JPH11301411A - 対向払拭型ワイパ装置の制御方法および制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 左右のワイパブレード等に等しい負荷が加わ
った際でも所望の払拭速度を維持する。 【解決手段】 ＤＲ側モータによって駆動されるＤＲ側
ワイパブレードとＡＳ側モータによって駆動されるＡＳ
側ワイパブレードを下反転位置において上下に重合させ
る。ＤＲ側およびＡＳ側ワイパブレードの位置角度をそ
れぞれ検出し、両ワイパブレード間の実測角度差と実測
速度を算出する。また、両ワイパブレード間の位置角度
差の目標値としてＤＲ側およびＡＳ側目標角度差と、両
ワイパブレードの速度の目標値である目標速度とを予め
設定する。そして、ＤＲ側およびＡＳ側ワイパブレード
を、実測角度差と各目標角度差の差が小さくなり、かつ
実測速度と目標速度との差が小さくなるようにＤＲ側お
よびＡＳ側モータによって個別に制御駆動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用ワイパ装置
の制御技術に関し、特に、対向払拭型のワイパ装置に適
用して有効な技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】フロントガラスの大型化に伴う払拭面積
増大や横方向の視界向上のため、フロントガラスの左右
両端側にワイパアームの回転中心を配し、フロントガラ
スの両サイドから中央に向かってワイパブレードが作動
するいわゆる対向払拭型のワイパ装置が採用されてきて
いる。

【０００３】この対向払拭型のワイパ装置では、まず車
両中央部にワイパ駆動用のモータを配置し、リンク機構
を介して左右のワイパブレードを対向作動させている。
すなわち、モータの回転軸にクランクアームを取り付け
るとともに、上下中間位置が枢支された中間リンクを設
け、その一端側とクランクアームとを連結ロッドにて接
続させる。これにより、モータの回転運動は中間リンク
の往復揺動運動に変換される。そして、中間リンクの上
下両端部を駆動ロッドを介してフロントガラス両端下部
から突出する左右のワイパ軸の駆動レバーに連結させ、
左右のワイパアームを対向的に作動させている。

【０００４】ところが、対向払拭型のワイパ装置をこの
ように１個のモータで駆動しようとすると、前述のよう
にほぼ車両の全幅に等しい駆動機構を要し、機構が大が
かりとなり、かつその重量も大きくなるという問題があ
った。そこで、このような問題を解決すべく、左右のワ
イパブレードをそれぞれ別個にモータ駆動する方式が開
発されている。

【０００５】この場合、左右のワイパブレードに完全同
一の特性を持つモータを配することは困難であり、ま
た、モータに対する負荷変動をなくすことも不可能であ
る。従って、左右のモータの非同期動作が生じ易く、左
右の動きがバラバラになりワイパブレード同士が干渉し
てしまうという問題が生じる。

【０００６】そこで、公知の方法ではないが、左右のワ
イパアームの位置角度を検出し、基準となる側のワイパ
アームの位置角度から、もう一方の側のワイパアームの
位置角度を引いて両者の位置角度差を求め、それに基づ
いて両ワイパアームの動作を制御する方式も開発されて
いる。

【０００７】そこではまず、例えば運転席側（以下、Ｄ
Ｒ側と略す）を基準として、位置角度差＝ＤＲ側ワイパ
アーム位置角度−助手席側（以下、ＡＳ側と略す）ワイ
パアーム位置角度を求める。このとき、位置角度差は前
記演算結果の絶対値であり、演算結果が＋のときはＤＲ
側の角度が大きく、−のときはＡＳ側の角度が大きいこ
とになる。そして、得られた値が＋のときは、その絶対
値に応じて、ＤＲ側モータの出力を上げるか、ＡＳ側モ
ータの出力を下げるか、あるいはその両方を行い位置角
度差の解消を図る。また、演算結果が−のときはその逆
の動作を行って正常動作への復帰を図っている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな位置角度差のみに基づいてワイパ動作を制御する場
合、左右のワイパブレードやワイパアームに対し走行風
圧等により左右等しい負荷が加わると、ワイパブレード
の払拭速度が左右で同様に低下したり上昇したりする。
このとき、位置角度には左右で差が生じないことから、
この速度変化に対しては何らフィードバック制御が行わ
れない。このため、ワイパブレードの１払拭の周期が変
動してしまい、所望の払拭効果を得られないという問題
があった。

【０００９】本発明の目的は、左右のワイパブレード等
に等しい負荷が加わった際でも所望の払拭速度を維持し
得る対向型ワイパ装置の制御方法を提供することにあ
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明の対向払拭型ワイ
パ装置の制御方法は、第１モータによって駆動される第
１ワイパブレードと第２モータによって駆動される第２
ワイパブレードを有してなる対向払拭型ワイパ装置の制
御方法であって、第１および第２ワイパブレードの位置
角度をそれぞれ検出して両ワイパブレード間における実
際の位置角度の差である実測角度差を算出し、第１およ
び第２ワイパブレード間の位置角度差の目標値として第
１および第２ワイパブレードの位置角度に対応して第１
ワイパブレード側と第２ワイパブレード側のそれぞれに
第１ワイパブレード側目標角度差と第２ワイパブレード
側目標角度差を別個に設定し、第１および第２ワイパブ
レードの一方または両方の実際の速度である実測速度を
算出しこの実測速度と第１および第２ワイパブレードの
速度の平均値である目標速度とを比較し、第１および第
２ワイパブレードは、第１ワイパブレード側目標角度差
および第２ワイパブレード側目標角度差と実測角度差と
の差を小さくしかつ実測速度と目標速度との差を小さく
するように第１および第２モータによって個別に駆動さ
れることを特徴としている。

【００１１】また、本発明の対向払拭型ワイパ装置の制
御装置は、第１モータによって駆動される第１ワイパブ
レードと第２モータによって駆動される第２ワイパブレ
ードを有してなる対向払拭型ワイパ装置の制御装置であ
って、第１および第２ワイパブレードの位置角度をそれ
ぞれ算出する第１および第２ワイパブレード位置角度算
出手段と、第１ワイパブレードの位置角度と第２ワイパ
ブレードの位置角度とに基づき第１ワイパブレードの位
置角度を基準として第１ワイパブレードと第２ワイパブ
レードとの間の実際の位置角度差を示す第１ワイパブレ
ード側実測角度差を算出する第１ワイパブレード側実測
角度差算出手段と、第２ワイパブレードの位置角度と第
１ワイパブレードの位置角度とに基づき第２ワイパブレ
ードの位置角度を基準として第２ワイパブレードと第１
ワイパブレードとの間の実際の位置角度差を示す第２ワ
イパブレード側実測角度差を算出する第２ワイパブレー
ド側実測角度差算出手段と、第１ワイパブレードと第２
ワイパブレードの間の位置角度差の目標値として第１ワ
イパブレードの位置角度に対応して予め設定された第１
ワイパブレード側目標角度差と第１ワイパブレード側実
測角度差との差を示す第１ワイパブレード側角度差情報
を算出する第１ワイパブレード側角度差情報算出手段
と、第２ワイパブレードと第１ワイパブレードの間の位
置角度差の目標値として第２ワイパブレードの位置角度
に対応して予め設定された第２ワイパブレード側目標角
度差と第２ワイパブレード側実測角度差との差を示す第
２ワイパブレード側角度差情報を算出する第２ワイパブ
レード側角度差情報算出手段と、第１および第２ワイパ
ブレードの一方または両方の実際の速度からワイパーブ
レードの実測速度を算出するワイパブレード実測速度算
出手段と、第１および第２ワイパブレードの平均値であ
る目標速度と実測速度とを比較して速度差情報を算出す
る速度差情報算出手段と、第１ワイパブレード側角度差
情報と速度差情報に基づき第１ワイパブレード側目標角
度差と第１ワイパブレード側実測角度差との間の差を小
さくしかつ目標速度と実測速度との差を小さくするよう
な第１モータの出力を算出する第１モータ出力算出手段
と、第２ワイパブレード側角度差情報と速度差情報に基
づき第２ワイパブレード側目標角度差と第２ワイパブレ
ード側実測角度差との間の差を小さくしかつ目標速度と
実測速度との差を小さくするような第２モータの出力を
算出する第２モータ出力算出手段とを有することを特徴
としている。

【００１２】そして、前記構成により、両ワイパブレー
ド間の角度差変動のみならず、ワイパブレードの速度変
動をも加味して第１および第２ワイパブレードの動作を
制御する。これにより、外力負荷変動による角度差のバ
ラツキのみならず速度変動をも抑制することができる。
従って、左右のワイパブレードやワイパアームに等しい
負荷が加わった際でも所望の払拭速度を維持でき、ワイ
パブレードの１払拭周期の変動を防止できる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。図１は、対向払拭型ワイパ
装置の構成およびその制御系の概略を示す説明図であ
る。当該ワイパ制御方法は、ワイパブレード間の角度差
変動に加えてその速度変動をも監視することにより、外
力負荷変動による速度変動と角度差のバラツキを抑制す
るものである。

【００１４】図１において、符号１は本発明によるワイ
パ制御方法を適用したワイパ装置である。当該ワイパ装
置１は、ＤＲ側とＡＳ側を対向配置しＤＲ側ワイパブレ
ード（第１ワイパブレード）２ａとＡＳ側ワイパーブレ
ード（第２ワイパブレード）２ｂ（以下、ワイパブレー
ド２ａ, ２ｂと略す）を下反転位置において上下に重合
させたいわゆる対向払拭型の構成となっている。このワ
イパ装置１では、ＤＲ側とＡＳ側にそれぞれＤＲ側モー
タ（第１モータ）３ａとＡＳ側モータ（第２モータ）３
ｂ（以下、モータ３ａ，３ｂと略す）が別個に設けられ
ており、モータ回転角度や下反転位置からの角度θａ，
θｂによって表される各ワイパブレード２ａ，２ｂの位
置角度に基づいて各々別個に制御されるようになってい
る。なお、符号における「ａ，ｂ」は、それぞれＤＲ側
とＡＳ側に関連する部材や部分であることを示してい
る。

【００１５】ワイパブレード２ａ，２ｂには、図示しな
いブレードラバー部材が取り付けられている。そして、
このブレードラバー部材を車両のフロントガラス上に密
着させて移動させることにより、図１に２点鎖線にて示
した払拭領域４ａ，４ｂに存在する水滴等が払拭され
る。ワイパブレード２ａ，２ｂは、ワイパ軸５ａ，５ｂ
を中心に左右に揺動運動を行うワイパアーム６ａ，６ｂ
に支持されている。ワイパアーム６ａ，６ｂには、ワイ
パ軸５ａ，５ｂと対称に駆動レバー７ａ，７ｂが配設さ
れている。また、駆動レバー７ａ，７ｂの端部には連結
ロッド８ａ，８ｂが取り付けられている。この連結ロッ
ド８ａ，８ｂの他端側は、モータ３ａ，３ｂによって回
転されるクランクアーム９ａ，９ｂの先端部に接続され
ている。そして、モータ３ａ，３ｂの回転に伴ってクラ
ンクアーム９ａ，９ｂが回転し、この動きが連結ロッド
８ａ，８ｂを介して駆動レバー７ａ，７ｂへと伝達さ
れ、モータ３ａ，３ｂの回転運動がワイパアーム６ａ，
６ｂの揺動運動に変換されるようになっている。

【００１６】モータ３ａ，３ｂは、それぞれ別個に設け
られた駆動回路、すなわちＤＲ側モータ駆動装置１０ａ
とＡＳ側モータ駆動装置１０ｂによって駆動される。ま
た、モータ３ａ，３ｂには、ロータリエンコーダ等を用
いたパルス検出手段であるＤＲ側パルス検出装置１１ａ
とＡＳ側パルス検出装置１１ｂが接続されており、その
回転角度が検出できるようになっている。この場合、各
モータ駆動装置１０ａ，１０ｂは、ワイパ駆動制御装置
１２により制御されており、各パルス検出装置１１ａ，
１１ｂの検出値もこのワイパ駆動制御装置１２に送られ
るようになっている。

【００１７】図２は、本発明の一実施の形態であるワイ
パ駆動制御装置１２の回路構成を示すブロック図であ
る。図２に示したように、当該ワイパ駆動制御装置１２
は、ＣＰＵ２１を中心として、Ｉ／Ｏインターフェース
２２と、タイマ２３、ＲＯＭ２４、ＲＡＭ２５がバスラ
イン２６を介して互いに接続されたマイクロコンピュー
タと、その周辺回路とから構成される。そして、各パル
ス検出装置１１ａ，１１ｂからの信号を処理し、各モー
タ駆動装置１０ａ，１０ｂに制御信号を送出する。

【００１８】Ｉ／Ｏインターフェース２２には、ＤＲ側
パルス検出装置１１ａと、ＡＳ側パルス検出装置１１
ｂ、ＤＲ側モータ駆動装置１０ａ、ＡＳ側モータ駆動装
置１０ｂが接続されている。また、ＲＯＭ２４には制御
プログラムおよび各種制御用固定データが記憶されてお
り、ＲＡＭ２５にはデータ処理した後の各モータ駆動装
置１０ａ，１０ｂへの出力信号や、ＣＰＵ２１にて演算
処理したデータが格納される。そして、ＣＰＵ２１で
は、ＲＯＭ２４に記憶されている制御プログラムに従
い、ワイパ装置１の駆動制御を実行する。

【００１９】一方、図３はＣＰＵ２１の主要機能構成を
示すブロック図である。以下、ＣＰＵ２１の機能を通し
て、本発明によるワイパ装置制御方法をその処理手順も
含め具体的に説明する。

【００２０】図３に示したように、ＣＰＵ２１は、Ｉ／
Ｏインターフェース２２を介してＤＲ側パルス検出装置
１１ａとＡＳ側パルス検出装置１１ｂから取得したパル
スに基づき、ワイパブレード２ａ，２ｂの現在の位置角
度θａ，θｂを算出するＤＲ側位置角度算出手段（第１
ワイパブレード側位置角度算出手段）３１ａおよびＡＳ
側位置角度算出手段（第２ワイパブレード側位置角度算
出手段）３１ｂと、求めた位置角度に基づいて各モータ
３ａ，３ｂに対する制御出力をそれぞれ算出して各モー
タ駆動装置１０ａ，１０ｂに対し送出するＤＲ側モータ
制御手段３２ａおよびＡＳ側モータ制御手段３２ｂとを
有する構成となっている。

【００２１】この場合、各位置角度算出手段３１ａ，３
１ｂはそれぞれ、各パルス検出装置１１ａ，１１ｂから
取得したパルスを累積して現在のワイパブレード２ａ，
２ｂの位置角度を算出する。なお、当該ＣＰＵ２１で
は、パルス累積数をそのまま位置角度として取り扱い、
パルス数に基づいて以下の処理を行っている。但し、パ
ルス数とワイパブレード２ａ，２ｂの位置角度θａ，θ
ｂ（deg ）との関係を予めマップ等によってＲＯＭ２４
に格納しておき、角度（deg ）によって以下の処理を行
っても良い。また、モータ１回転（３６０°）がワイパ
アーム１往復に相当することから、パルス累積数からモ
ータ３ａ，３ｂの回転角度を求め、それを位置角度ｘ°
として取り扱い、これに基づいて以下の処理を行っても
良い。

【００２２】また、当該ＣＰＵ２１では、各モータ制御
手段３２ａ，３２ｂはそれぞれ次のような機能手段を備
えている。まず第１に、ワイパブレード２ａ，２ｂの現
在の位置角度から、ＤＲ側，ＡＳ側のそれぞれの立場で
見た両ワイパブレード２ａ，２ｂ間の実際の位置角度差
を算出し、必要に応じてその値を補正してＤＲ側実測角
度差情報を算出するＤＲ側実測角度差算出手段（第１ワ
イパブレード側実測角度差算出手段）３３ａと、同様に
してＡＳ側実測角度差を算出するＡＳ側実測角度差算出
手段（第２ワイパブレード側実測角度差算出手段）３３
ｂを備える。

【００２３】この場合、ＤＲ側，ＡＳ側のそれぞれの立
場で見た実測角度差とは、例えばＤＲ側では、ＤＲ側ワ
イパブレード２ａの位置角度を基準としてＡＳ側ワイパ
ブレード２ｂの位置角度との差を求めることによって得
られる角度差である。つまり、例えばＤＲ側が「１０」
パルス（モータ３ａの回転角度では２０°）の位置角度
にあるときＡＳ側が「３」パルスの位置角度である場
合、ＤＲ側実測角度差（第１ワイパブレード側実測角度
差）は、ＤＲ側の位置角度からＡＳ側の位置角度を減じ
て（１０−３）「＋７」となる。一方、これをＡＳ側か
ら見ると、ＡＳ側ワイパブレード２ｂの位置角度を基準
として、ＡＳ側実測角度差（第２ワイパブレード側実測
角度差）は、ＡＳ側の位置角度からＤＲ側の位置角度を
減じて（３−１０）「−７」となる。

【００２４】次に、各実測角度差算出手段３３ａ，３３
ｂの後段には、現在の位置角度における両ワイパブレー
ド２ａ，２ｂ間の位置角度差の目標値である目標角度差
と先に求めた実測角度差とを比較して、現時点における
実測角度差と目標角度差との差を示す角度差情報を算出
するＤＲ側角度差情報算出手段（第１ワイパブレード側
角度差情報算出手段）３４ａとＡＳ側角度差情報算出手
段（第２ワイパブレード側角度差情報算出手段）３４ｂ
がそれぞれ設けられている。

【００２５】ここで、比較対象となる目標角度差は、Ｒ
ＯＭ２４に予め格納されたＤＲ側目標角度差マップ３６
ａとＡＳ側目標角度差マップ３６ｂからそれぞれ読み出
される。図４，５にこれらの構成を示す。図４はＤＲ側
の位置角度を基準とした目標角度差（第１ワイパブレー
ド側目標角度差）を示すＤＲ側目標角度差マップ３６ａ
であり、図５はＡＳ側の位置角度を基準とした目標角度
差（第２ワイパブレード側目標角度差）を示すＡＳ側目
標角度差マップ３６ｂである。

【００２６】この場合、図４のＤＲ側目標角度差マップ
３６ａを見ると、例えばＤＲ側の位置角度が「１０」パ
ルスであるときＡＳ側の位置角度目標は「５」パルスで
あり、両者の間の目標角度差は「＋５」であることがわ
かる。従って、例えば先の例のように「ＤＲ＝１０，Ａ
Ｓ＝７」で実測角度差「＋３」との位置情報が得られて
いる場合は、ＤＲ側角度差情報算出手段３４ａでは、目
標角度差に対して「＋２」（（＋５）−（＋３））とい
うＤＲ側角度差情報（第１ワイパブレード側角度差情
報）を算出する。これは、先行するＤＲ側から見てＡＳ
側が目標位置角度よりも「２」パルス分進んでいる（近
付いている）状態を表している。

【００２７】これに対し図５のＡＳ側目標角度差マップ
３６ｂでは、前記の例の場合（「ＤＲ＝１０，ＡＳ＝
７」）、ＡＳ側の位置角度が「７」パルスのときＤＲ側
の位置角度目標は「１４」パルスであり、両者の間の目
標角度差は「−７」となる。これに対して、先の例では
実測角度差は「−３」（７−１０）であり、ＡＳ側角度
差情報算出手段３４ｂでは、目標角度差に対して「−
４」（（−７）−（−３））というＡＳ側角度差情報
（第２ワイパブレード側角度差情報）を算出する。これ
は、追従するＡＳ側から見てＤＲ側が目標位置角度より
も「４」パルス分遅れている（近付いている）状態を表
している。

【００２８】ところで、各目標角度差マップ３６ａ，３
６ｂでは、先行側は追従側に比してパルスのデータ分布
が粗くなっている。これは、先行側に衝突しないように
ワイパブレードを制御するに際しては、追従側の制御を
より細かくする必要があるためであり、このとき先行側
のパルス区分は粗くとも差し支えない。これを各マップ
において見ると、例えば図４では、ＤＲ側の目標位置角
度が１〜３パルスまではＡＳ側の目標位置角度が１パル
スとなっており、ＤＲ側に対してＡＳ側は段階的に目標
位置角度が設定されている。これは換言すると、追従す
るＡＳ側１パルスに対してＤＲ側は３パルス分の動きが
あることになり、その分ＤＲ側は粗なデータとなる。ま
た、図５では、初動時にはＡＳ側が１パルス進行すると
ＤＲ側は２パルス進むように目標値が設定される。これ
は、追従するＡＳ側１パルスに対してＤＲ側は２パルス
分の動きがあることを意味しており、前述同様先行する
ＤＲ側のデータが粗となっている。

【００２９】このため、ＤＲ側とＡＳ側では同じ位置角
度であっても、制御形態が異なる場合が出てくる。例え
ば、「ＤＲ＝３，ＡＳ＝１」という位置角度データを得
た場合、図４によればＤＲ側実測角度差「２」（３−
１）は目標角度差「２」と一致しておりＯＫのデータと
なる。ところが、図５においては、ＡＳ＝１に対しては
目標角度差は「−１」であり、この場合の実測角度差
「−２」（１−３）に対してはＮＧとなる。このため、
ＤＲ側では通常制御が行われるのに対し、ＡＳ側では遅
れを取り戻すべく追従制御が行われることになる。

【００３０】また、当該ワイパ装置１では、上反転位置
を境に先行側と追従側が逆転する。すなわち、復路にお
いてはＡＳ側がＤＲ側に先行することになる。従って、
各目標角度差マップ３６ａ，３６ｂにおいても、図示さ
れてはいないがパルス９０を超えパルス１２４以降はＡ
Ｓ側が先行する形となっている。なお、図４，５のマッ
プはあくまでも一例であり、マップ形態やその中の数値
が図４，５のものに限定されないことは言うまでもな
い。

【００３１】このように、本発明のワイパ制御装置にあ
っては、ＤＲ側とＡＳ側のそれぞれに相手方との対応を
有するマップを個々に持たせ、移動速度の異なるワイパ
ブレード２ａ，２ｂを自らの位置角度のみならず他方の
位置角度をも勘案して制御するようにしている。なお、
このため、何れか一方の側にモータ３ａまたは３ｂから
のパルスが入力されると両モータ３ａ，３ｂの制御が開
始されることになる。

【００３２】ここで、当該ＣＰＵ２１では、このような
位置角度に関する情報に加え、ワイパブレード２ａ，２
ｂの速度に関する情報をも把握してワイパ制御を行って
いる。すなわち、ＣＰＵ２１には、各モータ制御手段３
２ａ，３２ｂに加えて、ワイパブレード実測速度算出手
段３７と、速度差情報算出手段３８が設けられている。

【００３３】ワイパブレード実測速度算出手段３７は、
ワイパブレード２ａ，２ｂの現在時における実際の速度
を算出するものであり、ここではワイパブレード２ａ，
２ｂが１パルス分移動する時間、すなわち１パルス当た
りの所要時間をワイパブレードの実測速度として捉えこ
れを求めている。そこで、ワイパブレード実測速度算出
手段３７ではまず、各位置角度算出手段３１ａ，３１ｂ
からワイパブレード２ａ，２ｂの位置角度を取得する。
次に、取得した位置角度とタイマ２３による計時に基づ
き、ワイパブレード２ａ，２ｂの１パルス当たりの所要
時間を算出する。このとき当該ＣＰＵ２１では、各ワイ
パブレード２ａ，２ｂの速度の平均値を実測速度として
いるが、何れか一方の値を代表値として採用しても良
い。そして、これをワイパブレードの実測速度として次
段の速度差情報算出手段３８に送出する。

【００３４】次に、速度差情報算出手段３８では、送ら
れてきたワイパブレードの実測速度と、予めＲＯＭ２４
に格納されているワイパブレードの目標速度とを比較し
て速度差情報を作成する。この場合、ワイパブレードの
目標速度とは、ワイパブレード２ａ，２ｂの１払拭周期
の平均値Ｔを１払拭動作に要する総パルス数Ｐで割った
ものであり、１パルス当たりの平均時間Ｔ／Ｐがこれに
当たる。そして、速度差情報算出手段３８は、この目標
速度とワイパブレードの実測速度の差を求め、両者の差
を示す速度差情報を作成する。なお、目標速度は、ＬＯ
Ｗ，ＨＩＧＨなどワイパの動作モードによって異なる値
が設定される。また、ＨＩＧＨの時はＬＯＷの時の値に
定数を乗じた値が設定される。

【００３５】一方、角度差情報算出手段３４ａ，３４ｂ
および速度差情報算出手段３８の後段にはさらに、得ら
れた角度差情報と速度差情報に基づいて各モータ３ａ，
３ｂの出力を算出、決定するＤＲ側モータ出力算出手段
（第１モータ出力算出手段）３５ａと、ＡＳ側モータ出
力算出手段（第２モータ出力算出手段）３５ｂが設けら
れている。ここでは、先の角度差情報と速度差情報によ
り、目標角度差と実測角度差との間の差を小さくし、か
つ目標速度と実測速度との間の差を小さくするような各
モータ３ａ，３ｂの出力をそれぞれ算出し、それを各モ
ータ駆動装置１０ａ，１０ｂに指示する。このとき、角
度差情報はＤＲ側，ＡＳ側でそれぞれ算出された値が用
いられるが、速度差情報に関しては、両モータ３ａ，３
ｂで同じ値が用いられる。

【００３６】すなわち、ＤＲ側モータ出力算出手段３５
ａではまず角度差情報を考慮して、ＤＲ側角度差情報と
して、例えば先の例では「＋２」という値を取得し、さ
らにこれに速度差情報を加味して以後のＤＲ側モータ３
ａの出力を算出する。従って、モータ３ａの新出力は、
「新出力＝ａ×（目標角度差−実測角度差）＋ｂ×（目
標速度−実測速度）、ａ，ｂは係数」という形で表され
ることになる。この場合、角度差に関しては、取得した
角度差情報からＡＳ側が目標値よりも「２」パルス分近
付いていることが認識され、この認識に従い、位置角度
差を広げて目標値に近付けるべくＤＲ側について現在よ
りも高い出力（回転数）が算出される。そして、この出
力を実現するようにＤＲ側モータ駆動装置１０ａに制御
信号が送出される。

【００３７】また、ＡＳ側モータ出力算出手段３５ｂで
は、先の例によれば、ＡＳ側角度差情報として「−４」
という値を取得し、これと速度差情報に基づいて以後の
ＡＳ側モータ３ｂの出力を算出する。この場合、角度差
に関しては、取得した角度差情報からＤＲ側が目標値よ
りも「４」パルス分近付いていることが認識され、この
認識に従い、位置角度差を広げて目標値に近付けるべく
ＡＳ側について現在よりも低い出力（回転数）が算出さ
れる。そして、この出力を実現するようにＡＳ側モータ
駆動装置１０ｂに制御信号が送出される。

【００３８】このように、本発明のワイパ制御装置で
は、角度差変動に加えて速度変動をも監視してワイパ制
御を行い、ワイパブレード２ａ，２ｂ間の実測角度差が
目標角度差に近付くように各モータ３ａ，３ｂを独自に
制御するのみならず、ワイパブレード２ａ，２ｂの実測
速度が目標速度に近付くように両モータ３ａ，３ｂを制
御するようにしている。

【００３９】すなわち、両ワイパブレード２ａ，２ｂの
位置角度差が目標よりも小さくなったとき（近付いたと
き）は、前述の例のように先行側の出力を上げ、追従側
の出力を下げて目標位置角度との差を縮めるようにす
る。また、位置角度差が目標よりも大きくなったとき
（離れたとき）は、先行側の出力を下げ、追従側の出力
を上げ目標位置角度との差を縮める。さらに、ワイパブ
レード２ａ，２ｂの速度が目標速度より速い場合にはモ
ータ３ａ，３ｂの出力を上げ、遅い場合にはモータ３
ａ，３ｂの出力を下げる。

【００４０】このため、外力負荷変動等によりワイパブ
レード２ａ，２ｂの位置角度差に変動が生じても、その
変動に対して逐次両方のモータ３ａ，３ｂの出力を可変
できるため目標角度差マップに示された目標位置角度差
に速やかに収束される。従って、ワイパブレード２ａ，
２ｂの位置角度差のバラツキを抑えることが可能とな
る。また、速度差情報に基づいてモータ３ａ，３ｂの出
力を可変できるので、外力負荷変動による速度変動を抑
えることが可能となる。

【００４１】本発明は前記実施の形態に限定されるもの
ではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能で
あることはいうまでもない。

【００４２】たとえば、速度差情報に関しては、目標速
度と実測速度の差に所定の閾値を設け、それを超えた場
合のみモータ出力制御に関与させるようにしても良い。
また、速度差情報をＤＲ側とＡＳ側の平均値ではなく、
ＤＲ側とＡＳ側で個別に算出して各モータ３ａ，３ｂを
個別に制御するようにすることも可能である。さらに、
目標速度して１払拭周期の平均値Ｔそのものを用い、こ
れとワイパブレードの実測１周期時間とを比較するよう
にしても良い。

【００４３】

【発明の効果】本発明にあっては、ワイパブレード間の
角度差変動のみならず、ワイパブレードの速度変動をも
加味してワイパブレードの動作を制御するようにしたこ
とにより、外力負荷変動による角度差のバラツキのみな
らず速度変動をも抑制することができる。従って、左右
のワイパブレードやワイパアームに等しい負荷が加わっ
た際でも所望の払拭速度を維持することができ、ワイパ
ブレードの１払拭の周期が変動するのを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】対向払拭型ワイパ装置の構成およびその制御系
の概略を示す説明図である。

【図２】本発明の一実施の形態であるワイパ駆動制御装
置の回路構成を示すブロック図である。

【図３】ＣＰＵの主要機能構成を示すブロック図であ
る。

【図４】ＤＲ側の位置角度を基準として目標角度差を設
定したＤＲ側目標角度差マップである。

【図５】ＡＳ側の位置角度を基準として目標角度差を設
定したＡＳ側目標角度差マップである。

【符号の説明】

１ ワイパ装置 ２ａ ＤＲ側ワイパブレード ２ｂ ＡＳ側ワイパブレード ３ａ ＤＲ側モータ ３ｂ ＡＳ側モータ ４ａ，４ｂ 払拭領域 ５ａ，５ｂ ワイパ軸 ６ａ，６ｂ ワイパアーム ７ａ，７ｂ 駆動レバー ８ａ，８ｂ 連結ロッド ９ａ，９ｂ クランクアーム １０ａ ＤＲ側モータ駆動装置 １０ｂ ＡＳ側モータ駆動装置 １１ａ ＤＲ側パルス検出装置 １１ｂ ＡＳ側パルス検出装置 １２ ワイパ駆動制御装置 ２２ Ｉ／Ｏインターフェース ２３ タイマ ２６ バスライン ３１ａ ＤＲ側位置角度算出手段（第１ワイパブレード
側位置角度算出手段） ３１ｂ ＡＳ側位置角度算出手段（第２ワイパブレード
側位置角度算出手段） ３２ａ ＤＲ側モータ制御手段 ３２ｂ ＡＳ側モータ制御手段 ３３ａ ＤＲ側実測角度差算出手段（第１ワイパブレー
ド側実測角度差算出手段） ３３ｂ ＡＳ側実測角度差算出手段（第２ワイパブレー
ド側実測角度差算出手段） ３４ａ ＤＲ側角度差情報算出手段（第１ワイパブレー
ド側角度差情報算出手段） ３４ｂ ＡＳ側角度差情報算出手段（第２ワイパブレー
ド側角度差情報算出手段） ３５ａ ＤＲ側モータ出力算出手段（第１モータ出力算
出手段） ３５ｂ ＡＳ側モータ出力算出手段（第２モータ出力算
出手段） ３６ａ ＤＲ側目標角度差マップ ３６ｂ ＡＳ側目標角度差マップ ３７ ワイパブレード実測速度算出手段 ３８ 速度差情報算出手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１モータによって駆動される第１ワイ
   パブレードと第２モータによって駆動される第２ワイパ
   ブレードを有してなる対向払拭型ワイパ装置の制御方法
   であって、 前記第１および第２ワイパブレードの位置角度をそれぞ
   れ検出して前記両ワイパブレード間における実際の位置
   角度の差である実測角度差を算出し、 前記第１および第２ワイパブレード間の位置角度差の目
   標値として、前記第１および第２ワイパブレードの位置
   角度に対応して前記第１ワイパブレード側と前記第２ワ
   イパブレード側のそれぞれに第１ワイパブレード側目標
   角度差と第２ワイパブレード側目標角度差を別個に設定
   し、 前記第１および第２ワイパブレードの一方または両方の
   実際の速度である実測速度を算出し、前記実測速度と前
   記第１および第２ワイパブレードの速度の平均値である
   目標速度とを比較し、 前記第１および第２ワイパブレードは、前記第１ワイパ
   ブレード側目標角度差および第２ワイパブレード側目標
   角度差と前記実測角度差との差を小さくし、かつ前記実
   測速度と前記目標速度との差を小さくするように前記第
   １および第２モータによって個別に駆動されることを特
   徴とする対向払拭型ワイパ装置の制御方法。
2. 【請求項２】 第１モータによって駆動される第１ワイ
   パブレードと第２モータによって駆動される第２ワイパ
   ブレードを有してなる対向払拭型ワイパ装置の制御装置
   であって、 前記第１および第２ワイパブレードの位置角度をそれぞ
   れ算出する第１および第２ワイパブレード位置角度算出
   手段と、 前記第１ワイパブレードの位置角度と前記第２ワイパブ
   レードの位置角度とに基づき、前記第１ワイパブレード
   の位置角度を基準として前記第１ワイパブレードと前記
   第２ワイパブレードとの間の実際の位置角度差を示す第
   １ワイパブレード側実測角度差を算出する第１ワイパブ
   レード側実測角度差算出手段と、 前記第２ワイパブレードの位置角度と前記第１ワイパブ
   レードの位置角度とに基づき、前記第２ワイパブレード
   の位置角度を基準として前記第２ワイパブレードと前記
   第１ワイパブレードとの間の実際の位置角度差を示す第
   ２ワイパブレード側実測角度差を算出する第２ワイパブ
   レード側実測角度差算出手段と、 前記第１ワイパブレードと前記第２ワイパブレードの間
   の位置角度差の目標値として前記第１ワイパブレードの
   位置角度に対応して予め設定された第１ワイパブレード
   側目標角度差と前記第１ワイパブレード側実測角度差と
   の差を示す第１ワイパブレード側角度差情報を算出する
   第１ワイパブレード側角度差情報算出手段と、 前記第２ワイパブレードと前記第１ワイパブレードの間
   の位置角度差の目標値として前記第２ワイパブレードの
   位置角度に対応して予め設定された第２ワイパブレード
   側目標角度差と前記第２ワイパブレード側実測角度差と
   の差を示す第２ワイパブレード側角度差情報を算出する
   第２ワイパブレード側角度差情報算出手段と、 前記第１および第２ワイパブレードの一方または両方の
   実際の速度からワイパーブレードの実測速度を算出する
   ワイパブレード実測速度算出手段と、 前記第１および第２ワイパブレードの速度の平均値であ
   る目標速度と前記実測速度とを比較して速度差情報を算
   出する速度差情報算出手段と、 前記第１ワイパブレード側角度差情報と前記速度差情報
   に基づき、前記第１ワイパブレード側目標角度差と前記
   第１ワイパブレード側実測角度差との間の差を小さく
   し、かつ前記目標速度と前記実測速度との差を小さくす
   るような前記第１モータの出力を算出する第１モータ出
   力算出手段と、 前記第２ワイパブレード側角度差情報と前記速度差情報
   に基づき、前記第２ワイパブレード側目標角度差と前記
   第２ワイパブレード側実測角度差との間の差を小さく
   し、かつ前記目標速度と前記実測速度との差を小さくす
   るような前記第２モータの出力を算出する第２モータ出
   力算出手段とを有することを特徴とする対向払拭型ワイ
   パ装置の制御装置。