JPH11304517A - 経路探索装置 - Google Patents
経路探索装置Info
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- JPH11304517A JPH11304517A JP10111982A JP11198298A JPH11304517A JP H11304517 A JPH11304517 A JP H11304517A JP 10111982 A JP10111982 A JP 10111982A JP 11198298 A JP11198298 A JP 11198298A JP H11304517 A JPH11304517 A JP H11304517A
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- Japan
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- facility
- point
- destination
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-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3679—Retrieval, searching and output of POI information, e.g. hotels, restaurants, shops, filling stations, parking facilities
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】利用者が経由地として設定した施設を、利用者
が利用可能なように経路を探索する。 【解決手段】処理装置１は、利用者より目的地までに経
由すべき経由地として有料道路関連の施設が設定された
場合には、施設周辺の有料道路のリンクのみを対象リン
クとし、施設近傍のリンクのノードを経由する経路を探
索する。
が利用可能なように経路を探索する。 【解決手段】処理装置１は、利用者より目的地までに経
由すべき経由地として有料道路関連の施設が設定された
場合には、施設周辺の有料道路のリンクのみを対象リン
クとし、施設近傍のリンクのノードを経由する経路を探
索する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車に搭載され
るナビゲーション装置などにおいて、利用者によって選
択された経由地を経由する目的地までの経路を探索する
技術に関するものである。
るナビゲーション装置などにおいて、利用者によって選
択された経由地を経由する目的地までの経路を探索する
技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動車に搭載されるナビゲーション装置
では、道路地図データに基づいて、設定された出発地か
ら目的地までの推奨される経路を探索し、利用者に提示
する経路探索の技術が既に実用化されている。
では、道路地図データに基づいて、設定された出発地か
ら目的地までの推奨される経路を探索し、利用者に提示
する経路探索の技術が既に実用化されている。
【０００３】また、経路探索に際して、利用者より予め
用意した複数の経由地候補や目的地候補の中から１又は
複数の経由地と目的地の選択を受け付け、出発地から選
択された各経由地を経由して選択された目的地に至る経
路を探索する技術も既に実用化されている。ここで、こ
のような経由地や目的地の候補としては、通常、名所
や、駐車場や、サービスエリアや、ガソリンスタンドな
どの、利用者が利用する可能性がある各種施設が用意さ
れることが多い。。
用意した複数の経由地候補や目的地候補の中から１又は
複数の経由地と目的地の選択を受け付け、出発地から選
択された各経由地を経由して選択された目的地に至る経
路を探索する技術も既に実用化されている。ここで、こ
のような経由地や目的地の候補としては、通常、名所
や、駐車場や、サービスエリアや、ガソリンスタンドな
どの、利用者が利用する可能性がある各種施設が用意さ
れることが多い。。
【０００４】ここで、このように選択される経由地や目
的地は道路上の地点ではない場合もあるため、従来は、
経由地を経由する目的地までの経路を、たとえば、次の
ようにして求めていた。すなわち、出発地から最初の経
由地として選択された施設に最も近い道路の交差／分岐
点までの経路を探索する。そして、その交差点から、次
の経由地として選択された施設の位置に最も近い道路の
交差／分岐点までの経路を探索する処理を、最後の経由
地までの経路が探索されるまで繰り返す。そして、最後
の経由地から目的地に最も近い道路の交差／分岐点まで
の経路を探索する。
的地は道路上の地点ではない場合もあるため、従来は、
経由地を経由する目的地までの経路を、たとえば、次の
ようにして求めていた。すなわち、出発地から最初の経
由地として選択された施設に最も近い道路の交差／分岐
点までの経路を探索する。そして、その交差点から、次
の経由地として選択された施設の位置に最も近い道路の
交差／分岐点までの経路を探索する処理を、最後の経由
地までの経路が探索されるまで繰り返す。そして、最後
の経由地から目的地に最も近い道路の交差／分岐点まで
の経路を探索する。
【０００５】なお、道路上の地点間の経路探索は、たと
えば、ダイクストラ法と呼ばれる技術などによって、地
点間で取り得る経路のうち、コストが最小となる経路を
探索することにより行われている。ここで、このような
経路のコストとしては、経路の総距離などを用いること
が多い。
えば、ダイクストラ法と呼ばれる技術などによって、地
点間で取り得る経路のうち、コストが最小となる経路を
探索することにより行われている。ここで、このような
経路のコストとしては、経路の総距離などを用いること
が多い。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】前述した出発地から選
択された各経由地を経由して目的地に至る経路を探索す
る技術には、次のような不具合があった。
択された各経由地を経由して目的地に至る経路を探索す
る技術には、次のような不具合があった。
【０００７】たとえば、いま、経由地として有料道路付
属のサービスエリアが選択された場合を考える。この場
合、前記従来の技術によれば、サービスエリアに最も近
い道路を通る経路を探索する。このため、有料道路以外
の、サービスエリアに連結していない一般道がサービス
エリア近傍に存在する場合には、有料道路ではなく一般
道路を通る経路が探索されてしまうことになる。そし
て、この場合は、利用者がサービスエリアを利用するこ
とを意図してサービスエリアを経由地として選択したに
もかかわらず、サービスエリアに連結していない一般道
を通る経路が探索されてしまうために、利用者は、この
経路中でサービスエリアを利用できなくなってしまう。
したがって、従来の技術によれば、このような場合に
は、利用者の意図に適合しない経路を探索してしまうこ
とになる。
属のサービスエリアが選択された場合を考える。この場
合、前記従来の技術によれば、サービスエリアに最も近
い道路を通る経路を探索する。このため、有料道路以外
の、サービスエリアに連結していない一般道がサービス
エリア近傍に存在する場合には、有料道路ではなく一般
道路を通る経路が探索されてしまうことになる。そし
て、この場合は、利用者がサービスエリアを利用するこ
とを意図してサービスエリアを経由地として選択したに
もかかわらず、サービスエリアに連結していない一般道
を通る経路が探索されてしまうために、利用者は、この
経路中でサービスエリアを利用できなくなってしまう。
したがって、従来の技術によれば、このような場合に
は、利用者の意図に適合しない経路を探索してしまうこ
とになる。
【０００８】そこで、本発明は、選択された経由地を考
慮して、利用者の意図により適合する経路を探索するこ
とを課題とする。
慮して、利用者の意図により適合する経路を探索するこ
とを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記課題達成のために、
本発明は、たとえば、出発地から目的地までの経路を探
索する経路探索装置であって、利用者より探索すべき経
路において経由地もしくは目的地となる施設の指定を受
け付ける手段と、指定された施設の種別に応じて定まる
種別の道路上の、指定された施設近傍の地点を経路上の
地点とする出発地から目的地までの経路を探索する探索
手段とを有することを特徴とする経路探索装置を提供す
る。
本発明は、たとえば、出発地から目的地までの経路を探
索する経路探索装置であって、利用者より探索すべき経
路において経由地もしくは目的地となる施設の指定を受
け付ける手段と、指定された施設の種別に応じて定まる
種別の道路上の、指定された施設近傍の地点を経路上の
地点とする出発地から目的地までの経路を探索する探索
手段とを有することを特徴とする経路探索装置を提供す
る。
【００１０】このような経路探索装置によれば、サービ
スエリアやインターチェンジランプなどの有料道路関連
の施設の施設種別と、有料道路とを関連づけておくこと
により、有料道路関連の施設が利用者より経由地もしく
は目的地として指定された場合には、その近傍の道路の
うちの有料道路を通る経路を探索するので、利用者が、
指定した有料道路関連の施設を利用できない経路を探索
してしまうことを防ぐことができる。
スエリアやインターチェンジランプなどの有料道路関連
の施設の施設種別と、有料道路とを関連づけておくこと
により、有料道路関連の施設が利用者より経由地もしく
は目的地として指定された場合には、その近傍の道路の
うちの有料道路を通る経路を探索するので、利用者が、
指定した有料道路関連の施設を利用できない経路を探索
してしまうことを防ぐことができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る経路探索装置
の一実施形態を、車載用ナビゲーション装置への適用を
例にとり説明する。
の一実施形態を、車載用ナビゲーション装置への適用を
例にとり説明する。
【００１２】図１に、本実施形態に係るナビゲーション
装置の構成を示す。
装置の構成を示す。
【００１３】図中、１はマイクロプロセッサやメモリか
ら構成される処理装置、２は表示装置、３は地図データ
が記憶されたCD-ROMなどの記憶媒体のアクセスを担うド
ライブ装置、４は利用者の指示の入力を受け付ける入力
装置、５は車速センサや方位センサやＧＰＳ受信機など
から構成されるセンサ装置である。
ら構成される処理装置、２は表示装置、３は地図データ
が記憶されたCD-ROMなどの記憶媒体のアクセスを担うド
ライブ装置、４は利用者の指示の入力を受け付ける入力
装置、５は車速センサや方位センサやＧＰＳ受信機など
から構成されるセンサ装置である。
【００１４】このような構成において、処理装置１は、
センサ装置５の方位センサから入力する車両の進行方位
や車速センサから入力する車速やＧＰＳ受信機から入力
する測定現在位置などに基づいて車両の現在位置を算出
したり、入力装置５を介して利用者より入力された目的
地と、入力装置５を介して利用者より入力されたもしく
はセンサ装置５からの入力より算出した現在位置に基づ
いて、目的地までの推奨経路の算出などを行う。
センサ装置５の方位センサから入力する車両の進行方位
や車速センサから入力する車速やＧＰＳ受信機から入力
する測定現在位置などに基づいて車両の現在位置を算出
したり、入力装置５を介して利用者より入力された目的
地と、入力装置５を介して利用者より入力されたもしく
はセンサ装置５からの入力より算出した現在位置に基づ
いて、目的地までの推奨経路の算出などを行う。
【００１５】また、処理装置１は、算出した現在位置
や、車両の進行方位や、入力装置５を介して利用者より
指定された内容に基づき、ドライブ装置３を制御し地図
データを読み出し、当該地図データの表す地図を表示装
置２に表示する。地図の表示は、たとえば、算出した現
在位置周辺の領域の地図を所定の縮尺で表示したり、利
用者より指定された地区の地図を所定のもしくは指定さ
れた縮尺で表示したり、現在位置から目的地までの推奨
経路を含む範囲の領域の地図を適当な縮尺で、推奨経路
と共に表示することにより行う。また、この際、地図上
に車両の現在位置と進行方位を表すマークを地図に重畳
して表示したりする。
や、車両の進行方位や、入力装置５を介して利用者より
指定された内容に基づき、ドライブ装置３を制御し地図
データを読み出し、当該地図データの表す地図を表示装
置２に表示する。地図の表示は、たとえば、算出した現
在位置周辺の領域の地図を所定の縮尺で表示したり、利
用者より指定された地区の地図を所定のもしくは指定さ
れた縮尺で表示したり、現在位置から目的地までの推奨
経路を含む範囲の領域の地図を適当な縮尺で、推奨経路
と共に表示することにより行う。また、この際、地図上
に車両の現在位置と進行方位を表すマークを地図に重畳
して表示したりする。
【００１６】次に、ドライブ装置３に装着されるCD-ROM
などの記憶媒体に記録された地図データを図２に示す。
などの記憶媒体に記録された地図データを図２に示す。
【００１７】図示するように、地図データは、各道路毎
に設けられた道路データより構成される。また、道路デ
ータは、道路情報と、リンク情報よりより構成される。
に設けられた道路データより構成される。また、道路デ
ータは、道路情報と、リンク情報よりより構成される。
【００１８】道路情報には、道路を一意に表す道路番号
と、道路の名称を表す道路名称と、その道路の種別（有
料道路、国道、県道、ランプ）などを表す道路種別と、
その他の道路の情報を表すその他属性が含まれる。
と、道路の名称を表す道路名称と、その道路の種別（有
料道路、国道、県道、ランプ）などを表す道路種別と、
その他の道路の情報を表すその他属性が含まれる。
【００１９】また、リンク情報には、道路を構成する各
リンクについて設けられた、リンクの情報を表すリンク
データが含まれる。ここで、リンクは、道路の形状位置
を集合として近似する線分である。
リンクについて設けられた、リンクの情報を表すリンク
データが含まれる。ここで、リンクは、道路の形状位置
を集合として近似する線分である。
【００２０】リンクデータは、リンクを一意に表すリン
ク番号と、リンクが構成する道路部分の種別を表すリン
クの種別とを含む。リンク種別としては、サービスエリ
ア／パーキングエリア、インターチェンジランプ、ジャ
ンクションなどの種別の他、その他の適当な種別を設け
る。
ク番号と、リンクが構成する道路部分の種別を表すリン
クの種別とを含む。リンク種別としては、サービスエリ
ア／パーキングエリア、インターチェンジランプ、ジャ
ンクションなどの種別の他、その他の適当な種別を設け
る。
【００２１】また、リンクデータは、その両端の点であ
る２つのノードについて、それぞれ、ノードを一意に示
すノード番号と、ノードの位置を表すノード座標と、そ
のノードとリンクを介して連結する全てのノードのノー
ド番号のリストである隣接ノード番号リストを含む。こ
こで、リンク同士の連結は必ずノードにおいて行われ
る。たとえば、十字路では、その中心にノードが設けら
れ、この中心に設けられたノードに４つのリンクが連結
する。そして、この場合、中心に設けられたノードの隣
接ノード番号リストには、自ノードに連結する４つのリ
ンクの他端の４つのノードのノード番号が記述される。
る２つのノードについて、それぞれ、ノードを一意に示
すノード番号と、ノードの位置を表すノード座標と、そ
のノードとリンクを介して連結する全てのノードのノー
ド番号のリストである隣接ノード番号リストを含む。こ
こで、リンク同士の連結は必ずノードにおいて行われ
る。たとえば、十字路では、その中心にノードが設けら
れ、この中心に設けられたノードに４つのリンクが連結
する。そして、この場合、中心に設けられたノードの隣
接ノード番号リストには、自ノードに連結する４つのリ
ンクの他端の４つのノードのノード番号が記述される。
【００２２】また、リンクデータは、リンクの形状を特
定するリンク形状データを含む。リンク形状データは、
１または複数のサブノード座標からなる。リンクの形状
は、サブノード座標が二つの場合、リンクの第１番目の
ノード座標、第１番目のサブノード座標、第２番目のサ
ブノード座標、リンクの第２番目のノード座標を、この
順序で順次直線で結んだ形状として特定される。
定するリンク形状データを含む。リンク形状データは、
１または複数のサブノード座標からなる。リンクの形状
は、サブノード座標が二つの場合、リンクの第１番目の
ノード座標、第１番目のサブノード座標、第２番目のサ
ブノード座標、リンクの第２番目のノード座標を、この
順序で順次直線で結んだ形状として特定される。
【００２３】次に、図３に、図２に示した地図データに
付随して、ドライブ装置３に装着されるCD-ROMなどの記
憶媒体に記録された案内情報の構成を示す。
付随して、ドライブ装置３に装着されるCD-ROMなどの記
憶媒体に記録された案内情報の構成を示す。
【００２４】図示するように、案内情報は、地図データ
がカバーする地理的範囲内に存在する代表的な施設の一
覧であり、この一覧中には、各施設について、施設名称
と施設座標と施設種別が記述されている。ここで、案難
情報に含まれる施設としては、各種公共施設や、名所
や、ガソリンスタンドや、レストランなどの施設種別の
施設の他、有料道路の入り口ランプや出口ランプや、有
料道路に付随するサービスエリア／パーキングエリア
や、有料道路のジャンクションなどの道路関連の施設種
別の施設も含まれる。また、案内情報には、各施設に連
結する（車両で当該施設にアクセス可能な）リンクを特
定するリンク番号が接続リンク情報として記述される。
ただし、この接続リンク情報が特定するリンクは、施設
名称が直接示す施設に連結するリンクでなく、その施設
に関連する施設に連結するリンクであってもよい。たと
えば、施設名称が示す施設が百貨店である場合に、接続
リンク情報が特定するリンクを、当該百貨店の駐車場に
連結するリンクとしてもよい。
がカバーする地理的範囲内に存在する代表的な施設の一
覧であり、この一覧中には、各施設について、施設名称
と施設座標と施設種別が記述されている。ここで、案難
情報に含まれる施設としては、各種公共施設や、名所
や、ガソリンスタンドや、レストランなどの施設種別の
施設の他、有料道路の入り口ランプや出口ランプや、有
料道路に付随するサービスエリア／パーキングエリア
や、有料道路のジャンクションなどの道路関連の施設種
別の施設も含まれる。また、案内情報には、各施設に連
結する（車両で当該施設にアクセス可能な）リンクを特
定するリンク番号が接続リンク情報として記述される。
ただし、この接続リンク情報が特定するリンクは、施設
名称が直接示す施設に連結するリンクでなく、その施設
に関連する施設に連結するリンクであってもよい。たと
えば、施設名称が示す施設が百貨店である場合に、接続
リンク情報が特定するリンクを、当該百貨店の駐車場に
連結するリンクとしてもよい。
【００２５】以下、処理装置１が行う処理について説明
する。
する。
【００２６】図４に、この処理の処理手順を示す。
【００２７】まず、処理装置１は、利用者より目的地と
経由地を受け付け、記憶する（ステップ４１）。目的地
や経由地は、表示装置２にドライブ装置３に装着される
CD-ROMなどの記憶媒体に記録された案内情報に含まれる
各施設の施設名称を表示し、その内から利用者によって
選択された施設名称の施設を目的地や経由地として受け
付ける。または、直接、的地や経由地の座標がポインテ
ィングデバイスなどにより入力された場合には、入力さ
れた座標を目的地や経由地として受け付ける。
経由地を受け付け、記憶する（ステップ４１）。目的地
や経由地は、表示装置２にドライブ装置３に装着される
CD-ROMなどの記憶媒体に記録された案内情報に含まれる
各施設の施設名称を表示し、その内から利用者によって
選択された施設名称の施設を目的地や経由地として受け
付ける。または、直接、的地や経由地の座標がポインテ
ィングデバイスなどにより入力された場合には、入力さ
れた座標を目的地や経由地として受け付ける。
【００２８】次に、処理装置１は、各経由地と目的地と
について、その地点の近傍のリンクを近傍リンクとして
抽出する処理を行う（ステップ４２）。
について、その地点の近傍のリンクを近傍リンクとして
抽出する処理を行う（ステップ４２）。
【００２９】この処理では、各経由地と目的地の各々を
順次着目地点とし、各着目地点について図５に示す手順
を行うすなわち、まず、着目地点が図３の案内情報から
選択されたものであるか、ポインティングデバイスによ
り直接座標が指定されたものであるかを判定する（ステ
ップ４０１）。
順次着目地点とし、各着目地点について図５に示す手順
を行うすなわち、まず、着目地点が図３の案内情報から
選択されたものであるか、ポインティングデバイスによ
り直接座標が指定されたものであるかを判定する（ステ
ップ４０１）。
【００３０】そして、ポインティングデバイスにより直
接座標が指定されたものであれば、その着目地点を中心
とする一定範囲の検索範囲を設定し、検索範囲内に存在
する全ての道路の全てのリンクを候補リンクとし、候補
リンクの内から（ステップ４５１、４５９）、リンクか
ら着目地点へのリンク形状を考慮した最短距離が小さい
ものを最も小さいものから所定数、着目地点の近傍リン
クとして抽出する（ステップ４５２-４５７）。
接座標が指定されたものであれば、その着目地点を中心
とする一定範囲の検索範囲を設定し、検索範囲内に存在
する全ての道路の全てのリンクを候補リンクとし、候補
リンクの内から（ステップ４５１、４５９）、リンクか
ら着目地点へのリンク形状を考慮した最短距離が小さい
ものを最も小さいものから所定数、着目地点の近傍リン
クとして抽出する（ステップ４５２-４５７）。
【００３１】なお、このステップ４５２-４５７では、
より詳細には、各候補リンクに順次着目し、着目したリ
ンクの最短距離（ステップ４５２）が、格納テーブルに
既に格納されている最短距離が最大のリンクの最短距離
（ステップ４５４）より小さい場合に（ステップ４５
５）、この最短距離が最大のリンクを着目したリンクに
置き換えている（ステップ４５９）。また、この際、格
納テーブルに所定数のリンクが格納されるまでは（ステ
ップ４５３）、無条件に着目したリンクを格納テーブル
に格納している（ステップ４５８）。
より詳細には、各候補リンクに順次着目し、着目したリ
ンクの最短距離（ステップ４５２）が、格納テーブルに
既に格納されている最短距離が最大のリンクの最短距離
（ステップ４５４）より小さい場合に（ステップ４５
５）、この最短距離が最大のリンクを着目したリンクに
置き換えている（ステップ４５９）。また、この際、格
納テーブルに所定数のリンクが格納されるまでは（ステ
ップ４５３）、無条件に着目したリンクを格納テーブル
に格納している（ステップ４５８）。
【００３２】また、着目地点が、案内情報から選択され
たものである場合には、着目地点である施設に対応して
リンク番号が接続リンク情報が案内情報に記述されてい
るかどうかを調べ（ステップ４０２）、記述されている
場合には、そのリンク番号のリンクを、着目地点の近傍
リンクとして抽出する（ステップ４０３）。
たものである場合には、着目地点である施設に対応して
リンク番号が接続リンク情報が案内情報に記述されてい
るかどうかを調べ（ステップ４０２）、記述されている
場合には、そのリンク番号のリンクを、着目地点の近傍
リンクとして抽出する（ステップ４０３）。
【００３３】また、着目地点が、案内情報から選択され
たものであり、着目地点である施設に対応してリンク番
号が接続リンク情報が案内情報に記述されていない場合
には、まず、着目地点である施設に対応して案内情報に
記述されている施設座標を参照して、着目地点を中心と
する一定範囲の検索範囲を設定する（ステップ４０
４）。
たものであり、着目地点である施設に対応してリンク番
号が接続リンク情報が案内情報に記述されていない場合
には、まず、着目地点である施設に対応して案内情報に
記述されている施設座標を参照して、着目地点を中心と
する一定範囲の検索範囲を設定する（ステップ４０
４）。
【００３４】そして、着目地点である施設に対応して案
内情報に記述されている施設種別を調べ、その施設種別
が、有料道路専用の施設の施設種別であるかどうかを調
べる（ステップ４０５）。ここでは、施設種別が入り口
ランプ、出口ランプ、サービスエリア／パーキングエリ
ア、ジャンクションなどの有料道路特有の施設の種別で
ある場合に、有料道路専用の施設の施設種別であると判
断し、他の場合は有料道路専用の施設の施設種別でない
と判断する。
内情報に記述されている施設種別を調べ、その施設種別
が、有料道路専用の施設の施設種別であるかどうかを調
べる（ステップ４０５）。ここでは、施設種別が入り口
ランプ、出口ランプ、サービスエリア／パーキングエリ
ア、ジャンクションなどの有料道路特有の施設の種別で
ある場合に、有料道路専用の施設の施設種別であると判
断し、他の場合は有料道路専用の施設の施設種別でない
と判断する。
【００３５】そして、有料道路専用の施設の施設種別で
ないと判断された場合には、地図データを参照し、検索
範囲内に存在する有料道路以外の全ての道路の全てのリ
ンクを候補リンクとし、候補リンクの中から（ステップ
４３１、４３９）、リンクから着目地点へのリンク形状
を考慮した最短距離が小さいものを最も小さいものから
所定数、着目地点の近傍リンクとして抽出する（ステッ
プ４３２-４３７）。なお、このステップ４３２-４３７
の処理の詳細は、前述したステップ４５２-４５７の詳
細と同じである。
ないと判断された場合には、地図データを参照し、検索
範囲内に存在する有料道路以外の全ての道路の全てのリ
ンクを候補リンクとし、候補リンクの中から（ステップ
４３１、４３９）、リンクから着目地点へのリンク形状
を考慮した最短距離が小さいものを最も小さいものから
所定数、着目地点の近傍リンクとして抽出する（ステッ
プ４３２-４３７）。なお、このステップ４３２-４３７
の処理の詳細は、前述したステップ４５２-４５７の詳
細と同じである。
【００３６】一方、有料道路専用の施設の施設種別であ
ると判断された場合には、その施設種別に応じて（ステ
ップ３０６-４０９）、選択リンク種別を設定する（ス
テップ４１０-４１４）。ここでは、施設種別が入り口
ランプ、出口ランプの場合はインターチェンジランプを
選択リンク種別とし、施設種別がサービスエリア／パー
キングエリアの場合はサービスエリア／パーキングエリ
アを選択リンク種別とし、施設種別がジャンクションの
場合はジャンクションを選択リンク種別とし、施設種別
が他の種別の場合は制限無しを選択リンク種別とする。
ると判断された場合には、その施設種別に応じて（ステ
ップ３０６-４０９）、選択リンク種別を設定する（ス
テップ４１０-４１４）。ここでは、施設種別が入り口
ランプ、出口ランプの場合はインターチェンジランプを
選択リンク種別とし、施設種別がサービスエリア／パー
キングエリアの場合はサービスエリア／パーキングエリ
アを選択リンク種別とし、施設種別がジャンクションの
場合はジャンクションを選択リンク種別とし、施設種別
が他の種別の場合は制限無しを選択リンク種別とする。
【００３７】そして、検索範囲内に存在する全ての有料
道路の全てのリンクを候補リンクとし、候補リンクの中
から（ステップ４１５、４２４）、地図データにおい
て、選択リンク種別と一致するリンク種別を持つリンク
を対象とし（ステップ４１６）、対象としたリンクの中
から、リンクから着目地点へのリンク形状を考慮した最
短距離が小さいものを最も小さいものから所定数、着目
地点の近傍リンクとして抽出する（ステップ４１６-４
２３）。ここで、選択リンク種別が制限無しの場合は、
検索範囲内に存在する全ての有料道路の全てのリンクを
対象とする。なお、ステップ４１６-４２３の詳細は、
前述したステップ４５２-４５７の詳細と同じである。
道路の全てのリンクを候補リンクとし、候補リンクの中
から（ステップ４１５、４２４）、地図データにおい
て、選択リンク種別と一致するリンク種別を持つリンク
を対象とし（ステップ４１６）、対象としたリンクの中
から、リンクから着目地点へのリンク形状を考慮した最
短距離が小さいものを最も小さいものから所定数、着目
地点の近傍リンクとして抽出する（ステップ４１６-４
２３）。ここで、選択リンク種別が制限無しの場合は、
検索範囲内に存在する全ての有料道路の全てのリンクを
対象とする。なお、ステップ４１６-４２３の詳細は、
前述したステップ４５２-４５７の詳細と同じである。
【００３８】図４に戻り、次に、処理装置１は、地図デ
ータを参照して、出発地から目的地までの間の経由地で
区切られた各区間について経路候補を探索する（ステッ
プ４３）。
ータを参照して、出発地から目的地までの間の経由地で
区切られた各区間について経路候補を探索する（ステッ
プ４３）。
【００３９】ここでは、出発地から第１の経由地までに
ついては、第１番目の経由地について抽出した各近傍リ
ンクについて各々探索した、出発地から第１番目の経由
地について抽出した各近傍リンクのより第１番目の経由
地に近いノードまでの経路を複数の経路候補とする。同
様に、第i(iは１からn-1）番目の経由地から第i+1番目
の経由地までについては、第i番目の経由地について抽
出した各近傍リンクと第i+1番目の経由地について抽出
した各近傍リンクの組み合わせの各々について探索し
た、第i番目の経由地について抽出した各近傍リンクの
より第i番目の経由地に近いノードから、第i+1番目の経
由地について抽出した各近傍リンクのより第i+1番目の
経由地に近いノードまでの経路を複数の経路候補とす
る。また、第ｎ番目の経由地から目的地までについて
は、第ｎ番目について抽出した各近傍リンクと目的地に
ついて抽出した各近傍リンクの組み合わせの各々につい
て探索した、第n番目について抽出した各近傍リンクの
より第n番目の経由地に近いノードから、目的地につい
て抽出した各近傍リンクのより目的地に近いノードまで
の経路を複数の経路候補とする。
ついては、第１番目の経由地について抽出した各近傍リ
ンクについて各々探索した、出発地から第１番目の経由
地について抽出した各近傍リンクのより第１番目の経由
地に近いノードまでの経路を複数の経路候補とする。同
様に、第i(iは１からn-1）番目の経由地から第i+1番目
の経由地までについては、第i番目の経由地について抽
出した各近傍リンクと第i+1番目の経由地について抽出
した各近傍リンクの組み合わせの各々について探索し
た、第i番目の経由地について抽出した各近傍リンクの
より第i番目の経由地に近いノードから、第i+1番目の経
由地について抽出した各近傍リンクのより第i+1番目の
経由地に近いノードまでの経路を複数の経路候補とす
る。また、第ｎ番目の経由地から目的地までについて
は、第ｎ番目について抽出した各近傍リンクと目的地に
ついて抽出した各近傍リンクの組み合わせの各々につい
て探索した、第n番目について抽出した各近傍リンクの
より第n番目の経由地に近いノードから、目的地につい
て抽出した各近傍リンクのより目的地に近いノードまで
の経路を複数の経路候補とする。
【００４０】次に、処理装置１は、各区間について一つ
ずつ経路候補を選択して得られる全ての組み合わせにつ
いて、それぞれ、隣り合う区間の選択した経路候補間を
つなぐ経路を探索し、選択した経路候補と組み合わせて
出発地から目的地までの経路を生成する処理を行い、出
発地から目的地までの経路を複数生成する。そして、そ
の中から最もコストの低いものを選択し、これを最終的
な出発地から目的地までの経路とする（ステップ４４）
以上、本発明の実施形態について説明した。
ずつ経路候補を選択して得られる全ての組み合わせにつ
いて、それぞれ、隣り合う区間の選択した経路候補間を
つなぐ経路を探索し、選択した経路候補と組み合わせて
出発地から目的地までの経路を生成する処理を行い、出
発地から目的地までの経路を複数生成する。そして、そ
の中から最もコストの低いものを選択し、これを最終的
な出発地から目的地までの経路とする（ステップ４４）
以上、本発明の実施形態について説明した。
【００４１】以上のように、本実施形態によれば、経由
地や目的地近傍の、経由地や目的地として設定した施設
の施設種別に適合するリンク種別のリンクのノードを含
む経路を探索するので、利用者が有料道路関連の施設を
経由地や目的地として設定した場合には、必ず、その近
傍の有料道路を経由する経路が探索される。したがっ
て、従来のように、利用者が経由地や目的地として設定
した施設を利用できないような経路を探索してしまうこ
とを排除することができ、より利用者の意図に適合する
経路を探索することができる。
地や目的地近傍の、経由地や目的地として設定した施設
の施設種別に適合するリンク種別のリンクのノードを含
む経路を探索するので、利用者が有料道路関連の施設を
経由地や目的地として設定した場合には、必ず、その近
傍の有料道路を経由する経路が探索される。したがっ
て、従来のように、利用者が経由地や目的地として設定
した施設を利用できないような経路を探索してしまうこ
とを排除することができ、より利用者の意図に適合する
経路を探索することができる。
【００４２】また、接続リンク情報を利用して近傍リン
クを定めているので、この場合は、必ず、利用者が経由
地や目的地として設定した施設を利用できるような経路
を探索できるので利用者の意図に適合する経路を探索す
ることができる。
クを定めているので、この場合は、必ず、利用者が経由
地や目的地として設定した施設を利用できるような経路
を探索できるので利用者の意図に適合する経路を探索す
ることができる。
【００４３】なお、本実施形態における処理装置１は、
CPUやメモリや適当なOSを備えた電子計算機であってよ
く、この場合、処理装置１が行う前記各処理は、CPU
が、各処理の手順を記述したプログラムを実行すること
により実現される。また、このばあい、これらのプログ
ラムはCD-ROMなどの記憶媒体を介して、処理装置１に供
給するようにしてもよい。
CPUやメモリや適当なOSを備えた電子計算機であってよ
く、この場合、処理装置１が行う前記各処理は、CPU
が、各処理の手順を記述したプログラムを実行すること
により実現される。また、このばあい、これらのプログ
ラムはCD-ROMなどの記憶媒体を介して、処理装置１に供
給するようにしてもよい。
【００４４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、選択され
た経由地を考慮して、利用者の意図により適合する経路
を探索するこができる。
た経由地を考慮して、利用者の意図により適合する経路
を探索するこができる。
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る地図データの構成を示
す図である。
す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る案内情報の構成を示す
図である。
図である。
【図４】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の
動作を示すフローチャートである。
動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態において行う近傍リンクを抽
出する手順を示すフローチャートである。
出する手順を示すフローチャートである。
１ 処理装置 ２ 表示装置 ３ ドライブ装置 ４ 入力装置 ５ センサ装置
Claims (5)
- 【請求項１】出発地から目的地までの経路を探索する経
路探索装置であって、 探索すべき経路上の施設として利用者が指定可能な施設
と、当該施設と関連づけられた道路との一覧を記憶する
手段と、 利用者より探索すべき経路において経由地もしくは目的
地となる施設の指定を受け付ける手段と、 前記一覧において指定された施設に関連づけられた道路
上の、指定された施設近傍の地点を経路上の地点とする
出発地から目的地までの経路を探索する探索手段とを有
することを特徴とする経路探索装置。 - 【請求項２】出発地から目的地までの経路を探索する経
路探索装置であって、 利用者より探索すべき経路において経由地もしくは目的
地となる施設の指定を受け付ける手段と、 指定された施設の種別に応じて定まる種別の道路上の、
指定された施設近傍の地点を経路上の地点とする出発地
から目的地までの経路を探索する探索手段とを有するこ
とを特徴とする経路探索装置。 - 【請求項３】出発地から目的地までの経路を探索する経
路探索装置であって、 利用者より探索すべき経路において経由地もしくは目的
地となる施設の指定を受け付ける手段と、 指定された施設の種別が有料道路に関連する所定の種別
であった場合に、有料道路上の、指定された施設近傍の
地点を経路上の地点とし、指定された施設の種別が有料
道路に関連する所定の種別でない場合に、有料道路以外
の道路上の、指定された施設近傍の地点を経路上の地点
として、出発地から目的地までの経路を探索する探索手
段とを有することを特徴とする経路探索装置。 - 【請求項４】出発地から目的地までの経路を探索する方
法であって、 利用者より探索すべき経路において経由地もしくは目的
地となる施設の指定を受け付けるステップと、 指定された施設の種別が有料道路に関連する所定の種別
であった場合に、有料道路上の、指定された施設近傍の
地点を経路上の地点とし、指定された施設の種別が有料
道路に関連する所定の種別でない場合に、有料道路以外
の道路上の、指定された施設近傍の地点を経路上の地点
として、出発地から目的地までの経路を探索するステッ
プとを有することを特徴とする方法。 - 【請求項５】電子計算機によって読み取られ実行される
プログラムを記憶した記憶媒体であって、 前記プログラムは、 利用者より探索すべき経路において経由地もしくは目的
地となる施設の指定を受け付けるステップと、 指定された施設の種別が有料道路に関連する所定の種別
であった場合に、有料道路上の、指定された施設近傍の
地点を経路上の地点とし、指定された施設の種別が有料
道路に関連する所定の種別でない場合に、有料道路以外
の道路上の、指定された施設近傍の地点を経路上の地点
として、出発地から目的地までの経路を探索するステッ
プとを前記電子計算機に実施させるプログラムであるこ
とを特徴とする記憶媒体。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11198298A JP3581559B2 (ja) | 1998-04-22 | 1998-04-22 | 経路探索装置 |
| EP99107355A EP0955520B1 (en) | 1998-04-22 | 1999-04-21 | Route searching device |
| US09/296,067 US6175800B1 (en) | 1998-04-22 | 1999-04-21 | Route searching device |
| KR1019990014128A KR100336597B1 (ko) | 1998-04-22 | 1999-04-21 | 경로 탐색 장치 |
| DE69926435T DE69926435T2 (de) | 1998-04-22 | 1999-04-21 | Routensuchvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11198298A JP3581559B2 (ja) | 1998-04-22 | 1998-04-22 | 経路探索装置 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11304517A true JPH11304517A (ja) | 1999-11-05 |
| JP3581559B2 JP3581559B2 (ja) | 2004-10-27 |
| JPH11304517A5 JPH11304517A5 (ja) | 2005-01-20 |
Family
ID=14574995
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11198298A Expired - Lifetime JP3581559B2 (ja) | 1998-04-22 | 1998-04-22 | 経路探索装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6175800B1 (ja) |
| EP (1) | EP0955520B1 (ja) |
| JP (1) | JP3581559B2 (ja) |
| KR (1) | KR100336597B1 (ja) |
| DE (1) | DE69926435T2 (ja) |
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