現できるという
顕著な効果を奏する。
【００７２】尚、監視プログラム１４が正常な場合に、
スロットル制御マイコン６に異常が発生した場合には、
スロットル制御マイコン６をリセットして、スロットル
モータ２４の駆動を一旦停止するとともに、エンジン制
御マイコン４により、その制御を補う制御（例えば減筒
制御や点火時期の遅角制御）を行なって、リンプホーム
性を実現することができる。一方、エンジン制御マイコ
ン４に異常が発生した場合には、エンジン制御マイコン
４をリセットし、その制御を一旦停止するとともに、そ
の異常の発生をスロットル制御マイコン６に報知して、
スロットル制御マイコン６にて、その制御を補う制御
（スロットル制御）を行なって、リンプホーム性を実現
することができる。
【００７３】また、本実施例では、第１ＷＤＴ１６か
ら、アンド回路１２を介して直接にモータリレー２４を
遮断しに行く（即ちスロットルモータ２６の電源を直接
に遮断する）ので、エンジン制御マイコン４内にリレー
オフプログラムを監視する監視プログラムを新たに設け
る必要がないという利点がある。
【００７４】尚、現実的には、監視プログラム１４が異
常状態下である場合には、リレーオフプログラムも正常
に動作する保証がないため、マイコンからリレーオフす
るシステムとした場合、当然これを監視する処理や暴走
を極力回避できるプログラム構成上の工夫が必要となる
が、本実施例では、その必要はない。
【００７５】更に、本実施例では、スロットル制御マ
イコン６を監視する監視プログラム１４は、ベース処理
（エンジン制御処理の一部）で実行される。しかし、こ
の場合、割り込みプログラムが多数起動して、割り込み
負荷が増大すると、ベース処理が遅れるため、ベース遅
れによる誤判定を防止するために、第１ＷＤＴ１６での
判定時間を設定する工数がアップするとともに、判定時
間を予め大きくする必要がある。そのため、監視プログ
ラム１４に異常が発生しており、そのときに割り込み負
荷が少ない状況下であっても、実際には検出できない可
能性がある。そこで、本実施例では、監視プログラム１
４を周期割り込みで行うことにより、上述の不具合を防
いでいる。
【００７６】ｃ）次に、メインリレー制御中において実
施する第１ＷＤＴ１６の機能チェックについて説明す
る。このメインリレー制御中とは、エンジンが停止状態
で、ＥＣＵ２のみが起動している状態をいう。
【００７７】ここでは、第１ＷＤＴ１６の監視機能を評
価するため、メインリレー制御中に、故意に第１ＷＤＴ
１６を異常とし、モニターリレー２４がオフすることを
確認する評価試験を行なう。図１０のタイミングチャー
トに示す様に、まず、時刻ｔ1にて、ＩＧＳＷがオフ
（ＯＦＦ）され、メインイレー制御に移行する。
【００７８】すると、時刻ｔ2にて、ＷＤＣ１が、その
反転を停止する。その後、時刻ｔ2から時間Ｔ経過後の
時刻ｔ3に、第１ＷＤＴ１６が異常を検出し、モータリ
レー２４をオフする。モータリレー２４のオフは、ＩＧ
ＳＷがオフの間継続する。尚、モータリレー２４のオフ
の確認は、リレー電源をモニターしてもよいし、スロッ
トルの状態を検出するバルブセンサーの出力をモニター
してもよい。
【００７９】その後、時刻ｔ4にて、再度、ＩＧＳＷが
オン（ＯＮ）されると、異常検出はリセットされ、ＷＤ
Ｃ１は反転を繰り返し、第１ＷＤＴ１６は、通常の監視
状態に戻る。上述した手順により、第１ＷＤＴ１６の監
視機能を的確にチェックすることができる。
【００８０】尚、本発明は前記実施例になんら限定され
るものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲におい
て種々の態様で実施しうることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施例として内燃機関の電子制御
装置のブロック図である。
【図２】 エンジン制御マイクロコンピュータにおける
ベースルーチンを示すフローチャートである。
【図３】 監視プログラムの割込ルーチンを示すフロー
チャートである。
【図４】 監視プログラムの監視ソフト処理の内容を示
すフローチャートである。
【図５】 監視プログラムのサブルーチンＡの内容を示
すフローチャートである。
【図６】 監視プログラムのサブルーチンＢの内容を示
すフローチャートである。
【図７】 スロットル制御マイクロコンピュータにおけ
るポートＡの信号に基づく処理を示すフローチャートで
ある。
【図８】 スロットル制御マイクロコンピュータにおけ
るポートＡの信号に基づく通信処理を示すフローチャー
トである。
【図９】 スロットル制御マイクロコンピュータからの
異常発生の受信時のエンジン制御マイクロコンピュータ
における処理を示すフローチャートである。
【図１０】 監視プログラムのチェックの手順を示すタ
イミングチャートである。
【符号の説明】
２…電子制御装置（ＥＣＵ） ４…エンジン制御マイクロコンピュータ ６…スロットル制御マイクロコンピュータ ８…第２ＷＤＴ １０，１８…信号線 １２…ＡＮＤ回路 １４…監視プログラム １６…第１ＷＤＴ ２０…スロットルモータ ２２…モータ駆動回路 ２４…リレーモータ ２６…スロットルバルブ ２８…メインリレー

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 第１マイクロコンピュータ及び第２マイ
    クロコンピュータは、制御対象の制御用のマイクロコン
    ピュータであり、 前記第１マイクロコンピュータ内の監視プログラムによ
    り、前記第２マイクロコンピュータの異常を監視する構
    成を有するとともに、 前記第１マイクロコンピュータ内の前記監視プログラム
    の異常を監視する第１監視手段を備えたことを特徴とす
    る電子制御装置。
  2. 【請求項２】 更に、第１マイクロコンピュータの異常
    を監視する第２監視手段を備えたことを特徴とする前記
    請求項１に記載の電子制御装置。
  3. 【請求項３】 エンジン制御マイクロコンピュータに
    て、スロットル制御マイクロコンピュータを監視する電
    子制御装置であって、 前記エンジン制御マイクロコンピュータ内の監視プログ
    ラムにより、前記スロットル制御マイクロコンピュータ
    の異常を監視する構成を有するとともに、 前記エンジン制御マイクロコンピュータ内の前記監視プ
    ログラムの異常を監視する第１監視手段を備えたことを
    特徴とする電子制御装置。
  4. 【請求項４】 更に、エンジン制御マイクロコンピュー
    タの異常を監視する第２監視手段を備えたことを特徴と
    する前記請求項３に記載の電子制御装置。
  5. 【請求項５】 前記監視プログラムは、前記エンジン制
    御用のプログラムとは独立した割込プログラムにより構
    成されていることを特徴とする前記請求項３又は４に記
    載の電子制御装置。
  6. 【請求項６】 前記第１監視手段により前記監視プログ
    ラムの異常が検出された場合には、スロットル駆動モー
    タへの電源供給を遮断することを特徴とする前記請求項
    ３〜５のいずれかに記載の電子制御装置。
  7. 【請求項７】 前記第１監視手段により前記監視プログ
    ラムの異常が検知された場合には、前記エンジン制御マ
    イクロコンピュータが、通常時と比べてエンジン出力を
    低減するエンジン制御に切り替えることを特徴とする前
    記請求項３〜６のいずれかに記載の電子制御装置。
  8. 【請求項８】 電子制御装置の通電時で、且つエンジン
    の停止時に、前記第１監視手段の動作の確認を行うこと
    を特徴とする前記請求項３〜７のいずれかに記載の電子
    制御装置。
  9. 【請求項９】 前記監視手段が、ウオッチドッグタイマ
    ーであることを特徴とする前記請求項１〜８のいずれか
    に記載の電子制御装置。
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