JPH11303584A - 掘削機の制御装置 - Google Patents
掘削機の制御装置Info
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- JPH11303584A JPH11303584A JP10128219A JP12821998A JPH11303584A JP H11303584 A JPH11303584 A JP H11303584A JP 10128219 A JP10128219 A JP 10128219A JP 12821998 A JP12821998 A JP 12821998A JP H11303584 A JPH11303584 A JP H11303584A
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- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims abstract description 51
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims abstract description 48
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
- 239000000049 pigment Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 熟練者でないオペレータであっても平滑な掘
削断面で余掘することなく掘削計画路線通りに容易且つ
迅速に掘削をすることができる。 【解決手段】 機体の位置・姿勢検出装置１と、切削部
の位置検出装置２と、掘削断面形状および掘削計画路線
の断面形状の入力装置３と、前記掘削断面形状データの
記憶装置４と、切削部５の位置および掘削断面形状の表
示装置６と、駆動装置７と操作部１０との間に配置され
る制御部８と、前記各装置を制御する演算処理装置９と
からなり、前記操作部１０を操作して前記入力装置３に
より入力された断面形状の境界線外への操作部１０によ
る切削部５の移動を制限する。
削断面で余掘することなく掘削計画路線通りに容易且つ
迅速に掘削をすることができる。 【解決手段】 機体の位置・姿勢検出装置１と、切削部
の位置検出装置２と、掘削断面形状および掘削計画路線
の断面形状の入力装置３と、前記掘削断面形状データの
記憶装置４と、切削部５の位置および掘削断面形状の表
示装置６と、駆動装置７と操作部１０との間に配置され
る制御部８と、前記各装置を制御する演算処理装置９と
からなり、前記操作部１０を操作して前記入力装置３に
より入力された断面形状の境界線外への操作部１０によ
る切削部５の移動を制限する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は鉄道や自動車道など
のトンネルや坑道或いはケーソンなどを掘削形成する際
に用いられる掘削機等の制御装置、殊に、不定形断面形
状を有する場合やシールド掘削機を用いることができな
い場合に適した掘削機等の制御装置に関するものであ
る。
のトンネルや坑道或いはケーソンなどを掘削形成する際
に用いられる掘削機等の制御装置、殊に、不定形断面形
状を有する場合やシールド掘削機を用いることができな
い場合に適した掘削機等の制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、不定形断面形状を有する場合やシ
ールド掘削機を用いることができない場合のトンネルや
坑道或いはケーソンなどは例えば前後方向へ移動可能な
機体に切削部が駆動装置を介して三次元的に移動可能に
備えられている構成を有する掘削機を用いて行われてい
る。
ールド掘削機を用いることができない場合のトンネルや
坑道或いはケーソンなどは例えば前後方向へ移動可能な
機体に切削部が駆動装置を介して三次元的に移動可能に
備えられている構成を有する掘削機を用いて行われてい
る。
【０００３】そして、このような掘削機を用いて掘削を
行う場合には、最初に現場における実際の切削面に塗
料、顔料或いはレーザー光などにより掘削断面の形状を
表示し、これらの表示に沿ってオペレータが目視により
手動で操作部を操作して掘削するものであった。
行う場合には、最初に現場における実際の切削面に塗
料、顔料或いはレーザー光などにより掘削断面の形状を
表示し、これらの表示に沿ってオペレータが目視により
手動で操作部を操作して掘削するものであった。
【０００４】従って、掘削はオペレータの感に頼る部分
が多く、かなりの熟練を要するとともに熟練を有するオ
ペレータであっても掘削計画路線通りに掘削をすること
は容易でなく、掘削断面の平滑性を保つこともできず、
更に、余掘が多くなる、という問題がある。
が多く、かなりの熟練を要するとともに熟練を有するオ
ペレータであっても掘削計画路線通りに掘削をすること
は容易でなく、掘削断面の平滑性を保つこともできず、
更に、余掘が多くなる、という問題がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は熟練者でない
オペレータであっても平滑な掘削断面で余掘することな
く掘削計画路線通りに容易且つ迅速に掘削をすることが
できる掘削機の制御装置を提供するものである。
オペレータであっても平滑な掘削断面で余掘することな
く掘削計画路線通りに容易且つ迅速に掘削をすることが
できる掘削機の制御装置を提供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
になされた本発明は、前後方向へ移動可能な機体に切削
部が駆動装置を介して三次元的に移動可能に備えられて
いるとともに、前記機体に前記駆動装置を制御する操作
部が配置された掘削機の制御装置であって、前記機体の
位置・姿勢検出装置と、前記切削部の位置検出装置と、
掘削断面形状の入力装置と、前記掘削断面形状データの
記憶装置と、前記切削部の位置および前記掘削断面形状
の表示装置と、前記駆動装置と前記操作部との間に配置
される制御部と、前記各装置を制御する演算処理装置と
からなり、前記操作部を操作して前記入力装置により入
力された断面形状の境界線外への前記操作部による切削
部の移動を制限するものである。
になされた本発明は、前後方向へ移動可能な機体に切削
部が駆動装置を介して三次元的に移動可能に備えられて
いるとともに、前記機体に前記駆動装置を制御する操作
部が配置された掘削機の制御装置であって、前記機体の
位置・姿勢検出装置と、前記切削部の位置検出装置と、
掘削断面形状の入力装置と、前記掘削断面形状データの
記憶装置と、前記切削部の位置および前記掘削断面形状
の表示装置と、前記駆動装置と前記操作部との間に配置
される制御部と、前記各装置を制御する演算処理装置と
からなり、前記操作部を操作して前記入力装置により入
力された断面形状の境界線外への前記操作部による切削
部の移動を制限するものである。
【０００７】従って、オペレータが予定断面の境界線に
向けて切削部を移動させるように操作部を操作したとき
切削部の切削断面形状の境界線外への移動が制限される
ことから予定の断面形状に沿って切削部を移動させなく
とも予定の断面形状に合致した掘削が簡単な作業で予め
定めた掘削断面形状に沿った掘削を簡単にすることがで
きる。
向けて切削部を移動させるように操作部を操作したとき
切削部の切削断面形状の境界線外への移動が制限される
ことから予定の断面形状に沿って切削部を移動させなく
とも予定の断面形状に合致した掘削が簡単な作業で予め
定めた掘削断面形状に沿った掘削を簡単にすることがで
きる。
【０００８】また、前記掘削断面形状および掘削計画路
線の断面形状を入力することにより、前記操作部を操作
して前記入力装置により入力された断面形状の境界線外
および掘削計画路線の断面形状の境界線外への前記操作
部による切削部の移動を制限することにより切削途中で
断面形状が変化したり曲線状の切削計画路線に対しても
適用することができるものである。
線の断面形状を入力することにより、前記操作部を操作
して前記入力装置により入力された断面形状の境界線外
および掘削計画路線の断面形状の境界線外への前記操作
部による切削部の移動を制限することにより切削途中で
断面形状が変化したり曲線状の切削計画路線に対しても
適用することができるものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て説明する。
て説明する。
【００１０】図１は本発明における実施の形態の一例を
示すものであり、本発明に使用される切削機は従来、一
般に用いられている公知のものが使用できる。
示すものであり、本発明に使用される切削機は従来、一
般に用いられている公知のものが使用できる。
【００１１】更に詳しく説明すると、切削機は前後左右
方向へ走行可能な走行装置を有するとともに、機体には
例えば切削ドラムのような従来周知の構成を有する切削
部が駆動装置を介して三次元的に移動可能に備えられて
いる。
方向へ走行可能な走行装置を有するとともに、機体には
例えば切削ドラムのような従来周知の構成を有する切削
部が駆動装置を介して三次元的に移動可能に備えられて
いる。
【００１２】また、機体には従来、公知の機体の位置・
姿勢検出装置と切削部の位置検出装置が備えられてい
る。
姿勢検出装置と切削部の位置検出装置が備えられてい
る。
【００１３】そして、本発明における実施の形態は、図
１に示すように、前記機体の位置・姿勢検出装置１、切
削部の位置検出装置２、掘削断面形状および掘削計画路
線の断面形状の入力装置３、掘削断面形状および掘削計
画路線の断面形状データの記憶装置４と、切削部５の位
置と掘削断面形状と掘削計画路線の断面形状とを表示す
る表示装置６、および前記切削部５の駆動装置７を制御
する制御部８が演算処理装置９に電気的に接続されてお
り、これらは全て切削機に搭載することが好ましい。
１に示すように、前記機体の位置・姿勢検出装置１、切
削部の位置検出装置２、掘削断面形状および掘削計画路
線の断面形状の入力装置３、掘削断面形状および掘削計
画路線の断面形状データの記憶装置４と、切削部５の位
置と掘削断面形状と掘削計画路線の断面形状とを表示す
る表示装置６、および前記切削部５の駆動装置７を制御
する制御部８が演算処理装置９に電気的に接続されてお
り、これらは全て切削機に搭載することが好ましい。
【００１４】このように構成される本実施の形態は、ま
ず、掘削断面形状および掘削計画路線の断面形状データ
を入力装置３により入力する。入力されたデータは演算
処理装置９により距離を引数としたデータとして記憶装
置４に記憶されるとともにその形状が表示装置６に表示
される。
ず、掘削断面形状および掘削計画路線の断面形状データ
を入力装置３により入力する。入力されたデータは演算
処理装置９により距離を引数としたデータとして記憶装
置４に記憶されるとともにその形状が表示装置６に表示
される。
【００１５】また、機体の位置・姿勢検出装置１および
切削部の位置検出装置２からの各データが連続的に演算
処理装置９に送られて切削部の位置を算出し、掘削断面
形状および掘削計画路線の断面形状データとともに表示
装置６に表示される。
切削部の位置検出装置２からの各データが連続的に演算
処理装置９に送られて切削部の位置を算出し、掘削断面
形状および掘削計画路線の断面形状データとともに表示
装置６に表示される。
【００１６】次に、機体の運転席に配置した前記駆動装
置７を制御部８を介して操作する操作部１０を操作して
切削面に切削部５を３次元的に移動させて切削する。
置７を制御部８を介して操作する操作部１０を操作して
切削面に切削部５を３次元的に移動させて切削する。
【００１７】このとき、切削部５が移動して、前記入力
装置により入力された掘削断面形状および掘削計画路線
の断面形状データにおける断面形状の境界線に来ると、
切削部演算処理装置９が制御部８に駆動装置７による切
削部５の境界線方向への移動を停止させる命令を発する
ので境界線、即ち、予め定めて入力した掘削断面形状お
よび掘削計画路線の断面形状を越えて掘削することがで
きない。
装置により入力された掘削断面形状および掘削計画路線
の断面形状データにおける断面形状の境界線に来ると、
切削部演算処理装置９が制御部８に駆動装置７による切
削部５の境界線方向への移動を停止させる命令を発する
ので境界線、即ち、予め定めて入力した掘削断面形状お
よび掘削計画路線の断面形状を越えて掘削することがで
きない。
【００１８】従って、オペレータは運転席において表示
装置６を確認しながら操作部１０を操作すれば、境界線
の内側だけが掘削可能であり、その外側の掘削は自動的
に制限されることからオペレータは熟練を要することな
しに簡単且つ迅速に所望の自由形状のトンネルなどを作
成することができ、掘削断面も平滑で、更に、余掘が生
じる心配もない。
装置６を確認しながら操作部１０を操作すれば、境界線
の内側だけが掘削可能であり、その外側の掘削は自動的
に制限されることからオペレータは熟練を要することな
しに簡単且つ迅速に所望の自由形状のトンネルなどを作
成することができ、掘削断面も平滑で、更に、余掘が生
じる心配もない。
【００１９】殊に、本発明の実施の形態では掘削計画路
線の断面形状データについても適用することから掘削計
画路線通りに容易に掘削をするができ、例えばトンネル
の途中に待避所を作成する場合のように途中で形状が変
化したり、上下左右に屈曲している場合にもそのまま適
用が可能である。
線の断面形状データについても適用することから掘削計
画路線通りに容易に掘削をするができ、例えばトンネル
の途中に待避所を作成する場合のように途中で形状が変
化したり、上下左右に屈曲している場合にもそのまま適
用が可能である。
【００２０】尚、本実施の形態では掘削断面形状および
掘削計画路線の断面形状についてのデータを入力するこ
とにより、掘削計画路線を含めた掘削が可能であるが、
掘削計画路線が直線的である場合には掘削断面形状につ
いてのデータを入力すれば足りる。
掘削計画路線の断面形状についてのデータを入力するこ
とにより、掘削計画路線を含めた掘削が可能であるが、
掘削計画路線が直線的である場合には掘削断面形状につ
いてのデータを入力すれば足りる。
【００２１】また、本実施の形態ではトンネルの作成に
ついて述べたが、本発明は、例えばケーソンなどのよう
に外形を切削により形成する場合にも実施可能であるこ
とは云うまでもない。
ついて述べたが、本発明は、例えばケーソンなどのよう
に外形を切削により形成する場合にも実施可能であるこ
とは云うまでもない。
【００２２】
【発明の効果】以上のように本発明は、操作部を操作し
て前記掘削断面形状入力装置により入力された断面形状
の境界線外への前記操作部による切削部の移動を制限す
るものであり、従来のオペレータが目視により行う切削
作業と異なり、熟練を要することなく所定形状のトンネ
ルなどを容易に形成することができ、形成された掘削面
も平滑で余掘が生じる心配もない。
て前記掘削断面形状入力装置により入力された断面形状
の境界線外への前記操作部による切削部の移動を制限す
るものであり、従来のオペレータが目視により行う切削
作業と異なり、熟練を要することなく所定形状のトンネ
ルなどを容易に形成することができ、形成された掘削面
も平滑で余掘が生じる心配もない。
【００２３】また、前記掘削断面形状だけでなく掘削計
画路線の断面形状についてもデータを入力することによ
り、切削途中で断面形状が変化したり屈曲した切削計画
路線に対してもそのまま適用することができるものであ
る。
画路線の断面形状についてもデータを入力することによ
り、切削途中で断面形状が変化したり屈曲した切削計画
路線に対してもそのまま適用することができるものであ
る。
【図１】本発明の実施の形態における概略を示す構成
図。
図。
１ 機体の位置・姿勢検出装置， ２ 切削部の位置検
出装置， ３ 入力装置， ４ 記憶装置， ５ 切削
部， ６ 表示装置， ７ 駆動装置， ８制御部，
９ 演算処理装置， １０ 操作部，
出装置， ３ 入力装置， ４ 記憶装置， ５ 切削
部， ６ 表示装置， ７ 駆動装置， ８制御部，
９ 演算処理装置， １０ 操作部，
Claims (2)
- 【請求項１】 前後方向へ移動可能な機体に切削部が駆
動装置を介して三次元的に移動可能に備えられていると
ともに、前記機体に前記駆動装置を制御する操作部が配
置された掘削機の制御装置であって、前記機体の位置・
姿勢検出装置と、前記切削部の位置検出装置と、掘削断
面形状の入力装置と、前記掘削断面形状データの記憶装
置と、前記切削部の位置および前記掘削断面形状の表示
装置と、前記駆動装置と前記操作部との間に配置される
制御部と、前記各装置を制御する演算処理装置とからな
り、前記操作部を操作して前記入力装置により入力され
た断面形状の境界線外への前記操作部による切削部の移
動を制限することを特徴とする掘削機の制御装置。 - 【請求項２】 前後方向へ移動可能な機体に切削部が駆
動装置を介して三次元的に移動可能に備えられていると
ともに、前記機体に前記駆動装置を制御する操作部が配
置された掘削機の制御装置であって、前記機体の位置・
姿勢検出装置と、前記切削部の位置検出装置と、掘削断
面形状および掘削計画路線の断面形状の入力装置と、前
記掘削断面形状データおよび掘削計画路線の記憶装置
と、前記切削部の位置、前記掘削断面形状および掘削計
画路線の表示装置と、前記駆動装置と前記操作部との間
に配置される制御部と、前記各装置を制御する演算処理
装置とからなり、前記操作部を操作して前記入力装置に
より入力された断面形状の境界線外への前記操作部によ
る切削部の移動を制限することを特徴とする掘削機の制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10128219A JPH11303584A (ja) | 1998-04-22 | 1998-04-22 | 掘削機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10128219A JPH11303584A (ja) | 1998-04-22 | 1998-04-22 | 掘削機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11303584A true JPH11303584A (ja) | 1999-11-02 |
Family
ID=14979449
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10128219A Pending JPH11303584A (ja) | 1998-04-22 | 1998-04-22 | 掘削機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11303584A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008216143A (ja) * | 2007-03-06 | 2008-09-18 | Komatsu Ltd | 埋設物検出装置、管理装置、および建設機械監視システムの埋設物探索方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60173297A (ja) * | 1984-02-15 | 1985-09-06 | 株式会社福田組 | 掘削機 |
| JPS61216993A (ja) * | 1985-03-22 | 1986-09-26 | 日本鉱機株式会社 | 掘削機のブ−ム制御装置およびブ−ム制御方法 |
| JPH06317090A (ja) * | 1993-05-07 | 1994-11-15 | Tokyu Constr Co Ltd | ３次元表示装置 |
-
1998
- 1998-04-22 JP JP10128219A patent/JPH11303584A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60173297A (ja) * | 1984-02-15 | 1985-09-06 | 株式会社福田組 | 掘削機 |
| JPS61216993A (ja) * | 1985-03-22 | 1986-09-26 | 日本鉱機株式会社 | 掘削機のブ−ム制御装置およびブ−ム制御方法 |
| JPH06317090A (ja) * | 1993-05-07 | 1994-11-15 | Tokyu Constr Co Ltd | ３次元表示装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008216143A (ja) * | 2007-03-06 | 2008-09-18 | Komatsu Ltd | 埋設物検出装置、管理装置、および建設機械監視システムの埋設物探索方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050421 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070531 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070710 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20071218 |