JPH11301534A - 傾斜地走行安定化装置 - Google Patents
傾斜地走行安定化装置Info
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- JPH11301534A JPH11301534A JP10737498A JP10737498A JPH11301534A JP H11301534 A JPH11301534 A JP H11301534A JP 10737498 A JP10737498 A JP 10737498A JP 10737498 A JP10737498 A JP 10737498A JP H11301534 A JPH11301534 A JP H11301534A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 装軌式車両が、傾斜地から平坦地に走行移動
しても、衝撃無く走行移動ができるようにする。 【解決手段】 装軌式車両１が傾斜地Ｒ１から平坦地Ｒ
２に移動しようとすると、路面までの距離を検出してい
る距離センサ２０の測定データが大きくなり、これによ
り、制御装置２２は、装軌式車両１が傾斜地Ｒ１から平
坦地Ｒ２に移動しようとしていることを判定する。この
とき、傾斜地安定地装置１０のプレート１１を、車両の
底部よりも下方に押し出す。そうすると、装軌式車両１
が傾斜地Ｒ１から平坦地Ｒ２に移動した際に衝撃が無く
なる。装軌式車両１が平坦地Ｒ２に移動したら、プレー
ト１１を車両内に収納する。
しても、衝撃無く走行移動ができるようにする。 【解決手段】 装軌式車両１が傾斜地Ｒ１から平坦地Ｒ
２に移動しようとすると、路面までの距離を検出してい
る距離センサ２０の測定データが大きくなり、これによ
り、制御装置２２は、装軌式車両１が傾斜地Ｒ１から平
坦地Ｒ２に移動しようとしていることを判定する。この
とき、傾斜地安定地装置１０のプレート１１を、車両の
底部よりも下方に押し出す。そうすると、装軌式車両１
が傾斜地Ｒ１から平坦地Ｒ２に移動した際に衝撃が無く
なる。装軌式車両１が平坦地Ｒ２に移動したら、プレー
ト１１を車両内に収納する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、傾斜地を走行する
装軌式車両に適用される傾斜地走行安定化装置に関し、
傾斜地から平坦地に向かって走行移動した際に、強い衝
撃を受けることなく走行ができるように工夫したもので
ある。
装軌式車両に適用される傾斜地走行安定化装置に関し、
傾斜地から平坦地に向かって走行移動した際に、強い衝
撃を受けることなく走行ができるように工夫したもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来の装軌式車両が傾斜地を走行すると
きの態様を、図８，図９を基に説明する。両図は装軌式
車両０１が傾斜地０２を登坂し、平坦地０３に移動する
場合の状態を示している。装軌式車両０１の重心点が傾
斜地０２側にある間は、図８に示すように、装軌式車両
０１は傾斜地０２に沿って走行する。この状態から更に
走行し、装軌式車両０１の重心点が傾斜地０２から平坦
地０３の側に移ると同時に、装軌式車両０１は、図９に
示すように、平坦地０３に載った状態となり、走行を続
ける。
きの態様を、図８，図９を基に説明する。両図は装軌式
車両０１が傾斜地０２を登坂し、平坦地０３に移動する
場合の状態を示している。装軌式車両０１の重心点が傾
斜地０２側にある間は、図８に示すように、装軌式車両
０１は傾斜地０２に沿って走行する。この状態から更に
走行し、装軌式車両０１の重心点が傾斜地０２から平坦
地０３の側に移ると同時に、装軌式車両０１は、図９に
示すように、平坦地０３に載った状態となり、走行を続
ける。
【０００３】したがって、装軌式車両０１の重心点が、
傾斜地０２側から平坦地０３側に移る際に、装軌式車両
０１の姿勢は、傾斜姿勢から水平姿勢に急激に変化す
る。
傾斜地０２側から平坦地０３側に移る際に、装軌式車両
０１の姿勢は、傾斜姿勢から水平姿勢に急激に変化す
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、装軌
式車両０１が、登り坂の傾斜地から平坦地に走行移動す
る際に、装軌式車両０１は、その姿勢が急激に変化する
ため強い衝撃を受けていた。
式車両０１が、登り坂の傾斜地から平坦地に走行移動す
る際に、装軌式車両０１は、その姿勢が急激に変化する
ため強い衝撃を受けていた。
【０００５】本発明は、上記従来技術に鑑み、装軌式車
両が傾斜地から平坦地に走行移動する際における姿勢変
化を緩和し、衝撃の発生を防止することにより安定した
走行を確保することのできる傾斜地走行安定化装置を提
供することを目的とする。
両が傾斜地から平坦地に走行移動する際における姿勢変
化を緩和し、衝撃の発生を防止することにより安定した
走行を確保することのできる傾斜地走行安定化装置を提
供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の構成は、装軌式車両の前部から路面までの距離を測
定する距離センサと、装軌式車両のピッチ角を測定する
傾斜センサと、装軌式車両の車両本体に回動自在に支持
されたプレートと、このプレートを回動駆動することに
より、回動支持点から前方に延びるプレートの先端部分
を、車両本体内に引き込んで収納する位置から車両の底
部よりも下方に押し出した位置にまで回動させるプレー
ト駆動機構とでなる駆動装置と、前記距離センサと前記
傾斜センサによる測定データを基に、装軌式車両が登坂
していた傾斜地から平坦地へ移動しようとしていること
を判定した時には、前記先端部分を車両の底部よりも下
方に押し出させ、前記距離センサと前記傾斜センサによ
る測定データを基に、装軌式車両の重心が登坂していた
傾斜地から平坦地へ移動したことを判定した時には、前
記先端部分を車両本体内に引き込んで収納するよう前記
プレート駆動機構の駆動制御をする制御装置と、でなる
ことを特徴とする。
明の構成は、装軌式車両の前部から路面までの距離を測
定する距離センサと、装軌式車両のピッチ角を測定する
傾斜センサと、装軌式車両の車両本体に回動自在に支持
されたプレートと、このプレートを回動駆動することに
より、回動支持点から前方に延びるプレートの先端部分
を、車両本体内に引き込んで収納する位置から車両の底
部よりも下方に押し出した位置にまで回動させるプレー
ト駆動機構とでなる駆動装置と、前記距離センサと前記
傾斜センサによる測定データを基に、装軌式車両が登坂
していた傾斜地から平坦地へ移動しようとしていること
を判定した時には、前記先端部分を車両の底部よりも下
方に押し出させ、前記距離センサと前記傾斜センサによ
る測定データを基に、装軌式車両の重心が登坂していた
傾斜地から平坦地へ移動したことを判定した時には、前
記先端部分を車両本体内に引き込んで収納するよう前記
プレート駆動機構の駆動制御をする制御装置と、でなる
ことを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。
に基づき詳細に説明する。
【０００８】図１は本発明の実施の形態にかかる傾斜地
走行安定化装置１０を搭載した装軌式車両１を示す側面
図、図２はこの装軌式車両１を示す底面図、図３は傾斜
地走行安定化装置１０をプレート収納状態で示す構成
図、図４は傾斜地走行安定化装置１０をプレート押し出
し状態で示す構成図である。
走行安定化装置１０を搭載した装軌式車両１を示す側面
図、図２はこの装軌式車両１を示す底面図、図３は傾斜
地走行安定化装置１０をプレート収納状態で示す構成
図、図４は傾斜地走行安定化装置１０をプレート押し出
し状態で示す構成図である。
【０００９】装軌式車両１は、起動輪２と誘導輪３との
間にクローラ４を巻き掛けており、クローラ４の回転移
動に応じて走行する。この装軌式車両１の車両本体５に
は、傾斜地走行安定化装置１０が備えられている。この
傾斜地走行安定化装置１０の配置位置は、左右のクロー
ラ４，４と前部の起動輪２と後部の誘導輪３とで囲まれ
た位置、即ち、装軌式車両１の中央下部の位置である。
間にクローラ４を巻き掛けており、クローラ４の回転移
動に応じて走行する。この装軌式車両１の車両本体５に
は、傾斜地走行安定化装置１０が備えられている。この
傾斜地走行安定化装置１０の配置位置は、左右のクロー
ラ４，４と前部の起動輪２と後部の誘導輪３とで囲まれ
た位置、即ち、装軌式車両１の中央下部の位置である。
【００１０】傾斜地走行安定化装置１０のプレート１１
は、その中央部分１１ａが回動自在に車両本体５に支持
されており、その先端部分１１ｂが前方に延びている。
この先端部分１１ｂの先端位置には、ローラ１２が備え
られている。また、プレート１１の後端部分１１ｃは、
先端部分１１ｂに対して折れ曲がっている。
は、その中央部分１１ａが回動自在に車両本体５に支持
されており、その先端部分１１ｂが前方に延びている。
この先端部分１１ｂの先端位置には、ローラ１２が備え
られている。また、プレート１１の後端部分１１ｃは、
先端部分１１ｂに対して折れ曲がっている。
【００１１】また、ジャッキ１３，チェーン１４及び電
動モータ１５により、傾斜地走行安定化装置１０のプレ
ート駆動機構が構成されている。更に詳述すると、ジャ
ッキ１３は、車両本体５に備えたブラケット６に支持さ
れており、ジャッキ１３の出力軸１３ａはプレート１１
の後端部１１ｃに連結されている。電動モータ１５は車
両本体５に備えられており、電動モータ１５の駆動力
は、チェーン１４を介してジャッキ１３の入力軸１３ｂ
に伝達されるようになっている。電動モータ１５の回転
量は、エンコーダ１５ａにより測定されるようになって
いる。
動モータ１５により、傾斜地走行安定化装置１０のプレ
ート駆動機構が構成されている。更に詳述すると、ジャ
ッキ１３は、車両本体５に備えたブラケット６に支持さ
れており、ジャッキ１３の出力軸１３ａはプレート１１
の後端部１１ｃに連結されている。電動モータ１５は車
両本体５に備えられており、電動モータ１５の駆動力
は、チェーン１４を介してジャッキ１３の入力軸１３ｂ
に伝達されるようになっている。電動モータ１５の回転
量は、エンコーダ１５ａにより測定されるようになって
いる。
【００１２】電動モータ１５が正転すると、この正転駆
動力がチェーン１４及び入力軸１３ｂを介してジャッキ
１３に伝わり、ジャッキ１３の出力軸１３ａが押し出さ
れる。このため、プレート１１が回動して、その先端部
１１ｂが車両の底部よりも下方に押し出される（図４参
照）。逆に、電動モータ１５が反転すると、この反転駆
動力がチェーン１４及び入力軸１３ｂを介してジャッキ
１３に伝わり、ジャッキ１３の出力軸１３ａが後退す
る。このため、プレート１１が逆方向に回動して、その
先端部１１ｂが車両本体５内に引き込まれて収納される
（図３参照）。
動力がチェーン１４及び入力軸１３ｂを介してジャッキ
１３に伝わり、ジャッキ１３の出力軸１３ａが押し出さ
れる。このため、プレート１１が回動して、その先端部
１１ｂが車両の底部よりも下方に押し出される（図４参
照）。逆に、電動モータ１５が反転すると、この反転駆
動力がチェーン１４及び入力軸１３ｂを介してジャッキ
１３に伝わり、ジャッキ１３の出力軸１３ａが後退す
る。このため、プレート１１が逆方向に回動して、その
先端部１１ｂが車両本体５内に引き込まれて収納される
（図３参照）。
【００１３】距離センサ２０は、装軌式車両１に取り付
けられており、装軌式車両１の前部に形成した開口部７
を介して装軌式車両１の前部から路面Ｒまでの距離を測
定する。
けられており、装軌式車両１の前部に形成した開口部７
を介して装軌式車両１の前部から路面Ｒまでの距離を測
定する。
【００１４】傾斜センサ２１は、装軌式車両１に取り付
けられており、装軌式車両１の前後方向の傾斜角（つま
り「ピッチ角」）を測定する。
けられており、装軌式車両１の前後方向の傾斜角（つま
り「ピッチ角」）を測定する。
【００１５】また、装軌式車両１には、制御装置２２が
搭載されている。この制御装置２２は、距離センサ２０
により測定した距離データや、傾斜センサ２１により測
定したピッチ角データや、エンコーダ１５ａにより測定
されたモータ回転量データを入力し、後述する判定動作
をして、電動モータ１５の駆動制御をする。
搭載されている。この制御装置２２は、距離センサ２０
により測定した距離データや、傾斜センサ２１により測
定したピッチ角データや、エンコーダ１５ａにより測定
されたモータ回転量データを入力し、後述する判定動作
をして、電動モータ１５の駆動制御をする。
【００１６】次に、傾斜地Ｒ１を登坂して平坦地Ｒ２に
走行移動する場合における動作状態を順に示す図５
（ａ）（ｂ）及び図６（ａ）（ｂ）と、制御装置２２で
の制御手順を示す図７を参照して、動作状態を説明す
る。
走行移動する場合における動作状態を順に示す図５
（ａ）（ｂ）及び図６（ａ）（ｂ）と、制御装置２２で
の制御手順を示す図７を参照して、動作状態を説明す
る。
【００１７】図５（ａ）に示すように、装軌式車両１が
傾斜地Ｒ１を登坂走行する場合、制御装置２２は、傾斜
センサ２１の測定値（ピッチ角）から、装軌式車両１が
傾斜地Ｒ１を走行していることを判定する（図７のステ
ップ１）。
傾斜地Ｒ１を登坂走行する場合、制御装置２２は、傾斜
センサ２１の測定値（ピッチ角）から、装軌式車両１が
傾斜地Ｒ１を走行していることを判定する（図７のステ
ップ１）。
【００１８】このときには、プレート１１の先端部分１
１ｂは、車両本体５内に引き込まれて収納された状態
（図３参照）となっている。
１ｂは、車両本体５内に引き込まれて収納された状態
（図３参照）となっている。
【００１９】次に、図５（ｂ）に示すように、装軌式車
両１が傾斜地Ｒ１から平坦地Ｒ２へ移動しようとしてい
る場合、距離センサ２０の測定値は、装軌式車両１の車
体全体が傾斜地Ｒ１上や平坦地Ｒ２上にある場合に比べ
て大きな値となる。制御装置２２は、この距離センサ２
０の測定値の増大から、装軌式車両１が傾斜地Ｒ１から
平坦地Ｒ２へ移動しようとしていることを判定する（図
７のステップ２）。
両１が傾斜地Ｒ１から平坦地Ｒ２へ移動しようとしてい
る場合、距離センサ２０の測定値は、装軌式車両１の車
体全体が傾斜地Ｒ１上や平坦地Ｒ２上にある場合に比べ
て大きな値となる。制御装置２２は、この距離センサ２
０の測定値の増大から、装軌式車両１が傾斜地Ｒ１から
平坦地Ｒ２へ移動しようとしていることを判定する（図
７のステップ２）。
【００２０】制御装置２２は、装軌式車両１の傾斜地Ｒ
１から平坦地Ｒ２への移動を検知すると、電動モータ１
５を正転させる駆動信号を出力する（図７のステップ
３）。これにより電動モータ１５が正転し、この正転駆
動力がチェーン１４及び入力軸１３ｂを介してジャッキ
１３に伝わり、ジャッキ１３の出力軸１３ａが押し出さ
れ、プレート１１が回動して、その先端部分１１ｂが車
両の底部よりも下方に押し出される（図４参照）。この
場合の駆動信号による駆動指令量（これは電動モータ１
５の回転量に比例する）は、前記ピッチ角から計算す
る。一方、エンコーダ１５ａによる測定値から実際の駆
動量（電動モータ１５の回転量）を検出し、実際の駆動
量が指令駆動量に一致するまで電動モータ１５の正転駆
動をする。
１から平坦地Ｒ２への移動を検知すると、電動モータ１
５を正転させる駆動信号を出力する（図７のステップ
３）。これにより電動モータ１５が正転し、この正転駆
動力がチェーン１４及び入力軸１３ｂを介してジャッキ
１３に伝わり、ジャッキ１３の出力軸１３ａが押し出さ
れ、プレート１１が回動して、その先端部分１１ｂが車
両の底部よりも下方に押し出される（図４参照）。この
場合の駆動信号による駆動指令量（これは電動モータ１
５の回転量に比例する）は、前記ピッチ角から計算す
る。一方、エンコーダ１５ａによる測定値から実際の駆
動量（電動モータ１５の回転量）を検出し、実際の駆動
量が指令駆動量に一致するまで電動モータ１５の正転駆
動をする。
【００２１】前述した図５（ｂ）の状態から更に走行を
続けると、装軌式車両１の重心点が傾斜地Ｒ１から平坦
地Ｒ２の側に移り、図６（ａ）に示す状態となる。この
場合、プレート１１の先端部分１１ｂが車両の底部より
も下方に押し出されているため、装軌式車両１の姿勢の
変化は小さく衝撃は極めて小さい。またプレート１１の
先端位置にはローラ１２が備えられているため、装軌式
車両１が図６（ａ）の状態で走行してもプレート１１は
走行を妨げない。
続けると、装軌式車両１の重心点が傾斜地Ｒ１から平坦
地Ｒ２の側に移り、図６（ａ）に示す状態となる。この
場合、プレート１１の先端部分１１ｂが車両の底部より
も下方に押し出されているため、装軌式車両１の姿勢の
変化は小さく衝撃は極めて小さい。またプレート１１の
先端位置にはローラ１２が備えられているため、装軌式
車両１が図６（ａ）の状態で走行してもプレート１１は
走行を妨げない。
【００２２】そして、この時（図６（ａ）の状態の時）
には、傾斜センサ２１により測定したピッチ角が変化
（減少）する。制御装置２２は、ピッチ角が変化（減
少）したことを検出すると、装軌式車両１の重心が傾斜
地Ｒ１から平坦地Ｒ２へ移動したと判定する（図７のス
テップ４）。
には、傾斜センサ２１により測定したピッチ角が変化
（減少）する。制御装置２２は、ピッチ角が変化（減
少）したことを検出すると、装軌式車両１の重心が傾斜
地Ｒ１から平坦地Ｒ２へ移動したと判定する（図７のス
テップ４）。
【００２３】制御装置２２は、装軌式車両１の重心が傾
斜地Ｒ１から平坦地Ｒ２へ移動したと判定すると、電動
モータ１５を逆転させる駆動信号を出力する（図７のス
テップ５）。これにより電動モータ１５が逆転し、この
逆転駆動力がチェーン１４及び入力軸１３ｂを介してジ
ャッキ１３に伝わり、ジャッキ１３の出力軸１３ａが後
退し、プレート１１が逆方向に回動して、その先端部分
１１ｂが車両本体５内に引き込まれて収納される。（図
３参照）。この場合、エンコーダ１５ａによる測定値か
ら実際の駆動量（電動モータ１５の回転量）を検出し、
逆転させる駆動指令は、先端部分１１ｂが完全に車両本
体５内に収納されるまで出力される。
斜地Ｒ１から平坦地Ｒ２へ移動したと判定すると、電動
モータ１５を逆転させる駆動信号を出力する（図７のス
テップ５）。これにより電動モータ１５が逆転し、この
逆転駆動力がチェーン１４及び入力軸１３ｂを介してジ
ャッキ１３に伝わり、ジャッキ１３の出力軸１３ａが後
退し、プレート１１が逆方向に回動して、その先端部分
１１ｂが車両本体５内に引き込まれて収納される。（図
３参照）。この場合、エンコーダ１５ａによる測定値か
ら実際の駆動量（電動モータ１５の回転量）を検出し、
逆転させる駆動指令は、先端部分１１ｂが完全に車両本
体５内に収納されるまで出力される。
【００２４】先端部分１１ｂが完全に車両本体５内に収
納されたときには、装軌式車両１は、図６（ｂ）に示す
状態になる。
納されたときには、装軌式車両１は、図６（ｂ）に示す
状態になる。
【００２５】かくして、本実施の形態にかかる傾斜地走
行安定化装置１０を搭載した装軌式車両１では、傾斜地
Ｒ１を登坂してきて平坦地Ｒ２に移動する際に、平坦地
Ｒ２を自動的に検知して、装軌式車両１が衝撃を受ける
ことなく、傾斜地Ｒ１から平坦地Ｒ２への走行移動が可
能になる。
行安定化装置１０を搭載した装軌式車両１では、傾斜地
Ｒ１を登坂してきて平坦地Ｒ２に移動する際に、平坦地
Ｒ２を自動的に検知して、装軌式車両１が衝撃を受ける
ことなく、傾斜地Ｒ１から平坦地Ｒ２への走行移動が可
能になる。
【００２６】
【発明の効果】以上、実施の形態と共に具体的に説明し
たように、本発明では、装軌式車両の前部から路面まで
の距離を測定する距離センサと、装軌式車両のピッチ角
を測定する傾斜センサと、装軌式車両の車両本体に回動
自在に支持されたプレートと、このプレートを回動駆動
することにより、回動支持点から前方に延びるプレート
の先端部分を、車両本体内に引き込んで収納する位置か
ら車両の底部よりも下方に押し出した位置にまで回動さ
せるプレート駆動機構とでなる駆動装置と、前記距離セ
ンサと前記傾斜センサによる測定データを基に、装軌式
車両が登坂していた傾斜地から平坦地へ移動しようとし
ていることを判定した時には、前記先端部分を車両の底
部よりも下方に押し出させ、前記距離センサと前記傾斜
センサによる測定データを基に、装軌式車両の重心が登
坂していた傾斜地から平坦地へ移動したことを判定した
時には、前記先端部分を車両本体内に引き込んで収納す
るよう前記プレート駆動機構の駆動制御をする制御装置
と、でなる構成とした。
たように、本発明では、装軌式車両の前部から路面まで
の距離を測定する距離センサと、装軌式車両のピッチ角
を測定する傾斜センサと、装軌式車両の車両本体に回動
自在に支持されたプレートと、このプレートを回動駆動
することにより、回動支持点から前方に延びるプレート
の先端部分を、車両本体内に引き込んで収納する位置か
ら車両の底部よりも下方に押し出した位置にまで回動さ
せるプレート駆動機構とでなる駆動装置と、前記距離セ
ンサと前記傾斜センサによる測定データを基に、装軌式
車両が登坂していた傾斜地から平坦地へ移動しようとし
ていることを判定した時には、前記先端部分を車両の底
部よりも下方に押し出させ、前記距離センサと前記傾斜
センサによる測定データを基に、装軌式車両の重心が登
坂していた傾斜地から平坦地へ移動したことを判定した
時には、前記先端部分を車両本体内に引き込んで収納す
るよう前記プレート駆動機構の駆動制御をする制御装置
と、でなる構成とした。
【００２７】上記構成としたため、装軌式車両が登坂し
ていた傾斜地から平坦地へ移動しようとする際に、プレ
ートの前端部分が車両の底部よりも下方に押し出される
ため、装軌式車両の重心が傾斜地から平坦地に移動して
も、装軌式車両の姿勢変化量は小さく、装軌式車両には
殆ど衝撃が作用しない。この結果、装軌式車両の安定し
た走行を確保することができる。
ていた傾斜地から平坦地へ移動しようとする際に、プレ
ートの前端部分が車両の底部よりも下方に押し出される
ため、装軌式車両の重心が傾斜地から平坦地に移動して
も、装軌式車両の姿勢変化量は小さく、装軌式車両には
殆ど衝撃が作用しない。この結果、装軌式車両の安定し
た走行を確保することができる。
【図１】本発明の実施の形態にかかる傾斜地走行安定化
装置を搭載した装軌式車両を示す側面図。
装置を搭載した装軌式車両を示す側面図。
【図２】本発明の実施の形態にかかる傾斜地走行安定化
装置を搭載した装軌式車両を示す底面図。
装置を搭載した装軌式車両を示す底面図。
【図３】本発明の実施の形態にかかる傾斜地走行安定化
装置を、プレート収納状態で示す構成図。
装置を、プレート収納状態で示す構成図。
【図４】本発明の実施の形態にかかる傾斜地走行安定化
装置を、プレート押し出し状態で示す構成図。
装置を、プレート押し出し状態で示す構成図。
【図５】本発明の実施の形態にかかる傾斜地走行安定化
装置を搭載した装軌式車両の動作状態を示す側面図。
装置を搭載した装軌式車両の動作状態を示す側面図。
【図６】本発明の実施の形態にかかる傾斜地走行安定化
装置を搭載した装軌式車両の動作状態を示す側面図。
装置を搭載した装軌式車両の動作状態を示す側面図。
【図７】本発明の実施の形態にかかる傾斜地走行安定化
装置の制御装置の制御手順を示す説明図。
装置の制御装置の制御手順を示す説明図。
【図８】従来の装軌式車両を、傾斜地走行状態で示す側
面図。
面図。
【図９】従来の装軌式車両を、平坦地走行状態で示す側
面図。
面図。
１ 装軌式車両 ２ 起動輪 ３ 誘導輪 ４ クローラ ５ 車両本体 ６ ブラケット ７ 開口部 １０ 傾斜地走行安定化装置 １１ プレート １１ａ 中央部分 １１ｂ 先端部分 １１ｃ 後端部分 １２ ローラ １３ ジャッキ １３ａ 出力軸 １３ｂ 入力軸 １４ チェーン １５ 電動モータ １５ａ エンコーダ ２０ 距離センサ ２１ 傾斜センサ ２２ 制御装置 Ｒ 路面 Ｒ１ 傾斜地 Ｒ２ 平坦地
Claims (1)
- 【請求項１】 装軌式車両の前部から路面までの距離を
測定する距離センサと、 装軌式車両のピッチ角を測定する傾斜センサと、 装軌式車両の車両本体に回動自在に支持されたプレート
と、このプレートを回動駆動することにより、回動支持
点から前方に延びるプレートの先端部分を、車両本体内
に引き込んで収納する位置から車両の底部よりも下方に
押し出した位置にまで回動させるプレート駆動機構とで
なる駆動装置と、 前記距離センサと前記傾斜センサによる測定データを基
に、装軌式車両が登坂していた傾斜地から平坦地へ移動
しようとしていることを判定した時には、前記先端部分
を車両の底部よりも下方に押し出させ、前記距離センサ
と前記傾斜センサによる測定データを基に、装軌式車両
の重心が登坂していた傾斜地から平坦地へ移動したこと
を判定した時には、前記先端部分を車両本体内に引き込
んで収納するよう前記プレート駆動機構の駆動制御をす
る制御装置と、 でなることを特徴とする傾斜地走行安定化装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10737498A JPH11301534A (ja) | 1998-04-17 | 1998-04-17 | 傾斜地走行安定化装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10737498A JPH11301534A (ja) | 1998-04-17 | 1998-04-17 | 傾斜地走行安定化装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11301534A true JPH11301534A (ja) | 1999-11-02 |
Family
ID=14457493
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10737498A Withdrawn JPH11301534A (ja) | 1998-04-17 | 1998-04-17 | 傾斜地走行安定化装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11301534A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100686982B1 (ko) | 2005-08-30 | 2007-02-26 | 한국원자력연구소 | ２중 무한궤도를 이용한 단차 승월방법과 이를 이용한 험지주행장치 |
| JP2013523527A (ja) * | 2010-04-06 | 2013-06-17 | ロボテックス インコーポレイテッド | ロボットシステムおよび使用方法 |
| CN111547145A (zh) * | 2020-05-26 | 2020-08-18 | 北京联博达科技有限公司 | 一种多模驾驶履带式电动运载装置和方法 |
| CN115520291A (zh) * | 2021-06-25 | 2022-12-27 | 中国农业机械化科学研究院 | 一种履带式运输机器人及其重心控制方法 |
| CN115768676A (zh) * | 2020-06-25 | 2023-03-07 | 克劳迪奥·宗齐尼 | 改善自推进阶梯攀爬器 |
| EP4100299A4 (en) * | 2020-02-04 | 2024-03-13 | Movex Innovation Inc. | TILTING CONTROL SYSTEM FOR TRACKED VEHICLE |
-
1998
- 1998-04-17 JP JP10737498A patent/JPH11301534A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100686982B1 (ko) | 2005-08-30 | 2007-02-26 | 한국원자력연구소 | ２중 무한궤도를 이용한 단차 승월방법과 이를 이용한 험지주행장치 |
| JP2013523527A (ja) * | 2010-04-06 | 2013-06-17 | ロボテックス インコーポレイテッド | ロボットシステムおよび使用方法 |
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| CN111547145A (zh) * | 2020-05-26 | 2020-08-18 | 北京联博达科技有限公司 | 一种多模驾驶履带式电动运载装置和方法 |
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| CN115520291A (zh) * | 2021-06-25 | 2022-12-27 | 中国农业机械化科学研究院 | 一种履带式运输机器人及其重心控制方法 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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