JPH113122A - Position control device - Google Patents
Position control deviceInfo
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- JPH113122A JPH113122A JP9155360A JP15536097A JPH113122A JP H113122 A JPH113122 A JP H113122A JP 9155360 A JP9155360 A JP 9155360A JP 15536097 A JP15536097 A JP 15536097A JP H113122 A JPH113122 A JP H113122A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 大きいステップの誤差入力に対してもオーバ
ーシュート量を最小限に抑えるとともに、制御位置が目
標位置へ達するまでの収束時間を短縮することができる
ような位置制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 位置制御装置の２型位置補償器におい
て、位置補償飽和積分器３の入力信号を位置補償積分利
得出力手段７の出力とカットオフ値出力手段８の出力と
のいずれか一方に切替える位置補償積分利得切替器手段
２と、速度飽和器５の出力が飽和に達したことを検出し
て上記位置補償積分利得切替器手段２に入力切替信号を
出力する飽和信号検出手段６とを設け、速度飽和器５が
飽和に達した場合には、位置補償飽和積分器２への入力
信号を位置補償積分利得出力手段７の出力からカットオ
フ値出力手段８の出力に切替えることにより速度飽和器
５の出力を制限する。
(57) Abstract: A position control device capable of minimizing an overshoot amount even for an error input of a large step and shortening a convergence time until a control position reaches a target position. The purpose is to provide. SOLUTION: In a type 2 position compensator of a position control device, an input signal of a position compensation saturation integrator 3 is switched to one of an output of a position compensation integral gain output means 7 and an output of a cutoff value output means 8. A position compensation integral gain switch means 2 and a saturation signal detecting means 6 for detecting that the output of the speed saturator 5 has reached saturation and outputting an input switching signal to the position compensation integral gain switch means 2 are provided. When the speed saturator 5 reaches saturation, the input signal to the position compensation saturation integrator 2 is switched from the output of the position compensation integral gain output means 7 to the output of the cut-off value output means 8 to make the speed saturator 5 5 limit output.
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、衛星通信用アン
テナ等を人工衛星等の対象物の方向に指向させる駆動制
御システムに用いられる位置制御装置に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a position control device used in a drive control system for directing a satellite communication antenna or the like toward an object such as an artificial satellite.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ロケットや人工衛星を追尾するためのア
ンテナや、天体観測用の大型望遠鏡等の指向方向を目標
位置に追従させるための制御装置の一例としては、図７
のブロック図に示すようなアンテナの位置制御装置があ
る。これは、制御対象であるアンテナを所定の位置に指
向させるための位置指令信号と上記アンテナの実際の位
置信号及び速度信号とに基づいて、アンテナを駆動させ
るサーボモータの駆動電流を演算し、上記アンテナを目
標位置へ素早く正確に追従させるもので、位置帰還ルー
プと二重の速度帰還ループとを備えている。この位置制
御装置は、誤差演算器２１によって，外部から入力され
る位置指令信号ｘ0とアンテナ駆動機構２２に備えられ
た位置検出器２３から帰還されるアンテナの位置信号ｘ
との差（位置誤差ｅ）を求め、位置補償器２４によっ
て，上記位置誤差ｅに所定の伝達特性を与える位置補償
を行い、上記位置補償器２４の出力を第１の速度指令信
号ｖ1として上記二重の速度帰還ループに出力する。そ
して、速度誤差演算器２５によって，上記第１の速度指
令信号ｖ1とサーボモータ２６に備えられた速度検出器
２７から帰還される速度信号ｖとの差（速度誤差）を求
め、速度補償器２８によって、上記速度誤差に対してＰ
Ｉ補償を行い、上記位置補償器２８の出力を第２の速度
指令信号ｖ2として速度誤差演算器２９に出力する。次
に、速度誤差演算器２９によって，上記第２の速度指令
信号ｖ2と上記速度信号ｖから速度誤差を求め、速度補
償器３０によって，上記速度誤差に対して更にＰ補償を
行い、駆動信号として駆動増幅器３１に出力する。上記
駆動増幅器３１は、入力された上記駆動信号に基づいて
サーボモータ２６に供給する電流を制御し、アンテナ駆
動機構２２を駆動する。2. Description of the Related Art As an example of an antenna for tracking a rocket or an artificial satellite or a control device for causing a pointing direction of a large telescope for astronomical observation to follow a target position, FIG.
There is an antenna position control device as shown in the block diagram of FIG. This is based on a position command signal for directing an antenna to be controlled to a predetermined position and an actual position signal and speed signal of the antenna, and calculates a drive current of a servo motor for driving the antenna, The antenna allows the antenna to quickly and accurately follow a target position, and includes a position feedback loop and a double velocity feedback loop. This position control device includes a position command signal x 0 input from outside and a position signal x of the antenna fed back from a position detector 23 provided in the antenna driving mechanism 22 by an error calculator 21.
(Position error e), and the position compensator 24 performs position compensation for giving a predetermined transfer characteristic to the position error e. The output of the position compensator 24 is used as a first speed command signal v 1. Output to the double speed feedback loop. Then, a difference (speed error) between the first speed command signal v 1 and the speed signal v fed back from the speed detector 27 provided in the servomotor 26 is obtained by the speed error calculator 25, and the speed compensator is obtained. 28, the speed error P
Perform I compensation, and outputs the speed error calculator 29 output of said position compensator 28 as a second speed command signal v 2. Then, the speed error calculator 29 calculates the speed error from said second speed command signal v 2 and the speed signal v, by the speed compensator 30, further performs a P compensation with respect to the speed error, the drive signal Is output to the drive amplifier 31. The drive amplifier 31 controls the current supplied to the servomotor 26 based on the input drive signal, and drives the antenna drive mechanism 22.
【０００３】ところで、上述したようなアンテナ等の位
置制御装置に用いられる位置補償器としては、定常速度
偏差は持つが定常位置偏差を持たない１型補償器と、定
常加速偏差は持つが定常速度偏差を持たない２型補償器
とがあり、その目標物（ロケット等）及び制御対象（ア
ンテナ等）によって１型補償器または２型補償器が採用
される。具体的には、上記１型補償器は、上述した位置
誤差ｅに対して位置ループゲインωcを乗じるもので、
上記２型補償器は、位置誤差ｅに対して位置ループゲイ
ンωc（ｓ＋ω1）／ｓを乗ずるものである。ロケットや
天体等は刻々とその位置及び速度を変化させているの
で、上記１型補償器を備えた位置制御装置では目標物を
正確に追尾することが困難であるため、速度偏差を持つ
目標物の追尾には、通常上記２型補償器を備えた位置制
御装置が用いられている。A position compensator used in a position control device such as an antenna as described above includes a type 1 compensator having a steady speed deviation but no steady position deviation, and a type 1 compensator having a steady acceleration deviation but a steady speed deviation. There is a type 2 compensator having no deviation, and a type 1 compensator or a type 2 compensator is adopted depending on a target (a rocket or the like) and a control target (an antenna or the like). Specifically, the type 1 compensator multiplies the position error e described above by a position loop gain ω c ,
The type 2 compensator multiplies the position error e by the position loop gain ω c (s + ω 1 ) / s. Since the position and speed of rockets and celestial bodies change every moment, it is difficult to accurately track the target with a position control device equipped with the above-mentioned type 1 compensator. Usually, a position control device provided with the type 2 compensator is used for tracking.
【０００４】図８は、一般的に用いられる従来の２型補
償器の機能ブロック図で、符号ｅは入力位置誤差ｅ、１
は位置補償利得出力手段、７は位置補償積分利得出力手
段、３は位置補償飽和積分器、４は加算器、５は速度飽
和器で、上記位置補償利得出力手段１の出力は位置補償
積分利得出力手段７に入力されるとともに、加算器４で
位置補償飽和積分器３の出力と加算され速度飽和器５に
送られる。なお、位置補償飽和積分器３の出力を位置補
償積分器出力ｐ、速度飽和器５の出力（位値補償器の最
終出力）を速度操作量ｑという。また、位置補償利得出
力手段１の出力を符号ｒで表わす。上記位置補償飽和積
分器３は、上記入力位置誤差ｅに対して、ゲインωc及
びω1を乗じたものを積分し，上記積分された結果を位
置補償積分器出力ｐとして加算器４に出力するもので、
かつ、上記位置補償積分出力ｐの最大値を予め設定され
た飽和値Ｐにより制限するものである。また、上記速度
飽和器５は上記位置補償積分器出力ｐと上記位置補償利
得出力手段１の出力ｒとを加算した出力値のリミッタ
で、上記出力値ｐ＋ｒが予め設定された飽和値Ｑ以下な
ら速度操作量ｑをｑ＝ｐ＋ｒとし、上記出力ｐ＋ｒが上
記飽和値Ｑを越えたならｑ＝Ｑとするものである。FIG. 8 is a functional block diagram of a generally used conventional type 2 compensator.
Is a position compensation gain output means, 7 is a position compensation integrated gain output means, 3 is a position compensation saturation integrator, 4 is an adder, 5 is a velocity saturator, and the output of the position compensation gain output means 1 is a position compensation integrated gain. While being input to the output means 7, it is added to the output of the position compensation saturation integrator 3 by the adder 4 and sent to the velocity saturator 5. Note that the output of the position compensation saturation integrator 3 is called a position compensation integrator output p, and the output of the speed saturator 5 (final output of the position compensator) is called a speed manipulated variable q. The output of the position compensation gain output means 1 is represented by a symbol r. The position compensation saturation integrator 3 integrates the input position error e multiplied by the gains ω c and ω 1 and outputs the integrated result to the adder 4 as a position compensation integrator output p. To do
Further, the maximum value of the position compensation integral output p is limited by a preset saturation value P. The speed saturator 5 is a limiter for an output value obtained by adding the output p of the position compensation integrator and the output r of the position compensation gain output means 1. If the output value p + r is equal to or less than a preset saturation value Q, The speed manipulated variable q is set to q = p + r, and q = Q when the output p + r exceeds the saturation value Q.
【０００５】次に、上記構成の２型補償器の動作につい
て、図９のタイムチャートに基づき説明する。ここで、
上記２型補償器の位置補償利得出力手段１には、図９
（ａ）に示すように、時刻ｔ＝ｔ1において、速度飽和
器５が飽和値に達するようなステップ状の位置誤差ｅが
入力し、ｔ＝ｔ2において上記位置誤差ｅの極性が反転
するものとする。このとき、位置補償飽和積分器３は、
位置誤差ｅの極性が反転するまでの間（ｔ1≦ｔ≦ｔ2）
は同一極性にてωc及びω1を乗じた誤差ｅを積分するの
で、位置補償積分器出力ｐは、図９（ｂ）に示すように
一様に増加し、ｔ＝ｔv（ｔv＜ｔ2）において、上記位
置補償飽和積分器３の飽和値Ｐに達し一定値となる。ｔ
＞ｔ2では、位置誤差ｅの極性が反転するので、位置補
償積分器出力ｐは、上記飽和値Ｐから徐々に減少する。
なお、位置補償積分器出力ｐの下限も飽和値−Ｐにより
制限される。次に、上記位置補償積分器出力ｐと上記位
置補償利得出力手段１の出力ｒ（位置誤差ｅにωcを乗
じたもの）とは加算器４で加算され速度飽和器５に入力
される。速度操作量ｑは、図９（ｃ）に示すように、上
記位置補償飽和積分器が飽和する時刻ｔvよりも早い時
刻ｔsで飽和して一定値Ｑとなる。したがって、位置誤
差ｅの極性が反転した直後には上記速度操作量ｑの極性
は反転せず、位置誤差ｅの極性反転前と同符号の速度操
作量ｑが上述した速度帰還ループに送られるので、図９
（ｃ）に示すように、面積Ｓe相当のオーバーシュート
を起こす。なお、図７に示すような位置制御の場合、図
１０に示すように、制御位置ｘが目標位置ｘ0に達する
までの期間（以下、収束時間Ｔrという）はオーバーシ
ュート量が大きい程長くなる。また、このオーバーシュ
ートは、位置補償飽和積分器３及び速度飽和器５が飽和
値に達しない場合にも発生し、２型の位相補償における
特徴となっている。Next, the operation of the type 2 compensator having the above configuration will be described with reference to a time chart of FIG. here,
FIG. 9 shows the position compensation gain output means 1 of the type 2 compensator.
As shown in (a), at time t = t 1 , a step-like position error e such that the speed saturator 5 reaches the saturation value is input, and at t = t 2 , the polarity of the position error e is inverted. Shall be. At this time, the position compensation saturation integrator 3
Until the polarity of the position error e is reversed (t 1 ≦ t ≦ t 2 )
Integrates the error e multiplied by ω c and ω 1 with the same polarity, the output p of the position compensation integrator increases uniformly as shown in FIG. 9B, and t = tv ( tv At <t 2 ), the saturation value P of the position compensation saturation integrator 3 is reached and becomes a constant value. t
At> t 2 , the polarity of the position error e is inverted, so that the position compensation integrator output p gradually decreases from the saturation value P.
Note that the lower limit of the position compensation integrator output p is also limited by the saturation value -P. Next, the position compensation integrator output p and the output r (position error e multiplied by ω c ) of the position compensation gain output means 1 are added by the adder 4 and input to the speed saturator 5. Speed operation amount q, as shown in FIG. 9 (c), the position compensator saturated integrator is saturated at an early time t s than the time t v to saturation constant value Q. Therefore, immediately after the polarity of the position error e is inverted, the polarity of the speed operation amount q is not inverted, and the speed operation amount q having the same sign as before the polarity inversion of the position error e is sent to the above-described speed feedback loop. , FIG. 9
As shown in (c), an overshoot corresponding to the area S e occurs. In the case of the position control as shown in FIG. 7, as shown in FIG. 10, the period until the control position x reaches the target position x 0 (hereinafter referred to as the convergence time Tr ) becomes longer as the overshoot amount becomes larger. Become. This overshoot also occurs when the position-compensating saturation integrator 3 and the velocity saturator 5 do not reach the saturation value, which is a feature of the type 2 phase compensation.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】このように、上記従来
例では、速度飽和器５が飽和値に達するような位置誤差
ｅが入力された場合、位置補償積分器出力ｐが飽和値Ｐ
に達する前に速度操作量ｑが飽和値Ｑに達してしまい、
速度操作量ｑが飽和値に達した後の位置補償積分器出力
ｐによる積分結果は上記速度操作量ｑの値には反映され
ず無意味であるばかりでなく、位置誤差ｅの極性が反転
したときの速度操作量ｑの極性反転を遅らせるので余分
なオーバーシュート発生の原因となっている。このオー
バーシュート量は、図９（ｃ）に示すように、位置誤差
ｅの極性反転直後（ｔ＝ｔ2）から速度操作量ｑがゼロ
になるｔ＝ｔkまでの期間（以下、速度操作遅延時間Ｔe
という）の速度操作量ｑの積分値Ｓeに比例する。した
がって、上記従来の位置制御装置における２型の位置補
償は、速度飽和器５が飽和値に達するような大きいステ
ップの誤差入力に対しては、必要以上のオーバーシュー
トが発生し、それに伴って、収束時間Ｔrも長くなり、
応答性の良い位置制御を行うことができないという問題
点があった。As described above, in the above-described conventional example, when the position error e such that the speed saturator 5 reaches the saturation value is input, the output p of the position compensation integrator becomes the saturation value P.
Before reaching the speed operation amount q reaches the saturation value Q,
The integration result by the position compensation integrator output p after the speed manipulated variable q reaches the saturation value is not reflected in the value of the speed manipulated variable q and is meaningless, and the polarity of the position error e is inverted. Since the reversal of the polarity of the speed operation amount q at that time is delayed, it causes extra overshoot. The overshoot, as shown in FIG. 9 (c), the period from the polarity inversion immediately after (t = t 2) until t = t k velocity manipulated variable q is zero position error e (hereinafter, speed operation Delay time T e
Proportional to the integral value S e of the velocity manipulated variable q) of that. Therefore, in the type 2 position compensation in the above-described conventional position control device, an overshoot more than necessary occurs for an error input of a large step such that the speed saturator 5 reaches a saturation value. The convergence time Tr also increases,
There was a problem that position control with good responsiveness could not be performed.
【０００７】この発明は、上記問題を解決するためにな
されたもので、大きいステップの誤差入力に対してもオ
ーバーシュート量を最小限に抑えるとともに、制御位置
が目標位置へ達するまでの収束時間を短縮することがで
きるような位置制御装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problem, and minimizes the amount of overshoot even for an error input of a large step and reduces the convergence time for the control position to reach the target position. It is an object to provide a position control device that can be shortened.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係わ
る位置制御装置は、位置制御装置の２型位置補償器にお
いて、位置補償飽和積分器の入力信号を位置補償積分利
得出力手段の出力とカットオフ値出力手段の出力とのい
ずれか一方に切替える位置補償積分利得切替手段と、速
度飽和器の出力が飽和に達したことを検出して上記位置
補償積分利得切替手段に入力切替信号を出力する飽和信
号検出手段とを設け、上記速度飽和器が飽和に達した場
合には、位置補償飽和積分器への入力信号を位置補償積
分利得出力手段の出力からカットオフ値出力手段の出力
に切替えることにより速度飽和器の出力を制限するよう
にした。According to a first aspect of the present invention, there is provided a position control apparatus comprising: a position compensating saturation integrator having an input signal output from a position compensating integral gain output means; And a position compensation integral gain switching means for switching to one of the output of the cutoff value output means and an output switching signal to the position compensation integral gain switching means upon detecting that the output of the speed saturator has reached saturation. An output signal of the position compensation integral gain output means from the output of the position compensation integral gain output means to the output of the cutoff value output means when the speed saturator reaches saturation. By switching, the output of the speed saturator was limited.
【０００９】また、本発明の請求項２に係わる位置制御
装置は、位置制御装置の２型位置補償器において、位置
補償飽和積分器の入力信号を位置補償積分利得出力手段
の出力とカットオフ値出力手段の出力とのいずれか一方
に切替る位置補償積分利得切替手段と、速度飽和器への
入力信号が予め設定された設定速度に達したことを検出
して上記位置補償積分利得切替手段に入力切替信号を出
力する速度指令検出手段とを設け、速度飽和器への入力
信号が上記設定速度に達した場合には、位置補償飽和積
分器への入力信号を位置補償積分利得出力手段の出力か
らカットオフ値出力手段の出力に切替えることにより速
度飽和器の出力を制限するようにした。In a position control device according to a second aspect of the present invention, in the position control device of the type 2 position compensator, the input signal of the position compensation saturation integrator is output from the position compensation integral gain output means and the cutoff value. The position compensation integral gain switching means for switching to one of the outputs of the output means, and the position compensation integral gain switching means detecting that the input signal to the speed saturator has reached a preset set speed. Speed command detecting means for outputting an input switching signal, wherein when the input signal to the speed saturator reaches the set speed, the input signal to the position compensation saturation integrator is output from the position compensation integral gain output means. The output of the speed saturator is limited by switching to the output of the cut-off value output means.
【００１０】本発明の請求項３に係わる位置制御装置
は、位置制御装置の２型位置補償器において、位置補償
飽和積分器の入力信号を位置補償積分利得出力手段の出
力とカットオフ値出力手段の出力とのいずれか一方に切
替る位置補償積分利得切替手段と、位置補償利得出力手
段への入力信号の値が予め設定された設定位置誤差に達
したことを検出して上記位置補償積分利得切替手段に入
力切替信号を出力する位置誤差検出手段とを設け、上記
位置誤差検出手段の入力信号の値が上記設定位置誤差に
達した場合には、位置補償飽和積分器への入力信号を位
置補償積分利得出力手段の出力からカットオフ値出力手
段の出力に切替えることにより速度飽和器の出力を制限
するようにした。According to a third aspect of the present invention, in the position control device of the second type, the input signal of the position compensation saturation integrator is output from the position compensation integral gain output means and the cutoff value output means. And a position compensation integral gain switching means for switching to either one of the above-mentioned outputs, and detecting that the value of the input signal to the position compensation gain output means has reached a preset position error and detecting the position compensation integral gain. The switching means is provided with a position error detecting means for outputting an input switching signal, and when the value of the input signal of the position error detecting means reaches the set position error, the input signal to the position compensation saturation integrator is shifted to the position. The output of the speed saturator is limited by switching from the output of the compensation integral gain output means to the output of the cutoff value output means.
【００１１】また、本発明の請求項４に係わる係わる位
置制御装置は、請求項１または請求項２または請求項３
記載の２型位置補償器において、位置補償飽和積分器に
代えて位置補償無飽和積分器を備えたことを特徴とす
る。The position control device according to claim 4 of the present invention is claim 1 or claim 2 or claim 3.
The described type 2 position compensator is characterized in that a position compensation non-saturation integrator is provided in place of the position compensation saturation integrator.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面に基づき説明する。 実施の形態１．図１は、本発明の実施の形態１に係わる
位置制御装置における２型補償器の機能ブロック図で、
１は位置補償利得出力手段、２は位置補償積分利得切替
手段、３は位置補償飽和積分器、４は加算器、５は速度
飽和器、６は上記速度飽和器５が飽和したかどうかを検
知するととも速度飽和器５の飽和時には位置補償積分利
得切替手段２に切替指令信号を出力する飽和信号検出手
段である。上記位置補償積分利得切替手段２は、位置補
償積分利得出力手段７と、カットオフ値出力手段８と、
上記飽和信号検出手段からの切替指令信号に基づいて位
置補償飽和積分器３への入力信号を切替える入力切替手
段９とから構成され、速度飽和器５の出力である速度操
作量ｑが飽和値Ｑに達した場合には、位置補償飽和積分
器３に入力する値を上記位置補償積分利得出力手段７の
出力値から予め設定されたカットオフ値Ｋに切替るもの
である。なお、本実施の形態１では、簡単のため、カッ
トオフ値ＫをＫ＝０とした。また、上記位置補償利得出
力手段１の出力ｒは、上記位置補償積分利得出力手段７
に入力されるとともに、加算器４で位置補償飽和積分器
３の出力ｐと加算されて速度飽和器５に送られる。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. Embodiment 1 FIG. FIG. 1 is a functional block diagram of a type 2 compensator in the position control device according to Embodiment 1 of the present invention.
1 is a position compensation gain output means, 2 is a position compensation integral gain switching means, 3 is a position compensation saturation integrator, 4 is an adder, 5 is a speed saturator, and 6 is whether or not the speed saturator 5 is saturated. Then, it is a saturation signal detecting means for outputting a switching command signal to the position compensation integral gain switching means 2 when the speed saturator 5 is saturated. The position compensation integral gain switching means 2 includes a position compensation integral gain output means 7, a cutoff value output means 8,
And an input switching means 9 for switching an input signal to the position compensation saturation integrator 3 based on a switching command signal from the saturation signal detecting means. Is reached, the value input to the position compensation saturation integrator 3 is switched from the output value of the position compensation integral gain output means 7 to a preset cutoff value K. In the first embodiment, the cutoff value K is set to K = 0 for simplicity. The output r of the position compensation gain output means 1 is equal to the position compensation integral gain output means 7.
Is added to the output p of the position compensation saturation integrator 3 by the adder 4 and sent to the velocity saturator 5.
【００１３】次に、上記構成の２型補償器の動作につい
て図２のタイムチャートに基づいて説明する。なお、始
めに入力切替手段９の切替スイッチは位置補償積分利得
出力手段７の出力側に接続されているものとする。ま
ず、ｔ＝ｔ1において、位値補償器１に、図２（ａ）に
示すようなステップ状の位置誤差ｅが入力すると、位置
補償飽和積分器３は上記位置誤差ｅの極性が反転するま
での間（ｔ1≦ｔ≦ｔ2）は同一極性にてωc及びω1を乗
じた誤差ｅを積分するので、位置補償積分器出力ｐは、
図２（ｂ）に示すように一様に増加する。また、上記出
力ｐは、加算器４で位値補償器１の出力ｒと加算されて
速度飽和器５に入力するので、速度操作量ｑは、図２
（ｃ）に示すように、ｔ＝ｔsにおいて飽和値Ｑに達す
る。このとき、飽和信号検出手段６は、速度飽和器５が
飽和したことを検出し、位置補償積分利得切替手段２の
入力切替手段９に切替指令信号を入力する。入力切替手
段９は、上記切替指令信号により、位置補償飽和積分器
３への入力信号を位置補償積分利得出力手段７側からカ
ットオフ値出力手段８側へと切替える。上述したよう
に、カットオフ値Ｋはゼロに設定されているので、位置
補償積分器出力ｐは、ｔ＝ｔs以降は増加せず、図２
（ｂ）に示すように、ｐ＝ｐsなる一定の値を保つ。こ
の出力ｐsは、当然のことながら、位置補償積分器３の
飽和値Ｐよりも小さい値である。Next, the operation of the type 2 compensator having the above configuration will be described with reference to the time chart of FIG. First, it is assumed that the changeover switch of the input changeover means 9 is connected to the output side of the position compensation integral gain output means 7. First, in t = t 1, the position value compensator 1, when the step-like position error e, as shown in FIG. 2 (a) inputting the position compensator saturated integrator 3 polarity of the position error e is reversed Until (t 1 ≦ t ≦ t 2 ), the error e obtained by multiplying ω c and ω 1 by the same polarity is integrated.
It increases uniformly as shown in FIG. Further, the output p is added to the output r of the value compensator 1 by the adder 4 and input to the speed saturator 5, so that the speed manipulated variable q is
As shown in (c), it reaches a saturation value Q at t = t s. At this time, the saturation signal detecting means 6 detects that the speed saturator 5 is saturated, and inputs a switching command signal to the input switching means 9 of the position compensation integral gain switching means 2. The input switching means 9 switches the input signal to the position compensation saturation integrator 3 from the position compensation integral gain output means 7 to the cutoff value output means 8 in response to the switching command signal. As described above, since the cut-off value K is set to zero, the position compensator integrator output p is, t = t s after is not increased, FIG. 2
(B), the maintain a constant value that is p = p s. This output p s is, of course, a value smaller than the saturation value P of the position compensation integrator 3.
【００１４】ｔ＝ｔ2において、位置誤差ｅの極性が反
転すると、位置補償積分器出力ｐはｐ＝ｐs（ｐs＜Ｐ）
の値から徐々に減少する。なお、位置補償積分器出力ｐ
の下限も位置補償積分器の飽和値（−Ｐ）により制限さ
れる。位置誤差ｅの極性が反転した直後の速度操作量ｑ
の極性は、上記ｐsの値と位値補償器１の出力ｒとの加
算結果によるものなので、ｐs＜Ｐであっても必ずしも
反転するものではないが、速度操作量ｑの極性が反転し
ない場合でも、制御対象の目標位置に対するオーバーシ
ュート量は従来例に比較して著しく減少する。すなわ
ち、ｔ＝ｔ2における位置補償積分器出力ｐsが飽和値Ｐ
よりも小さいため、図２（ｃ）に示すように、ｔ＝ｔ2
における速度操作量ｑの値が小さくなる。そして、位置
誤差ｅの極性反転直後（ｔ＝ｔ2）から速度操作量ｑが
ゼロになるｔ＝ｔkまでの速度操作遅延時間Ｔeも小さく
なり、オーバーシュート量に相当する速度操作量ｑの期
間Ｔeにおける積分値Ｓeも、上記図９の従来例の積分値
Ｓeに比較して著しく減少する。したって、図３に示す
ように、制御位置ｘが目標位置ｘ0に達するまでの収束
時間Ｔrも短くなり、応答性の良い位置制御を行うこと
ができる。When the polarity of the position error e is inverted at t = t 2 , the output p of the position compensation integrator becomes p = ps ( ps <P).
Gradually decreases from the value of. Note that the position compensation integrator output p
Is also limited by the saturation value (-P) of the position compensation integrator. Speed operation amount q immediately after the polarity of the position error e is reversed
Is a result of the addition of the value of the above p s and the output r of the position compensator 1, so that even if p s <P, the polarity of the speed operation amount q is not reversed. Even when not performed, the amount of overshoot with respect to the target position of the control object is significantly reduced as compared with the conventional example. That is, the output p s of the position compensation integrator at t = t 2 becomes the saturation value P
Therefore, as shown in FIG. 2C, t = t 2
The value of the speed operation amount q at becomes smaller. Then, immediately after the polarity reversal of the position error e (t = t 2) speed operation delay time of the speed operation amount q until t = t k be zero T e is also reduced from the speed operation amount corresponding to the overshoot amount q also integral value S e in the period T e of, significantly reduced compared to the conventional example of the integrated value S e of FIG 9. I was, as shown in FIG. 3, the control position x is shortened convergence time T r to reach the target position x 0, can be performed with good response position control.
【００１５】このように、本実施の形態１によれば、位
置補償飽和積分器３の入力信号を位置補償積分利得出力
手段７の出力またはカットオフ値出力手段の出力Ｋ（Ｋ
＝０）に切替る位置補償積分利得切替手段２と、速度飽
和器５の飽和を監視する飽和信号検出手段６とを設け、
上記出力ｑが飽和値Ｑに達した場合には、位置補償飽和
積分器３の入力信号を位置補償積分利得出力手段７の出
力からカットオフ値出力手段の出力Ｋ（Ｋ＝０）に切替
えることにより、位置補償積分器出力ｐの値を位置補償
積分器３の飽和値Ｐより小さい値に制限することができ
るので、位置誤差ｅの極性反転直後から速度操作量ｑが
ゼロになるまでの速度操作遅延時間Ｔe及び速度操作量
ｑの上記期間Ｔeにおける積分値Ｓeを著しく減少させる
ことができ、したがって、オーバーシュート量を低減す
るとともに収束時間Ｔrを大幅に短縮することができ
る。As described above, according to the first embodiment, the input signal of the position compensation saturation integrator 3 is output from the position compensation integral gain output means 7 or the output K (K) of the cutoff value output means.
= 0) and a saturation signal detecting means 6 for monitoring the saturation of the speed saturator 5,
When the output q reaches the saturation value Q, the input signal of the position compensation saturation integrator 3 is switched from the output of the position compensation integral gain output means 7 to the output K (K = 0) of the cutoff value output means. By this, the value of the position compensation integrator output p can be limited to a value smaller than the saturation value P of the position compensation integrator 3, so that the speed from immediately after the polarity reversal of the position error e until the speed manipulated variable q becomes zero is obtained. operation delay time T e and the speed operation amount q the period T e integration value S e can be remarkably reduced in the, thus, it is possible to greatly shorten the convergence time T r while reducing overshoot.
【００１６】なお、上記本実施の形態１では、簡単のた
めカットオフ値Ｋをゼロとしたが、アンテナの構造等や
目標体の移動速度等により、上記カットオフ値Ｋを適切
な値に設定できることは言うまでもない。上記カットオ
フ値Ｋがゼロでない場合、位置補償積分器出力ｐは、速
度飽和器５が飽和値Ｑに達したｔ＝ｔs以降は、ｔ1≦ｔ
≦ｔsまでの傾きよりも小さな傾きで増加するように上
記Ｋが設定されているので、ｔ＝ｔ2における速度操作
量ｑの値が小さくなり、速度操作遅延時間Ｔeも速度操
作量ｑの期間Ｔeにおける積分値Ｓeも小さくなるので、
オーバーシュート量を低減するとともに収束時間収束時
間Ｔrを短縮することができる。In the first embodiment, the cutoff value K is set to zero for simplicity. However, the cutoff value K is set to an appropriate value depending on the structure of the antenna, the moving speed of the target, and the like. It goes without saying that you can do it. If the cut-off value K is not zero, the position compensator integrator output p, the t = t s after reaching the speed saturator 5 saturated value Q, t 1 ≦ t
Since ≦ t s until the K to increase at a smaller slope than the slope of is set, t = value of the speed operation amount q in t 2 becomes smaller, the speed operation delay time T e also speed manipulated variable q Since the integral value Se in the period Te also becomes smaller,
The convergence time Tr can be shortened while reducing the amount of overshoot.
【００１７】実施の形態２．上記実施の形態１では、速
度飽和器５の飽和を監視する飽和信号検出手段６を設
け、速度操作量ｑが速度飽和器５の飽和値Ｑに達した場
合には位置補償積分器出力ｐを位置誤差出力からカット
オフ値Ｋ（Ｋ＝０）に切替えて、速度操作量ｑを制御し
たが、図４の機能ブロック図に示すように、上記飽和信
号検出手段６に代えて、加算器４と速度飽和器５の間に
速度指令検出手段１０を設けて、上記速度指令検出手段
１０で検出された速度が設定速度Ｖkに達した場合に、
位置補償積分利得切替手段２の入力切替手段９に切替え
指令信号を入力して速度操作量ｑを制御することができ
る。但し、上記設定速度Ｖkは速度飽和器５の飽和値Ｑ
以下に設定する必要がある。特に、上記設定速度Ｖkを
Ｖk＝Ｑとした場合には、上記本実施の形態１と同様
に、速度操作量ｑが速度飽和器５の飽和値Ｑに達する時
刻ｔ＝ｔs以後は、位置補償積分器出力ｐの値はｐ＝ｐs
と一定になる（図２参照）。したがって、位置補償飽和
積分器３の余分な積分処理を回避できるとともにオーバ
ーシュート量を低減でき、収束時間Ｔrを大幅に短縮す
ることができる。Embodiment 2 FIG. In the first embodiment, the saturation signal detecting means 6 for monitoring the saturation of the speed saturator 5 is provided. When the speed manipulated variable q reaches the saturation value Q of the speed saturator 5, the position compensation integrator output p is output. The speed operation amount q was controlled by switching from the position error output to the cutoff value K (K = 0). However, as shown in the functional block diagram of FIG. when the the provided speed instruction detecting means 10 between the speed saturator 5, speed detected by the speed command detecting means 10 has reached the set speed V k,
By inputting a switching command signal to the input switching means 9 of the position compensation integral gain switching means 2, the speed operation amount q can be controlled. However, the set speed V k is the saturation value Q of the speed saturator 5.
It is necessary to set below. In particular, when the set speed V k is V k = Q, as in the first embodiment, after the time t = t s at which the speed manipulated variable q reaches the saturation value Q of the speed saturator 5, , The value of the position compensation integrator output p is p = ps
(See FIG. 2). Therefore, unnecessary integration processing of the position compensation saturation integrator 3 can be avoided, the amount of overshoot can be reduced, and the convergence time Tr can be significantly reduced.
【００１８】実施の形態３．また、図５の機能ブロック
図に示すように、上記飽和信号検出手段６に代えて、位
置補償利得出力手段１の前に位置誤差検出手段１１を設
けて、上記位置誤差検出器１１で検出された位置誤差ｅ
が設定位置誤差ｅkに達した場合に、位置補償積分利得
切替手段２の入力切替手段９に切替え指令信号を入力し
て速度操作量ｑを制御することができる。特に、上記位
置誤差ｅkに対応する速度Ｖk（ｅ，ｔ）がＶk（ｅ，
ｔ）＝Ｑとなるように上記設定位置誤差ｅkを設定した
場合には、上記本実施の形態１と同様に、速度操作量ｑ
が速度飽和器５の飽和値Ｑに達する時刻ｔ＝ｔs以後
は、位置補償積分器出力ｐの値はｐ＝ｐsと一定になる
（図２参照）。したがって、位置補償飽和積分器３の余
分な積分処理を回避できるとともにオーバーシュート量
を低減でき、収束時間Ｔrを大幅に短縮することができ
る。Embodiment 3 Further, as shown in the functional block diagram of FIG. 5, a position error detecting means 11 is provided in front of the position compensation gain output means 1 instead of the saturation signal detecting means 6, and the position error detecting means 11 detects the position error. Position error e
Reaches the set position error e k , a switching command signal is input to the input switching means 9 of the position compensation integral gain switching means 2 to control the speed operation amount q. In particular, velocity V k (e, t) corresponding to the position error e k is V k (e,
When the set position error ek is set so that t) = Q, the speed operation amount q is set in the same manner as in the first embodiment.
Time t = t s after but reaches a saturation value Q of the velocity saturator 5, the value of the position compensator integrator output p is constant and p = p s (see FIG. 2). Therefore, unnecessary integration processing of the position compensation saturation integrator 3 can be avoided, the amount of overshoot can be reduced, and the convergence time Tr can be significantly reduced.
【００１９】実施の形態４．図６は、本発明の実施の形
態４に係わる位置制御装置における２型補償器の機能ブ
ロック図で、実施の形態１の図１に示した位置補償飽和
積分器３を位置補償無飽和積分器１２に置き換えた構成
としたものである。上述したように、速度飽和器５の出
力ｑが飽和値Ｑに達した場合には、位置補償飽和積分器
３の入力信号を位置補償積分利得出力手段７の出力から
カットオフ値出力手段の出力Ｋ（Ｋ＝０）に切替えるの
で、位置補償飽和積分器出力ｐの値は位置補償飽和積分
器３の飽和値Ｐに達することがない。したがって、上記
位置補償飽和積分器３を飽和値を持たない位置補償無飽
和積分器１２に置き換えても、実施の形態１と同様な効
果が得られることは明らかである。更に、本実施の形態
４によれば、位置補償飽和積分器３を飽和値を持たない
位置補償無飽和積分器１２に置換えたので、飽和値Ｑを
設定する必要がなく、回路設計が簡便になる。Embodiment 4 FIG. 6 is a functional block diagram of a type 2 compensator in the position control device according to the fourth embodiment of the present invention. The position compensation saturation integrator 3 shown in FIG. 12 is replaced with the configuration of FIG. As described above, when the output q of the speed saturator 5 reaches the saturation value Q, the input signal of the position compensation saturation integrator 3 is output from the output of the position compensation integral gain output means 7 to the output of the cutoff value output means. Since it is switched to K (K = 0), the value of the position compensation saturation integrator output p does not reach the saturation value P of the position compensation saturation integrator 3. Therefore, it is clear that the same effect as in the first embodiment can be obtained even if the position compensation saturation integrator 3 is replaced with the position compensation non-saturation integrator 12 having no saturation value. Furthermore, according to the fourth embodiment, since the position compensation saturation integrator 3 is replaced by the position compensation non-saturation integrator 12 having no saturation value, it is not necessary to set the saturation value Q, and the circuit design is simplified. Become.
【００２０】なお、上記本実施の形態４では、実施の形
態１の図１に示した位置補償飽和積分器３を位置補償無
飽和積分器１２に置換えた構成としたが、図４（実施の
形態２参照）に示した位置補償飽和積分器３を位置補償
無飽和積分器１２に置換えた構成としても、位置補償飽
和積分器出力ｐの値は位置補償飽和積分器３の飽和値Ｐ
に達することがないので、実施の形態２と同様な効果が
得られるとともに、回路設計が簡便になる。あるいは、
図５（実施の形態３参照）に示した位置補償飽和積分器
３を位置補償無飽和積分器１２に置換えた構成として
も、位置補償飽和積分器出力ｐの値は位置補償飽和積分
器３の飽和値Ｐに達することがないので、実施の形態３
と同様な効果が得られるとともに、回路設計が簡便にな
る。In the fourth embodiment, the position-compensated saturated integrator 3 of the first embodiment shown in FIG. 1 is replaced by a position-compensated non-saturated integrator 12. However, FIG. Even when the position-compensated saturation integrator 3 shown in the second embodiment is replaced with the position-compensated saturation integrator 12, the value of the position-compensated saturation integrator output p is equal to the saturation value P of the position-compensated saturation integrator 3.
, The same effects as in the second embodiment can be obtained, and the circuit design can be simplified. Or,
Even if the position-compensated saturation integrator 3 shown in FIG. 5 (see Embodiment 3) is replaced by the position-compensated saturation integrator 12, the value of the position-compensated saturation integrator output p is equal to that of the position-compensated saturation integrator 3. Since the saturation value P is not reached, the third embodiment
The same effect as that described above can be obtained, and the circuit design can be simplified.
【００２１】[0021]
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の位
置制御装置は、速度飽和器が飽和に達した場合には、位
置補償飽和積分器への入力信号を位置補償積分利得出力
手段の出力からカットオフ値出力手段の出力に切替える
ことにより速度飽和器の出力を制限するようにしたの
で、入力位置誤差の極性反転直後から速度操作量がゼロ
になるまでの速度操作遅延時間を短縮し速度操作量の上
記期間における積分値を著しく減少させることができ、
したがって、オーバーシュート量を低減できるとともに
収束時間を大幅に短縮することができる。As described above, in the position control device according to the first aspect, when the speed saturator reaches saturation, the input signal to the position compensation saturation integrator is output from the position compensation integral gain output means. Since the output of the speed saturator is limited by switching from the output to the output of the cut-off value output means, the speed operation delay time from immediately after the polarity reversal of the input position error until the speed operation amount becomes zero is reduced. The integral value of the speed manipulated variable in the above period can be significantly reduced,
Therefore, the amount of overshoot can be reduced and the convergence time can be significantly reduced.
【００２２】また、請求項２記載の位置制御装置は、速
度飽和器への入力信号が予め設定された設定速度に達し
た場合には、位置補償飽和積分器への入力信号を位置補
償積分利得出力手段の出力からカットオフ値出力手段の
出力に切替ることにより速度飽和器の出力を制限するよ
うにしたので、入力位置誤差の極性反転直後からの速度
操作量の積分値を著しく減少させることができ、オーバ
ーシュート量を低減するとともに収束時間を大幅に短縮
することができる。Further, when the input signal to the speed saturator reaches a preset speed, the position control device according to claim 2 converts the input signal to the position compensation saturation integrator into a position compensation integral gain. Since the output of the speed saturator is limited by switching from the output of the output means to the output of the cutoff value output means, the integral value of the speed manipulated variable immediately after the polarity reversal of the input position error is significantly reduced. Thus, the amount of overshoot can be reduced and the convergence time can be significantly reduced.
【００２３】請求項３記載の位置制御装置は、位置補償
利得出力手段への入力信号が、予め設定された設定位置
誤差に達した場合には、位置補償飽和積分器への入力信
号を位置補償積分利得出力手段の出力からカットオフ値
出力手段の出力に切替ることにより速度飽和器の出力を
制限するようにしたので、入力位置誤差の極性反転直後
からの速度操作量の積分値を著しく減少させることがで
き、オーバーシュート量を低減するとともに収束時間を
大幅に短縮することができる。According to a third aspect of the present invention, when the input signal to the position compensation gain output means reaches a preset position error, the input signal to the position compensation saturation integrator is position compensated. Since the output of the speed saturator is limited by switching from the output of the integral gain output means to the output of the cutoff value output means, the integral value of the speed manipulated variable immediately after the polarity reversal of the input position error is significantly reduced. It is possible to reduce the amount of overshoot and significantly shorten the convergence time.
【００２４】また、請求項４記載の位置制御装置は、請
求項１または請求項２または請求項３記載の２型位置補
償器において、位置補償飽和積分器に代えて飽和値を持
たない位置補償無飽和積分器を備えたので、飽和値Ｑを
設定する必要がなく、回路設計を簡便にすることができ
る。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a position control apparatus according to the first, second, or third aspect, wherein the position compensator has no saturation value in place of the position compensation saturation integrator. Since the unsaturated integrator is provided, there is no need to set the saturation value Q, and the circuit design can be simplified.
【図１】 本発明の実施の形態１に係わる位置補償器の
機能ブロック図である。FIG. 1 is a functional block diagram of a position compensator according to Embodiment 1 of the present invention.
【図２】 本発明の実施の形態１に係わる位置補償器の
入出力信号を示すタイムチャートである。FIG. 2 is a time chart showing input / output signals of the position compensator according to Embodiment 1 of the present invention.
【図３】 本発明の実施の形態１に係わる２型補償器の
ステップ応答を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a step response of the type 2 compensator according to the first embodiment of the present invention.
【図４】 本発明の実施の形態２に係わる位置補償器の
機能ブロック図である。FIG. 4 is a functional block diagram of a position compensator according to Embodiment 2 of the present invention.
【図５】 本発明の実施の形態３に係わる位置補償器の
機能ブロック図である。FIG. 5 is a functional block diagram of a position compensator according to Embodiment 3 of the present invention.
【図６】 本発明の実施の形態４に係わる位置補償器の
機能ブロック図である。FIG. 6 is a functional block diagram of a position compensator according to Embodiment 4 of the present invention.
【図７】 従来のアンテナの位置制御装置の機能ブロッ
ク図である。FIG. 7 is a functional block diagram of a conventional antenna position control device.
【図８】 従来の２型補償器の機能ブロック図である。FIG. 8 is a functional block diagram of a conventional type 2 compensator.
【図９】 従来の２型補償器の入出力信号を示すタイム
チャートである。FIG. 9 is a time chart showing input / output signals of a conventional type 2 compensator.
【図１０】 従来の位置制御装置における２型補償器の
ステップ応答を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a step response of a type 2 compensator in a conventional position control device.
１ 位置補償利得出力手段、２ 位置補償積分利得切替
手段、３ 位置補償飽和積分器、４ 加算器、５ 速度
飽和器、６ 飽和信号検出手段、７ 位置補償積分利得
出力手段、８ カットオフ値出力手段、９ 入力切替手
段、１０ 速度指令検出手段、１１ 位置誤差検出手
段、１２ 位置補償無飽和積分器1 position compensation gain output means, 2 position compensation integral gain switching means, 3 position compensation saturation integrator, 4 adder, 5 speed saturator, 6 saturation signal detecting means, 7 position compensation integral gain output means, 8 cutoff value output Means, 9 input switching means, 10 speed command detecting means, 11 position error detecting means, 12 position compensation unsaturated integrator
Claims (4)
出力手段と位置補償積分利得出力手段と位置補償飽和積
分器と速度飽和器とを備えた２型位置補償器において、
上記位置補償飽和積分器の入力信号を上記位置補償積分
利得出力手段の出力とカットオフ値出力手段の出力との
いずれか一方に切替える位置補償積分利得切替手段と、
上記速度飽和器の出力が飽和に達したことを検出して上
記位置補償積分利得切替手段に入力切替信号を出力する
飽和信号検出手段とを設け、上記速度飽和器が飽和に達
した場合には、上記位置補償飽和積分器への入力信号を
位置補償積分利得出力手段の出力からカットオフ値出力
手段の出力に切替えるようにしたことを特徴とする位置
制御装置。1. A type 2 position compensator used in a position control device, comprising a position compensation gain output means, a position compensation integral gain output means, a position compensation saturation integrator, and a speed saturator.
Position compensation integral gain switching means for switching the input signal of the position compensation saturation integrator to one of the output of the position compensation integral gain output means and the output of the cutoff value output means,
Saturation signal detection means for detecting that the output of the speed saturator has reached saturation and outputting an input switching signal to the position compensation integral gain switching means is provided, and when the speed saturator has reached saturation, An input signal to the position compensation saturation integrator is switched from an output of the position compensation integral gain output means to an output of the cutoff value output means.
出力手段と位置補償積分利得出力手段と位置補償飽和積
分器と速度飽和器とを備えた２型位置補償器において、
上記位置補償飽和積分器の入力信号を上記位置補償積分
利得出力手段の出力とカットオフ値出力手段の出力との
いずれか一方に切替える位置補償積分利得切替手段と、
上記速度飽和器への入力信号の値が予め設定された設定
速度に達したことを検出して上記位置補償積分利得切替
手段に入力切替信号を出力する速度指令検出手段とを設
け、上記速度飽和器への入力信号の値が上記設定速度に
達した場合には、上記位置補償飽和積分器への入力信号
を位置補償積分利得出力手段の出力からカットオフ値出
力手段の出力に切替えるようにしたことを特徴とする位
置制御装置。2. A type 2 position compensator for use in a position control device, comprising a position compensation gain output means, a position compensation integral gain output means, a position compensation saturation integrator, and a velocity saturator.
Position compensation integral gain switching means for switching the input signal of the position compensation saturation integrator to one of the output of the position compensation integral gain output means and the output of the cutoff value output means,
Speed command detecting means for detecting that the value of the input signal to the speed saturator has reached a preset speed and outputting an input switching signal to the position compensation integral gain switching means; When the value of the input signal to the device reaches the set speed, the input signal to the position compensation saturation integrator is switched from the output of the position compensation integral gain output means to the output of the cutoff value output means. A position control device characterized by the above-mentioned.
出力手段と位置補償積分利得出力手段と位置補償飽和積
分器と速度飽和器とを備えた２型位置補償器において、
上記位置補償飽和積分器の入力信号を上記位置補償積分
利得出力手段の出力とカットオフ値出力手段の出力との
いずれか一方に切替える位置補償積分利得切替手段と、
上記位置補償利得出力手段への入力信号の値が予め設定
された設定位置誤差に達したことを検出して上記位置補
償積分利得切替手段に入力切替信号を出力する位置誤差
検出手段とを設け、上記位置誤差検出手段への入力信号
の値が上記設定位置誤差に達した場合には、位置補償飽
和積分器への入力信号を位置補償積分利得出力手段の出
力からカットオフ値出力手段の出力に切替えるようにし
たことを特徴とする位置制御装置。3. A type 2 position compensator for use in a position control device, comprising a position compensation gain output means, a position compensation integral gain output means, a position compensation saturation integrator, and a velocity saturator.
Position compensation integral gain switching means for switching the input signal of the position compensation saturation integrator to one of the output of the position compensation integral gain output means and the output of the cutoff value output means,
Position error detection means for detecting that the value of the input signal to the position compensation gain output means has reached a preset position error and outputting an input switching signal to the position compensation integral gain switching means, When the value of the input signal to the position error detection means reaches the set position error, the input signal to the position compensation saturation integrator is changed from the output of the position compensation integral gain output means to the output of the cutoff value output means. A position control device characterized by switching.
償無飽和積分器を備えたことを特徴とする請求項１また
は請求項２または請求項３記載の位置制御装置。4. The position control device according to claim 1, further comprising a position compensation non-saturation integrator instead of the position compensation saturation integrator.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15536097A JP3212538B2 (en) | 1997-06-12 | 1997-06-12 | Position control device |
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|---|---|---|---|
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|---|---|
| JPH113122A true JPH113122A (en) | 1999-01-06 |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3212538B2 (en) | 2001-09-25 |
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