JPH11299182A - スリップリング及びスリップリングの駆動方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】一定の回動範囲を往復動作する部位と静止系と
の間の連結部に用いられた場合でも、予め定められた使
用限界回転数までパーツを交換することなく使用するこ
とのできるスリップリング及びスリップリングの駆動方
法を提供すること。 【解決手段】 第１支持ローラ３が固定的に取り付けら
れて回転軸１と、この回転軸１を覆うように設けられた
ハウジング１５との間に、第２支持ローラ７を設ける。
第２支持ローラ７は、軸受８ａ，８ｂ及び軸受１６ａ，
１６ｂにより、回転軸１とハウジング１５の双方に対し
て回転自在に設ける。また、第２支持ローラ７には、第
１支持ローラ３に埋設された集電リング４と接触するブ
ラシ６と、ハウジング１５に設けたブラシ１８と接触す
る集電リング９とを設ける。更に、第２支持ローラ７と
プーリ１３とにベルト１２を張設し、モータ１４により
一定の回転数で回転させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、回転系と静止系と
の間で信号等を伝送するためのスリップリング及びスリ
ップリングの駆動方法の技術分野に属するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、印刷機等のように、回転系と静止
系との間で信号伝送または電源供給の必要な装置におい
ては、接触型のスリップリングが用いられている。この
ようなスリップリングの一例を図３（Ａ），（Ｂ）に示
す。

【０００３】図３（Ａ），（Ｂ）に示すスリップリング
は、静止系にて固定的に取り付けられる中空円筒状のハ
ウジング５０と、回転系に接続されて回転する回転軸５
１とが備えられており、回転軸５１は軸受５２ａ，５２
ｂにより前記ハウジング５０に回転自在に備えられてい
る。この回転軸５１には、中空部が設けられており、中
空部には信号伝送のためのリード線５３が配置される。
また、回転軸５１の外周部であって、前記ハウジング５
０に覆われる領域には、絶縁性部材で構成された支持ロ
ーラ５４が回転軸５１に固定的に取り付けられている。
更に、この支持ローラ５４の外周には、金属製の集電リ
ング５５が嵌め込まれており、集電リング５５と前記リ
ード線５３は支持ローラ５４内で電気的に接続されてい
る。一方、前記ハウジング５０には、前記集電リング５
５と接触するように、導電性部材で構成されたブラシ５
６が取り付けられ、ブラシ５６は、ハウジング５０の外
周面に取り付けられた端子５７と電気的に接続されてい
る。

【０００４】このような構成において、回転軸５１を回
転系の部材と接続すると共に、この部材に取り付けられ
たセンサー等とリード線５３とを接続すると、この部材
の回転中に前記センサー等から出力された信号は、リー
ド線５３を介して集電リング５５に供給され、集電リン
グ５５に接触するブラシ５６を介して端子５７に供給さ
れることになる。また逆に、回転動作中において端子５
７に供給された信号は、同様な経路をにより回転系の手
段に伝送される。

【０００５】従って、スリップリングを用いることによ
り、所定の期間は静止系と回転系の間の信号等の伝送を
良好に行うことができる。但し、スリップリングは集電
リング５５とブラシ５６との接触部が存在し、接触部は
長期の使用において摩耗する。従って、スリップリング
には予め使用限界となる回転数（以下、使用限界回転数
とする）が決められており、累積回転数がこの使用限界
回転数に達した場合には、ブラシ交換あるいは全体交換
等の処理が必要である。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、使用限
界回転数は、連続的に回転が行われ、リングとブラシが
一様に片寄りなく摺擦することを想定した場合の数値で
あり、使用態様によってはこの使用限界回転数に達する
前にブラシ等の交換を要する場合がある。

【０００７】例えば、胴部に対して回動自在なアーム部
を有するマニピュレータ型産業用ロボットにおいては、
アーム部の先端に設けられたハンド部を動作させるため
の信号を胴部側からケーブルを用いて伝送する必要があ
るが、このケーブルの断線防止対策として、胴部とアー
ム部との連結部に上述したようなスリップリングが使用
されることがある。

【０００８】この場合、アーム部の回動角度は予めプロ
グラムにより定められており、アーム部は常に所定の動
作開始位置と停止位置との間を往復動作することにな
る。従って、このようなアーム部と胴部との連結部に設
けられたスリップリングにおいては、ブラシがリングの
所定領域のみと摺擦することになり、リングの片減りが
生ずる可能性がある。

【０００９】その結果、長期間の動作後には、ブラシと
リングの接触部における電気抵抗が局部的に大となった
り、接触不良によるデータ飛び等が生じるため、本来の
使用限界回転数に達する以前にパーツ交換が必要とな
り、スリップリングを効率的に使用することができなか
った。

【００１０】そこで、本発明は、前記問題点を解決し、
一定の回動範囲を往復動作する部位と静止系との間の連
結部に用いられた場合でも、予め定められた使用限界回
転数までパーツを交換することなく使用することのでき
るスリップリング及びスリップリングの駆動方法を提供
することを課題としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載のスリッ
プリングは、前記課題を解決するために、該ハウジング
に対して回転自在に設けられた回転軸と、前記ハウジン
グ側と前記回転軸側の夫々に設けられ、互い接触するこ
により信号の伝送を行う接触手段対とを備えたスリップ
リングであって、前記ハウジング側の接触手段及び前記
回転軸側の接触手段との間で夫々接触手段対を形成する
中間接触手段を備える中間回転体を、前記ハウジングと
前記回転軸との間に回転自在に設けることを特徴とす
る。

【００１２】請求項１に記載のスリップリングによれ
ば、ハウジング側の接触手段に供給された信号は、ハウ
ジング側の接触手段から、該接触手段と接触手段対を形
成する中間回転体の中間接触手段へと伝送され、更に該
中間接触手段から、中間回転体に備えられたもう一方の
中間接触手段へと伝送される。このように伝送される信
号は、更に、該中間接触手段から、該中間接触手段と接
触手段対を形成する回転軸側の接触手段へと伝送され
る。また、回転軸側の接触手段に供給された信号は、同
様の経路を通ってハウジング側の接触手段へと伝送され
る。このようにして、静止系に取り付けられるハウジン
グ側と、回転系に取り付けられる回転軸側との間で信号
の伝送が行われる。ここで、中間回転体は、回転軸及び
ハウジングの夫々に対して回転自在に設けられており、
中間回転体を回転または回動させることにより、回転軸
及びハウジングに対する中間回転体の位置を変えること
が可能である。そして、このように中間回転体の位置を
変えることにより、回転軸側に設けられる接触手段と、
該接触手段との間で接触手段対を形成する中間回転体の
中間接触手段との接触位置を変えることができ、回転軸
を常に所定の回動角度で回動動作を繰り返すように使用
した場合でも、当該接触位置が固定されることがないの
で、接触手段の片減りが防止されることになる。また、
ハウジング側と中間回転体との間の信号伝送は、ハウジ
ング側の接触手段と、当該接触手段との間で接触手段対
を形成する中間接触手段とにより確実に行われることに
なる。以上のように、回転軸を常に所定の回動角度で回
動動作を繰り返すように使用した場合であっても、接触
手段の片減りを防止しつつ、ハウジング側と回転軸側の
間の信号伝送を良好に行うことができる。

【００１３】請求項２に記載のスリップリングは、前記
課題を解決するために、請求項１に記載のスリップリン
グにおいて、前記中間回転体に駆動手段の駆動力を伝達
する駆動力伝達手段を備えることを特徴とする。

【００１４】請求項２に記載のスリップリングによれ
ば、ギアまたはベルト等の駆動力伝達手段により、モー
タ等の駆動手段の駆動力を、前記中間回転体に伝達する
ことにより、前記中間回転体は所定の回転数で回転し、
または所定の回動角度で回動することになる。従って、
回転軸及びハウジングに対する中間回転体の位置が変化
するので、回転軸側に設けられる接触手段と、該接触手
段との間で接触手段対を形成する中間回転体の中間接触
手段との接触位置が変えられることになる。その結果、
回転軸を常に所定の回動角度で回動動作を繰り返すよう
に使用した場合でも、当該接触位置が固定されることが
ないので、接触手段の片減りが防止されることになる。
また、ハウジング側と中間回転体との間の信号伝送は、
ハウジング側の接触手段と、当該接触手段との間で接触
手段対を形成する中間接触手段とにより確実に行われる
ことになる。以上のように、回転軸を常に所定の回動角
度で回動動作を繰り返すように使用した場合であって
も、接触手段の片減りを防止しつつ、ハウジング側と回
転軸側の間の信号伝送を良好に行うことができる。

【００１５】請求項３に記載のスリップリングは、前記
課題を解決するために、請求項１または請求項２に記載
のスリップリングにおいて、前記ハウジング側に設けら
れた接触手段は導電性のブラシ部材であり、前記回転軸
側に設けられた接触手段は導電性のリング部材であり、
前記中間回転体に設けられた中間接触手段は、前記ハウ
ジング側の導電性のブラシ部材と接触手段対を形成する
中間接触手段が導電性のリング部材であり、前記回転軸
側の導電性のリング部材と接触手段対を形成する中間接
触手段が導電性のブラシ部材であることを特徴とする。

【００１６】請求項３に記載のスリップリングによれ
ば、ハウジング側のブラシ部材に供給された信号は、ハ
ウジング側のブラシ部材から、該ブラシ部材と接触手段
対を形成する中間回転体の中間接触手段としてリング部
材へと伝送され、更に該中間接触手段から、中間回転体
に備えられたもう一方の中間接触手段としてのブラシ部
材へと伝送される。このように伝送される信号は、更
に、該中間接触手段としてのブラシ部材から、該ブラシ
部材と接触手段対を形成する回転軸側のリング部材へと
伝送される。また、回転軸側のリング部材に供給された
信号は、同様の経路を通ってハウジング側のブラシ部材
へと伝送される。このようにして、静止系に取り付けら
れるハウジング側と、回転系に取り付けられる回転軸側
との間で信号の伝送が行われる。ここで、中間回転体
は、回転軸及びハウジングの夫々に対して回転自在に設
けられており、中間回転体を回転または回動させること
により、回転軸及びハウジングに対する中間回転体の位
置を変えることが可能である。そして、このように中間
回転体の位置を変えることにより、回転軸側のリング部
材と、中間回転体側のブラシ部材との接触位置を変える
ことができ、回転軸を常に所定の回動角度で回動動作を
繰り返すように使用した場合でも、当該接触位置が固定
されることがないので、回転軸側のリング部材の片減り
が防止されることになる。また、ハウジング側と中間回
転体との間の信号伝送は、ハウジング側のブラシ部材
と、中間回転体のリング部材とにより確実に行われるこ
とになる。以上のように、回転軸を常に所定の回動角度
で回動動作を繰り返すように使用した場合であっても、
リング部材の片減りを防止しつつ、ハウジング側と回転
軸側の間の信号伝送を良好に行うことができる。

【００１７】請求項４に記載のスリップリングの駆動方
法は、前記課題を解決するために、夫々が回転自在なハ
ウジングと回転軸と中間回転体とを備え、中間回転体に
備えられた中間接触手段により前記ハウジング側に備え
られた接触手段及び前記回転軸側に備えられた接触手段
との間で夫々接触手段対が形成されるスリップリングの
駆動方法であって、前記中間回転体を所定速度で連続回
転させる工程を備えることを特徴とする。

【００１８】請求項４に記載のスリップリングの駆動方
法によれば、前記中間回転体を所定速度で連続回転させ
ることにより、回転軸及びハウジングに対する中間回転
体の位置を変化させることができるので、回転軸側に設
けられる接触手段と、該接触手段との間で接触手段対を
形成する中間回転体の中間接触手段との接触位置が変え
られることになる。その結果、回転軸を常に所定の回動
角度で回動動作を繰り返すように使用した場合でも、当
該接触位置が固定されることがないので、接触手段の片
減りが防止されることになる。また、ハウジング側と中
間回転体との間の信号伝送は、ハウジング側の接触手段
と、当該接触手段との間で接触手段対を形成する中間接
触手段とにより確実に行われることになる。以上のよう
に、回転軸を常に所定の回動角度で回動動作を繰り返す
ように使用した場合であっても、接触手段の片減りを防
止しつつ、ハウジング側と回転軸側の間の信号伝送を良
好に行うことができる。

【００１９】請求項５に記載のスリップリングの駆動方
法は、前記課題を解決するために、夫々が回転自在なハ
ウジングと回転軸と中間回転体とを備え、中間回転体に
備えられた中間接触手段により前記ハウジング側に備え
られた接触手段及び前記回転軸側に備えられた接触手段
との間で夫々接触手段対が形成されるスリップリングの
駆動方法であって、前記中間回転体を所定の回動角度で
断続的に回動させる工程を備えることを特徴とする。

【００２０】請求項５に記載のスリップリングの駆動方
法によれば、前記中間回転体を所定の回動角度で断続的
に回動させることにより、回転軸及びハウジングに対す
る中間回転体の位置を変化させることができるので、回
転軸側に設けられる接触手段と、該接触手段との間で接
触手段対を形成する中間回転体の中間接触手段との接触
位置が変えられることになる。その結果、回転軸を常に
所定の回動角度で回動動作を繰り返すように使用した場
合でも、当該接触位置が固定されることがないので、接
触手段の片減りが防止されることになる。また、ハウジ
ング側と中間回転体との間の信号伝送は、ハウジング側
の接触手段と、当該接触手段との間で接触手段対を形成
する中間接触手段とにより確実に行われることになる。
以上のように、回転軸を常に所定の回動角度で回動動作
を繰り返すように使用した場合であっても、接触手段の
片減りを防止しつつ、ハウジング側と回転軸側の間の信
号伝送を良好に行うことができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を添付
図面に基づいて説明する。図１（Ａ）は、本実施形態に
おけるスリップリングを、図１（Ｂ）に示す側面方向か
らＢ−Ｂ’線の位置で切断した断面図であり、図１
（Ｂ）は、本実施形態におけるスリップリングを、図１
（Ａ）に示す平面方向からＡ−Ａ’線の位置で切断した
断面図である。

【００２２】図１（Ａ），（Ｂ）に示すように、本実施
形態のスリップリングは、回転軸１を備えている。回転
軸１は、金または銀等の合金で形成された中空円筒状の
部材であり、中空部には信号伝送用のリード線２が設け
られる。

【００２３】回転軸１には、ポリエチレン、ポリプロピ
レン等の絶縁体で形成された第１支持ローラ３が固定的
に取り付けられており、該第１支持ローラ３の外周部に
は、該第１支持ローラ３の全周に亘って集電リング４が
埋設されている。集電リング４は、金合金等で形成され
た導電性の部材であり、前記回転軸１の中空部に設けら
れたリード線２に対し、前記第１支持ローラ３に埋設さ
れた接続部５を介して電気的に接続されている。また、
集電リング４の表面は、全周に亘って溝部が設けられて
おり、前記第１支持ローラ３の外部に設けられたブラシ
６と確実に接触するように構成されている。

【００２４】集電リング４を備えた第１支持ローラ３の
外周側には、第１支持ローラ３よりも大径の第２支持ロ
ーラ７が、軸受８ａ，８ｂを介して取り付けられてお
り、第１支持ローラ３と第２支持ローラ７は互いに相対
的に回転するように構成されている。第２支持ローラ７
は、第１支持ローラ３と同様にポリエチレン、ポリプロ
ピレン等の絶縁体で形成された中空円筒状の部材であ
り、その外周部には、第２支持ローラ７の全周に亘って
集電リング９が埋設されている。集電リング９は、前記
第１支持ローラ３に設けられた集電リング４と同様に、
金合金等で形成された導電性の部材であり、第２支持ロ
ーラ７に埋設された接続部１０を介して、第２支持ロー
ラ７の内壁に取り付けられた端子１１と電気的に接続さ
れている。端子１１は金また銀等で形成された部材であ
り、該端子１１には、カーボン等の導電性の部材で形成
されたブラシ６が取り付けられている。ブラシ６は、弾
性を有するように構成され、前記第１支持ローラ３の集
電リング４に対して押圧接触している。

【００２５】また、第２支持ローラ７の後端部には、ゴ
ム等で形成されたベルト１２が取り付けられており、該
ベルト１２はモータ１３の軸部に取り付けられたプーリ
１４と前記第２支持ローラ７の後端部との間に張設され
ている。本実施形態では、モータ１３を１ｒｐｍ程度の
一定速度で回転するように設定しており、このモータ１
３の駆動力がベルト１２を介して前記第２支持ローラ７
に伝達される。本実施形態においては、このように第２
支持ローラ７を１ｒｐｍ程度の一定速度で回転させるよ
うに構成されている。

【００２６】リング９が設けられた第２支持ローラ７の
外周側には、第２支持ローラ７よりも大径のハウジング
１５が、軸受１６ａ，１６ｂを介して取り付けられてお
り、ハウジング１５と第２支持ローラ７とは互いに相対
的に回転するように構成されている。ハウジング１５
は、金または銀等の合金で形成された中空円筒状の部材
であり、静止系にて固定的に取り付けられる。このハウ
ジング１５の外周には、金または銀等の合金で形成され
た端子１７が取り付けられており、該端子１７には、カ
ーボン等の導電性の部材で形成されたブラシ１８が取り
付けられている。ブラシ１８は、ブラシ６と同様に弾性
を有するように構成され、前記第２支持ローラ７の集電
リング９に対して押圧接触している。

【００２７】以上のように構成される本実施形態のスリ
ップリングは、例えば図２に示すようなマニピュレータ
型の産業用ロボットに用いられる。図２に示す産業用ロ
ボットは、固定部２０と、可動部２１とを有しており、
可動部２１は、複数のアクチュエータを備えている。各
アクチュエータの接続部等には、モータ等の駆動手段が
設けられており、プログラムにより図２に示す矢印の方
向に一定の角度で回動するように構成されている。この
ような産業用ロボットにおいては、このプログラムに基
づいて制御部から出力される制御信号を、前記接続部等
に設けられたモータ等の駆動手段に供給する必要がある
ため、例えば固定部２０と第１アクチュエータ２１ａと
の間に前記スリップリングを取り付ける。この場合、ス
リップリングのハウジング１５は産業用ロボットの固定
部２０に取り付けられ、回転軸１は第１アクチュエータ
２１ａに固定的に取り付けられる。そして、産業用ロボ
ットの固定部２０に設けた制御部と、スリップリングの
ハウジング１５に設けた端子１７とをリード線等により
電気的に接続し、制御信号等を出力する。

【００２８】その結果、制御信号等は端子１７からブラ
シ１８に供給されることになるが、ブラシ１８は、上述
したように第２支持ローラ７の集電リング９に押圧接触
されているので、第２支持ローラ７と共に一定速度で回
転する集電リング９と摺擦しながら集電リング９に対し
て前記制御信号等が供給される。また、前記制御信号等
は、この集電リング９から接続部１０を介して第２支持
ローラ７の内壁に取り付けた端子１１に供給され、更に
端子１１からブラシ６に供給される。このブラシ６は、
上述したように第１支持ローラ３の集電リング４に押圧
接触されているので、産業用ロボットの第１アクチュエ
ータと共に一定の角度で回動する集電リング４と摺擦し
ながら集電リング４に対して前記制御信号等が供給され
ることになる。そして、集電リング４に供給された前記
制御信号等は、接続部５を介してリード線２に供給さ
れ、アクチュエータの駆動手段等に供給されることにな
る。この時、リード線２は、回転軸１側に固定的に取り
付けられ、回転軸１と共に回動するため、断線等を生じ
させることになく、静止系から回転系に対しての前記制
御信号等の供給を良好に行うことができる。

【００２９】しかしながら、上述したように、第１アク
チュエータ２１ａは、プログラムに従って固定部２０に
対して常に一定の角度で回動するように設定されている
ため、仮にブラシ６が固定部２０に対して固定的に取り
付けられている場合には、集電リング４はブラシ６との
摺擦によって常に同じ箇所が摩耗することになり、片減
りによる接触不良が発生する恐れがある。

【００３０】そこで、本実施形態においては、ブラシ６
を固定部２０に対して固定的に設けるのではなく、固定
部２０に対して一定の速度で回転させる第２支持ローラ
７を設け、この第２支持ローラ７にブラシ６を取り付け
るように構成した。従って、リング４が第１アクチュエ
ータ２０ａに伴って常に一定の角度で回動する場合であ
っても、ブラシ６の集電リング４に対する摺擦位置は、
第２支持ローラ７の回転に伴って常に変化しており、集
電リング４の同じ箇所だけが摩耗することを防止するこ
とができる。また、第２支持ローラ７に対する信号の供
給は、固定部２０に対して固定的に取り付けられるブラ
シ１８により行われるが、このブラシ１８が摺擦する集
電リング９は第２支持ローラ７と共に固定部２０に対し
て常に一定の回転しているので、ブラシ１８の集電リン
グ９に対する摺擦位置も常に変化しており、集電リング
９の片減りを確実に防止することができる。

【００３１】このように、本実施形態によれば、スリッ
プリングにおいて、一定の速度で回転する集電リング９
とブラシ６を設けることにより、回転軸１が常に一定の
角度で回動する場合でも、集電リング４の片減りを確実
に防止しながら信号を静止系から回転系に供給すること
ができる。

【００３２】従って、産業用ロボットのアクチュエータ
のように、常に一定の角度で回動する場合であっても、
本実施形態のスリップリングを用いることにより、ブラ
シとリングとを互いに連続的に回転させることになるの
で、連続的に回転が行われ、リングとブラシが一様に片
寄りなく摺擦することを想定して設定されたスリップリ
ングの使用限界回転数に至るまでパーツ交換を行うこと
なくスリップリングを使用することができ、効率的な使
用が可能である。

【００３３】なお、本実施形態においては、第２支持ロ
ーラ７の回転速度を１ｒｐｍに設定したが、本発明はこ
れに限られるものではなく、使用態様に応じて適宜変更
することが可能である。但し、回転速度が高速の場合に
は、集電リング４の摩耗が促進されるので、所定の低速
であることが好ましい。また、第２支持ローラ７は、常
に必ずしも一定の速度で回転させる必要はなく、例えば
１日毎あるいは数時間毎に断続的に回動するように構成
しても良い。また、本実施形態では、第２支持ローラ７
をモータ１３を用いて回転させるようにしたが、本発明
はこれに限られるものではなく、手動で回動させるよう
にしても良い。例えば、定期的に第２支持ローラ７を一
定の角度づつ回動させることにより、集電リング４の片
減りを防止することができる。

【００３４】

【発明の効果】請求項１に記載のスリップリングによれ
ば、ハウジング側の接触手段及び回転軸側の接触手段と
の間で夫々接触手段対を形成する中間接触手段を備える
中間回転体を、ハウジングと回転軸との間に回転自在に
設けたので、回転軸を常に所定の回動角度で回動動作を
繰り返すように使用した場合であっても、接触手段の片
減りを防止しつつ、ハウジング側と回転軸側の間の信号
伝送を良好に行うことができる。

【００３５】請求項２に記載のスリップリングによれ
ば、中間回転体に駆動手段の駆動力を伝達する駆動力伝
達手段を備えたので、回転軸及びハウジングに対する中
間回転体の位置を、使用者の手を煩わすことなく変化さ
せることができるので、回転軸を常に所定の回動角度で
回動動作を繰り返すように使用した場合であっても、接
触手段の片減りをより一層確実に防止しつつ、ハウジン
グ側と回転軸側の間の信号伝送を良好に行うことができ
る。

【００３６】請求項３に記載のスリップリングによれ
ば、ハウジング側に導電性のブラシ部材、回転軸側に導
電性のリング部材、中間回転体に導電性のブラシ部材と
導電性のリング部材とを備えたので、回転軸を常に所定
の回動角度で回動動作を繰り返すように使用した場合で
あっても、リング部材の片減りを防止しつつ、ハウジン
グ側と回転軸側の間の信号伝送を良好に行うことができ
る。

【００３７】請求項４に記載のスリップリングの駆動方
法によれば、請求項１乃至請求項３に記載のスリップリ
ングにおいて、前記中間回転体を所定速度で連続回転さ
せるようにしたので、回転軸を常に所定の回動角度で回
動動作を繰り返すように使用した場合であっても、接触
手段の片減りを防止しつつ、ハウジング側と回転軸側の
間の信号伝送を良好に行うことができる。

【００３８】請求項５に記載のスリップリングの駆動方
法によれば、請求項１乃至請求項３に記載のスリップリ
ングにおいて、前記中間回転体を所定の回動角度で断続
的に回動させるようにしたので、回転軸を常に所定の回
動角度で回動動作を繰り返すように使用した場合であっ
ても、接触手段の片減りを防止しつつ、ハウジング側と
回転軸側の間の信号伝送を良好に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態にスリップリングの概略構
成を示す断面図であり、（Ａ）は本発明の一実施形態に
おけるスリップリングを、（Ｂ）に示す側面方向からＢ
−Ｂ’線の位置で切断した断面図、（Ｂ）は、本発明の
一実施形態におけるスリップリングを、（Ａ）に示す平
面方向からＡ−Ａ’線の位置で切断した断面図である。

【図２】図１のスリップリングが用いられる装置の一例
としてのマニピュレータ型の産業用ロボットの概略構成
を示す斜視図である。

【図３】従来のスリップリングの概略構成を示す断面図
であり、（Ａ）は従来のスリップリングの内部を示す正
面図、（Ｂ）は、（Ａ）の断面図である。

【符号の説明】

１…回転軸 ２…リード線 ３…第１支持ローラ ４…集電リング ５…接続部 ６…ブラシ ７…第２支持ローラ ８ａ，８ｂ…軸受 ９…集電リング １０…接続部 １１…端子 １２…ベルト １３…モータ １４…プーリ １５…ハウジング １６ａ，１６ｂ…軸受 １７…端子 １８…ブラシ ２０…固定部 ２１…可動部 ２１ａ…第１アクチュエータ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ハウジングと、該ハウジングに対して回
   転自在に設けられた回転軸と、前記ハウジング側と前記
   回転軸側の夫々に設けられ、互い接触するこにより信号
   の伝送を行う接触手段対とを備えたスリップリングであ
   って、 前記ハウジング側の接触手段及び前記回転軸側の接触手
   段との間で夫々接触手段対を形成する中間接触手段を備
   える中間回転体を、前記ハウジングと前記回転軸との間
   に回転自在に設ける、 ことを特徴とするスリップリング。
2. 【請求項２】 前記中間回転体に駆動手段の駆動力を伝
   達する駆動力伝達手段を備えることを特徴とする請求項
   １に記載のスリップリング。
3. 【請求項３】 前記ハウジング側に設けられた接触手段
   は導電性のブラシ部材であり、前記回転軸側に設けられ
   た接触手段は導電性のリング部材であり、前記中間回転
   体に設けられた中間接触手段は、前記ハウジング側の導
   電性のブラシ部材と接触手段対を形成する中間接触手段
   が導電性のリング部材であり、前記回転軸側の導電性の
   リング部材と接触手段対を形成する中間接触手段が導電
   性のブラシ部材であることを特徴とする請求項１または
   請求項２に記載のスリップリング。
4. 【請求項４】 夫々が回転自在なハウジングと回転軸と
   中間回転体とを備え、中間回転体に備えられた中間接触
   手段により前記ハウジング側に備えられた接触手段及び
   前記回転軸側に備えられた接触手段との間で夫々接触手
   段対が形成されるスリップリングの駆動方法であって、 前記中間回転体を所定速度で連続回転させる工程を備え
   る、 ことを特徴とするスリップリングの駆動方法。
5. 【請求項５】 夫々が回転自在なハウジングと回転軸と
   中間回転体とを備え、中間回転体に備えられた中間接触
   手段により前記ハウジング側に備えられた接触手段及び
   前記回転軸側に備えられた接触手段との間で夫々接触手
   段対が形成されるスリップリングの駆動方法であって、 前記中間回転体を所定の回動角度で断続的に回動させる
   工程を備える、 ことを特徴とするスリップリングの駆動方法。