JPS59132007A - 無人車の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、倉庫設備や組立て生産ライン等においてワー
クの搬送などに用いられる無人車の誘導方法で、詳しく
は、床面ＶＣ設けた誘導マークに対する機体の横変位量
を検出するセンサー及び操向駆動機構を備えた無人車を
、前記センサーの検出結果に基づいてＡ７１記操向駆動
機轡を制御することにより前記誘導マークに沿って自動
的に追従走行させる無人車の誘導方法に関する。

従来の無人車誘導方法は、光反射テープ等の誘導マーク
を走行経路の全長に亘って連続的に設けていたのである
が、これによる場合は次の（４１、（口１　、（ハ）で
示すような欠点があった。

（イ）前記誘導マークの使用量が多く、しかも、それに
伴なって施工手間も増大するため、設備費が高騰し易い
。

（ロ）誘導マークが台車やフォークリフト、作業車等の
横断によって汚損されたり、破損されたりし易く、特に
、誘導マークが光反射テープの場合には、この汚損又は
破損箇所でセンサーが誤検出作動する確率が極めて高く
、蛇行や脱線といったトラブルを招来し易い。

（ハ）走行経路のコーナ一部の曲率を設定するに当って
、前記誘導マークの屈曲性によっては無人車自身の最小
可能旋回半径よりも大なる曲率に設定しなければならな
い場合があり、走行ライン設計の自由度が低く、スペー
ス面でロスを招き易い。

本発明は、一般に走行経路が直線と曲線との組合せから
構成され、直線経路では前記無人車を間欠的に操向制御
するだけでも該無人車を所定の走行経路から許容範囲以
上に逸走させることなく追従走行σせることかできる点
に看目し、誘導マーク側の合理的な対策でもって前述の
従来欠点を改善する点に目的を有する。

かかる目的を達成する九めになされた本発明による無人
車の誘導方法の特徴は、前記誘導マークを走行方向に適
宜間隔を隔てて位置する不連続状のものにした点にある
。

上記特徴方法による作用は次の通りである。

つまり、誘導式無人車は元来、操向による誘導であるか
ら、その操向を止めればそれによって指向された方向に
走行を継続する性質を備えたものであり、この性質を利
用して無人車を所定の走行経路に沿って追従走行させる
だめの操向制御を間欠制御とすることにより、その制御
間隔は走行速度等によって変動するものの比較的長い間
隔であるから、前記誘導マークを不連続状にしても許容
範囲以上の逸走を防止して所期の追従走行作用を安全に
行なわせることができる。

上記作用による効果は次の通りである。

（Ｉｌ　　前記誘導マークの使用量を可及的に削減する
ことができるばかりでなく、これに伴なって施工手間も
少なくなり、無人車の搬送設備を経済面で有利に構成す
ることができる。

（■）　誘導マークが台車の横断等によって汚損された
り、破損されたりすることが少なくなり、このような誘
導マークの汚損、又は破損に起因するセンサーの誤検出
を極力、抑制して、追従制御の安定化を図ることができ
る。

＠）走行経路のコーナ一部の曲率を設定するに当っても
、従来のようＶＣ誘導マークの屈曲性、施工性を考慮に
入れる必要がなく、走行ライン設計の自由度を可及的に
高め得るに至った。

以下、本発明方法の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図、第２図で示す無人車＾）、つまり、走行フレー
ムｉｌ＋の前部に、左右一対のステアリングホイール＋
２１　、　＋！＋を文承する縦軸芯（Ｐ１周りで回動自
在な操向フレームｔａｒ及びこの操向フレームｔｓ」を
チェーン等を介して操向回動させるモータｙυを配備し
、かつ、その後部には、モータ（Ｍ　ｇ　）　ｖｃよシ
駆動される左右一対の駆動車輪（５）。

（６）を配備しである無人単回を所定経路に沿って誘導
するに、床面（ＦＬ）側に、走行方向に適宜間隔を隔て
て位置する不連続状の走行誘導マー／ りの−例である光反射マーク（６）を設けるとともに、
前記無人車（ＡＪ側には、光反射マーク＋６１　ＶＣ対
する機体の横変位量を検出する光センサ−（７）及び前
記操向用モータ（Ｍ、）Ｋ対する操向駆動機構（８）を
装備させ、もって、前記光センサ−（７）の検出結果に
基づいて前記操向駆動機構（８）を制御することにより
、無人単回を前記光反射マーク（６）に沿って自動的に
追従走行させるようにしている。

前記光センサ−（７）は、前記光反射マーク（６）側に
向かつて光を照射する発光部（７ａ）、（７ａ′）、（
７ａつと光反射マーク（６）の左右両横外側脇相当箇所
及び左右［ｐ中央相当箇所に配設した３つの受光部（７
ｂ）、（７ｂ′）及び（７ｂつとから構成されている。

前記操向駆動機構（８）は、第８図でも示すように、前
記操向用モータ（ｙｉＬ）Ｑ駆動回路中に、前記受光０
部（７ｂ）、（７ｂ’）　ｔｉｃアンズ＋９１　、　（
９’）を介シテ接続されたリレー（Ｒυ、（Ｒ２）ｖｃ
応動するａ接点（Ｒ１−ａ）　−（Ｒｇ　−ａ　）−及
び同じくｂ接点ｕｘ−ｂ）。

（Ｒ２ｂ）、Ｆ　ツ（７，）　トランジスタ（ｒｔ　）
　〜（Ｔ４　）、−！つのダイオード（ＤＩ）、（Ｄ２
）、モータ（Ｍｌ）への電流供に用端子ｕｏ＋　、　（
＋１、トランジスタのベースへの供給電流用端子’＋２
１　、　（＋３１を介在して、具体的には次のような制
御を行なうべく構成されている。

即ち、無人車（Ｎが左にそれ、右受光部（７ｂ）が感受
するとリレー（Ｒ４）が作動し、ａ接点−（Ｒｔ　ａ）
をオン、ｂ接点（Ｒｔ　ｂ）をオフにする。

トランジスタ（Ｔ＋）がオン、トランジスタ（Ｔ２）が
オフとなる。　グラス端子（１ｏ）から電流がトランジ
スタ（Ｔ１）→モータ（Ｍｌ）→トランジスタ（Ｔ４）
を通してマイナス端子（１１）、へと流れる。　　これ
により無人車［Ａｌが右へ修正される。　この修正によ
って右受光部（７ｂ）が非感受となった瞬間、モー　タ
＋ＣＭ　Ｉ外の通電が断れる。　　モータ（Ｍｔ）Ｈ発
電作用をなし、ダイオード（Ｄ２）とトランジスタ（Ｔ
２）を巡る電流を生じてブレーキ作用を司る。

無人単回が左にそｎｆｃときの作用はこれと丁度逆であ
る。　ブレーキ作用の電流はダイオード（Ｄθとトラン
ジスタ（Ｔ４）を巡る。

前記光反射マーク＋６１は、第４図で示すように、光反
射部の高いａ造又は材質で製作された偏平状の光反射部
（６ａ）と床面（ＦＬ）　Ｋ対する打込み固定部（６ｂ
）とから構成されている。　尚、このような打込み固定
部（６ｂ）を設ける代わりに、第７図で示す如く、光反
射部（６ａ）の裏面に両面接着テープ（６ｃ）を貼付け
る或いは接着剤を塗布して実施しても良い。

捷た、第５図、第６図で示すように、前記光センサ−（
））の検出信号（ａｔを、前記走行用モータ（Ｍ２）の
走行駆動機構（１４）に対する制御部！５）及び無人単
回の走行速度、光反射マークの取付はピッチから割り出
される光センサ−（７）の最大検出時間間隔よりも少し
犬なる時間（ｔｌ　Ｋ亘って作動するタイマー川に入力
する。　このタイマー０６）は光センサ−（７）の検出
信ｆ（ａｌの立上が’）　（ａ’ｔ）ＶＣ基づいて作動
開始し、かつ、この限時作動時間（１）内に次回の検出
信ｆ（ａｔが入力ざ′ｒＬｆＣとき、その検出信８（ａ
）の立上がり（ａ２）に基づいてリセットされるよう［
構成されている。

前記制御部側においては、前記タイマー◇６）の限詩作
時聞ｉｔ）　１７ｊ　ｖｃ次回の検出信号が入力されな
かったとき、無人単回が脱線したと判断し、前記走行駆
動機構−π対して停止のための制御信号を出力するよう
に構成ざｎている。

前記光反射マーク（６）を走行経路に治って取付ける場
合、この光反射マーク（６）の取付はピッチは、例えば
、直線部けＪθ０闘〜３θθ卵ピッチ、コーナ一部は７
００２ｍピッチにするといった具合に、無人車（３）の
走行速度、床面の構造、走行経路の曲り具合等の諸条件
ＶＣ応じて設定する。

第８図は別の実施例を示し、この方法による場合は、３
つの受光部（７ｂ）、（７ｂ′）、（７ｂｆ）を有する
光センサ−（７）を、前記光反射マーク（６）の取付は
ピッチ（Ｐ）の号の間隔（Ｊ）　ｅ前後方向に隔てて２
組設けている。　この方法では、次のマークまでの走行
時間、即ち、走行距離が半分になり、マーク設置数を半
減できる。

第９図は別の実施例を示し、Ｃの方法にょる場合は、光
センサ−（７）の受光部（７ｂ）を左右方向に等間隔を
隔てて多数並設し、これら各受光部（７ｂ）−・に対応
してステアリング角度を決めている。

尚、この方法の変形として、前記受光部（７ｂ）・拳を
千鳥状又は前後複数段状ＶＣ配列しても良く、−１た、
受光Ｍ＝　（７ｂ）・・の検出光量変化でステアリング
操作量を決定しても良い。

また、上述実施例では、前記光反射マーク（６）を平面
視において円形π形成したが、第１０図で示すような正
四角形や第１１図で示すような正三角形成いは五角形、
六角形、菱形等に形成して実施しても良い。

第１２図は別の実施例を示し、この方法による場合は、
前記誘導マーク（６）として磁石製マークを使用すると
ともに、前記センサー（７）として磁気センサーを使用
している。　この場合、前記磁石製マ〜り（６）を床面
（ＦＬ）に而−又けほぼ面一状ｍで埋設している。

第１８図は別の実施例を示し、この方法にょ°る場合は
、前記誘導マーク（６）として鉄、ステンレス、アルミ
等の金属板（６ｄ）を床面への打込み固定部（６ｂ）上
面に貼付けてなる金属製マークを使用するとともに、前
記センサー（７）として金属感知センサーを使用する。

この方法の変形として、前記金属板（６ｄ）と打込み固
定部（６ｂ）とを一体構成する。

【図面の簡単な説明】

￥１１図、第２図は無人車の走行関係を示す側面図と平
面図、第８図は操向駆動機構の回路図、第４図は誘導マ
ークの正面図、第５図、第６図社走行制御系のブロック
線図とそれのタイムチャート、第７図乃至第１８図は大
々別の実施例を示し、第７図＃′ｉ：誘導マークの正面
図、第８図乃至第１１図は大々誘導マーク及びセンサー
の受光部を示す平面図、第１２図、第１８図は夫々誘導
マーク及びセンサーを示す正面図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　床面Ｖｃ設けた誘導マーク＋６１　ＶＣ対する機体
   の横変位量を検出するセンサー（７）及び操向駆動機構
   （８）を備えた無人単回を、前記センサー（７）の検出
   結果に基づいて前記操向駆動機構（８）を制御すること
   により前記誘導マーク（６１Ｖｃ沿って自動的に追従走
   行１せる無人車の誘導方法であって、前記誘導マーク（
   ６）を走行方向に適宜間隔を隔てて位置する不連続状の
   ものにしであることを特徴とする無人車の誘導方法。 ■　前記誘導マーク（６）が光反射マークであり、かつ
   、前記センサーが光センサーである特許請求の範囲第０
   項に記載の無人車の誘導方法。 ■　前記誘導マーク（６）が磁石製マークであり、かつ
   、前記センサー（７）が磁気センサーである特許請求の
   範囲第０項に記載の無人車の誘導方法。 ■　前記誘導マーク（６）が金属製マークであり、かつ
   、前記センサー（７）が金属感知センサーである特許請
   求の範囲第０項に記載の無人車の誘導方法。