JPH113122A - 位置制御装置 - Google Patents
位置制御装置Info
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- JPH113122A JPH113122A JP9155360A JP15536097A JPH113122A JP H113122 A JPH113122 A JP H113122A JP 9155360 A JP9155360 A JP 9155360A JP 15536097 A JP15536097 A JP 15536097A JP H113122 A JPH113122 A JP H113122A
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- position compensation
- saturation
- speed
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 大きいステップの誤差入力に対してもオーバ
ーシュート量を最小限に抑えるとともに、制御位置が目
標位置へ達するまでの収束時間を短縮することができる
ような位置制御装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 位置制御装置の２型位置補償器におい
て、位置補償飽和積分器３の入力信号を位置補償積分利
得出力手段７の出力とカットオフ値出力手段８の出力と
のいずれか一方に切替える位置補償積分利得切替器手段
２と、速度飽和器５の出力が飽和に達したことを検出し
て上記位置補償積分利得切替器手段２に入力切替信号を
出力する飽和信号検出手段６とを設け、速度飽和器５が
飽和に達した場合には、位置補償飽和積分器２への入力
信号を位置補償積分利得出力手段７の出力からカットオ
フ値出力手段８の出力に切替えることにより速度飽和器
５の出力を制限する。
ーシュート量を最小限に抑えるとともに、制御位置が目
標位置へ達するまでの収束時間を短縮することができる
ような位置制御装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 位置制御装置の２型位置補償器におい
て、位置補償飽和積分器３の入力信号を位置補償積分利
得出力手段７の出力とカットオフ値出力手段８の出力と
のいずれか一方に切替える位置補償積分利得切替器手段
２と、速度飽和器５の出力が飽和に達したことを検出し
て上記位置補償積分利得切替器手段２に入力切替信号を
出力する飽和信号検出手段６とを設け、速度飽和器５が
飽和に達した場合には、位置補償飽和積分器２への入力
信号を位置補償積分利得出力手段７の出力からカットオ
フ値出力手段８の出力に切替えることにより速度飽和器
５の出力を制限する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、衛星通信用アン
テナ等を人工衛星等の対象物の方向に指向させる駆動制
御システムに用いられる位置制御装置に関するものであ
る。
テナ等を人工衛星等の対象物の方向に指向させる駆動制
御システムに用いられる位置制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】ロケットや人工衛星を追尾するためのア
ンテナや、天体観測用の大型望遠鏡等の指向方向を目標
位置に追従させるための制御装置の一例としては、図７
のブロック図に示すようなアンテナの位置制御装置があ
る。これは、制御対象であるアンテナを所定の位置に指
向させるための位置指令信号と上記アンテナの実際の位
置信号及び速度信号とに基づいて、アンテナを駆動させ
るサーボモータの駆動電流を演算し、上記アンテナを目
標位置へ素早く正確に追従させるもので、位置帰還ルー
プと二重の速度帰還ループとを備えている。この位置制
御装置は、誤差演算器２１によって，外部から入力され
る位置指令信号ｘ0とアンテナ駆動機構２２に備えられ
た位置検出器２３から帰還されるアンテナの位置信号ｘ
との差（位置誤差ｅ）を求め、位置補償器２４によっ
て，上記位置誤差ｅに所定の伝達特性を与える位置補償
を行い、上記位置補償器２４の出力を第１の速度指令信
号ｖ1として上記二重の速度帰還ループに出力する。そ
して、速度誤差演算器２５によって，上記第１の速度指
令信号ｖ1とサーボモータ２６に備えられた速度検出器
２７から帰還される速度信号ｖとの差（速度誤差）を求
め、速度補償器２８によって、上記速度誤差に対してＰ
Ｉ補償を行い、上記位置補償器２８の出力を第２の速度
指令信号ｖ2として速度誤差演算器２９に出力する。次
に、速度誤差演算器２９によって，上記第２の速度指令
信号ｖ2と上記速度信号ｖから速度誤差を求め、速度補
償器３０によって，上記速度誤差に対して更にＰ補償を
行い、駆動信号として駆動増幅器３１に出力する。上記
駆動増幅器３１は、入力された上記駆動信号に基づいて
サーボモータ２６に供給する電流を制御し、アンテナ駆
動機構２２を駆動する。
ンテナや、天体観測用の大型望遠鏡等の指向方向を目標
位置に追従させるための制御装置の一例としては、図７
のブロック図に示すようなアンテナの位置制御装置があ
る。これは、制御対象であるアンテナを所定の位置に指
向させるための位置指令信号と上記アンテナの実際の位
置信号及び速度信号とに基づいて、アンテナを駆動させ
るサーボモータの駆動電流を演算し、上記アンテナを目
標位置へ素早く正確に追従させるもので、位置帰還ルー
プと二重の速度帰還ループとを備えている。この位置制
御装置は、誤差演算器２１によって，外部から入力され
る位置指令信号ｘ0とアンテナ駆動機構２２に備えられ
た位置検出器２３から帰還されるアンテナの位置信号ｘ
との差（位置誤差ｅ）を求め、位置補償器２４によっ
て，上記位置誤差ｅに所定の伝達特性を与える位置補償
を行い、上記位置補償器２４の出力を第１の速度指令信
号ｖ1として上記二重の速度帰還ループに出力する。そ
して、速度誤差演算器２５によって，上記第１の速度指
令信号ｖ1とサーボモータ２６に備えられた速度検出器
２７から帰還される速度信号ｖとの差（速度誤差）を求
め、速度補償器２８によって、上記速度誤差に対してＰ
Ｉ補償を行い、上記位置補償器２８の出力を第２の速度
指令信号ｖ2として速度誤差演算器２９に出力する。次
に、速度誤差演算器２９によって，上記第２の速度指令
信号ｖ2と上記速度信号ｖから速度誤差を求め、速度補
償器３０によって，上記速度誤差に対して更にＰ補償を
行い、駆動信号として駆動増幅器３１に出力する。上記
駆動増幅器３１は、入力された上記駆動信号に基づいて
サーボモータ２６に供給する電流を制御し、アンテナ駆
動機構２２を駆動する。
【０００３】ところで、上述したようなアンテナ等の位
置制御装置に用いられる位置補償器としては、定常速度
偏差は持つが定常位置偏差を持たない１型補償器と、定
常加速偏差は持つが定常速度偏差を持たない２型補償器
とがあり、その目標物（ロケット等）及び制御対象（ア
ンテナ等）によって１型補償器または２型補償器が採用
される。具体的には、上記１型補償器は、上述した位置
誤差ｅに対して位置ループゲインωcを乗じるもので、
上記２型補償器は、位置誤差ｅに対して位置ループゲイ
ンωc（ｓ＋ω1）／ｓを乗ずるものである。ロケットや
天体等は刻々とその位置及び速度を変化させているの
で、上記１型補償器を備えた位置制御装置では目標物を
正確に追尾することが困難であるため、速度偏差を持つ
目標物の追尾には、通常上記２型補償器を備えた位置制
御装置が用いられている。
置制御装置に用いられる位置補償器としては、定常速度
偏差は持つが定常位置偏差を持たない１型補償器と、定
常加速偏差は持つが定常速度偏差を持たない２型補償器
とがあり、その目標物（ロケット等）及び制御対象（ア
ンテナ等）によって１型補償器または２型補償器が採用
される。具体的には、上記１型補償器は、上述した位置
誤差ｅに対して位置ループゲインωcを乗じるもので、
上記２型補償器は、位置誤差ｅに対して位置ループゲイ
ンωc（ｓ＋ω1）／ｓを乗ずるものである。ロケットや
天体等は刻々とその位置及び速度を変化させているの
で、上記１型補償器を備えた位置制御装置では目標物を
正確に追尾することが困難であるため、速度偏差を持つ
目標物の追尾には、通常上記２型補償器を備えた位置制
御装置が用いられている。
【０００４】図８は、一般的に用いられる従来の２型補
償器の機能ブロック図で、符号ｅは入力位置誤差ｅ、１
は位置補償利得出力手段、７は位置補償積分利得出力手
段、３は位置補償飽和積分器、４は加算器、５は速度飽
和器で、上記位置補償利得出力手段１の出力は位置補償
積分利得出力手段７に入力されるとともに、加算器４で
位置補償飽和積分器３の出力と加算され速度飽和器５に
送られる。なお、位置補償飽和積分器３の出力を位置補
償積分器出力ｐ、速度飽和器５の出力（位値補償器の最
終出力）を速度操作量ｑという。また、位置補償利得出
力手段１の出力を符号ｒで表わす。上記位置補償飽和積
分器３は、上記入力位置誤差ｅに対して、ゲインωc及
びω1を乗じたものを積分し，上記積分された結果を位
置補償積分器出力ｐとして加算器４に出力するもので、
かつ、上記位置補償積分出力ｐの最大値を予め設定され
た飽和値Ｐにより制限するものである。また、上記速度
飽和器５は上記位置補償積分器出力ｐと上記位置補償利
得出力手段１の出力ｒとを加算した出力値のリミッタ
で、上記出力値ｐ＋ｒが予め設定された飽和値Ｑ以下な
ら速度操作量ｑをｑ＝ｐ＋ｒとし、上記出力ｐ＋ｒが上
記飽和値Ｑを越えたならｑ＝Ｑとするものである。
償器の機能ブロック図で、符号ｅは入力位置誤差ｅ、１
は位置補償利得出力手段、７は位置補償積分利得出力手
段、３は位置補償飽和積分器、４は加算器、５は速度飽
和器で、上記位置補償利得出力手段１の出力は位置補償
積分利得出力手段７に入力されるとともに、加算器４で
位置補償飽和積分器３の出力と加算され速度飽和器５に
送られる。なお、位置補償飽和積分器３の出力を位置補
償積分器出力ｐ、速度飽和器５の出力（位値補償器の最
終出力）を速度操作量ｑという。また、位置補償利得出
力手段１の出力を符号ｒで表わす。上記位置補償飽和積
分器３は、上記入力位置誤差ｅに対して、ゲインωc及
びω1を乗じたものを積分し，上記積分された結果を位
置補償積分器出力ｐとして加算器４に出力するもので、
かつ、上記位置補償積分出力ｐの最大値を予め設定され
た飽和値Ｐにより制限するものである。また、上記速度
飽和器５は上記位置補償積分器出力ｐと上記位置補償利
得出力手段１の出力ｒとを加算した出力値のリミッタ
で、上記出力値ｐ＋ｒが予め設定された飽和値Ｑ以下な
ら速度操作量ｑをｑ＝ｐ＋ｒとし、上記出力ｐ＋ｒが上
記飽和値Ｑを越えたならｑ＝Ｑとするものである。
【０００５】次に、上記構成の２型補償器の動作につい
て、図９のタイムチャートに基づき説明する。ここで、
上記２型補償器の位置補償利得出力手段１には、図９
（ａ）に示すように、時刻ｔ＝ｔ1において、速度飽和
器５が飽和値に達するようなステップ状の位置誤差ｅが
入力し、ｔ＝ｔ2において上記位置誤差ｅの極性が反転
するものとする。このとき、位置補償飽和積分器３は、
位置誤差ｅの極性が反転するまでの間（ｔ1≦ｔ≦ｔ2）
は同一極性にてωc及びω1を乗じた誤差ｅを積分するの
で、位置補償積分器出力ｐは、図９（ｂ）に示すように
一様に増加し、ｔ＝ｔv（ｔv＜ｔ2）において、上記位
置補償飽和積分器３の飽和値Ｐに達し一定値となる。ｔ
＞ｔ2では、位置誤差ｅの極性が反転するので、位置補
償積分器出力ｐは、上記飽和値Ｐから徐々に減少する。
なお、位置補償積分器出力ｐの下限も飽和値−Ｐにより
制限される。次に、上記位置補償積分器出力ｐと上記位
置補償利得出力手段１の出力ｒ（位置誤差ｅにωcを乗
じたもの）とは加算器４で加算され速度飽和器５に入力
される。速度操作量ｑは、図９（ｃ）に示すように、上
記位置補償飽和積分器が飽和する時刻ｔvよりも早い時
刻ｔsで飽和して一定値Ｑとなる。したがって、位置誤
差ｅの極性が反転した直後には上記速度操作量ｑの極性
は反転せず、位置誤差ｅの極性反転前と同符号の速度操
作量ｑが上述した速度帰還ループに送られるので、図９
（ｃ）に示すように、面積Ｓe相当のオーバーシュート
を起こす。なお、図７に示すような位置制御の場合、図
１０に示すように、制御位置ｘが目標位置ｘ0に達する
までの期間（以下、収束時間Ｔrという）はオーバーシ
ュート量が大きい程長くなる。また、このオーバーシュ
ートは、位置補償飽和積分器３及び速度飽和器５が飽和
値に達しない場合にも発生し、２型の位相補償における
特徴となっている。
て、図９のタイムチャートに基づき説明する。ここで、
上記２型補償器の位置補償利得出力手段１には、図９
（ａ）に示すように、時刻ｔ＝ｔ1において、速度飽和
器５が飽和値に達するようなステップ状の位置誤差ｅが
入力し、ｔ＝ｔ2において上記位置誤差ｅの極性が反転
するものとする。このとき、位置補償飽和積分器３は、
位置誤差ｅの極性が反転するまでの間（ｔ1≦ｔ≦ｔ2）
は同一極性にてωc及びω1を乗じた誤差ｅを積分するの
で、位置補償積分器出力ｐは、図９（ｂ）に示すように
一様に増加し、ｔ＝ｔv（ｔv＜ｔ2）において、上記位
置補償飽和積分器３の飽和値Ｐに達し一定値となる。ｔ
＞ｔ2では、位置誤差ｅの極性が反転するので、位置補
償積分器出力ｐは、上記飽和値Ｐから徐々に減少する。
なお、位置補償積分器出力ｐの下限も飽和値−Ｐにより
制限される。次に、上記位置補償積分器出力ｐと上記位
置補償利得出力手段１の出力ｒ（位置誤差ｅにωcを乗
じたもの）とは加算器４で加算され速度飽和器５に入力
される。速度操作量ｑは、図９（ｃ）に示すように、上
記位置補償飽和積分器が飽和する時刻ｔvよりも早い時
刻ｔsで飽和して一定値Ｑとなる。したがって、位置誤
差ｅの極性が反転した直後には上記速度操作量ｑの極性
は反転せず、位置誤差ｅの極性反転前と同符号の速度操
作量ｑが上述した速度帰還ループに送られるので、図９
（ｃ）に示すように、面積Ｓe相当のオーバーシュート
を起こす。なお、図７に示すような位置制御の場合、図
１０に示すように、制御位置ｘが目標位置ｘ0に達する
までの期間（以下、収束時間Ｔrという）はオーバーシ
ュート量が大きい程長くなる。また、このオーバーシュ
ートは、位置補償飽和積分器３及び速度飽和器５が飽和
値に達しない場合にも発生し、２型の位相補償における
特徴となっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】このように、上記従来
例では、速度飽和器５が飽和値に達するような位置誤差
ｅが入力された場合、位置補償積分器出力ｐが飽和値Ｐ
に達する前に速度操作量ｑが飽和値Ｑに達してしまい、
速度操作量ｑが飽和値に達した後の位置補償積分器出力
ｐによる積分結果は上記速度操作量ｑの値には反映され
ず無意味であるばかりでなく、位置誤差ｅの極性が反転
したときの速度操作量ｑの極性反転を遅らせるので余分
なオーバーシュート発生の原因となっている。このオー
バーシュート量は、図９（ｃ）に示すように、位置誤差
ｅの極性反転直後（ｔ＝ｔ2）から速度操作量ｑがゼロ
になるｔ＝ｔkまでの期間（以下、速度操作遅延時間Ｔe
という）の速度操作量ｑの積分値Ｓeに比例する。した
がって、上記従来の位置制御装置における２型の位置補
償は、速度飽和器５が飽和値に達するような大きいステ
ップの誤差入力に対しては、必要以上のオーバーシュー
トが発生し、それに伴って、収束時間Ｔrも長くなり、
応答性の良い位置制御を行うことができないという問題
点があった。
例では、速度飽和器５が飽和値に達するような位置誤差
ｅが入力された場合、位置補償積分器出力ｐが飽和値Ｐ
に達する前に速度操作量ｑが飽和値Ｑに達してしまい、
速度操作量ｑが飽和値に達した後の位置補償積分器出力
ｐによる積分結果は上記速度操作量ｑの値には反映され
ず無意味であるばかりでなく、位置誤差ｅの極性が反転
したときの速度操作量ｑの極性反転を遅らせるので余分
なオーバーシュート発生の原因となっている。このオー
バーシュート量は、図９（ｃ）に示すように、位置誤差
ｅの極性反転直後（ｔ＝ｔ2）から速度操作量ｑがゼロ
になるｔ＝ｔkまでの期間（以下、速度操作遅延時間Ｔe
という）の速度操作量ｑの積分値Ｓeに比例する。した
がって、上記従来の位置制御装置における２型の位置補
償は、速度飽和器５が飽和値に達するような大きいステ
ップの誤差入力に対しては、必要以上のオーバーシュー
トが発生し、それに伴って、収束時間Ｔrも長くなり、
応答性の良い位置制御を行うことができないという問題
点があった。
【０００７】この発明は、上記問題を解決するためにな
されたもので、大きいステップの誤差入力に対してもオ
ーバーシュート量を最小限に抑えるとともに、制御位置
が目標位置へ達するまでの収束時間を短縮することがで
きるような位置制御装置を提供することを目的とする。
されたもので、大きいステップの誤差入力に対してもオ
ーバーシュート量を最小限に抑えるとともに、制御位置
が目標位置へ達するまでの収束時間を短縮することがで
きるような位置制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係わ
る位置制御装置は、位置制御装置の２型位置補償器にお
いて、位置補償飽和積分器の入力信号を位置補償積分利
得出力手段の出力とカットオフ値出力手段の出力とのい
ずれか一方に切替える位置補償積分利得切替手段と、速
度飽和器の出力が飽和に達したことを検出して上記位置
補償積分利得切替手段に入力切替信号を出力する飽和信
号検出手段とを設け、上記速度飽和器が飽和に達した場
合には、位置補償飽和積分器への入力信号を位置補償積
分利得出力手段の出力からカットオフ値出力手段の出力
に切替えることにより速度飽和器の出力を制限するよう
にした。
る位置制御装置は、位置制御装置の２型位置補償器にお
いて、位置補償飽和積分器の入力信号を位置補償積分利
得出力手段の出力とカットオフ値出力手段の出力とのい
ずれか一方に切替える位置補償積分利得切替手段と、速
度飽和器の出力が飽和に達したことを検出して上記位置
補償積分利得切替手段に入力切替信号を出力する飽和信
号検出手段とを設け、上記速度飽和器が飽和に達した場
合には、位置補償飽和積分器への入力信号を位置補償積
分利得出力手段の出力からカットオフ値出力手段の出力
に切替えることにより速度飽和器の出力を制限するよう
にした。
【０００９】また、本発明の請求項２に係わる位置制御
装置は、位置制御装置の２型位置補償器において、位置
補償飽和積分器の入力信号を位置補償積分利得出力手段
の出力とカットオフ値出力手段の出力とのいずれか一方
に切替る位置補償積分利得切替手段と、速度飽和器への
入力信号が予め設定された設定速度に達したことを検出
して上記位置補償積分利得切替手段に入力切替信号を出
力する速度指令検出手段とを設け、速度飽和器への入力
信号が上記設定速度に達した場合には、位置補償飽和積
分器への入力信号を位置補償積分利得出力手段の出力か
らカットオフ値出力手段の出力に切替えることにより速
度飽和器の出力を制限するようにした。
装置は、位置制御装置の２型位置補償器において、位置
補償飽和積分器の入力信号を位置補償積分利得出力手段
の出力とカットオフ値出力手段の出力とのいずれか一方
に切替る位置補償積分利得切替手段と、速度飽和器への
入力信号が予め設定された設定速度に達したことを検出
して上記位置補償積分利得切替手段に入力切替信号を出
力する速度指令検出手段とを設け、速度飽和器への入力
信号が上記設定速度に達した場合には、位置補償飽和積
分器への入力信号を位置補償積分利得出力手段の出力か
らカットオフ値出力手段の出力に切替えることにより速
度飽和器の出力を制限するようにした。
【００１０】本発明の請求項３に係わる位置制御装置
は、位置制御装置の２型位置補償器において、位置補償
飽和積分器の入力信号を位置補償積分利得出力手段の出
力とカットオフ値出力手段の出力とのいずれか一方に切
替る位置補償積分利得切替手段と、位置補償利得出力手
段への入力信号の値が予め設定された設定位置誤差に達
したことを検出して上記位置補償積分利得切替手段に入
力切替信号を出力する位置誤差検出手段とを設け、上記
位置誤差検出手段の入力信号の値が上記設定位置誤差に
達した場合には、位置補償飽和積分器への入力信号を位
置補償積分利得出力手段の出力からカットオフ値出力手
段の出力に切替えることにより速度飽和器の出力を制限
するようにした。
は、位置制御装置の２型位置補償器において、位置補償
飽和積分器の入力信号を位置補償積分利得出力手段の出
力とカットオフ値出力手段の出力とのいずれか一方に切
替る位置補償積分利得切替手段と、位置補償利得出力手
段への入力信号の値が予め設定された設定位置誤差に達
したことを検出して上記位置補償積分利得切替手段に入
力切替信号を出力する位置誤差検出手段とを設け、上記
位置誤差検出手段の入力信号の値が上記設定位置誤差に
達した場合には、位置補償飽和積分器への入力信号を位
置補償積分利得出力手段の出力からカットオフ値出力手
段の出力に切替えることにより速度飽和器の出力を制限
するようにした。
【００１１】また、本発明の請求項４に係わる係わる位
置制御装置は、請求項１または請求項２または請求項３
記載の２型位置補償器において、位置補償飽和積分器に
代えて位置補償無飽和積分器を備えたことを特徴とす
る。
置制御装置は、請求項１または請求項２または請求項３
記載の２型位置補償器において、位置補償飽和積分器に
代えて位置補償無飽和積分器を備えたことを特徴とす
る。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面に基づき説明する。 実施の形態１．図１は、本発明の実施の形態１に係わる
位置制御装置における２型補償器の機能ブロック図で、
１は位置補償利得出力手段、２は位置補償積分利得切替
手段、３は位置補償飽和積分器、４は加算器、５は速度
飽和器、６は上記速度飽和器５が飽和したかどうかを検
知するととも速度飽和器５の飽和時には位置補償積分利
得切替手段２に切替指令信号を出力する飽和信号検出手
段である。上記位置補償積分利得切替手段２は、位置補
償積分利得出力手段７と、カットオフ値出力手段８と、
上記飽和信号検出手段からの切替指令信号に基づいて位
置補償飽和積分器３への入力信号を切替える入力切替手
段９とから構成され、速度飽和器５の出力である速度操
作量ｑが飽和値Ｑに達した場合には、位置補償飽和積分
器３に入力する値を上記位置補償積分利得出力手段７の
出力値から予め設定されたカットオフ値Ｋに切替るもの
である。なお、本実施の形態１では、簡単のため、カッ
トオフ値ＫをＫ＝０とした。また、上記位置補償利得出
力手段１の出力ｒは、上記位置補償積分利得出力手段７
に入力されるとともに、加算器４で位置補償飽和積分器
３の出力ｐと加算されて速度飽和器５に送られる。
て、図面に基づき説明する。 実施の形態１．図１は、本発明の実施の形態１に係わる
位置制御装置における２型補償器の機能ブロック図で、
１は位置補償利得出力手段、２は位置補償積分利得切替
手段、３は位置補償飽和積分器、４は加算器、５は速度
飽和器、６は上記速度飽和器５が飽和したかどうかを検
知するととも速度飽和器５の飽和時には位置補償積分利
得切替手段２に切替指令信号を出力する飽和信号検出手
段である。上記位置補償積分利得切替手段２は、位置補
償積分利得出力手段７と、カットオフ値出力手段８と、
上記飽和信号検出手段からの切替指令信号に基づいて位
置補償飽和積分器３への入力信号を切替える入力切替手
段９とから構成され、速度飽和器５の出力である速度操
作量ｑが飽和値Ｑに達した場合には、位置補償飽和積分
器３に入力する値を上記位置補償積分利得出力手段７の
出力値から予め設定されたカットオフ値Ｋに切替るもの
である。なお、本実施の形態１では、簡単のため、カッ
トオフ値ＫをＫ＝０とした。また、上記位置補償利得出
力手段１の出力ｒは、上記位置補償積分利得出力手段７
に入力されるとともに、加算器４で位置補償飽和積分器
３の出力ｐと加算されて速度飽和器５に送られる。
【００１３】次に、上記構成の２型補償器の動作につい
て図２のタイムチャートに基づいて説明する。なお、始
めに入力切替手段９の切替スイッチは位置補償積分利得
出力手段７の出力側に接続されているものとする。ま
ず、ｔ＝ｔ1において、位値補償器１に、図２（ａ）に
示すようなステップ状の位置誤差ｅが入力すると、位置
補償飽和積分器３は上記位置誤差ｅの極性が反転するま
での間（ｔ1≦ｔ≦ｔ2）は同一極性にてωc及びω1を乗
じた誤差ｅを積分するので、位置補償積分器出力ｐは、
図２（ｂ）に示すように一様に増加する。また、上記出
力ｐは、加算器４で位値補償器１の出力ｒと加算されて
速度飽和器５に入力するので、速度操作量ｑは、図２
（ｃ）に示すように、ｔ＝ｔsにおいて飽和値Ｑに達す
る。このとき、飽和信号検出手段６は、速度飽和器５が
飽和したことを検出し、位置補償積分利得切替手段２の
入力切替手段９に切替指令信号を入力する。入力切替手
段９は、上記切替指令信号により、位置補償飽和積分器
３への入力信号を位置補償積分利得出力手段７側からカ
ットオフ値出力手段８側へと切替える。上述したよう
に、カットオフ値Ｋはゼロに設定されているので、位置
補償積分器出力ｐは、ｔ＝ｔs以降は増加せず、図２
（ｂ）に示すように、ｐ＝ｐsなる一定の値を保つ。こ
の出力ｐsは、当然のことながら、位置補償積分器３の
飽和値Ｐよりも小さい値である。
て図２のタイムチャートに基づいて説明する。なお、始
めに入力切替手段９の切替スイッチは位置補償積分利得
出力手段７の出力側に接続されているものとする。ま
ず、ｔ＝ｔ1において、位値補償器１に、図２（ａ）に
示すようなステップ状の位置誤差ｅが入力すると、位置
補償飽和積分器３は上記位置誤差ｅの極性が反転するま
での間（ｔ1≦ｔ≦ｔ2）は同一極性にてωc及びω1を乗
じた誤差ｅを積分するので、位置補償積分器出力ｐは、
図２（ｂ）に示すように一様に増加する。また、上記出
力ｐは、加算器４で位値補償器１の出力ｒと加算されて
速度飽和器５に入力するので、速度操作量ｑは、図２
（ｃ）に示すように、ｔ＝ｔsにおいて飽和値Ｑに達す
る。このとき、飽和信号検出手段６は、速度飽和器５が
飽和したことを検出し、位置補償積分利得切替手段２の
入力切替手段９に切替指令信号を入力する。入力切替手
段９は、上記切替指令信号により、位置補償飽和積分器
３への入力信号を位置補償積分利得出力手段７側からカ
ットオフ値出力手段８側へと切替える。上述したよう
に、カットオフ値Ｋはゼロに設定されているので、位置
補償積分器出力ｐは、ｔ＝ｔs以降は増加せず、図２
（ｂ）に示すように、ｐ＝ｐsなる一定の値を保つ。こ
の出力ｐsは、当然のことながら、位置補償積分器３の
飽和値Ｐよりも小さい値である。
【００１４】ｔ＝ｔ2において、位置誤差ｅの極性が反
転すると、位置補償積分器出力ｐはｐ＝ｐs（ｐs＜Ｐ）
の値から徐々に減少する。なお、位置補償積分器出力ｐ
の下限も位置補償積分器の飽和値（−Ｐ）により制限さ
れる。位置誤差ｅの極性が反転した直後の速度操作量ｑ
の極性は、上記ｐsの値と位値補償器１の出力ｒとの加
算結果によるものなので、ｐs＜Ｐであっても必ずしも
反転するものではないが、速度操作量ｑの極性が反転し
ない場合でも、制御対象の目標位置に対するオーバーシ
ュート量は従来例に比較して著しく減少する。すなわ
ち、ｔ＝ｔ2における位置補償積分器出力ｐsが飽和値Ｐ
よりも小さいため、図２（ｃ）に示すように、ｔ＝ｔ2
における速度操作量ｑの値が小さくなる。そして、位置
誤差ｅの極性反転直後（ｔ＝ｔ2）から速度操作量ｑが
ゼロになるｔ＝ｔkまでの速度操作遅延時間Ｔeも小さく
なり、オーバーシュート量に相当する速度操作量ｑの期
間Ｔeにおける積分値Ｓeも、上記図９の従来例の積分値
Ｓeに比較して著しく減少する。したって、図３に示す
ように、制御位置ｘが目標位置ｘ0に達するまでの収束
時間Ｔrも短くなり、応答性の良い位置制御を行うこと
ができる。
転すると、位置補償積分器出力ｐはｐ＝ｐs（ｐs＜Ｐ）
の値から徐々に減少する。なお、位置補償積分器出力ｐ
の下限も位置補償積分器の飽和値（−Ｐ）により制限さ
れる。位置誤差ｅの極性が反転した直後の速度操作量ｑ
の極性は、上記ｐsの値と位値補償器１の出力ｒとの加
算結果によるものなので、ｐs＜Ｐであっても必ずしも
反転するものではないが、速度操作量ｑの極性が反転し
ない場合でも、制御対象の目標位置に対するオーバーシ
ュート量は従来例に比較して著しく減少する。すなわ
ち、ｔ＝ｔ2における位置補償積分器出力ｐsが飽和値Ｐ
よりも小さいため、図２（ｃ）に示すように、ｔ＝ｔ2
における速度操作量ｑの値が小さくなる。そして、位置
誤差ｅの極性反転直後（ｔ＝ｔ2）から速度操作量ｑが
ゼロになるｔ＝ｔkまでの速度操作遅延時間Ｔeも小さく
なり、オーバーシュート量に相当する速度操作量ｑの期
間Ｔeにおける積分値Ｓeも、上記図９の従来例の積分値
Ｓeに比較して著しく減少する。したって、図３に示す
ように、制御位置ｘが目標位置ｘ0に達するまでの収束
時間Ｔrも短くなり、応答性の良い位置制御を行うこと
ができる。
【００１５】このように、本実施の形態１によれば、位
置補償飽和積分器３の入力信号を位置補償積分利得出力
手段７の出力またはカットオフ値出力手段の出力Ｋ（Ｋ
＝０）に切替る位置補償積分利得切替手段２と、速度飽
和器５の飽和を監視する飽和信号検出手段６とを設け、
上記出力ｑが飽和値Ｑに達した場合には、位置補償飽和
積分器３の入力信号を位置補償積分利得出力手段７の出
力からカットオフ値出力手段の出力Ｋ（Ｋ＝０）に切替
えることにより、位置補償積分器出力ｐの値を位置補償
積分器３の飽和値Ｐより小さい値に制限することができ
るので、位置誤差ｅの極性反転直後から速度操作量ｑが
ゼロになるまでの速度操作遅延時間Ｔe及び速度操作量
ｑの上記期間Ｔeにおける積分値Ｓeを著しく減少させる
ことができ、したがって、オーバーシュート量を低減す
るとともに収束時間Ｔrを大幅に短縮することができ
る。
置補償飽和積分器３の入力信号を位置補償積分利得出力
手段７の出力またはカットオフ値出力手段の出力Ｋ（Ｋ
＝０）に切替る位置補償積分利得切替手段２と、速度飽
和器５の飽和を監視する飽和信号検出手段６とを設け、
上記出力ｑが飽和値Ｑに達した場合には、位置補償飽和
積分器３の入力信号を位置補償積分利得出力手段７の出
力からカットオフ値出力手段の出力Ｋ（Ｋ＝０）に切替
えることにより、位置補償積分器出力ｐの値を位置補償
積分器３の飽和値Ｐより小さい値に制限することができ
るので、位置誤差ｅの極性反転直後から速度操作量ｑが
ゼロになるまでの速度操作遅延時間Ｔe及び速度操作量
ｑの上記期間Ｔeにおける積分値Ｓeを著しく減少させる
ことができ、したがって、オーバーシュート量を低減す
るとともに収束時間Ｔrを大幅に短縮することができ
る。
【００１６】なお、上記本実施の形態１では、簡単のた
めカットオフ値Ｋをゼロとしたが、アンテナの構造等や
目標体の移動速度等により、上記カットオフ値Ｋを適切
な値に設定できることは言うまでもない。上記カットオ
フ値Ｋがゼロでない場合、位置補償積分器出力ｐは、速
度飽和器５が飽和値Ｑに達したｔ＝ｔs以降は、ｔ1≦ｔ
≦ｔsまでの傾きよりも小さな傾きで増加するように上
記Ｋが設定されているので、ｔ＝ｔ2における速度操作
量ｑの値が小さくなり、速度操作遅延時間Ｔeも速度操
作量ｑの期間Ｔeにおける積分値Ｓeも小さくなるので、
オーバーシュート量を低減するとともに収束時間収束時
間Ｔrを短縮することができる。
めカットオフ値Ｋをゼロとしたが、アンテナの構造等や
目標体の移動速度等により、上記カットオフ値Ｋを適切
な値に設定できることは言うまでもない。上記カットオ
フ値Ｋがゼロでない場合、位置補償積分器出力ｐは、速
度飽和器５が飽和値Ｑに達したｔ＝ｔs以降は、ｔ1≦ｔ
≦ｔsまでの傾きよりも小さな傾きで増加するように上
記Ｋが設定されているので、ｔ＝ｔ2における速度操作
量ｑの値が小さくなり、速度操作遅延時間Ｔeも速度操
作量ｑの期間Ｔeにおける積分値Ｓeも小さくなるので、
オーバーシュート量を低減するとともに収束時間収束時
間Ｔrを短縮することができる。
【００１７】実施の形態２．上記実施の形態１では、速
度飽和器５の飽和を監視する飽和信号検出手段６を設
け、速度操作量ｑが速度飽和器５の飽和値Ｑに達した場
合には位置補償積分器出力ｐを位置誤差出力からカット
オフ値Ｋ（Ｋ＝０）に切替えて、速度操作量ｑを制御し
たが、図４の機能ブロック図に示すように、上記飽和信
号検出手段６に代えて、加算器４と速度飽和器５の間に
速度指令検出手段１０を設けて、上記速度指令検出手段
１０で検出された速度が設定速度Ｖkに達した場合に、
位置補償積分利得切替手段２の入力切替手段９に切替え
指令信号を入力して速度操作量ｑを制御することができ
る。但し、上記設定速度Ｖkは速度飽和器５の飽和値Ｑ
以下に設定する必要がある。特に、上記設定速度Ｖkを
Ｖk＝Ｑとした場合には、上記本実施の形態１と同様
に、速度操作量ｑが速度飽和器５の飽和値Ｑに達する時
刻ｔ＝ｔs以後は、位置補償積分器出力ｐの値はｐ＝ｐs
と一定になる（図２参照）。したがって、位置補償飽和
積分器３の余分な積分処理を回避できるとともにオーバ
ーシュート量を低減でき、収束時間Ｔrを大幅に短縮す
ることができる。
度飽和器５の飽和を監視する飽和信号検出手段６を設
け、速度操作量ｑが速度飽和器５の飽和値Ｑに達した場
合には位置補償積分器出力ｐを位置誤差出力からカット
オフ値Ｋ（Ｋ＝０）に切替えて、速度操作量ｑを制御し
たが、図４の機能ブロック図に示すように、上記飽和信
号検出手段６に代えて、加算器４と速度飽和器５の間に
速度指令検出手段１０を設けて、上記速度指令検出手段
１０で検出された速度が設定速度Ｖkに達した場合に、
位置補償積分利得切替手段２の入力切替手段９に切替え
指令信号を入力して速度操作量ｑを制御することができ
る。但し、上記設定速度Ｖkは速度飽和器５の飽和値Ｑ
以下に設定する必要がある。特に、上記設定速度Ｖkを
Ｖk＝Ｑとした場合には、上記本実施の形態１と同様
に、速度操作量ｑが速度飽和器５の飽和値Ｑに達する時
刻ｔ＝ｔs以後は、位置補償積分器出力ｐの値はｐ＝ｐs
と一定になる（図２参照）。したがって、位置補償飽和
積分器３の余分な積分処理を回避できるとともにオーバ
ーシュート量を低減でき、収束時間Ｔrを大幅に短縮す
ることができる。
【００１８】実施の形態３．また、図５の機能ブロック
図に示すように、上記飽和信号検出手段６に代えて、位
置補償利得出力手段１の前に位置誤差検出手段１１を設
けて、上記位置誤差検出器１１で検出された位置誤差ｅ
が設定位置誤差ｅkに達した場合に、位置補償積分利得
切替手段２の入力切替手段９に切替え指令信号を入力し
て速度操作量ｑを制御することができる。特に、上記位
置誤差ｅkに対応する速度Ｖk（ｅ，ｔ）がＶk（ｅ，
ｔ）＝Ｑとなるように上記設定位置誤差ｅkを設定した
場合には、上記本実施の形態１と同様に、速度操作量ｑ
が速度飽和器５の飽和値Ｑに達する時刻ｔ＝ｔs以後
は、位置補償積分器出力ｐの値はｐ＝ｐsと一定になる
（図２参照）。したがって、位置補償飽和積分器３の余
分な積分処理を回避できるとともにオーバーシュート量
を低減でき、収束時間Ｔrを大幅に短縮することができ
る。
図に示すように、上記飽和信号検出手段６に代えて、位
置補償利得出力手段１の前に位置誤差検出手段１１を設
けて、上記位置誤差検出器１１で検出された位置誤差ｅ
が設定位置誤差ｅkに達した場合に、位置補償積分利得
切替手段２の入力切替手段９に切替え指令信号を入力し
て速度操作量ｑを制御することができる。特に、上記位
置誤差ｅkに対応する速度Ｖk（ｅ，ｔ）がＶk（ｅ，
ｔ）＝Ｑとなるように上記設定位置誤差ｅkを設定した
場合には、上記本実施の形態１と同様に、速度操作量ｑ
が速度飽和器５の飽和値Ｑに達する時刻ｔ＝ｔs以後
は、位置補償積分器出力ｐの値はｐ＝ｐsと一定になる
（図２参照）。したがって、位置補償飽和積分器３の余
分な積分処理を回避できるとともにオーバーシュート量
を低減でき、収束時間Ｔrを大幅に短縮することができ
る。
【００１９】実施の形態４．図６は、本発明の実施の形
態４に係わる位置制御装置における２型補償器の機能ブ
ロック図で、実施の形態１の図１に示した位置補償飽和
積分器３を位置補償無飽和積分器１２に置き換えた構成
としたものである。上述したように、速度飽和器５の出
力ｑが飽和値Ｑに達した場合には、位置補償飽和積分器
３の入力信号を位置補償積分利得出力手段７の出力から
カットオフ値出力手段の出力Ｋ（Ｋ＝０）に切替えるの
で、位置補償飽和積分器出力ｐの値は位置補償飽和積分
器３の飽和値Ｐに達することがない。したがって、上記
位置補償飽和積分器３を飽和値を持たない位置補償無飽
和積分器１２に置き換えても、実施の形態１と同様な効
果が得られることは明らかである。更に、本実施の形態
４によれば、位置補償飽和積分器３を飽和値を持たない
位置補償無飽和積分器１２に置換えたので、飽和値Ｑを
設定する必要がなく、回路設計が簡便になる。
態４に係わる位置制御装置における２型補償器の機能ブ
ロック図で、実施の形態１の図１に示した位置補償飽和
積分器３を位置補償無飽和積分器１２に置き換えた構成
としたものである。上述したように、速度飽和器５の出
力ｑが飽和値Ｑに達した場合には、位置補償飽和積分器
３の入力信号を位置補償積分利得出力手段７の出力から
カットオフ値出力手段の出力Ｋ（Ｋ＝０）に切替えるの
で、位置補償飽和積分器出力ｐの値は位置補償飽和積分
器３の飽和値Ｐに達することがない。したがって、上記
位置補償飽和積分器３を飽和値を持たない位置補償無飽
和積分器１２に置き換えても、実施の形態１と同様な効
果が得られることは明らかである。更に、本実施の形態
４によれば、位置補償飽和積分器３を飽和値を持たない
位置補償無飽和積分器１２に置換えたので、飽和値Ｑを
設定する必要がなく、回路設計が簡便になる。
【００２０】なお、上記本実施の形態４では、実施の形
態１の図１に示した位置補償飽和積分器３を位置補償無
飽和積分器１２に置換えた構成としたが、図４（実施の
形態２参照）に示した位置補償飽和積分器３を位置補償
無飽和積分器１２に置換えた構成としても、位置補償飽
和積分器出力ｐの値は位置補償飽和積分器３の飽和値Ｐ
に達することがないので、実施の形態２と同様な効果が
得られるとともに、回路設計が簡便になる。あるいは、
図５（実施の形態３参照）に示した位置補償飽和積分器
３を位置補償無飽和積分器１２に置換えた構成として
も、位置補償飽和積分器出力ｐの値は位置補償飽和積分
器３の飽和値Ｐに達することがないので、実施の形態３
と同様な効果が得られるとともに、回路設計が簡便にな
る。
態１の図１に示した位置補償飽和積分器３を位置補償無
飽和積分器１２に置換えた構成としたが、図４（実施の
形態２参照）に示した位置補償飽和積分器３を位置補償
無飽和積分器１２に置換えた構成としても、位置補償飽
和積分器出力ｐの値は位置補償飽和積分器３の飽和値Ｐ
に達することがないので、実施の形態２と同様な効果が
得られるとともに、回路設計が簡便になる。あるいは、
図５（実施の形態３参照）に示した位置補償飽和積分器
３を位置補償無飽和積分器１２に置換えた構成として
も、位置補償飽和積分器出力ｐの値は位置補償飽和積分
器３の飽和値Ｐに達することがないので、実施の形態３
と同様な効果が得られるとともに、回路設計が簡便にな
る。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の位
置制御装置は、速度飽和器が飽和に達した場合には、位
置補償飽和積分器への入力信号を位置補償積分利得出力
手段の出力からカットオフ値出力手段の出力に切替える
ことにより速度飽和器の出力を制限するようにしたの
で、入力位置誤差の極性反転直後から速度操作量がゼロ
になるまでの速度操作遅延時間を短縮し速度操作量の上
記期間における積分値を著しく減少させることができ、
したがって、オーバーシュート量を低減できるとともに
収束時間を大幅に短縮することができる。
置制御装置は、速度飽和器が飽和に達した場合には、位
置補償飽和積分器への入力信号を位置補償積分利得出力
手段の出力からカットオフ値出力手段の出力に切替える
ことにより速度飽和器の出力を制限するようにしたの
で、入力位置誤差の極性反転直後から速度操作量がゼロ
になるまでの速度操作遅延時間を短縮し速度操作量の上
記期間における積分値を著しく減少させることができ、
したがって、オーバーシュート量を低減できるとともに
収束時間を大幅に短縮することができる。
【００２２】また、請求項２記載の位置制御装置は、速
度飽和器への入力信号が予め設定された設定速度に達し
た場合には、位置補償飽和積分器への入力信号を位置補
償積分利得出力手段の出力からカットオフ値出力手段の
出力に切替ることにより速度飽和器の出力を制限するよ
うにしたので、入力位置誤差の極性反転直後からの速度
操作量の積分値を著しく減少させることができ、オーバ
ーシュート量を低減するとともに収束時間を大幅に短縮
することができる。
度飽和器への入力信号が予め設定された設定速度に達し
た場合には、位置補償飽和積分器への入力信号を位置補
償積分利得出力手段の出力からカットオフ値出力手段の
出力に切替ることにより速度飽和器の出力を制限するよ
うにしたので、入力位置誤差の極性反転直後からの速度
操作量の積分値を著しく減少させることができ、オーバ
ーシュート量を低減するとともに収束時間を大幅に短縮
することができる。
【００２３】請求項３記載の位置制御装置は、位置補償
利得出力手段への入力信号が、予め設定された設定位置
誤差に達した場合には、位置補償飽和積分器への入力信
号を位置補償積分利得出力手段の出力からカットオフ値
出力手段の出力に切替ることにより速度飽和器の出力を
制限するようにしたので、入力位置誤差の極性反転直後
からの速度操作量の積分値を著しく減少させることがで
き、オーバーシュート量を低減するとともに収束時間を
大幅に短縮することができる。
利得出力手段への入力信号が、予め設定された設定位置
誤差に達した場合には、位置補償飽和積分器への入力信
号を位置補償積分利得出力手段の出力からカットオフ値
出力手段の出力に切替ることにより速度飽和器の出力を
制限するようにしたので、入力位置誤差の極性反転直後
からの速度操作量の積分値を著しく減少させることがで
き、オーバーシュート量を低減するとともに収束時間を
大幅に短縮することができる。
【００２４】また、請求項４記載の位置制御装置は、請
求項１または請求項２または請求項３記載の２型位置補
償器において、位置補償飽和積分器に代えて飽和値を持
たない位置補償無飽和積分器を備えたので、飽和値Ｑを
設定する必要がなく、回路設計を簡便にすることができ
る。
求項１または請求項２または請求項３記載の２型位置補
償器において、位置補償飽和積分器に代えて飽和値を持
たない位置補償無飽和積分器を備えたので、飽和値Ｑを
設定する必要がなく、回路設計を簡便にすることができ
る。
【図１】 本発明の実施の形態１に係わる位置補償器の
機能ブロック図である。
機能ブロック図である。
【図２】 本発明の実施の形態１に係わる位置補償器の
入出力信号を示すタイムチャートである。
入出力信号を示すタイムチャートである。
【図３】 本発明の実施の形態１に係わる２型補償器の
ステップ応答を示す図である。
ステップ応答を示す図である。
【図４】 本発明の実施の形態２に係わる位置補償器の
機能ブロック図である。
機能ブロック図である。
【図５】 本発明の実施の形態３に係わる位置補償器の
機能ブロック図である。
機能ブロック図である。
【図６】 本発明の実施の形態４に係わる位置補償器の
機能ブロック図である。
機能ブロック図である。
【図７】 従来のアンテナの位置制御装置の機能ブロッ
ク図である。
ク図である。
【図８】 従来の２型補償器の機能ブロック図である。
【図９】 従来の２型補償器の入出力信号を示すタイム
チャートである。
チャートである。
【図１０】 従来の位置制御装置における２型補償器の
ステップ応答を示す図である。
ステップ応答を示す図である。
１ 位置補償利得出力手段、２ 位置補償積分利得切替
手段、３ 位置補償飽和積分器、４ 加算器、５ 速度
飽和器、６ 飽和信号検出手段、７ 位置補償積分利得
出力手段、８ カットオフ値出力手段、９ 入力切替手
段、１０ 速度指令検出手段、１１ 位置誤差検出手
段、１２ 位置補償無飽和積分器
手段、３ 位置補償飽和積分器、４ 加算器、５ 速度
飽和器、６ 飽和信号検出手段、７ 位置補償積分利得
出力手段、８ カットオフ値出力手段、９ 入力切替手
段、１０ 速度指令検出手段、１１ 位置誤差検出手
段、１２ 位置補償無飽和積分器
Claims (4)
- 【請求項１】 位置制御装置に用いられ，位置補償利得
出力手段と位置補償積分利得出力手段と位置補償飽和積
分器と速度飽和器とを備えた２型位置補償器において、
上記位置補償飽和積分器の入力信号を上記位置補償積分
利得出力手段の出力とカットオフ値出力手段の出力との
いずれか一方に切替える位置補償積分利得切替手段と、
上記速度飽和器の出力が飽和に達したことを検出して上
記位置補償積分利得切替手段に入力切替信号を出力する
飽和信号検出手段とを設け、上記速度飽和器が飽和に達
した場合には、上記位置補償飽和積分器への入力信号を
位置補償積分利得出力手段の出力からカットオフ値出力
手段の出力に切替えるようにしたことを特徴とする位置
制御装置。 - 【請求項２】 位置制御装置に用いられ，位置補償利得
出力手段と位置補償積分利得出力手段と位置補償飽和積
分器と速度飽和器とを備えた２型位置補償器において、
上記位置補償飽和積分器の入力信号を上記位置補償積分
利得出力手段の出力とカットオフ値出力手段の出力との
いずれか一方に切替える位置補償積分利得切替手段と、
上記速度飽和器への入力信号の値が予め設定された設定
速度に達したことを検出して上記位置補償積分利得切替
手段に入力切替信号を出力する速度指令検出手段とを設
け、上記速度飽和器への入力信号の値が上記設定速度に
達した場合には、上記位置補償飽和積分器への入力信号
を位置補償積分利得出力手段の出力からカットオフ値出
力手段の出力に切替えるようにしたことを特徴とする位
置制御装置。 - 【請求項３】 位置制御装置に用いられ，位置補償利得
出力手段と位置補償積分利得出力手段と位置補償飽和積
分器と速度飽和器とを備えた２型位置補償器において、
上記位置補償飽和積分器の入力信号を上記位置補償積分
利得出力手段の出力とカットオフ値出力手段の出力との
いずれか一方に切替える位置補償積分利得切替手段と、
上記位置補償利得出力手段への入力信号の値が予め設定
された設定位置誤差に達したことを検出して上記位置補
償積分利得切替手段に入力切替信号を出力する位置誤差
検出手段とを設け、上記位置誤差検出手段への入力信号
の値が上記設定位置誤差に達した場合には、位置補償飽
和積分器への入力信号を位置補償積分利得出力手段の出
力からカットオフ値出力手段の出力に切替えるようにし
たことを特徴とする位置制御装置。 - 【請求項４】 上記位置補償飽和積分器に代えて位置補
償無飽和積分器を備えたことを特徴とする請求項１また
は請求項２または請求項３記載の位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15536097A JP3212538B2 (ja) | 1997-06-12 | 1997-06-12 | 位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15536097A JP3212538B2 (ja) | 1997-06-12 | 1997-06-12 | 位置制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH113122A true JPH113122A (ja) | 1999-01-06 |
| JP3212538B2 JP3212538B2 (ja) | 2001-09-25 |
Family
ID=15604217
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15536097A Expired - Fee Related JP3212538B2 (ja) | 1997-06-12 | 1997-06-12 | 位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3212538B2 (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5892010A (ja) * | 1981-11-27 | 1983-06-01 | Hitachi Ltd | 位置制御方式 |
| JPS5932630A (ja) * | 1982-08-17 | 1984-02-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 舶用主機関の制御装置 |
| JPH01279304A (ja) * | 1988-05-02 | 1989-11-09 | Shinko Electric Co Ltd | サーボ制御系の積分比例補償器 |
-
1997
- 1997-06-12 JP JP15536097A patent/JP3212538B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3212538B2 (ja) | 2001-09-25 |
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