JPH11301833A - 電磁フィーダ、計量装置および組合せ計量システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電磁フィーダにおいて、フィードバック制御
を行うための回路構成を簡単にすることができ、かつ、
品物に応じた振幅制御の再現性を容易にする。 【解決手段】 電磁フィーダ３に取り付けた加速度セン
サ１０で検出した加速度をＡ／Ｄ変換器１２でデジタル
量に変換し、その変換したデジタル量に基づいて搬送部
３７の振幅を求め、該振幅を目標振幅Ｔｆと比較して両
者の偏差を求め、該偏差に基づいて励振電源１８から電
磁コイル３９に入力する次回の振動の駆動エネルギーを
制御することで、次回の振幅が目標振幅に近づくように
フィードバック制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電磁フィーダ、計
量装置および組合せ計量システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】組合せ計量システムは、菓子や果物、野
菜などのように個々の重量にばらつきのある各種の品物
を複数個集めて目標重量または目標個数とするものであ
る。かかる組合せ計量システムによる計量精度を高める
ためには、計量装置の上流に設けた電磁フィーダからの
供給量を安定させることが非常に重要である。しかし、
従来は、電磁フィーダの下流に設けた計量ホッパの計量
値によるフィードバック制御を採用している。つまり、
電磁フィーダが複数回振動して計量ホッパに品物が供給
された後に、供給量をフィードバックしている。したが
って、電磁フィーダの応答が遅れる。

【０００３】そこで、電磁フィーダの振幅自体をフィー
ドバック制御することが考えられる。電磁フィーダとし
ては、特開昭６３−１３４４１３号公報等に開示されて
いるように、搬送部に加速度センサを取り付け、このセ
ンサにより搬送部の振幅を検出し、その検出したアナロ
グ量の振幅信号をフィーダコントローラにフィードバッ
ク入力させることにより、前記搬送部の振幅が目標振幅
に近づくように制御するフィードバック制御方式を採用
したものが提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来の電
磁フィーダにおいては、コントローラにフィードバック
される振幅信号がアナログ信号であるから、その検出振
幅信号を帰還するフィーダコントローラの前段に積分回
路を設置したり、あるいは、検出振幅信号と比較する基
準信号を設定するための振動レベル設定回路や、それら
両信号の比較による差分信号に基づいてパルス制御信号
を得るようにコンデンサの充放電を制御するためのスイ
ッチング回路、トリガーパルス発生回路等の多くのアナ
ログ処理回路が必要となり、それだけ回路構成が複雑に
なって、フィードバックシステムが高価になるという問
題があった。かかる問題は組合せ計量システムだけでな
く、他の装置にも生じる問題、つまり、電磁フィーダ自
体に関する問題である。

【０００５】本発明はかかる問題に鑑みてなされたもの
で、回路構成を簡単にしてフィードバックシステム全体
を安価に構成することができる電磁フィーダ、計量装置
および組合せ計量システムを提供することを目的として
いる。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明に係る電磁フィーダは、励振電源に接続され
た電磁コイルと、振動可能に支持され、品物を搬送する
搬送部とを備え、前記電磁コイルによって搬送部を加振
して品物を下流に供給すると共に、前記搬送部の振幅を
制御して下流への供給量を制御するようにした電磁フィ
ーダにおいて、前記搬送部の加速度または変位を検出す
るセンサと、前記センサで検出した加速度または変位を
デジタル量に変換するＡ／Ｄ変換器と、変換したデジタ
ル量に基づいて前記搬送部の振幅を求める振幅算出手段
と、該振幅算出手段で算出した振幅を目標振幅と比較し
た偏差に基づいて前記電磁コイルに入力する次回の振動
の駆動エネルギーを制御することで、次回の振幅が前記
目標振幅に近づくように制御するフィードバック制御回
路とを備えていることを特徴とするものである。

【０００７】本発明によれば、センサで検出された搬送
部の加速度または変位をまずＡ／Ｄ変換器で離散化処理
してデジタル量に変換した後、そのデジタル信号をフィ
ードバック制御回路に帰還させて所定の振幅制御を行う
ものであるから、１つのセンサとＡ／Ｄ変換器を用いる
のみで、積分回路や多くのアナログ回路を必要としない
最少限の前処理回路を設けるだけの簡単な回路構成でデ
ジタル化されたフィードバック信号が得られ、フィード
バックシステム全体を安価に構成することが可能とな
る。特に、主制御回路としてマイコンなどのデジタル回
路を使用している組合せ計量装置などの場合には、セン
サにより検出されたアナログ信号を予めデジタル信号に
変換しておくことにより、フィードバックシステムを前
記マイコンで構成することによりコストダウンを図るこ
とができる。

【０００８】また、デジタル化されたフィードバック信
号が得られるから、所定の振幅制御に利用できるだけで
なく、最大値や最小値の読み取り、平均値算出などのデ
ータ加工も容易であり、このことを利用して搬送対象の
品物毎にパターンを記憶させる学習システムを構築しや
すく、これによって、品物毎にパターンを読み出して適
正なフィードバック制御を容易に再現することが可能と
なる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。図１（ａ）は本発明に係る電磁フ
ィーダを含む計量装置を複数組備えた組合せ計量システ
ムの概念図である。図１（ａ）において、搬送コンベア
１００は、被計量物である品物Ｍを分散フィーダ２の中
央部へ落下させる。分散フィーダ２の周縁には、多数の
電磁フィーダ（供給トラフ）３ｉが設けられている。前
記分散フィーダ２および各電磁フィーダ３ｉはそれぞれ
加振装置の駆動により振動することで、分散フィーダ２
上の品物（被計量物）Ｍを、各電磁フィーダ３ｉの下流
に設けた多数のプールホッパ４ｉに供給する。これら各
プールホッパ４ｉには、ゲート５ｉが設けられ前記各電
磁フィーダ３ｉから供給されて受け取った品物Ｍを一時
的に貯留する。前記各プールホッパ４ｉの下流には計量
ホッパ６ｉが設けられている。これら各計量ホッパ６ｉ
には、前記プールホッパ４ｉから該計量ホッパ６ｉに投
入された品物Ｍの重量を検出する重量検出器７ｉおよび
ゲート８ｉが設けられている。ゲート８ｉの下方には大
きな集合排出シュート９が設けられており、後述するよ
うに、前記各重量検出器７ｉで検出された品物Ｍの重量
を組み合わせることで、品物Ｍを一まとめにして目標値
もしくは目標値に近い値とする。

【００１０】前記電磁フィーダ３は、図２に示すよう
に、複数のコイルスプリング３２…を介して支持部３１
の上に設置されるフィーダベース３３と、該フィーダベ
ース３３に取り付けられた一対の板バネ３４と、これら
板バネ３４の上端部を連結する連結部材３５と、該連結
部材３５上に支持されて揺動可能（振動可能）に構成さ
れたフィーダ本体（搬送部）３７と、前記フィーダベー
ス３３上に設置されて、連結部材３５に取り付けられた
磁性体３８に電磁力を及ぼす電磁コイル３９とを備えて
いる。この電磁フィーダ３は、励振電源１８（図３）か
ら電磁コイル３９に間欠的に通電されたときに板バネ３
４の弾性力に抗して前記磁性体３８が矢印ａ方向ヘ引き
寄せられてフィーダ本体３７が下方へ沈み込みながら矢
印ａ方向に変位した後、フィーダ本体３７が上方へ浮き
上がりながら矢印ｂ方向に変位して、該フィーダ本体３
７が矢印ａ−ｂ方向に繰り返し振動する。前記フィーダ
本体３７が複数回振動することによって１回の供給動作
がなされ、該フィーダ本体３７上の品物Ｍがプールホッ
パ４に供給される。

【００１１】つぎに、本組合せ計量システムの組合せ制
御について説明する。図１（ｂ）において、各重量検出
器７ｉは、検出した重量をアナログ信号としてマルチプ
レクサ７０に出力する。マルチプレクサ７０は、所定の
同期信号が印加されると各計量信号を第１Ａ／Ｄ変換器
７１に出力する。該第１Ａ／Ｄ変換器７１は各計量信号
をデジタル信号からなる計量値Ｗｈに変換して該計量値
Ｗｈをマイコン１に出力する。該マイコン１は、組合せ
制御手段４０および供給量制御手段５０を備えている。

【００１２】前記組合せ制御手段４０は、予め品物Ｍご
とに設定された組合せ目標値Ｔｃを記憶する組合せ目標
記憶部４１を有している。前記組合せ制御手段４０は前
記計量値Ｗｈの１以上を組み合わせた組合せ算出値Ｗｃ
を算出して、該組合せ算出値Ｗｃを前記組合せ目標値Ｔ
ｃと比較して、組合せ算出値Ｗｃが組合せ目標値Ｔｃに
等しいか又は近い組合せのうち、最も組合せ目標値Ｔｃ
に近い組合わせ（最適組合せ）を求め、当該組合せに対
応する図１（ａ）のゲート８ｉを開放させて、計量ホッ
パ６ｉから集合シュート９に品物Ｍを組合せ排出させ
る。

【００１３】図１（ｂ）の前記供給量制御手段５０は、
図１（ａ）の電磁フィーダ３ｉの複数回の振動（１回の
供給動作）により、電磁フィーダ３ｉからプールホッパ
４ｉに供給される品物Ｍの供給量をフィードバック制御
するもので、電磁フィーダ３ｉへの供給目標値Ｔｈを記
憶する図１（ｂ）の供給目標記憶部５２と、電磁フィー
ダ３ｉの前回目標振幅（前回の供給動作の目標振幅）Ｔ
ｆ１を記憶する前回目標振幅記憶部５３とを備えてい
る。前記供給量制御手段５０は、第１Ａ／Ｄ変換器７１
から出力された計量値Ｗｈ（実際の供給量）と、供給目
標値Ｔｈとを比較して、供給目標値Ｔｈに対する計量値
Ｗｈの偏差Δｈを求める。該偏差Δｈは目標振幅算出手
段５５に入力され、目標振幅算出手段５５は偏差Δｈに
応じて前回目標振幅Ｔｆ１を増減することで、今回（今
回の供給動作）の目標振幅Ｔｆを算出して、振幅制御手
段５１に出力する。たとえば、供給量制御手段５０は、
重量検出器７ｉで検出した計量値Ｗｈが、供給目標値Ｔ
ｈに比べ大きい場合には、目標振幅Ｔｆを小さくし、一
方、計量値Ｗｈが供給目標値Ｔｈに比べ小さい場合には
目標振幅Ｔｆを大きくする。

【００１４】なお、目標振幅算出手段５５は、新たに求
めた目標振幅Ｔｆを前回目標振幅記憶部５３に更新記憶
させる。また、目標振幅Ｔｆは、たとえば、偏差Δｈに
定数を乗算した値を前回目標振幅Ｔｆ１に加算すること
により算出される。

【００１５】前記供給量制御手段５０の振幅制御手段５
１は、前記電磁フィーダ３ｉの振幅が前記目標振幅Ｔｆ
に近づくように、フィードバック制御するものである。
以下、該振幅制御手段５１について説明する。

【００１６】図３（ａ）に示す各電磁フィーダ３におけ
る前記連結部材３５にはトラフ本体３７の加速度を検出
する加速度センサ（センサの一例）１０が取り付けられ
ている。この加速度センサ１０により検出された加速度
信号はアンプ１１に通されて増幅された後、第２Ａ／Ｄ
変換器１２に入力され離散化処理されてデジタル量の加
速度信号に変換される。このデジタル量に変換された加
速度信号はローパスフィルタ（ＬＰＦ）１３に通されて
ノイズが除去され、かつ、サンプリング回路１４で一定
周期毎のパルス波信号に変調された後、定数倍回路（振
幅算出手段の一例）１５に入力されて予め設定された定
数に従って定数倍される。ここで、図３（ｂ）に示すよ
うに、加速度Ｇと変位Ｘとは、一般に、Ｘ＝−Ｃ・Ｇ
（Ｃは正の定数）の関係にあるから、前記加速度信号を
定数倍することにより、該加速度信号は、電磁フィーダ
３ｉにおけるフィーダ本体３７の振幅つまりデジタル振
幅信号に変換されたことになる。

【００１７】前記デジタル振幅信号は、振幅制御手段５
１の最大値記憶部８０に記憶された振幅の許容最大値Ma
x と、判別回路８１で比較され、その結果、振幅が前記
許容最大値Max 未満の場合は、スイッチング回路８２が
ONになって、前記デジタル振幅信号が第１比較回路１６
に出力される。該デジタル振幅信号と、振幅制御手段５
１の記憶部に記憶されている目標振幅Ｔｆとが比較回路
１６で比較されて両者の偏差Δｆが算出された後、その
偏差信号が第１フィードバック制御回路（以下、ＦＢコ
ントローラと称する）１７に入力される。一方、前記電
磁コイル３９は電磁接触器１９を介して励振電源（商用
電源）１８に接続されている。前記第１ＦＢコントロー
ラ１７は、前記偏差Δｆに基づいた主制御信号を出力す
ることにより、点弧角ドライバー２０を介して前記電磁
接触器１９をON-OFFさせる。これにより、励振電源１８
からの供給電力を制御することによって、つまり、図４
（ａ）の点弧角αｉを制御することによって、図４
（ｂ）の斜線部で示した振動エネルギーΔＥｉを制御し
て、１回の供給動作における各回のトラフ本体３７の振
幅が所定の目標振幅Ｔｆに近づくように制御する。な
お、各電圧ゼロクロスを点弧角起点とした半波駆動とし
てもよい。

【００１８】すなわち、図３の振幅制御手段５１は、加
速度センサ１０で検出した加速度が小さい場合には、定
数倍回路１５で算出された振幅（搬送能力）が目標振幅
Ｔｆよりも小さいので、図４の点弧角αｉを小さくする
ことで、振動エネルギーＥｉを大きくして、次回の振幅
が目標振幅Ｔｆに近づくように制御し、一方、図３の加
速度センサ１０で検出された加速度が大きい場合には、
定数倍回路１５で算出された振幅が目標振幅Ｔｆよりも
大きいので、図４の点弧角αｉを大きくすることで、振
動エネルギーＥｉを小さくして、次回の振幅が目標振幅
Ｔｆに近づくように制御する。換言すれば、図３の振幅
制御手段５１は、加速度センサ１０の出力に基づいてト
ラフ本体３７の振幅が目標振幅Ｔｆに近づくように電磁
フィーダ３の各回の振動の振動エネルギーＥｉを制御す
る。

【００１９】前記構成においては、１回の供給動作中
に、図１の分散フィーダ２から電磁フィーダ３ｉへの品
物Ｍの供給量が急激に変化して、トラフ本体３７の振幅
が目標振幅Ｔｆに対して増減しても、電磁フィーダ３ｉ
の次回の振動の振幅を前回の振幅に基づいてフィードバ
ック制御するから、次回の振幅が目標振幅Ｔｆに近づ
く。したがって、フィーダ本体３７上の品物Ｍの状態が
変化した場合に、応答の遅れを生じることなく、目標振
幅Ｔｆに応じて品物Ｍをプールホッパ４に供給すること
ができる。その結果、プールホッパ４に供給不足や供給
過多が生じにくくなって、組合せ不成立の生じるおそれ
がなくなり、組合せ計量装置の稼働率が向上する。

【００２０】ここで、本フィードバック制御系において
は、加速度センサ１０により検出された加速度信号を第
２Ａ／Ｄ変換器１２に入力させてデジタル量の加速度信
号に変換しているので、アナログ量と異なり、積分回路
などを必要とせず、最少限の前処理回路を設けるだけの
簡単な回路構成でデジタル化されたフィードバック信号
が得られる。したがって、フィードバックシステム全体
を安価に構成することができる。特に、本組合せ計量シ
ステムのように、元々、デジタル式の制御回路を持つシ
ステムでは、フィードバック制御回路を安価に構成する
ことができる。

【００２１】ところで、前記のような点弧角制御を行う
フィードバック制御系を持つ電磁フィーダ３は、１回の
供給動作における定常振動時には、フィーダ本体３７の
振幅を目標振幅にほぼ一致させることが可能である。し
かし、バネ系を立ち上げる振動初期においては周知の過
渡応答により、図５の点線で示すように、目標振幅Ｔｆ
よりも大きな振幅で振動するオーバーシュートが発生す
る。その結果、図２の板バネ３４には、毎回の供給動作
ごとに定常時よりも大きな負荷が発生するので、板バネ
３４の耐久性を大きくする必要が生じる。特に、計量装
置においては、前記オーバーシュートにより、供給量の
微調整が困難となるおそれがある。一方、このような過
渡応答による供給量の増加を抑制するために、振動初期
の振幅制御出力を目標振幅の出力よりも低い値に抑える
ことも考えられるが、この場合は、定常振幅に落ち着く
までに時間を要する。

【００２２】そこで、本発明においては、上述したフィ
ードバック制御系に、図３（ａ）の破線で示すフィード
フォワード制御手段（以下、ＦＦコントローラと称す
る）６０および第２ＦＢコントローラ（第２フィードバ
ック制御回路：制御部）１７Ａを設けるのが好ましい。
以下、該ＦＦコントローラ６０および第２ＦＢコントロ
ーラ１７Ａについて説明する。

【００２３】前記ＦＦコントローラ６０は、目標振幅Ｔ
ｆを入力とする定常応答制御部６１および過渡応答制御
部６２とを備えている。前記定常応答制御部６１には、
電磁フィーダ３に品物Ｍがない場合の振幅に対する点弧
角αｉのマップが記憶されており、したがって、目標振
幅Ｔｆが決まると空の場合の点弧角αｉが決められる。
一方、過渡応答制御部６２は、目標振幅Ｔｆの変化を監
視しており、該目標振幅Ｔｆが変動した場合には、該目
標振幅Ｔｆの変化（偏差）に対する第１ＦＢコントロー
ラ１７の反応を弱めるように制御する。ここで、過渡応
答におけるオーバーシュートは、第１ＦＢコントローラ
１７の微分器が目標振幅Ｔｆの変化に過剰に反応してい
るために生じていると考えられるので、目標振幅Ｔｆが
変動した過渡応答時には、ＦＦコントローラ６０が補正
制御信号を出力し、該補正制御信号を第１ＦＢコントロ
ーラ１７からの主制御信号に加えることで、点弧角ドラ
イバー２０から電磁接触器１９に出力されるON-OFF信号
を制御して、駆動エネルギーを減少させて、図５の実線
で示すようにオーバーシュート量を抑制している。この
ように、本実施形態では、図４の第１ＦＢコントローラ
１７の過剰な反応をＦＦコントローラ６０が相殺して、
フィーダ本体３７の過渡応答を小さくして、振動初期に
おける振幅を図５の実線に示すようにオーバーシュート
を抑制するので、供給量の微調整が容易になると共に、
速やかに定常振動に近づけることができる。

【００２４】また、図３（ａ）の前記振幅制御手段５１
は、前述のように、振幅の許容最大値Max を記憶する最
大値記憶部８０、判別回路８１および第２ＦＢコントロ
ーラ１７Ａを有しており、定数倍回路１５から出力され
た振幅が前記許容最大値Max以上である場合には、スイ
ッチング回路８２が OFFの状態に保持されて前記第１Ｆ
Ｂコントローラ１７が働かずに、代わりに、第２ＦＢコ
ントローラ１７Ａが働く。すなわち、算出された振幅が
許容最大値Max 以上である場合には、判別回路８１から
第２ＦＢコントローラ１７Ａに振幅抑制信号が出力され
て、該第２ＦＢコントローラ１７Ａが副制御信号を出力
することにより、点弧角ドライバー２０を介して、図４
の点弧角αｉが１段階ないし数段階大きくなるように、
前記電磁接触器１９（図３）をON-OFFさせ、これにより
振動エネルギーＥｉを小さくする。したがって、振幅が
許容最大値Max よりも大きくなるのを抑制し得る。ここ
で、前述のように振幅が許容最大値Max 近くまで大きく
なるのは一般に過渡応答時であるから、該過渡応答時に
振幅が許容最大値Max よりも大きくなるのを防止し得る
と共に、速やかに定常振動に近づけることができる。

【００２５】なお、本発明は計量装置を構成しない電磁
フィーダにも適用できる。また、前記実施形態では、フ
ィーダ本体３７の振幅制御のためのセンサとして加速度
センサ１０を使用したが、これに代えて、フィーダ本体
３７の変位を検出するセンサを用いることもできる。但
し、振幅の検出に光学式変位センサを用いるものでは、
埃等の付着による性能劣化の問題があり、また、電磁式
変位センサを用いるものでは、磁気遮蔽が必要であるだ
けでなく、高周波発信回路を使用するために環境温度の
影響を受け易く、かつ、検出精度を高めるために微妙な
調整が必要になるなどの問題がある。これに対し、加速
度センサ１０を用いれば、かかる問題が生じない。ま
た、最大値記憶部８０には、振幅の許容最大値Max では
なく許容最大加速度もしくは変位を記憶して、センサか
らの加速度や変位と比較することで、許容最大値を超え
るのを抑制してもよい。

【００２６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
センサで検出された搬送部の加速度または変位をデジタ
ル量に変換し、そのデジタル信号をフィードバック制御
回路に帰還させて所定の振幅制御を行うものであるか
ら、１つのセンサとＡ／Ｄ変換器を用いるのみで、積分
回路などを必要とせず、最少限の前処理回路を設けるだ
けの簡単な回路構成でデジタル化されたフィードバック
信号を得ることができ、フィードバックシステム全体を
安価に構成することができる。その上、デジタル化され
たフィードバック信号が得られるから、各動作時におけ
る最大値や最小値の読み取り、平均値算出などのデータ
加工も容易で、このことを利用して搬送対象の品物毎に
パターンを記憶させる学習システムを構築しやすく、こ
れによって、品物毎に対応する記憶パターンを読み出し
て適正かつ精度の高いフィードバック制御を容易に再現
することができる。

【００２７】また、請求項２の発明によれば、搬送部の
振動初期における過渡応答が小さくなるので、オーバー
シュートによる下流への品物の供給量の微調整が可能に
なると共に、速やかに定常振動に近づけることができ
る。

【００２８】また、請求項３の発明によれば、振幅等が
許容最大値を超えるのを抑制し得るから、過渡応答時な
どに振幅等が前記許容最大値よりも大きくなるおそれが
ないので、バネ系等に大きな負荷が生じにくい。したが
って、バネ系等の耐久性が向上する。

【００２９】また、本発明の計量装置によれば、電磁フ
ィーダの振幅をフィードバック制御することができるか
ら、１回の供給動作における振幅の変動が小さくなる。
したがって、所定の供給量が得られる。

【００３０】また、本発明の組合せ計量システムによれ
ば、各電磁フィーダの加速度等を検出して、電磁フィー
ダの振幅が所定値となるようにフィードバック制御する
から、各電磁フィーダ上の品物の層厚に変化が生じ、そ
のため、電磁フィーダの振幅が変動しても、該振幅を直
ちに制御することができる。したがって、応答の遅れが
生じにくいので、ホッパへの供給目標に近い量の品物を
ホッパに供給することができるから、組合せ不成立の生
じるおそれが小さくなって、稼働率が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は組合せ計量システムの概念図、（ｂ）
は組合せ計量システムの概略構成図である。

【図２】電磁フィーダの側面図である。

【図３】（ａ）は振幅のフィードバック制御系を示す概
略構成図、（ｂ）は加速度と変位との関係を示す特性図
である。

【図４】電磁フィーダへの供給エネルギー（供給電力）
を示す特性図である。

【図５】同電磁フィータの振動初期における過渡応答特
性の説明図である。

【符号の説明】

３：電磁フィーダ ４：プールホッパ ６：計量ホッパ ７：重量検出器 １０：加速度センサ １２：（第２）Ａ／Ｄ変換器 １５：定数倍回路（振幅算出手段） １６：比較回路 １７：ＦＢコントローラ（フィードバック制御回路） １８：励振電源 ３７：フィーダ本体（搬送部） ３９：電磁コイル ６０：ＦＦコントローラ（フィードフォワード制御手
段） ８０：最大値記憶部 １７Ａ，８１：制御部

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 励振電源に接続された電磁コイルと、振
   動可能に支持され、品物を搬送する搬送部とを備え、前
   記電磁コイルによって搬送部を加振して品物を下流に供
   給すると共に、前記搬送部の振幅を制御して下流への供
   給量を制御するようにした電磁フィーダにおいて、 前記搬送部の加速度または変位を検出するセンサと、 前記センサで検出した加速度または変位をデジタル量に
   変換するＡ／Ｄ変換器と、 変換したデジタル量に基づいて前記搬送部の振幅を求め
   る振幅算出手段と、 該振幅算出手段で算出した振幅を目標振幅と比較した偏
   差に基づいて前記電磁コイルに入力する次回の振動の駆
   動エネルギーを制御することで、次回の振幅が前記目標
   振幅に近づくように制御するフィードバック制御回路と
   を備えていることを特徴とする電磁フィーダ。
2. 【請求項２】 請求項１において、 前記目標振幅を入力とし、該目標振幅が変動した場合
   に、該目標振幅の変化量に応じて前記電磁コイルに入力
   する駆動エネルギーを制御するフィードフォワード制御
   手段を備えている電磁フィーダ。
3. 【請求項３】 請求項１において、 前記振幅、加速度または変位の許容最大値を記憶する最
   大値記憶部と、 前記振幅、加速度または変位が前記許容最大値を超える
   のを抑制するように制御する制御部とを設けた電磁フィ
   ーダ。
4. 【請求項４】 請求項１の前記電磁フィーダと、 該電磁フィーダの下流に設けられ前記電磁フィーダが１
   回ないし複数回振動することで供給された品物を受け取
   るホッパと、 該ホッパに投入された品物の重量を検出する重量検出器
   とを有する計量装置。
5. 【請求項５】 請求項１の前記電磁フィーダと、 該電磁フィーダの下流に設けられ前記電磁フィーダが１
   回ないし複数回振動することで供給された品物を受け取
   るプールホッパと、 該プールホッパに一時的に貯留された品物を受け取る計
   量ホッパと、 該計量ホッパに投入された品物の重量を検出する重量検
   出器とを有する計量装置。
6. 【請求項６】 請求項４もしくは５の前記計量装置を複
   数組備え、 前記計量装置の重量検出器からの計量値を組み合わせた
   組合せ算出値を組合せ目標値と比較して、前記組合せ算
   出値が該組合せ目標値に等しいか又は近い組合せを求め
   るようにした組合せ計量システム。