JPH11313507A

JPH11313507A - 作業用走行車

Info

Publication number: JPH11313507A
Application number: JP12214998A
Authority: JP
Inventors: Tatsuhiko Nojima; 辰彦野島; Takeji Tanaka; 武二田中; Tomoshi Tamura; 智志田村; Shigeharu Kimura; 重治木村; Akihiro Bando; 明宏伴藤
Original assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 1998-05-01
Filing date: 1998-05-01
Publication date: 1999-11-16

Abstract

(57)【要約】【課題】機体後進時に対地作業機を一定位置まで自動
的に上昇させるバックアップ制御手段を備える作業用走
行車において、圃場の硬軟に拘わらず対地作業機を圃場
面から浮上させると共に、浮上高さを可及的に低くして
畦際合わせを容易にする。【解決手段】自動上昇中の作業部３の対地高さをリヤ
カバーセンサ値に基づいて判断すると共に、作業部３が
所定の対地高さに達したときのリフトアーム位置を停止
基準位置とし、該停止基準位置から一定量上昇した時点
でリフトアーム４を停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、トラクタ等の作業
用走行車の技術分野に属するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、この種トラクタ等の作業用走行
車のなかには、機体後進に伴う対地作業機の破損を防止
すべく、機体後進操作時にリフトアームを所定位置まで
自動的に上昇制御するバックアップ制御手段を備えるも
のがある。ところで、対地作業を畦際から開始する場
合、機体を後進させながら対地作業機を畦に近付ける畦
際合わせを行うが、このとき、バックアップ制御の上昇
停止位置が高いと、畦際合わせが困難になる不都合があ
り、一方、バックアップ制御の上昇停止位置が低い場合
には、タイヤ沈下量が大きい軟弱圃場において対地作業
機が圃場面から浮上しない可能性がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】そこで、前記バックア
ップ制御の上昇停止位置を、圃場条件や作業条件に応じ
て任意に設定し得る上昇停止位置設定器を設けることが
提案されているが、この場合には、部品点数が増加する
許りでなく、オペレータの操作負担が増大し、さらに、
オペレータの設定ミスに起因する不都合が生じる可能性
があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作
されたものであって、リフトアームの油圧作動に基づい
て昇降する対地作業機と、該対地作業機の耕深に応じて
上下揺動するリヤカバーと、該リヤカバーの揺動位置を
検出するリヤカバーセンサと、ポジションレバーの設定
位置に応じてリフトアームを自動的に昇降制御するポジ
ション制御手段と、機体後進操作時にリフトアームを所
定位置まで自動的に上昇制御するバックアップ制御手段
とを備える作業用走行車において、前記バックアップ制
御手段は、自動上昇中の対地作業機の対地高さをリヤカ
バーセンサ値に基づいて判断すると共に、対地作業機が
所定の対地高さに達したときのリフトアーム位置を停止
基準位置とし、該停止基準位置から一定量上昇した時点
でリフトアームを停止させることを特徴とするものであ
る。つまり、バックアップ制御で上昇したリフトアーム
を一定位置で停止させるものでありながら、圃場の硬軟
に拘わらず対地作業機を圃場面から浮上させることがで
きるうえに、浮上高さを可及的に低くして畦際合わせを
容易にすることができ、その結果、上昇停止位置設定器
を不要にして部品点数を削減できる許りでなく、オペレ
ータの操作負担も軽減することができる。また、前記停
止基準位置は、リヤカバーセンサがリヤカバーの下限状
態を検出したときのリフトアーム位置であることを特徴
とするものである。つまり、対地作業機の浮上高さ（接
地高さ）を基準にしてリフトアームの上昇を停止させる
ことができる。

【０００５】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態の一つ
を図面に基づいて説明する。図面において、１はトラク
タの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降
リンク機構２を介してロータリ耕耘式の作業部（対地作
業機）３が連結されている。そして、前記作業部３は、
昇降リンク機構２を吊持するリフトアーム４の上下油圧
作動に伴って昇降するが、これらの基本構成は何れも従
来通りである。尚、５はリフトアーム４を上下揺動させ
るリフトシリンダであって、該リフトシリンダ５は、電
磁切換バルブ６の切換操作に応じて伸縮作動するように
なっている。

【０００６】７は前記作業部３の後部に上下揺動自在に
設けられるリヤカバーであって、該リヤカバー７は、耕
耘土に弾圧的に接地して耕耘土を均平する均平板として
機能するが、その基端部には、リヤカバー７の上下揺動
位置を検出するリヤカバーセンサ（ポテンショメータ）
８が連繋されている。そして、リヤカバーセンサ８の検
出信号は、後述する耕深自動制御において耕深検出デー
タとして利用される許りでなく、後述するバックアップ
制御において対地高さ検出データとして利用されるよう
になっている。

【０００７】９は運転席１０の一側方に設けられる変速
操作パネルであって、該変速操作パネル９には、トラン
スミッションケース内の主変速機構（図示せず）を操作
するための主変速レバー１１、同ケース内の前後進切換
機構（図示せず）を操作するための前後進切換操作レバ
ー１２等が配設されているが、前後進切換操作レバー１
２の基端部近傍位置には、前後進切換操作レバー１２の
後進操作を検出する後進検出スイッチ１３が配設されて
いる。

【０００８】１４は運転席１０の他側方に設けられる作
業部操作パネルであって、該作業部操作パネル１４に
は、作業部３の対機高さを設定するポジションレバー１
５、耕深自動制御の目標耕深を設定する耕深設定ボリュ
ーム１６、耕深自動制御をＯＮ−ＯＦＦする耕深自動ス
イッチ１７、バックアップ制御をＯＮ−ＯＦＦするバッ
クアップ制御スイッチ１８等の操作具が配設されてい
る。

【０００９】１９はマイクロコンピュータ（ＣＰＵ、Ｒ
ＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて構成される制御部であ
って、該制御部１９の入力側には、前述したリヤカバー
センサ８、後進検出スイッチ１３、耕深設定ボリューム
１６、耕深自動スイッチ１７およびバックアップ制御ス
イッチ１８に加え、ポジションレバー１５のレバー位置
を検出するポジションセンサ２０、リフトアーム４のア
ーム位置を検出するリフトアームセンサ２１等が所定の
入力インタフェースを介して接続される一方、出力側に
は、前記電磁切換バルブ６に設けられるリフトアーム上
昇用ソレノイド６ａ、リフトアーム下降用ソレノイド６
ｂ、モニタパネル２２に設けられるバックアップランプ
２３等が所定の出力インタフェースを介して接続されて
いる。つまり、制御部１９は、ポジションセンサ値に基
づいて目標リフトアームセンサ値を演算し、該目標リフ
トアームセンサ値に対する現リフトアームセンサ値の偏
差に応じてリフトアーム４を自動的に昇降制御する「ポ
ジション制御」、耕深設定ボリューム値に基づいて目標
リヤカバーセンサ値を演算し、該目標リヤカバーセンサ
値に対する現リヤカバーセンサ値の偏差に応じてリフト
アーム４を自動的に昇降制御する「耕深自動制御」、後
進検出信号に応じてリフトアーム４を所定の位置まで自
動的に上昇制御する「バックアップ制御」等の制御手順
を予め備えており、以下、本発明の要部である「バック
アップ制御」の制御手順をフローチャートに基づいて説
明する。

【００１０】前記「バックアップ制御」では、まず、バ
ックアップ制御スイッチ１８がＯＮであるか否かを判断
し、該判断がＹＥＳの場合には、リヤカバーセンサ値を
入力した後、後進検出スイッチ信号等に基づいてバック
アップ制御実行状態であるか否かを判断する。そして、
この判断がＮＯである場合には、バックアップランプ２
３を消灯させると共に、リフトアーム４を「ポジション
制御」の目標位置まで下降させるが、ＹＥＳと判断した
場合には、バックアップランプ２３を点滅させると共
に、「ポジション制御」等に優先してリフトアーム４を
後述する所定の位置まで自動的に上昇させるようになっ
ている。

【００１１】さて、「バックアップ制御」に基づいてリ
フトアーム４を自動的に上昇させている状態では、リヤ
カバー７が下限位置まで揺動したか否かをリヤカバーセ
ンサ値に基づいて判断すると共に、該判断がＹＥＳにな
った時点のリフトアーム位置を停止基準位置とし、該停
止基準位置から一定量上昇した時点でリフトアーム４を
停止させるようになっている。即ち、作業部３の圃場面
からの浮上をリヤカバーセンサ値に基づいて判断し、該
判断時からリフトアーム４を一定量上昇させるため、圃
場の硬軟に拘わらず作業部３を圃場面から浮上させるこ
とができる許りでなく、「バックアップ制御」の上昇停
止高さを可及的に低くして畦際合わせを容易にすること
ができるようになっている。因みに、「バックアップ制
御」によるリフトアーム４の上昇停止位置Ｓは下記の式
で求められる。但し、Ａはリヤカバー下限判断時に格納
したリフトアームセンサ値（停止基準値）、Ｋは予め設
定される固定値である。Ｓ＝Ａ＋Ｋ

【００１２】叙述の如く構成されたものにおいて、リフ
トアーム４の油圧作動に基づいて昇降する作業部３と、
該作業部３の耕深に応じて上下揺動するリヤカバー７
と、該リヤカバー７の揺動位置を検出するリヤカバーセ
ンサ８と、ポジションレバー１５の設定位置に応じてリ
フトアーム４を自動的に昇降制御するポジション制御手
段と、機体後進操作時にリフトアーム４を所定位置まで
自動的に上昇制御するバックアップ制御手段とを備える
ものであるが、前記バックアップ制御手段は、自動上昇
中の作業部３の対地高さをリヤカバーセンサ値に基づい
て判断すると共に、作業部３が所定の対地高さに達した
ときのリフトアーム位置を停止基準位置とし、該停止基
準位置から一定量上昇した時点でリフトアーム４を停止
させることになる。つまり、バックアップ制御に基づい
て上昇したリフトアーム４を一定位置で停止させるもの
でありながら、圃場の硬軟に拘わらず作業部３を圃場面
から浮上させることができるうえに、浮上高さを可及的
に低くして畦際合わせを容易にすることができ、その結
果、上昇停止位置設定器を不要にして部品点数を削減で
きる許りでなく、オペレータの操作負担も軽減すること
ができる。

【００１３】また、前記停止基準位置は、リヤカバーセ
ンサ８がリヤカバー７の下限状態を検出したときのリフ
トアーム位置であるため、作業部３の浮上高さ（接地高
さ）を基準にしてリフトアーム４の上昇を停止させるこ
とができ、その結果、バックアップ制御に基づいて自動
的に上昇した作業部３が圃場面から浮上する以前に停止
してしまう不都合を確実に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタの側面図である。

【図２】制御部の入出力を示すブロック図である。

【図３】「バックアップ制御」のフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１走行機体３作業部４リフトアーム８リヤカバーセンサ１３後進検出スイッチ１９制御部２１リフトアームセンサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者田村智志島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地１三菱農機株式会社内 (72)発明者木村重治島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地１三菱農機株式会社内 (72)発明者伴藤明宏島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地１三菱農機株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】リフトアームの油圧作動に基づいて昇降
する対地作業機と、該対地作業機の耕深に応じて上下揺
動するリヤカバーと、該リヤカバーの揺動位置を検出す
るリヤカバーセンサと、ポジションレバーの設定位置に
応じてリフトアームを自動的に昇降制御するポジション
制御手段と、機体後進操作時にリフトアームを所定位置
まで自動的に上昇制御するバックアップ制御手段とを備
える作業用走行車において、前記バックアップ制御手段
は、自動上昇中の対地作業機の対地高さをリヤカバーセ
ンサ値に基づいて判断すると共に、対地作業機が所定の
対地高さに達したときのリフトアーム位置を停止基準位
置とし、該停止基準位置から一定量上昇した時点でリフ
トアームを停止させることを特徴とする作業用走行車。
【請求項２】請求項１の停止基準位置は、リヤカバー
センサがリヤカバーの下限状態を検出したときのリフト
アーム位置であることを特徴とする作業用走行車。