JPH11311319A - 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】制御を行うための処理時間を短くすることがで
き、運転者の意志に沿った制御を行うことができるよう
にする。 【解決手段】車両の状態を検出して車両情報を発生させ
る車両状態検出手段と、ナビゲーション装置１４に配設
され、道路データが記録されたデータ記憶部１６と、前
記ナビゲーション装置１４に配設され、前記車両情報及
び道路データに基づいて所定の処理を行い、制御パラメ
ータを設定する制御パラメータ設定手段と、車両制御部
２０４に配設され、前記車両情報及び制御パラメータに
基づいて走行制御を行うための制御出力を発生させ、該
制御出力を前記車両制御部２０４に送信する制御出力送
信手段２０３とを有する。各種の制御を行う場合に、制
御出力送信手段２０３とナビゲーション装置１４との間
で制御内容を送受信するだけでよいので、制御を行うた
めの処理時間を短くすることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両制御装置及び
そのプログラムを記録した記録媒体に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、道路状況に対応させて走行制御を
行うことができるようにした車両制御装置が提供されて
いる。この場合、例えば、車両がコーナに差し掛かると
想定され、かつ、運転者の動作に基づく所定の条件が満
たされるときに、前記走行制御としてのコーナ制御が行
われ、該コーナ制御において、上限の変速段が決定さ
れ、該上限の変速段より上の変速段（高速側の変速段、
変速比の小さい変速段等）が選択されないようになって
いる。

【０００３】そのために、車両にナビゲーション装置が
搭載され、該ナビゲーション装置において、現在位置検
出部によって検出された車両の現在の位置、すなわち、
現在位置、データ記憶部から読み出された道路データ等
に基づいてコーナを走行するのに望ましい変速段の推奨
値が算出されるとともに、該推奨値、及び運転者の動作
に基づいて上限の変速段が決定されるようになってい
る。したがって、該上限の変速段より上の変速段が選択
されることがなく、車両を走行させることができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の車両制御装置においては、前記ナビゲーション装置
のＣＰＵは、前記推奨値を算出するために膨大な道路デ
ータを処理し、道路形状を判断する必要があるだけでな
く、上限の変速段を決定するために、運転者の動作を検
出するアクセルセンサ、ブレーキセンサ等から検出信号
を受信する必要がある。また、ＣＰＵは、前記推奨値及
び各検出信号に基づいて上限の変速段を決定した後、決
定された上限の変速段を表す変速段信号を自動変速機制
御装置に送信する必要がある。

【０００５】したがって、コーナ制御を行うための処理
時間が、前記検出信号の受信及び変速段信号の送信に必
要な通信時間だけ長くなり、運転者の意志に沿ったコー
ナ制御を行うのが困難になり、走行フィーリングが低下
してしまう。本発明は、前記従来の車両制御装置の問題
点を解決して、車両制御部によって制御を行うための処
理時間を短くすることができ、運転者の意志に沿った制
御を行うことができる車両制御装置及びそのプログラム
を記録した記録媒体を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】そのために、本発明の車
両制御装置においては、車両の状態を検出して車両情報
を発生させる車両状態検出手段と、ナビゲーション装置
に配設され、道路データが記録されたデータ記憶部と、
前記ナビゲーション装置に配設され、前記車両情報及び
道路データに基づいて所定の処理を行い、制御パラメー
タを設定する制御パラメータ設定手段と、車両制御部に
配設され、前記車両情報及び制御パラメータに基づいて
走行制御を行うための制御出力を発生させ、該制御出力
を前記車両制御部に送信する制御出力送信手段とを有す
る。

【０００７】本発明の他の車両制御装置においては、車
両の状態を検出して車両情報を発生させる車両状態検出
手段と、ナビゲーション装置に配設され、道路データが
記録されたデータ記憶部と、前記ナビゲーション装置に
配設され、前記車両情報及び道路データに基づいて所定
の処理を行い、制御パラメータを設定する制御パラメー
タ設定手段と、自動変速機制御装置に配設され、前記車
両情報及び制御パラメータに基づいて走行制御を行うた
めの制御出力を発生させ、該制御出力を自動変速機に送
信する制御出力送信手段とを有する。

【０００８】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記所定の処理は、ナビ基本処理中におけ
る道路形状判断処理である。本発明の記録媒体において
は、車両の状態を検出する車両状態検出手段が発生させ
た車両情報を読み込み、データ記憶部に記録された道路
データを読み出し、前記車両情報及び道路データに基づ
いて所定の処理を行い、走行制御を行うための制御パラ
メータを設定するとともに、該制御パラメータを車両制
御部に送信するプログラムを記録する。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。図１は本発明の
実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図であ
る。図において、１４はナビゲーション装置、１６は該
ナビゲーション装置１４に配設され、道路データが記録
されたデータ記憶部、４２は運転者の動作を検出するア
クセルセンサ、４３は前記運転者の動作を検出するブレ
ーキセンサ、４４は車速センサである。前記アクセルセ
ンサ４２、ブレーキセンサ４３及び車速センサ４４によ
って、車両の状態を検出する車両状態検出手段が構成さ
れる。そして、前記アクセルセンサ４２及びブレーキセ
ンサ４３によって運転者の動作が検出され、アクセル信
号及びブレーキ信号が車両情報として発生させられ、前
記車速センサ４４によって車速が検出され、車速信号が
車両情報として発生させられる。

【００１０】また、１０２は前記ナビゲーション装置１
４に配設された制御パラメータ設定手段としての推奨値
算出手段、２０３は制御出力送信手段、２０４は車両制
御部である。図２は本発明の実施の形態における車両制
御装置の概略図、図３は本発明の実施の形態における推
奨車速マップを示す図、図４は本発明の実施の形態にお
ける減速線マップを示す図である。なお、図３におい
て、横軸にノード半径を、縦軸に推奨車速Ｖ_R を、図４
において、横軸に車両の位置を、縦軸に車速Ｖを採って
ある。

【００１１】図２において、１０は車両制御部２０４
（図１）としての自動変速機（Ａ／Ｔ）、１１はエンジ
ン（Ｅ／Ｇ）、１２は前記自動変速機１０の全体の制御
を行う自動変速機制御装置（ＥＣＵ）、１３は前記エン
ジン１１の全体の制御を行うエンジン制御装置（ＥＦ
Ｉ）、１４はナビゲーション装置である。また、４２は
アクセルセンサ、４３はブレーキセンサ、４４は車速セ
ンサ、４５はスロットル開度センサ、４６は記録媒体と
してのＲＯＭ、４７は通常モードとナビモードとを選択
するためのモード選択部、４８は車両の旋回時に行われ
る車両安定性制御（ＶＳＣ）のためのジャイロセンサで
ある。

【００１２】前記ナビゲーション装置１４は、現在位置
を検出する現在位置検出部１５、データ記憶部１６、入
力された情報に基づいてナビゲーション処理等の各種の
演算処理を行うナビゲーション処理部１７、入力部３
４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び
通信部３８を有する。そして、現在位置検出部１５は、
ＧＰＳ（グローバルポジショニングセンサ）２１、地磁
気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２
４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、図示さ
れない高度計等から成る。

【００１３】前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生
させられた電波を受信して、地球上における現在位置を
検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定するこ
とによって車両が向いている方位を検出し、前記距離セ
ンサ２３は、道路上の所定の地点間の距離等を検出す
る。前記距離センサ２３としては、例えば、車輪の回転
数を測定し、該回転数に基づいて距離を検出するもの、
加速度を測定し、該加速度を２回積分して距離を検出す
るもの等を使用することができる。

【００１４】また、前記ステアリングセンサ２４は、舵
（だ）角を検出するためのものであり、例えば、図示さ
れないハンドルの回転部に取り付けられた光学的な回転
センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度セ
ンサ等が使用される。そして、前記ビーコンセンサ２５
は、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を
受信して現在位置を検出する。前記ジャイロセンサ２６
は、車両の回転角速度を検出するものであり、ガスレー
トジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前
記ジャイロセンサ２６によって検出された回転角速度を
積分することにより、車両が向いている方位を検出する
ことができる。

【００１５】なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ
２５においては、それぞれ単独で現在位置を検出するこ
とができるが、距離センサ２３の場合は、該距離センサ
２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２及び
ジャイロセンサ２６によって検出された方位とを組み合
わせることにより現在位置が算出される。また、距離セ
ンサ２３によって検出された距離と、ステアリングセン
サ２４によって検出された舵角とを組み合わせることに
よって現在位置を算出することもできる。

【００１６】前記データ記憶部１６は、地図データファ
イル、交差点データファイル、ノードデータファイル、
道路データファイル、写真データファイル、及び各地域
のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の各主地域
ごとの情報が記録されたデータファイルを備える。これ
ら各データファイルには、経路を検索するためのデータ
のほか、前記表示部３５の画面に、検索した経路に沿っ
て案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的
な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距
離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の
案内情報を表示したりするための各種のデータが記録さ
れる。なお、前記データ記憶部１６には、所定の情報を
音声出力部３７によって出力するための各種のデータも
記録される。

【００１７】ところで、前記交差点データファイルには
各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイ
ルにはノード（点）に関するノードデータが、道路デー
タファイルには道路に関する道路データがそれぞれ記録
され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データ
によって道路状況が表される。なお、前記ノードデータ
は、前記地図データファイルに記録された地図データに
おける道路の位置及び形状を表す要素であり、道路上の
各ノード及び該各ノード間を連結するリンク（線）を示
すデータから成る。そして、前記道路データによって、
道路自体については、幅員、勾配（こうばい）、カン
ト、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少
する地点、幅員の狭くなる地点等が、コーナについて
は、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道
路属性については、踏切、高速道路出口ランプウェイ、
高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、
一般道、高速道等）等がそれぞれ表される。

【００１８】また、前記ナビゲーション処理部１７は、
ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵ３
１、該ＣＰＵ３１が制御を行うに当たってワーキングメ
モリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御プログラム
のほか、目的地までの経路の検索、経路中の走行案内、
特定区間の決定等を行うための各種のプログラムが記録
された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成るとともに、
前記ナビゲーション処理部１７に、前記入力部３４、表
示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部
３８が接続される。

【００１９】なお、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３
３は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって
構成される。また、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３
３に代えて、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピーデ
ィスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディス
ク、ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用す
ることもできる。

【００２０】本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３
に各種のプログラムが記録され、前記データ記憶部１６
に各種のデータが記録されるようになっているが、各種
のプログラム及び各種のデータを同じ外部の記録媒体に
記録することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲ
ーション処理部１７に図示されないフラッシュメモリを
配設し、前記外部の記録媒体から前記各種のプログラム
及び各種のデータを読み出してフラッシュメモリに書き
込むこともできる。したがって、外部の記録媒体を交換
することによって前記各種のプログラム及び各種のデー
タを更新することができる。また、自動変速機制御装置
１２の制御プログラム等を併せて前記外部の記録媒体に
記録することもできる。このように、各種の記録媒体に
記録された各種のプログラムを起動し、各種のデータに
基づいて各種の処理を行うことができる。

【００２１】さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装
置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うた
めのものであり、例えば、図示されない情報センサ等に
よって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰ
Ｓ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種の
データを受信する。なお、本発明の機能を実現するため
のプログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部
３８によって受信し、フラッシュメモリ等に記録するこ
ともできる。

【００２２】そして、前記入力部３４は、走行開始時の
位置を修正したり、目的地を入力したりするためのもの
であり、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウ
ス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモ
ートコントロール装置等を使用することができる。ま
た、前記入力部３４は、表示部３５に画像で表示された
キー又はメニューにタッチすることにより、入力を行う
タッチパネルによって構成することもできる。

【００２３】そして、前記表示部３５には、操作案内、
操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走
行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３
５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、
プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを
投影するホログラム装置等を使用することができる。そ
して、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等
によって構成され、音声によって必要な情報を入力する
ことができるようになっている。さらに、音声出力部３
７は、それぞれ図示されない音声合成装置及びスピーカ
を備え、音声合成装置によって合成された音声による案
内情報をスピーカから出力する。なお、音声合成装置に
よって合成された音声のほかに、各種の案内情報をテー
プに録音しておき、該案内情報をスピーカから出力する
こともできる。

【００２４】ところで、前記構成の車両制御装置におい
て、自動変速機制御装置１２は、ＲＯＭ４６に記録され
た制御プログラムに従ってシフトアップ又はシフトダウ
ンの変速を行う。そして、運転者がモード選択部４７を
操作することによって通常モードが選択されると、前記
自動変速機制御装置１２は、前記車速センサ４４によっ
て検出された車速Ｖ、及びスロットル開度センサ４５に
よって検出されたスロットル開度に基づいて、ＲＯＭ４
６内の図示されない変速マップを参照し、前記車速Ｖ及
びスロットル開度に対応する変速段を選択する。

【００２５】また、運転者がモード選択部４７を操作す
ることによってナビモードが選択されると、前記ナビゲ
ーション処理部１７において、データ記憶部１６から所
定の道路データを読み出し、変速段を制限するための推
奨値が算出されるとともに、該推奨値が制御内容として
設定される。そして、各制御内容に対応する制御パラメ
ータとしての制御推奨フラグが設定され、該制御推奨フ
ラグが自動変速機制御装置１２に送信される。また、該
自動変速機制御装置１２は、前記制御推奨フラグを受信
し、図示されないアクセルペダルが緩められたこと等の
所定の条件が満たされると、上限の変速段を決定し、該
上限の変速段より上の変速段が選択されないようにす
る。なお、常時、前記ナビゲーション処理部１７によっ
て、ナビモードが選択されたときと同様の処理を行うこ
とができる。

【００２６】次に、ナビモードが選択された場合の前記
ナビゲーション処理部１７の動作について説明する。な
お、本実施の形態においては、走行制御としてコーナ制
御を行う場合について説明する。まず、前記ＣＰＵ３１
は、現在位置検出部１５によって検出された現在位置を
読み込むとともに、データ記憶部１６の道路データファ
イルにアクセスし、前記現在位置より前方の位置の道路
データを読み出し、制御実施条件が成立しているかどう
かを判断する。この場合、前記制御実施条件として、前
記道路データが前記道路データファイル内に存在してい
ること、フェール動作が発生していないこと等が設定さ
れる。

【００２７】そして、前記制御実施条件が成立すると、
前記ＣＰＵ３１は、コーナ制御判定処理を開始し、道路
形状判断処理を行い、道路形状を判断する。すなわち、
ＣＰＵ３１は、前記現在位置、及び前記現在位置より前
方の位置の道路データに基づいて、制御リストを作成
し、現在位置を含む道路上の所定の範囲（例えば、現在
位置から１〜２〔ｋｍ〕）内の各ノードごとに道路のノ
ード半径を算出する。

【００２８】なお、必要に応じて現在位置から目的地ま
での経路を検索し、検索した経路上のノードについてノ
ード半径を算出することもできる。この場合、道路デー
タに従って、各ノードの絶対座標、及び前記各ノードに
隣接する二つのノードの各絶対座標に基づいて演算処理
を行い、前記ノード半径を算出する。また、道路データ
としてあらかじめデータ記憶部１６にノード半径を、例
えば、各ノードに対応させて記録しておき、必要に応じ
て前記ノード半径を読み出すこともできる。

【００２９】次に、ＣＰＵ３１は、前記所定の範囲内に
おいて前記ノード半径が閾（しきい）値より小さいノー
ドが検出されると、コーナ制御を必要とするコーナが有
ると判定し、図３の推奨車速マップを参照して、前記ノ
ード半径に対応する推奨車速Ｖ_R を読み込む。なお、前
記推奨車速マップにおいては、ノード半径が小さくなる
と推奨車速Ｖ_R が低くされ、ノード半径が大きくなると
推奨車速Ｖ_R が高くされる。次に、ナビゲーション処理
部１７は現在位置から各ノードまでの道路の勾配を算出
する。

【００３０】ところで、本実施の形態においては、車両
がコーナに差し掛かると、現在位置からコーナに到達す
るまでに、車速Ｖが前記推奨車速Ｖ_R になるような減速
が必要であると判断される。そこで、前記所定の範囲内
の各ノードのうちノード半径が閾値より小さい特定のノ
ードＮｄ_i （ｉ＝１、２、…）が選択され、該各ノード
Ｎｄ_i について推奨車速Ｖ_Ri（ｉ＝１、２、…）が算出
され、該推奨車速Ｖ_Riに基づいて推奨変速段が決定され
るようになっている。

【００３１】そのために、ＣＰＵ３１は、各ノードＮｄ
_i について、現在の変速段を維持することが望ましいと
考えられる閾値を表す減速加速度基準値α、これ以上減
速加速度（減速の度合い）が大きい場合は、変速段を３
速以下にすることが望ましいと考えられる閾値を表す減
速加速度基準値β１、及びこれ以上減速加速度が大きい
場合は、変速段を２速以下にすることが望ましいと考え
られる閾値を表す減速加速度基準値β２を設定する。

【００３２】前記各減速加速度基準値α、β１、β２
は、道路の勾配も考慮して設定される。これは、平坦
（たん）な道路において減速を行う場合と、登坂路又は
降坂路において減速を行う場合とでは、同じ距離を走行
させても減速加速度が異なるからである。例えば、登坂
路においては、運転者が車両を減速させようとした場
合、積極的にシフトダウンの変速を行わなくても十分な
減速が行われる。

【００３３】また、前記各減速加速度基準値α、β１、
β２を、道路の勾配に対応させて複数設定したり、平坦
な道路用として１組の減速加速度基準値α、β１、β２
をあらかじめ設定し、道路の勾配を算出するとともに、
算出された道路の勾配に対応させて前記各減速加速度基
準値α、β１、β２を補正したりすることができる。さ
らに、車両の総重量を算出し、例えば、乗員が１名であ
る場合と４名である場合とで減速加速度基準値α、β
１、β２を異ならせることもできる。この場合、車両の
総重量は、例えば、特定の出力軸トルクを発生させたと
きの加速度に基づいて算出することができる。

【００３４】続いて、ＣＰＵ３１は、推奨値算出処理を
開始し、現在位置から各ノードＮｄ _i までの区間距離Ｌ
を算出し、該区間距離Ｌ、前記推奨車速Ｖ_Ri及び前記減
速加速度基準値αに基づいて、現在の変速段を維持する
ためのホールド制御用減速線Ｍｈを、区間距離Ｌ、前記
推奨車速Ｖ_Ri及び減速加速度基準値β１、β２に基づい
て、シフトダウンの変速を許可するための減速線、すな
わち、変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ２をそれぞれ設定
する。なお、ホールド制御用減速線Ｍｈは、前記変速許
可制御用減速線Ｍ１に対応させて、例えば、変速許可制
御用減速線Ｍ１より１０〔ｋｍ／ｈ〕だけ低い値にされ
る。また、ホールド制御用減速線Ｍｈを変速許可制御用
減速線Ｍ１より所定距離分だけずらすこともできる。そ
して、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速許可制御
用減速線Ｍ１、Ｍ２はコーナ制御が終了するまで固定さ
れる。

【００３５】この場合、変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ
２は、区間距離Ｌにおいてそれぞれ減速加速度基準値β
１、β２で減速が行われた場合に、各ノードＮｄ_i を推
奨車速Ｖ_Riで走行することができる車速Ｖの値を示す。
なお、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速許可制御
用減速線Ｍ１、Ｍ２は、いずれも演算処理を行うことに
よって設定することができるだけでなく、演算結果をＲ
ＯＭ３３にマップとして記録しておき、該マップを参照
することによって設定することもできる。

【００３６】続いて、ＣＰＵ３１は、現在位置に対応す
る第１の設定値としてのホールド制御用減速線Ｍｈの値
Ｖｈ、現在位置に対応する第２の設定値としての変速許
可制御用減速線Ｍ１の値Ｖ１、及び現在位置に対応する
第３の設定値としての変速許可制御用減速線Ｍ２の値Ｖ
２を算出するとともに、現在の車速Ｖ_now を読み込み、
該車速Ｖ_now と前記値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖ２とを比較する。

【００３７】そして、車速Ｖ_now が値Ｖｈ以上である場
合、ホールド制御が行われ、推奨値算出手段１０２は、
現在の実際の変速段（以下「実変速段」という。）と等
しい推奨値を算出する。すなわち、実変速段が４速であ
る場合、推奨値として４速が算出される。また、前記車
速Ｖ_now が値Ｖ１以上であり、値Ｖ２より低い場合、変
速許可制御が行われ、推奨値算出手段１０２は、推奨値
として３速を算出する。さらに、前記車速Ｖ_now が値Ｖ
２以上である場合、変速許可制御が行われ、推奨値算出
手段１０２は、推奨値として２速を算出する。

【００３８】なお、前記推奨値は、各ノードＮｄ_i につ
いて算出され、すべてのノードＮｄ _i についての算出が
終了して制御終了条件が成立すると、前記各推奨値のう
ち、最小のものが推奨変速段として決定される。そし
て、該推奨変速段は、制御内容として設定される。次
に、交差点制御判定処理において、推奨値算出手段１０
２によって交差点を通過するときの変速段の推奨値が算
出され、該推奨値が制御内容として設定される。そし
て、ＣＰＵ３１の図示されない制御内容送信手段によっ
て、各制御内容に対応する制御パラメータとしての制御
推奨フラグが設定され、該制御推奨フラグが自動変速機
制御装置１２に送信される。

【００３９】このように、ＣＰＵ３１から自動変速機制
御装置１２に制御推奨値フラグが送信されると、自動変
速機制御装置１２の制御出力送信手段２０３としての図
示されない上限変速段決定手段は、前記制御推奨フラグ
に基づいて、推奨値算出手段１０２によって算出された
推奨値が２速、３速及び４速のいずれであるかを判断
し、推奨値が４速である場合、上限の変速段を決定する
ための値Ｓ_S に４をセットする。そして、推奨値が３速
である場合、踏み込まれているアクセルペダルが緩めら
れてアクセルオン→オフになるか、踏み込まれていない
ブレーキペダルが踏み込まれてブレーキオフ→オンにな
ると、前記上限変速段決定手段は前記値Ｓ _S に３をセッ
トする。また、推奨値が２速である場合、ブレーキオフ
→オンになると、前記上限変速段決定手段は前記値Ｓ_S
に２をセットする。この場合、例えば、アクセルオン→
オフは、アクセルセンサ４２によって検出されたアクセ
ルペダルの踏込量が単位時間当たり１０〔％〕以上少な
くなり、しかも、アクセルセンサ４２がオフになってい
る状態をいう。

【００４０】なお、推奨値が３速であり、アクセルオン
→オフにならず、ブレーキオフ→オンにもならない場
合、前記上限変速段決定手段は前記値Ｓ_S に４をセット
する。また、推奨値が２速であり、ブレーキオフ→オン
にならない場合、前記上限変速段決定手段は前記値Ｓ_S
に３をセットする。このようにして、値Ｓ_S がセットさ
れると、前記上限変速段決定手段は、前記値Ｓ_S を上限
の変速段として決定する。そして、該上限の変速段と、
ナビゲーション装置１４を備えない通常の車両制御装置
において行われる基本自動変速機制御判断によって決定
された上限の変速段とが比較され、制御出力として両上
限の変速段のうち、いずれか低い方の上限の変速段が出
力される。

【００４１】その結果、自動変速機制御装置１２は、出
力された上限の変速段で変速処理を行い、車両を走行さ
せる。そして、道路のノード半径が閾値より大きくなる
と、コーナ制御が解除され、通常の制御が行われる。と
ころで、前記推奨値を算出するに当たり、膨大な道路デ
ータを処理し、道路形状を判断する必要があるので、推
奨値を算出するのに必要な時間が長くなる。したがっ
て、前記自動変速機制御装置１２によって推奨値を算出
しようとすると、コーナ制御を行うための処理時間がそ
の分長くなってしまう。

【００４２】また、前記ＣＰＵ３１において上限の変速
段を決定しようとすると、運転者の動作を検出するアク
セルセンサ４２、ブレーキセンサ４３等からアクセル信
号、ブレーキ信号等の動作検出信号を受信したり、前記
推奨値及び動作検出信号に基づいて上限の変速段を決定
した後、決定された上限の変速段を自動変速機制御装置
１２に送信したりする必要が生じるので、コーナ制御を
行うための処理時間がその分長くなってしまう。

【００４３】その結果、運転者の意志に沿ったコーナ制
御を行うのが困難になり、走行フィーリングが低下して
しまう。そこで、本実施の形態においては、ＣＰＵ３１
は、現在位置から目的地までの経路を検索して車両の走
行ルートを設定した後、走行ルートを案内する前、表示
部３５の画面の表示が切り換えられる前等のように、ナ
ビゲーション装置１４の基本機能に関するナビ基本処理
が行われていて、ＣＰＵ３１に加わる負荷が比較的小さ
いうちにタイミング信号を発生させ、前記道路形状判断
処理を行う。

【００４４】すなわち、前記ナビゲーション装置１４の
ＣＰＵ３１は、目的地・通過点入力処理において目的地
及び通過点を入力し、経路設定処理において前記目的地
及び通過点に従って経路を設定し、続いて、地図・現在
位置マーク表示処理において表示部３５の画面に地図及
び現在位置マークを表示する。次に、現在位置検出処理
において現在位置が検出されると、前記ＣＰＵ３１は、
車両が経路上を走行しているかどうかを判断し、車両が
経路上を走行している場合、経路情報検索処理において
経路情報を検索する。続いて、経路案内タイミングが発
生すると、ＣＰＵ３１は、経路案内処理（音声案内、交
差点詳細表示等）を開始し、経路を案内する。

【００４５】一方、車両が経路上を走行していない場
合、及び経路案内タイミングが発生していない場合にお
いて、地図読込タイミングが発生すると、ＣＰＵ３１
は、地図読出処理を開始して、地図データを読み出すと
ともに描画タイミングによって地図を描画する。また、
車両が経路上を走行していない場合、並びに経路案内タ
イミング及び地図読込タイミングが発生していない場
合、ＣＰＵ３１は、道路形状判断処理の開始指令として
のタイミング信号を発生させ、道路形状判断処理を行
う。

【００４６】この場合、目的地・通過点入力処理、経路
設定処理、地図・現在位置マーク表示処理、現在位置検
出処理等のナビ基本処理だけが行われていて、経路情報
検索処理、経路案内処理、地図読込処理等が行われてお
らず、ＣＰＵ３１に加わる負荷が比較的小さいうちに前
記タイミング信号が発生させられる。なお、ＣＰＵ３１
は、前記地図読出処理において、表示部３５の画面より
大きい範囲についての地図データを読み出すと、該地図
データの一部分について地図を描画するとともに、他の
部分をＲＡＭ３２に一時的に格納する。そして、現在位
置が変化したり、オペレータの指示があったりすると、
前記ＣＰＵ３１は、前記ＲＡＭ３２から前記他の部分を
読み出して地図を描画する。

【００４７】このように、ＣＰＵ３１に加わる負荷が比
較的小さいうちに道路形状判断処理が行われるので、膨
大な道路データを処理する必要があるにもかかわらず、
推奨変速段判断処理を早めに開始することができる。ま
た、ナビゲーション処理部１７側において、道路データ
等に基づいて道路形状判断処理が行われ、車速Ｖ_now等
に基づいて推奨変速段決定処理が行われるので、ＣＰＵ
３１から自動変速機制御装置１２にわずかな数の制御推
奨フラグを送信するだけでよく、道路データを送信する
必要がない。

【００４８】そして、自動変速機制御装置１２側におい
て、ＣＰＵ３１から受信した制御推奨フラグ及び運転者
の動作に基づいて上限の変速段を決定するようになって
いるので、前記動作検出信号をＣＰＵ３１に送信する必
要がない。なお、走行制御として交差点制御を行う場
合、ＣＰＵ３１において周辺の道路状況が判定され、判
定結果に基づいて交差点を通過するときの変速段の推奨
値が算出されるようになっている。この場合も、変速段
の推奨値によって制御内容が設定され、該制御内容に対
応する制御推奨フラグが設定され、該制御推奨フラグが
自動変速機制御装置１２に送信される。

【００４９】さらに、登坂走行制御、降坂走行制御等を
行う場合、自動変速機制御装置１２において、スロット
ル開度、車速Ｖ_now 等に基づいて算出された基準車両加
速度と、車速Ｖ_now に基づいて算出された実際の車両加
速度とを比較し、登坂路を走行していることを示す登坂
路信号、降坂路を走行していることを示す降坂路信号等
を発生させ、ＣＰＵ３１において前記車速Ｖ_now 、登坂
路信号、降坂路信号等を読み込むようにしている。この
場合も、車速Ｖ_now 、登坂路信号、降坂路信号等を制御
推奨フラグによって読み込むことができる。

【００５０】このように、各種の走行制御を行う場合
に、自動変速機制御装置１２とＣＰＵ３１との間で制御
推奨フラグだけを送受信するだけでよいので、コーナ制
御、交差点制御、登坂走行制御、降坂走行制御等を行う
ための処理時間を短くすることができる。また、運転者
がアクセルペダルを踏み込んだり、ブレーキペダルを緩
めたり、図示されないシフトレバー、ハンドル等を操作
したりする動作が検出された場合の動作検出信号をＣＰ
Ｕ３１に送信する必要がないので、通信遅れを無くすこ
とができる。したがって、コーナ制御、交差点制御、登
坂走行制御、降坂走行制御等を行うための処理時間を短
くすることができる。

【００５１】その結果、運転者の意志に沿った走行制御
を行うのが容易になり、走行フィーリングを向上させる
ことができる。次に、前記ナビゲーション装置１４の走
行制御用の動作を示すフローチャートについて説明す
る。図５は本発明の実施の形態におけるナビゲーション
装置の走行制御用の動作を示すメインフローチャートで
ある。 ステップＳ１ 現在位置を読み込み、車両の前方の道路
データを読み出す。 ステップＳ２ 制御実施条件が成立したかどうかを判断
する。制御実施条件が成立した場合はステップＳ３に進
み、成立していない場合はリターンする。 ステップＳ３ コーナ制御判定処理を行う。 ステップＳ４ 交差点制御判定処理を行う。 ステップＳ５ 制御推奨フラグを自動変速機制御装置１
２（図２）に送信する。

【００５２】次に、図５のステップＳ３におけるコーナ
制御判定処理のサブルーチンについて説明する。図６は
本発明の実施の形態におけるコーナ制御判定処理のサブ
ルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ３−１ 道路形状判断処理を行う。 ステップＳ３−２ 推奨変速段決定処理を行う。 ステップＳ３−３ 制御内容を設定する。

【００５３】次に、図６のステップＳ３−１における道
路形状判断処理のサブルーチンについて説明する。図７
は本発明の実施の形態における道路形状判断処理のサブ
ルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ３−１−１ 制御リストを作成する。 ステップＳ３−１−２ コーナ制御を必要とするコーナ
が有ると判定する。

【００５４】次に、図６のステップＳ３−２における推
奨変速段決定処理のサブルーチンについて説明する。図
８は本発明の実施の形態における推奨変速段決定処理の
サブルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ３−２−１ 減速線を変更する。 ステップＳ３−２−２ 推奨値算出処理を行う。 ステップＳ３−３−３ 制御終了条件が成立したかどう
かを判断する。制御終了条件が成立した場合はリターン
し、成立していない場合はステップＳ３−２−２に戻
る。

【００５５】次に、図５のステップＳ４における交差点
制御判定処理のサブルーチンについて説明する。図９は
本発明の実施の形態における交差点制御判定処理のサブ
ルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ４−１ 周辺の道路状況を判定し、道路属
性、複数の交差点の位置関係等をチェックする。 ステップＳ４−２ 変速段の推奨値を算出する。 ステップＳ４−３ 制御内容を設定する。

【００５６】次に、図８のステップＳ３−２−２におけ
る推奨値算出処理のサブルーチンについて説明する。図
１０は本発明の実施の形態における推奨値算出処理のサ
ブルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ３−２−２−１ 現在位置から各ノードまで
の区間距離Ｌを算出する。 ステップＳ３−２−２−２ 値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖ２を算出
する。 ステップＳ３−２−２−３ 現在の車速Ｖ_now を読み込
む。 ステップＳ３−２−２−４ 該車速Ｖ_now が前記値Ｖｈ
以上であるかどうかを判断する。車速Ｖ_now が値Ｖｈ以
上である場合はステップＳ３−２−２−５に、車速Ｖ
_now が値Ｖｈより低い場合はステップＳ３−２−２−１
０に進む。 ステップＳ３−２−２−５ 前記車速Ｖ_now が前記値Ｖ
１以上であるかどうかを判断する。車速Ｖ_now が値Ｖ１
以上である場合はステップＳ３−２−２−７に、車速Ｖ
_now が値Ｖ１より低い場合はステップＳ３−２−２−６
に進む。 ステップＳ３−２−２−６ ホールドフラグをオンにす
る。 ステップＳ３−２−２−７ 前記車速Ｖ_now が前記値Ｖ
２以上であるかどうかを判断する。車速Ｖ_now が値Ｖ２
以上である場合はステップＳ３−２−２−９に、車速Ｖ
_now が値Ｖ２より低い場合はステップＳ３−２−２−８
に進む。 ステップＳ３−２−２−８ 推奨値として３速を算出す
る。 ステップＳ３−２−２−９ 推奨値として２速を算出す
る。 ステップＳ３−２−２−１０ ホールドフラグがオンで
あるかどうかを判断する。ホールドフラグがオンである
場合はステップＳ３−２−２−１１に進み、オフである
場合はリターンする。 ステップＳ３−２−２−１１ 実変速段を推奨値とす
る。

【００５７】次に、自動変速機制御装置１２の動作を示
すフローチャートについて説明する。図１１は本発明の
実施の形態における自動変速機制御装置の動作を示すメ
インフローチャートである。 ステップＳ１１ アクセルセンサ４２（図２）のアクセ
ル信号、ブレーキセンサ４３のブレーキ信号、車速セン
サ４４によって検出された車速Ｖ_now 、スロットル開度
センサ４５によって検出されたスロットル開度等の車両
情報を読み込む。 ステップＳ１２ 基本自動変速機制御判断処理を行う。 ステップＳ１３ 協調制御条件が成立しているかどうか
を判断する。協調制御条件が成立している場合はステッ
プＳ１４に、成立していない場合はステップＳ１６に進
む。この場合、協調制御条件が成立しているかどうか
は、車両が走行制御を行うのに適した状態にあるかどう
かによって判断する。例えば、水温、油温、各種のセン
サの検出信号等が正常な範囲内にあること、ナビゲーシ
ョン装置１４との間において通信が正常に行われている
こと、ナビゲーション装置１４から受信したデータが正
常であること等が協調制御条件にされる。また、オーバ
ードライブ走行を選択するための図示されないオーバー
ドライブスイッチがオンになっていること、雪道走行用
の変速パターンを選択するための図示されないセレクト
スイッチがオンになっていること等を協調制御条件にす
ることもできる。 ステップＳ１４ ナビゲーション装置１４から制御推奨
フラグを受信する。 ステップＳ１５ 協調制御判断処理を行う。 ステップＳ１６ 基本自動変速機制御判断処理において
基本の変速マップを参照することによって決定された変
速段と協調制御判断処理において決定された上限の変速
段とを比較し、低い方の変速段を選択する。 ステップＳ１７ 選択された変速段を変速出力として出
力する。

【００５８】次に、図１１のステップＳ１５における協
調制御判断処理のサブルーチンについて説明する。図１
２は本発明の実施の形態における協調制御判断処理のサ
ブルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ１５−１ ナビゲーション装置１４（図２）
から受信した制御推奨フラグのいずれかがオンになって
いるかどうかを判断する。制御推奨フラグのいずれかが
オンになっている場合はステップＳ１５−２に、全くオ
ンになっていない場合はステップＳ１５−３に進む。 ステップＳ１５−２ 上限変速段決定処理を行う。 ステップＳ１５−３ 協調制御実施中であるかどうかを
判断する。協調制御実施中である場合はステップＳ１５
−４に進み、協調制御実施中でない場合はリターンす
る。なお、協調制御実施中であるかどうかは、コーナ制
御において推奨値が算出され、算出された推奨値に従っ
た変速段で車両が走行させられているかどうかによって
判断する。 ステップＳ１５−４ 解除制御判断処理を行い、コーナ
制御を終了する。前記解除制御判断処理においては、例
えば、コーナから離れたことのほか、基本の変速マップ
を参照することによって３速の変速段が決定されたこ
と、所定以上の加速が行われたこと、所定の距離（ガー
ド距離）以上走行してもコーナ制御の終了が行われない
こと等の各解除条件が満たされたときにコーナ制御を終
了する。

【００５９】なお、図示されないアクセルペダルを所定
量以上戻したこと、アクセルペダルを所定以上の速度で
戻したこと、運転者が図示されないオーバドライブスイ
ッチをオンにしたこと等を解除条件にすることもでき
る。次に、図１２のステップＳ１５−２における上限変
速段決定処理のサブルーチンについて説明する。

【００６０】図１３は本発明の実施の形態における上限
変速段決定処理のサブルーチンを示すフローチャートで
ある。 ステップＳ１５−２−１ ナビゲーション装置１４（図
２）から受信した制御推奨フラグに基づいて推奨値を算
出し、該推奨値が２速、３速及び４速のいずれであるか
を判断する。推奨値が２速である場合はステップＳ１５
−２−２に、推奨値が３速である場合はステップＳ１５
−２−３に、推奨値が４速である場合はス テップＳ１５−２−６に進む。 ステップＳ１５−２−２ ブレーキオフ→オンであるか
どうかを判断する。ブレーキオフ→オンである場合はス
テップＳ１５−２−４に、ブレーキオフ→オンでない場
合はステップＳ１５−２−５進む。 ステップＳ１５−２−３ アクセルオン→オフであるか
又はブレーキオフ→オンであるかどうかを判断する。ア
クセルオン→オフであるか又はブレーキオフ→オンであ
る場合はステップＳ１５−２−５に、アクセルオン→オ
フでもなく、ブレ ーキオフ→オンでもない場合はステップＳ１５−２−６
に進む。ステップＳ１５−２−４ 値Ｓ_S に２をセット
する。 ステップＳ１５−２−５ 値Ｓ_S に３をセットする。 ステップＳ１５−２−６ 値Ｓ_S に４をセットする。 ステップＳ１５−２−７ 上限の変速段を決定する。

【００６１】次に、ナビゲーション装置１４の動作を示
すフローチャートについて説明する。図１４は本発明の
実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示すフ
ローチャートである。 ステップＳ２１ 目的地・通過点入力処理を行う。 ステップＳ２２ 経路設定処理を行う。 ステップＳ２３ 地図・現在位置マーク表示処理を行
う。 ステップＳ２４ 現在位置検出処理を行う。 ステップＳ２５ 車両が経路上を走行しているかどうか
を判断する。車両が経路上を走行している場合はステッ
プＳ２６に、経路上を走行していない場合はステップＳ
２９に進む。 ステップＳ２６ 経路情報検索処理を行う。 ステップＳ２７ 経路案内タイミングが発生したかどう
かを判断する。経路案内タイミングが発生した場合はス
テップＳ２８に、発生していない場合はステップＳ２９
に進む。 ステップＳ２８ 経路案内処理を行う。 ステップＳ２９ 地図読込タイミングが発生したかどう
かを判断する。地図読込タイミングが発生した場合はス
テップＳ３０に、発生していない場合はステップＳ３１
に進む。ステップＳ３０ 地図読出処理を行う。 ステップＳ３１ 道路形状判断処理のタイミング信号を
発生させる。 ステップＳ３２ 目的地に到着したかどうかを判断す
る。目的地に到着した場合はリターンし、到着していな
い場合はステップＳ２３に戻る。

【００６２】本実施の形態においては、車両各部の制御
として、自動変速機における走行制御について説明して
いるが、車両各部の制御として、内燃エンジン１１等の
原動機の制御、ステアリング制御、ステアリングアシス
ト制御、ブレーキ制御、ブレーキアシスト制御、サスペ
ンション（ダンパ減衰力等）制御、４ＷＤにおける駆動
力分配制御等に適用することもできる。

【００６３】この場合、ＣＰＵ３１（図２）は、所定の
ノードに到達するまでの車両各部の制御を許可するため
の減速線を設定し、推奨値算出手段１０２（図１）は、
車速及び減速線によって与えられる設定値に基づいて車
両各部の制御の推奨値を算出する。そして、制御出力送
信手段２０３は、推奨値に基づいて車両各部の制御を行
う。また、前記推奨値としては、例えば、推奨アクセル
開度、推奨ブレーキアシスト力、推奨ダンパ減衰力、推
奨駆動力分配値等が算出される。

【００６４】さらに、車両各部の制御を行うに当たり、
検出された車両の状態、道路データ等に基づいて、車両
各部の制御を行うための制御パラメータを設定し、該制
御パラメータを車両各部の制御部に送信する。なお、本
発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発
明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、
それらを本発明の範囲から排除するものではない。

【００６５】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、車両制御装置においては、車両の状態を検出して
車両情報を発生させる車両状態検出手段と、ナビゲーシ
ョン装置に配設され、道路データが記録されたデータ記
憶部と、前記ナビゲーション装置に配設され、前記車両
情報及び道路データに基づいて所定の処理を行い、制御
パラメータを設定する制御パラメータ設定手段と、車両
制御部に配設され、前記車両情報及び制御パラメータに
基づいて走行制御を行うための制御出力を発生させ、該
制御出力を前記車両制御部に送信する制御出力送信手段
とを有する。

【００６６】この場合、各種の制御を行うときに、制御
出力送信手段とナビゲーション装置との間で制御内容を
送受信するだけでよいので、制御を行うための処理時間
を短くすることができる。また、運転者の動作を検出し
た場合の動作検出信号をナビゲーション装置に送信する
必要がないので、通信遅れを無くすことができる。した
がって、車両制御部において制御を行うための処理時間
を短くすることができる。

【００６７】その結果、運転者の意志に沿った制御を行
うのが容易になり、走行フィーリングを向上させること
ができる。本発明の他の車両制御装置においては、車両
の状態を検出して車両情報を発生させる車両状態検出手
段と、ナビゲーション装置に配設され、道路データが記
録されたデータ記憶部と、前記ナビゲーション装置に配
設され、前記車両情報及び道路データに基づいて所定の
処理を行い、制御パラメータを設定する制御パラメータ
設定手段と、自動変速機制御装置に配設され、前記車両
情報及び制御パラメータに基づいて走行制御を行うため
の制御出力を発生させ、該制御出力を自動変速機に送信
する制御出力送信手段とを有する。

【００６８】この場合、各種の走行制御を行うときに、
自動変速機制御装置とナビゲーション装置との間で制御
内容を送受信するだけでよいので、走行制御を行うため
の処理時間を短くすることができる。また、運転者の動
作を検出した場合の動作検出信号をナビゲーション装置
に送信する必要がないので、通信遅れを無くすことがで
きる。したがって、走行制御を行うための処理時間を短
くすることができる。

【００６９】その結果、運転者の意志に沿った走行制御
を行うのが容易になり、走行フィーリングを向上させる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における車両制御装置の機
能ブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態における車両制御装置の概
略図である。

【図３】本発明の実施の形態における推奨車速マップを
示す図である。

【図４】本発明の実施の形態における減速線マップを示
す図である。

【図５】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装
置の走行制御用の動作を示すメインフローチャートであ
る。

【図６】本発明の実施の形態におけるコーナ制御判定処
理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図７】本発明の実施の形態における道路形状判断処理
のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図８】本発明の実施の形態における推奨変速段決定処
理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図９】本発明の実施の形態における交差点制御判定処
理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１０】本発明の実施の形態における推奨値算出処理
のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１１】本発明の実施の形態における自動変速機制御
装置の動作を示すメインフローチャートである。

【図１２】本発明の実施の形態における協調制御判断処
理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１３】本発明の実施の形態における上限変速段決定
処理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１４】本発明の実施の形態におけるナビゲーション
装置の動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０ 自動変速機 １２ 自動変速機制御装置 １４ ナビゲーション装置 １６ データ記憶部 ３３、４６ ＲＯＭ ４２ アクセルセンサ ４３ ブレーキセンサ ４４ 車速センサ １０２ 推奨値算出手段 ２０３ 制御出力送信手段 ２０４ 車両制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｇ０１Ｃ 21/00 Ｇ０１Ｃ 21/00 Ａ Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｆ 1/0969 1/0969 1/16 1/16 Ｄ // Ｂ６０Ｇ 17/015 Ｂ６０Ｇ 17/015 Ａ Ｂ６０Ｔ 8/00 Ｂ６０Ｔ 8/00 Ｚ Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｆ１６Ｈ 59:18 59:44 59:54 59:58 59:66 63:12 (72)発明者 有賀 秀喜 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 岩月 邦裕 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 太田 隆史 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 椎窓 利博 東京都千代田区外神田２丁目19番12号 株 式会社エクォス・リサーチ内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の状態を検出して車両情報を発生さ
   せる車両状態検出手段と、ナビゲーション装置に配設さ
   れ、道路データが記録されたデータ記憶部と、前記ナビ
   ゲーション装置に配設され、前記車両情報及び道路デー
   タに基づいて所定の処理を行い、制御パラメータを設定
   する制御パラメータ設定手段と、車両制御部に配設さ
   れ、前記車両情報及び制御パラメータに基づいて走行制
   御を行うための制御出力を発生させ、該制御出力を前記
   車両制御部に送信する制御出力送信手段とを有すること
   を特徴とする車両制御装置。
2. 【請求項２】 車両の状態を検出して車両情報を発生さ
   せる車両状態検出手段と、ナビゲーション装置に配設さ
   れ、道路データが記録されたデータ記憶部と、前記ナビ
   ゲーション装置に配設され、前記車両情報及び道路デー
   タに基づいて所定の処理を行い、制御パラメータを設定
   する制御パラメータ設定手段と、自動変速機制御装置に
   配設され、前記車両情報及び制御パラメータに基づいて
   走行制御を行うための制御出力を発生させ、該制御出力
   を自動変速機に送信する制御出力送信手段とを有するこ
   とを特徴とする車両制御装置。
3. 【請求項３】 前記所定の処理は、ナビ基本処理中にお
   ける道路形状判断処理である請求項１又は２に記載の車
   両制御装置。
4. 【請求項４】 車両の状態を検出する車両状態検出手段
   が発生させた車両情報を読み込み、データ記憶部に記録
   された道路データを読み出し、前記車両情報及び道路デ
   ータに基づいて所定の処理を行い、走行制御を行うため
   の制御パラメータを設定するとともに、該制御パラメー
   タを車両制御部に送信することを特徴とするプログラム
   を記録した記録媒体。