JPH11322059A - 物品の方向転換装置及びパレタイザ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 物品を方向転換させながら搬送する搬送速度
を高速にしても、物品やその中身に損傷を与える心配を
なくす。 【解決手段】 方向転換装置１１は、箱９が跨って載る
ことができる並列に配列された２列の搬送コンベア４１
を備える。搬送コンベア４１は、個別に速度制御可能な
複数（５個）のコンベア４２が搬送方向に縦列配置され
て構成され、幅方向左右一対のコンベア４２によってで
きる５つのコンベア列５４〜５８によって搬送通路は搬
送方向に５分割される。コンベア４２は通常は左右同じ
標準速度Ｖで駆動され、方向転換させるべき箱９ａが搬
入されると、コンベア列５４〜５８のうちその箱９ａが
載るものを構成する左右のコンベア４２がそれぞれＶ−
αとＶ＋αの速度で速度差をつけて駆動される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、箱などの物品を例
えばパレットに段積するときの配列パターンに合わせた
向きになるように方向転換させる物品の方向転換装置及
びパレタイザに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】工場で製品が詰められた箱（カートン）
は、フォークリフト等で運搬するのに都合がよいように
パレットに段積みされる。この場合、荷崩れが起き難く
なるようにするため、二つの箱の境界の上をその上段の
箱が載るように、箱の向きを違えた配列パターンを形成
して一段すつ段積みされることが多い。しかし、箱はコ
ンベア上で同じ向きで搬送されてくるため、パターン形
成前に箱の向きを変更する必要がある。

【０００３】近年、箱を自動でパレット上に段積みする
装置として、産業用ロボットを利用したパレタイザや、
箱の導入コンベアとプッシャ装置の組合せで一段分の積
載パターンを作る機械式パレタイザが知られている。産
業用ロボットを利用したパレタイザでは、一つまたは複
数の箱をハンドによりつかみ、ハンドを回転させながら
箱を移動し、一段分のパターンを形成している。一方、
機械式のパレタイザでは、図１７に示すように、導入コ
ンベア２０１上で予め箱２０２の方向を規制するストッ
パ２０３を例えば同図矢印方向に出し入れすることによ
り、箱２０２の向きを変更している。そして、導入コン
ベア２０１の下流側にパターンの向きになった箱が所定
個数たまるごとにプッシャ装置によってその一列分が押
出され、これが複数回繰り返されることで一段分のパタ
ーンが形成される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】近年、生産ラインが高
速化するに伴ない、高速で確実に箱を方向転換（回転）
させる装置の必要性がでてきた。産業用ロボットを利用
したパレタイザでは、１分間に３０個の箱を積載するこ
とが限界であった。これに対し、機械式のパレタイザで
は、箱の方向を転換するストッパ２０３を備える導入コ
ンベア２０１を多列設置するとともに、各導入コンベア
２０１における箱の搬送速度を高速化することにより、
１分間に約７０個の処理能力にまで高速化が図られてい
る。

【０００５】しかしながら、箱の搬送速度を高速化させ
ているため、方向転換の際、高い速度をもった箱２０２
が、速度零のストッパ２０３に衝突することになるた
め、箱内の製品（例えば紙パック製品等）の変形または
箱自体の損傷が発生するという問題があった。また、近
年、生産ラインが高速化するに伴い、パレタイザにより
高い処理能力が求められているが、箱内の製品や箱自体
の損傷の問題からこれ以上の高速化には対応できないと
いう問題もあった。

【０００６】また、ストッパ２０３を備えた方向転換装
置は、図１７に示すように箱２０２を横向きから縦向き
に方向転換させることはできるものの、縦向きで搬入さ
れてくる箱に対してはうまく回転させることが難しかっ
た。すなわち、ストッパ２０１が導入コンベア２０１の
幅方向において箱２０２の回転中心（重心）の比較的近
くで当たることになるため、箱２０２に与えられる回転
モーメントが小さく箱２０２が回転し難くなるからであ
る。このため、箱２０２を横向きで流すことを強いられ
ていた。

【０００７】本発明は上記課題を解決するためになされ
たものであって、その第１の目的は、物品を方向転換さ
せながら搬送する搬送速度を高速にしても、物品やその
中身に損傷を与える心配をなくすことができる物品の方
向転換装置及びパレタイザを提供することにある。第２
の目的は、物品を回転させるときの無駄な滑りをなるべ
く抑えて物品を効率よく回転させ、ひいては物品の回転
速度を速めて短い距離で回転を終えられるようにする。
第３の目的は、物品の間隔をなるべく短く詰めて処理能
力を高めることにある。第４の目的は、入力指定した段
積方法に合った配列パターンの一段分を短時間で形成す
ることにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために請求項１に記載の発明では、物品が跨って載る
ことができる複数列の搬送コンベアが並列に配置されて
構成される搬送通路と、前記複数列の搬送コンベアを、
少なくとも方向転換させるべき物品が載る領域部分で、
前記物品を回転させ得る速度差をつけるように速度制御
をする制御手段とを備えている。

【０００９】第２の目的を達成するために請求項２に記
載の発明では、請求項１に記載の発明において、前記搬
送通路の幅方向には前記搬送コンベアが三列以上設けら
れ、前記制御手段は、前記各搬送コンベアのうち、前記
速度差をつけたときに回転する前記物品の回転中心に対
して前記搬送通路の幅方向において外側に位置するもの
ほど相対的に大きな速度差をつけるように設定されてい
る。

【００１０】第３の目的を達成するために請求項３に記
載の発明では、請求項１又は請求項２に記載の発明にお
いて、前記制御手段は、方向転換させない物品が搬送さ
れるときは、前記複数列の搬送コンベアを速度差をつけ
ず標準速度の同速度に速度制御し、方向転換させる物品
が搬送されるときは、前記複数列の搬送コンベアを物品
の回転中心の搬送方向への移動速度を前記標準速度に保
ちつつ、必要な速度差がつくように速度制御するように
設定されている。

【００１１】第３の目的を達成するために請求項４に記
載の発明では、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記
載の発明において、前記複数列の搬送コンベアは、複数
列の小コンベアからなるコンベア列が搬送方向に複数配
列されて構成され、前記制御手段は、方向転換させるべ
き物品が載るコンベア列についてのみ、それを構成する
複数列の小コンベアに速度差をつける速度制御をするこ
とをその要旨とする。請求項５に記載の発明では、請求
項４に記載の発明において、前記搬送通路の幅方向に物
品の回転中心を挟んだ両側に配列される速度差をつける
対となる二列の小コンベアのうち、第１列の各小コンベ
アと同期回転する各第１軸と、前記第２列の各小コンベ
アと同期回転する各第２軸とが前記コンベア列毎に連結
されている複数の差動機と、前記各第１軸に前記各差動
機を介して回転力を与えるとともに、そのうちの複数の
第１軸に少なくとも一つが共有されている駆動用モータ
と、前記各第２軸に回転力を与えるべく前記コンベア列
毎に設けられた複数の差動用モータとを備えている。

【００１２】第４の目的を達成するために請求項６に記
載の発明では、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記
載の前記搬送通路を複数備えるとともに、前記物品のパ
レットへの段積方法を指定する入力手段を備え、前記制
御手段は、前記入力手段により指定された前記段積方法
のデータに基づいて、前記各搬送通路に搬入された物品
が前記段積方法に合わせた一段分の配列パターンを形成
し得る向きになって搬出されるように、各搬送通路ごと
の前記搬送コンベアを統括的に制御することその要旨と
する。

【００１３】請求項７に記載の発明では、パレタイザに
は、請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の前記方
向転換装置と、前記搬送通路から搬出された物品群をそ
の配列パターンを保持したまま密集させる密集手段と、
前記密集手段により密集状態にされた物品群をパレット
上に段積みする段積手段とが備えられてる。 （作用）従って、請求項１に記載の発明によれば、搬送
通路に搬入された物品は、複数列の搬送コンベアに跨っ
て載る状態で搬送コンベアによって搬送される。制御手
段により速度制御されて、複数列の搬送コンベアは、少
なくとも方向転換させるべき物品が載る領域部分で、物
品を回転させ得る速度差をつけて速度制御される。物品
はその速度差でもって回転して方向転換される。物品は
搬送コンベアの速度差によって回転するので、搬送速度
を高速にしても物品やその中身に衝撃を与える心配がな
くなる。また、縦長の物品が縦向きで搬入されても方向
転換が可能である。

【００１４】請求項２に記載の発明によれば、 搬送通
路を搬送される物品は三列以上の搬送コンベアに載って
搬送されるが、物品を方向転換する際、各搬送コンベア
は物品の回転中心に対して搬送通路の幅方向において外
側に位置するものほど相対的に大きな速度差をつけるよ
うに、制御手段により速度制御される。このため、物品
の回転がスムーズに行われ、物品を確実に回転させられ
る範囲内での搬送コンベアの最高速度を一層高くし易く
なる。

【００１５】請求項３に記載の発明によれば、複数列の
搬送コンベアは、方向転換させない物品が搬送されると
きは速度差をつけず標準速度の同速度に速度制御され、
方向転換させる物品が搬送されるときは、速度差がつけ
るように速度制御され、このとき物品の回転中心の搬送
方向への移動速度が標準速度に保たれる。このため、搬
送通路を通り抜ける前後において、方向転換される物品
と方向転換されない物品との中心間の距離が同じに保た
れる。従って、最小限度確保する必要のある物品間の間
隔をより小さくすることが可能となるので、物品の間隔
を短く詰めて、処理能力をより一層高めることが可能に
なる。

【００１６】請求項４に記載の発明によれば、搬送通路
を複数に分割するコンベア列のうち、方向転換させるべ
き物品が載ったコンベア列について、それを構成する複
数列の小コンベアに速度差をつける速度制御が制御手段
によってなされる。よって、搬送通路上を、方向転換さ
せるべき物品と、方向転換させない物品を同時に搬送す
ることが可能になる。従って、搬送通路を搬入する物品
の間隔を短く詰めることができ、物品の方向転換の処理
能力をさらに高めることが可能になる。

【００１７】請求項５に記載の発明によれば、駆動用モ
ータが一定速度で駆動された状態で、差動用モータが変
速制御されることにより、その差動用モータと対応する
コンベア列の対をなす二列の小コンベアが、同速度にな
る状態と、速度差をつけた状態とに速度制御される。例
えば差動用モータが変速されて第２軸の回転速度が減速
すれば差動機を介して第１軸が加速され、これとは逆に
第２軸が加速されれば差動機を介して第１軸は減速され
る。従って、第１軸と同期回転する第１列の小コンベア
と、第２軸と同期回転する第２列の小コンベアは、物品
の回転中心の移動速度が標準速度に保たれたまま速度差
をつけた搬送速度に速度制御される。第１軸と同期回転
する第１列の小コンベアのうち複数が、少なくとも一つ
の駆動用モータを共有するので、その分だけモータの数
が減ることになる。よって、小コンベアの数の割りに必
要なモータの個数が少なくなる。

【００１８】請求項６に記載の発明によれば、各搬送通
路の搬送コンベアが入力手段により指定された段積方法
のデータに基づき制御手段により統括的に制御され、複
数の搬送通路に搬入された物品は、その段積方法に合っ
た一段分の配列パターンを形成し得る向きになって各搬
送通路から搬出される。複数の搬送通路から搬出された
物品は、その下流側において、段積方法に合った一段分
の配列パターンを形成する。従って、パレットに段積み
する一段分が形成されるサイクルタイムが短くなる。

【００１９】請求項７に記載の発明によれば、請求項１
〜請求項５のいずれか一項に記載の方向転換装置により
方向転換された物品はその下流側で所定の配列パターン
に配置される。これら物品群はその配列パターンを保持
したまま密集手段により未っ種状態とされる。そして、
密集状態とされた物品群は、段積手段によりパレット上
に段積みされる。方向転換の処理能力が高い方向転換装
置が使用されるため、このパレタイザによる処理能力が
高められる。

【００２０】

【発明の実施の形態】（第１の実施形態）以下、本発明
を具体化した第１の実施形態を図面に従って説明する。

【００２１】図９は、箱をパレット上に自動で段積みす
るパレタイザ１の概略平面図を示す。パレタイザ１は、
チャンネライザ２、搬入コンベア３、方向転換装置とし
ての方向転換システム４、作業コンベア５、プッシャ装
置６、搬送テーブル７、昇降台８などを備えている。チ
ャンネライザ２は、上流から一列で搬入された物品とし
ての箱９を仕分けする公知の装置であって、本実施形態
では箱９を三列に仕分けする。チャンネライザ２により
仕分けされた箱９は搬入コンベア３を流れて方向転換装
置４に搬入される。方向転換システム４は、パレット１
０に段積みされる際の箱９の配列パターンに合わせて箱
９の向きを必要に応じて転換させる装置である。本実施
形態では、方向転換システム４は３台の方向転換装置１
１を並列に備える。方向転換ユニット４の詳しい構造に
ついては後述する。

【００２２】方向転換システム４の各方向転換装置１１
を通った箱９は、作業コンベア５を流れ、その下流領域
においてパレット１０に段積みする一段分の配列パター
ン（図６，図９を参照）を形成するように配列される。
作業コンベア５の下流領域には、複数のストッパ１２
ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ（図６を参照）が出没可能
に設けられ、ストッパ１２ａ〜１２ｄによって箱９は向
きの同じ複数個ごと区画されて所定位置で堰き止められ
る。ストッパ１２ａ〜１２ｃに堰き止められた箱９をＸ
方向に押えつけて密集させる押圧バー１３（図６を参
照）が、作業コンベア５を横切るＸ方向に移動可能に配
設されている。

【００２３】プッシャ装置６は、作業コンベア５の下流
領域に所定の配列パターンで配列された物品群としての
箱群１４を、搬送テーブル７上に押出すための装置であ
り、作業コンベア５を幅方向に横切るように往復移動す
るプッシングバー１５を備える。プッシングバー１５に
より押出された箱群１４は、作業コンベア５の隣接位置
で待機する搬送テーブル７上に搬入される。図７〜図９
に示すようにプッシングバー１５は一対のエアシリンダ
１６の駆動によって昇降可能であり、箱群１４を押出す
ときに下降され、箱群１４を押出した後の復帰時に作業
コンベア５上の後続の箱群１４と干渉しないように上昇
される。図７，図８に示すように、プッシャ装置６は、
一対の架設台１７の長手方向に延びるように配設された
２本のベルト１８に両側を支持され、ベルト１８を駆動
させるモータ１９（図８，図９に示す）の正逆転駆動に
よってＸ方向に往復動する。

【００２４】搬送テーブル７は、図７，図９に示す待機
位置と昇降台８の真上の積載位置との間をＸ方向に往復
移動する。図８，図９に示すように搬送テーブル７は、
一対のガイド２０，２１間に搬入された箱群１４を、エ
アシリンダ２２の駆動によってガイド２０を前動させる
ことによってＹ方向に押えつける。図７，図８に示すよ
うに、搬送テーブル７は、一対の架設台２３の長手方向
に延びるように配設された２本のベルト２４に両側を支
持され、ベルト２４がモータ２５（図９に示す）の駆動
によって正逆回転することによってＸ方向に往復移動す
る。なお、箱９をＸ方向に密集させる押圧バー１３およ
びプッシャ装置６と、箱９をＹ方向に密集させる機能を
有する搬送テーブル７とによって密集手段が構成され
る。

【００２５】図７に示すように、搬送テーブル７が積載
位置から待機位置に戻るときに、搬送テーブル７上の箱
群１４と係合可能な位置に払出しバー２６が揺動可能に
配置されている。払出しバー２６は同図に実線で示す水
平姿勢に保持された状態では、搬送テーブル７上の箱群
１４と係合せず、搬送テーブル７が積載位置から待機位
置へ戻るときに同図に鎖線で示す垂直姿勢とされること
により箱群１４と係合してこれらを搬送テーブル７から
払出す。

【００２６】昇降台８は、図７〜図９に示すようにパレ
ット１０を載置するためのコンベア２７を備えるととも
に、２本の回転軸２８に装着されたスプロケット２９に
巻き掛けられたチェーン３０に吊り下げられた状態で、
一方の回転軸２８がモータ３１の駆動によって正逆転す
ることにより昇降するようになっている。昇降台８は、
次段の箱群１４が載せられることになる上面（パレット
１０の上面またはパレット１０上の最上段の箱群の上
面）が、搬送テーブル７の少し下方の設定高さに位置す
るように昇降制御される。そのため、搬送テーブル７か
ら払出しバー２６によって払い出された箱群１４は、昇
降台８上のパレット１０の上面またはパレット１０上の
箱群１４の最上段上面に段積みされる。昇降台８は、一
段分の箱群１４が積載される度に、その一段分の高さ分
ずつ下降される。なお、搬送テーブル７および昇降台８
により段積手段が構成される。

【００２７】昇降台８の前後方向両側には、空のパレッ
ト１０を供給する供給コンベア３２と、昇降台８から段
積みが完了した荷を搬出するための搬出コンベア３３が
設けられている。昇降台８に対するパレット１０の搬入
および搬出は昇降台８が最下降位置にある状態で行われ
る。

【００２８】次に方向転換装置１１について説明する。
図２〜図４に示すように、方向転換装置１１は、箱９が
一列で通る搬送通路４０の幅方向に並列に配置された左
右二列の搬送コンベアとしてのローラコンベア４１を備
える。各ローラコンベア４１は、個別に駆動制御される
複数（本例では５つ）の小コンベアとしてのコンベア４
２が搬送方向に縦列配置されることにより構成されてい
る。各コンベア４２は３本を１組とするローラ４３を備
える。

【００２９】図３，図４に示すように、３本１組のロー
ラ４３はそれぞれの外側端部に連結された３つのプーリ
４４と、ギヤボックス４５の出力軸に連結されたプーリ
４６との間に巻き掛けられた無端状のベルト４７を介し
てモータ４８の駆動力に基づき回転駆動される。モータ
４８は可変速モータ（例えばサーボモータ）からなる。
モータ４８の駆動軸とギヤボックス４５の入力軸は、そ
れぞれの軸に取付けられた２つのスプロケット４９，５
０に掛装されたはチェーン５１により連結されている。
ギヤボックス４５およびモータ４８は、ローラ４３を支
持している支持台５２の下部に配設されている。また、
二列のローラコンベア４１の間には、従動する２列の小
ローラ５３が列設されている。

【００３０】搬送通路４０は、その幅方向に並んだ１組
ずつの小コンベア４２によってできるコンベア列５４，
５５，５６，５７，５８によって、長手方向（搬送方
向）に五つの領域に分割される。つまり、搬送通路４０
には、五つのコンベア列５４，５５，５６，５７，５８
が搬送方向に縦列配置されている。

【００３１】また、方向転換装置１１の搬入口付近に
は、搬送通路４０に搬入される箱９を検知するためのセ
ンサ５９が支持台５２の上面に支持された状態で設けら
れている。センサ５９は例えば光電管からなり、反射板
６０で反射した光の入力が遮られることによって箱９を
検知する。なお、３台の方向転換装置１１はすべて同じ
構造を有している。

【００３２】方向転換装置１１には、各モータ４８を駆
動制御するためのコントローラ６１（図４に示す）が設
けられている。図５に示すように、コントローラ（第１
コントローラ）６１はマイクロコンピュータ６２および
モータ駆動回路６３を内蔵する。マイクロコンピュータ
６２は、中央処理装置（以下、ＣＰＵという）６４、メ
モリ６５およびカウンタ６６を備える。メモリに６５に
は方向転換処理用のプログラムデータが記憶されてい
る。ＣＰＵ６４はメモリ６５に記憶された前記プログラ
ムデータに基づいてモータ駆動回路６３を介して各モー
タ４８を速度制御する。なお、他の２台の方向転換装置
１１に備えられた第２および第３コントローラに関する
電気的構成も、第１コントローラ６１と同じになってい
る。

【００３３】３つのコントローラ６１は、パレタイザ１
の制御を統括するメインコントローラ６７に電気的に接
続されている。メインコントローラ６７は、中央処理装
置（以下、ＣＰＵという）６８およびメモリ６９を内蔵
する。メモリ６９には、パレット１０に段積みする箱の
配列パターンのデータが多数種記憶されている。メイン
コントローラ６７に接続された入力手段としての入力装
置７０から配列パターンのデータを選択できるようにな
っている。ＣＰＵ６８は入力装置７０から選択された配
列パターンに関するデータをメモリ７０から読出し、そ
の配列パターンのデータに基づいて各方向転換装置１１
に実行させる作業内容を記載した作業データを作成し、
各コントローラ６１内のＣＰＵ６４に対してそれぞれの
作業データを送信する。各コントローラ６１内のＣＰＵ
６４は、メインコントローラ６７から受信した作業デー
タと、メモリ６５に記憶する方向転換処理用のプログラ
ムデータとに基づき各モータ４８を速度制御する。な
お、モータ４８，センサ５９，コントローラ６１および
メインコントローラ６７により制御手段が構成される。

【００３４】本実施形態では、箱９が跨って載る左右の
コンベア４２に速度差をもたせることにより、箱９を搬
送させながら方向転換させるようにしている。各搬送コ
ンベア４１は、方向転換させる箱９の搬送中でないと
き、すなわち箱９が搬送されていないとき、および搬送
されていてもその箱９が方向転換させる必要のないもの
だけであるときは、コンベア列５４〜５８を構成する左
右のコンベア４２は同じ標準速度Ｖに速度制御される。
図１に示すように、箱９を方向転換させるときは、速度
差をつけないときの標準速度Ｖに対し、左右のコンベア
４２の搬送速度をそれぞれＶ＋αとＶ−α（但し、０＜
α＜Ｖ）とし、標準速度Ｖにプラスマイナスが逆の値±
αを足した値とするように設定されている。これは、箱
９の回転中心の移動速度を標準速度Ｖに保ちながら箱９
を回転させ、箱９が搬送通路４０を通り抜ける際の搬送
速度を一定にして、方向転換された箱９とその前後に位
置する方向転換しない箱９との間の中心間距離を保つた
めである。

【００３５】箱９の回転速度を高めるうえにおいて速度
差を大きくすればよいとは一概にはいえず、軽い箱９の
場合は、速度差をつけ過ぎると却って無駄な滑りを招い
て回転がスムーズに行われなくなる。そこで、箱９の搬
送コンベア４１に対する単位接触面積当たりの重量を考
慮し、速度差２αの設定を変えるようにしている。すな
わち、箱９の単位接触面積当たりの重量が軽いものほど
速度差２αの値を小さくするように設定して、箱９の種
別（サイズと重量の異なる種別）によらず常に無駄な滑
りをなるべく抑えたスムーズな回転が得られるようにし
ている。箱９の単位接触面積当たりの重量のデータは、
入力装置７０から入力される箱９の識別番号（例えば製
品番号や種別番号等）のデータから割り出された箱９の
サイズと重量のデータから導かれる。また、標準速度Ｖ
は、箱９が搬送通路４０を通り抜けるその移動距離の搬
送過程で丁度、設定角度の約９０°の回転ができるよう
に、箱９のサイズと重量から決まる回転速度（速度差２
α）に合わせた値に決められるようになっている。

【００３６】また、コンベア列５４〜５８のうち、速度
差をもたせる速度制御の対象とするものを、箱９の移動
に合わせて順に下流側へ移動する制御をしている。つま
り、コンベア列５４〜５８のうち箱９が直接載ってその
搬送に直接係わるもののみを、速度差をもたせる速度制
御の対象とするようにしている。この制御をするために
は搬送通路４０上の箱９の位置を認知する必要がある
が、本実施形態では、箱９がセンサ５９により検知され
た時期からの経過時間と、箱９の搬送速度である標準速
度Ｖとから箱９の位置、すなわち速度差をもたせる速度
制御の対象とすべきコンベア列を割り出すようにしてい
る。方向転換させる箱９の搬送に係わっていないとき、
すなわち箱９が流れていないときや、方向転換させない
箱９を搬送しているときは、そのコンベア列５４〜５８
を構成する左右のコンベア４２は同じ標準速度Ｖで速度
制御される。

【００３７】図１は、方向転換装置１１の速度制御内容
を説明するものである。同図において斜線を施したコン
ベア列が速度差をもたせる速度制御の対象となるもので
ある。搬送通路４０の上流から下流への順に、第１コン
ベア列５４、第２コンベア列５５、第３コンベア列５
６、第４コンベア列５７、第５コンベア列５８とする
と、方向転換制御は次のようになる。

【００３８】図１（ａ）に示すように、方向転換をすべ
き箱９ａが搬入し始めると、第１コンベア列５４の左右
のコンベア４２がそれぞれＶ＋αとＶ−αの搬送速度と
なって速度差ができ、箱９ａが搬送されながら回転し始
める。この箱９ａの搬入は、先に搬入された箱９がまだ
搬送通路４０から搬出される前に行われる。次に図１
（ｂ）に示すように、箱９ａが第２および第３コンベア
列５５，５６に搬送されてくると、第２および第３コン
ベア列５５，５６の左右のコンベア４２がそれぞれＶ＋
αとＶ−αの速度差をもった搬送速度となる。このと
き、箱９ａが載っていない状態となった搬送に係わりの
ない第１のコンベア列５４については左右のコンベア４
２が標準速度Ｖに戻される。そして、標準速度Ｖに戻さ
れた第１コンベア列５４には後続の箱９が搬入される。
以下、さらに箱９ａの搬送が進むに連れ、図１（ｃ）に
示すように、速度差をもった速度制御の対象とされるコ
ンベア列が順次下流側へ移動し、箱９ａの載った第３お
よび第４コンベア列５６，５７のコンベア４２だけが速
度差をもって回転する。そして、図１（ｄ）に示すよう
に、箱９ａは約９０°回転して方向転換された状態で第
５コンベア列５８から搬出される。このように各モータ
４８を速度制御することのできるプログラムデータがメ
モリ６５に記憶されている。

【００３９】方向転換装置１１の搬送通路４０の長さ
は、箱９ａを約９０°方向転換させるのに必要な長さを
最低確保する必要がある。本実施形態では、搬送通路４
０上に方向転換させる箱９ａと方向転換させない箱９が
同時に搬送されるので、箱９の間隔を従来装置と同程度
に短く詰めることが可能である。

【００４０】箱９が三列並行に搬送される本実施形態の
パレタイザ１では、図６に示すように作業コンベア５の
下流領域に、入力装置７０から設定された段積方法で箱
９を段積するのに必要な配列パターンが形成されるよう
に、メインコントローラ６７によりチャンネライザ２お
よび方向転換システム４が制御される。図６は、配列パ
ターンの形成過程を示したものである。この段積方法が
選択された場合、図６（ａ），（ｄ）においてそれぞれ
作業コンベア５の下流領域に形成されている、上下に向
きの異なる配列パターンを交互に形成する必要がある。
そのためにチャンネライザ２は、箱９を二列に４回、三
列に４回仕分けする仕方を繰り返すように制御される。

【００４１】また、方向転換システム４は、二列に仕分
けされた箱９に対しては方向転換させることなくそのま
ま横向きに通過させ、三列に仕分けされた箱９に対して
は約９０°の方向転換をさせて縦向きとする。つまり１
列目と３列目の方向転換装置１１については、４個の箱
９を方向転換しなかった後、次の４個の箱９は方向転換
させるようにし、コントローラ６１内のカウンタ６６が
センサ５９により検知された箱９の数を４回計数するご
とに方向転換するか否かの切換えを行う。そして２列目
の方向転換装置１１については、すべての箱９を方向転
換させる。これらの作業内容はメインコントローラ６７
から各コントローラ６１が受信した作業データによって
決められる。

【００４２】図６（ａ）に示すように、作業コンベア５
の下流領域に所定個数（例えば１０個）の箱９の配列パ
ターンが形成されると、プッシャ装置６のプッシングバ
ー１５によって箱群１４が押し出される。この箱群１４
の押出しが行われるまで、後続の箱９は図６（ｂ）に示
すようにストッパ１２ａ，１２ｂによって堰き止められ
ている。ストッパ１２ａ，１２ｂに箱９が堰き止められ
ている待ち時間に押圧バー１３が作動されて箱９をＸ方
向に密集させる。図６（ｃ）に示すように、前の箱群１
４がプッシングバー１５によって搬送テーブル７上に払
出されたタイミングで、ストッパ１２ａ，１２ｂが退避
され、作業コンベア５の下流領域への後続の箱群１４の
搬入が再開される。

【００４３】そして、図６（ｄ）に示すように、作業コ
ンベア５の下流領域に図６（ａ）とは上下反対の向きの
配列パターンで箱群１４が形成されると、プッシャ装置
６のプッシングバー１５によって箱群１４が押し出され
る。この箱群１４の押出しが行われるまで、さらに後続
の箱９が図６（ｅ）に示すようにストッパ１２ａ，１２
ｃによって堰き止められ、押圧バー１３がこれらの箱９
をＸ方向に密集させた後、図６（ｆ）に示すように先と
同じタイミングでストッパ１２ａ，１２ｃが退避され、
次の箱群１４の搬入が再開される。

【００４４】以上詳述したように本実施形態によれば、
以下に示す効果が得られる。 （１）箱９が跨って載る二列の搬送コンベア４１に速度
差をもたせて箱９を回転させることで方向転換させるの
で、搬送速度を速くしても箱自体や箱の中身の製品に衝
撃を与える心配がない。

【００４５】（２）搬送通路４０を搬送方向に複数分割
するコンベア列５４〜５８のうち、方向転換させる箱９
の搬送（回転）に係わるコンベア列のみを速度差をもた
せる速度制御の対象とするようにしたので、方向転換さ
せる箱９と方向転換させない箱９を搬送通路４０上に同
時に搬送させることができる。従って、方向転換装置１
１に搬入する箱９の間隔を従来装置と同程度に短く詰め
ることができる。

【００４６】（３）左右のコンベア４２の搬送速度を標
準速度Ｖにプラスマイナスが逆の値±αを足した値に設
定し、箱９の回転中心の移動速度が標準速度Ｖに保たれ
るようにしたので、箱９を方向転換させてるときでも方
向転換させないときと同じ速度Ｖで搬送できる。従っ
て、方向転換する箱９とその前または後に位置する方向
転換しない箱９との間の中心間距離が搬送通路４０を通
り抜けた前後で同じに保てるので、方向転換装置１１に
搬入するときの箱９の間隔をなるべく短くすることがで
きる。よって、前記（２）の効果と合わせ、方向転換装
置１１に搬入するときの箱９の間隔を短く詰められるこ
とから、方向転換装置１１の処理能力をさらに高めるこ
とができる。

【００４７】（４）方向転換装置１を複数台（例えば３
台）並列に設置して方向転換システム４として構成し、
入力装置７０から選択された段積方法のデータに基づい
て各方向転換装置１１を関連つけて制御するようにした
ので、各方向転換装置１１から搬出される複数列（例え
ば３列）の箱群を指定された段積方法に合った１段分の
配列パターンに配列できる。よって、作業コンベア５上
に１段分の箱群１４が形成されるサイクルタイムが短く
なり、搬送テーブル７や昇降台８など他の装置の能力を
最大限に発揮させることができる。また、１段分の箱群
１４を完成させてからプッシャ装置６によって搬送テー
ブル７上に箱群１４を押出す方法を採ったので、箱が１
列分完成する度に１列分ずつプッシャ装置で押出す構成
に比べ、処理能力を大幅に向上させることができる。

【００４８】（５）箱９が跨がって載る２つの搬送コン
ベア４１の速度差を利用して回転させる方法を採るの
で、縦向きの箱９を横向きに変える場合にその箱９が比
較的幅の短いものであっても横向きにきれいに方向転換
させることができる。

【００４９】（６）箱９の種別（サイズと重量）に応じ
て速度差２αおよび標準速度Ｖを変えるようにしたの
で、どの種類の箱９も無駄な滑りをなるべく抑えてスム
ーズに効率よく回転させることができる。

【００５０】（７）一つの搬送通路４０当たりの搬送コ
ンベア４１の列数を偶数列にしたので、箱９を回転させ
るときにその回転中心に対して左右両側にほぼ均等の偶
力を発生させることができ、箱９の回転をスムーズにす
ることができる。

【００５１】（８）搬送コンベア４１を最低必要な二列
にしたので、方向転換装置１１の構造の簡素化に寄与で
きる。 （９）方向転換装置１１をパレタイザ１に利用したの
で、方向転換装置１１の処理能力が高くなることからパ
レタイザ１による箱９の段積処理能力を向上させること
ができる。よって、要求される時間当たりの段積処理数
が増えても、少ない台数のパレタイザ１で対応できる。
例えばパレタイザの台数を増やさなくて済む。

【００５２】（第２の実施形態）以下、本発明を具体化
した第２実施形態を図１０，図１１を用いて説明する。
第１実施形態では、方向転換装置１１の搬送コンベアを
２列で構成したが、４列で構成している点が前記第１実
施形態と異なる。

【００５３】図１０に示すように、方向転換装置１１に
はその搬送通路８０に４列の搬送コンベア８１が配列さ
れている。各搬送コンベア８１は、複数台（本例では５
台）小コンベアとしてのコンベア８２が搬送方向に縦列
配置されて構成される。各コンベア８２はそれぞれ３本
のローラ８３を備える。図１０，図１１に示すように、
３本のローラ８３の各端部に連結された３つのプーリ８
４と、ギヤボックス８５の出力軸に連結されたプーリ８
６との間に巻き掛けられたベルト８７を介してモータ８
８の駆動力によって駆動される。各コンベア８２は、各
モータ８８がコントローラ６１（図５を参照）により速
度制御されることによって個別に速度制御される。そし
て、搬送通路８０の幅方向に並ぶ４列のコンベア８２か
らなるコンベア列８９〜９３によって、搬送通路８０が
複数（本例では５つ）に分割される。

【００５４】前記第１実施形態と同様に、方向転換させ
るべき箱９が載るコンベア列８９〜９３のみが速度差を
もたせる速度制御の対象とされる。コンベア列８９〜９
３のうち速度差をもたせないものは、それを構成する４
つのコンベア８２のすべてが同じ標準速度Ｖで駆動され
る。そして、コンベア列８９〜９３のうち速度差をもた
せるものは、それを構成する４つのコンベア８２が、中
央２列がＶ−αとＶ＋αの速度に、外側２列がＶ−２α
とＶ＋２αの速度になるようにそれぞれ速度制御され
る。つまり、箱９の回転中心に対して搬送通路８０の幅
方向においてより外側に位置するコンベア８２ほど速度
差を大きくつけることで、箱の回転（方向転換）がスム
ーズに行われるようにしている。なお、図１０，図１１
ではセンサ５９が省略されている。

【００５５】この実施形態によれば、第１実施形態で述
べた前記（１）〜（７），（９）の効果の他、以下の効
果が得られる。 （１０）箱９の回転中心から離れた部位ほど回転時の速
度が速くなることに合わせて、コンベア８２の速度を箱
９の回転中心に対して搬送通路８０の幅方向において外
側に位置するものほど大きな速度差をつけるようにした
ので、箱９をスムーズに回転させることができる。よっ
て、箱９を回転させろときにその中心がずれるなどの心
配が減り、箱９をより速く回転させることができる。

【００５６】（第３の実施形態）以下、本発明を具体化
した第３実施形態を図１２，図１３を用いて説明する。
第１および第２実施形態では、方向転換装置１１を構成
するコンベアをローラコンベアとしたが、ベルトコンベ
アとした点が前記各実施形態と異なる。

【００５７】図１２に示すように、方向転換装置１１の
搬送通路１００にその幅方向に配列された二列の搬送コ
ンベア１０１は、複数台（本例では５台）の小コンベア
としてのベルトコンベア１０２が搬送方向に縦列配列さ
れて構成される。ベルトコンベア１０２は、例えば図１
２，図１３に示すように１枚の無端状のベルト１０３が
巻き掛けられた２本のローラ１０４のうち一方（搬送方
向下流側のもの）の端部に連結されたプーリ１０５と、
ギヤボックス１０６の出力軸に連結されたプーリ１０７
との間に巻き掛けられたベルト１０８を介してモータ１
０９の駆動力によって駆動される。

【００５８】各ベルトコンベア１０２は、各モータ１０
９がコントローラ６１（図５を参照）により速度制御さ
れることによって個別に速度制御される。そして、搬送
通路１００の幅方向に並ぶ４列のベルトコンベア１０２
からなるコンベア列１１０〜１１４によって、搬送通路
１００が複数（本例では５つ）に分割される。

【００５９】前記第１実施形態と同様に、方向転換させ
るべき箱９が載るコンベア列１１０〜１１４のみが速度
差をもたせる速度制御の対象とされる。コンベア列１１
０〜１１４のうち速度差をもたせないものは、それを構
成する２つのベルトコンベア１０２のすべてが同じ標準
速度Ｖで駆動される。そして、コンベア列１１０〜１１
４のうち速度差をもたせるものは、それを構成する２つ
のベルトコンベア１０２が、Ｖ−αとＶ＋αの速度にな
るようにそれぞれ速度制御される。なお、図１２，図１
３ではセンサ５９およびローラ１０４の片側端部の支持
フレームが省略されている。

【００６０】この実施形態によれば、第１実施形態で述
べた前記（１）〜（９）の効果の他、以下の効果が得ら
れる。 （１１）ベルトコンベア１０２とすることで、箱９との
接触面積が広く確保され、両者の摩擦抵抗を大きく確保
でき、箱９が回転するときのコンベア１０２に対する滑
りを減らすことができる。よって、箱９が回転するとき
の滑りを心配せず、搬送速度をより高速に設定して、方
向転換装置１１の処理能力をより高めることができる。

【００６１】（第４の実施形態）以下、本発明を具体化
した第３実施形態を図１４を用いて説明する。この実施
形態では、搬送通路を複数のコンベア列に分割していな
い点が前記各実施形態と異なる。

【００６２】図１４に示すように、方向転換装置１１の
搬送通路１２０にその幅方向に二列の搬送コンベア１２
１が配列される。搬送コンベア１２１はベルトコンベア
からなり、１枚の無端状のベルト１２２が巻き掛けられ
た２本のローラ１２３のうち一方（例えば下流側の方）
の端部に連結されたプーリ１２４と、モータ１２５の駆
動軸に連結されたプーリ１２６との間に巻き掛けられた
ベルト１２７を介してモータ１２５の駆動力によって駆
動される。なお、ベルト１２２の下面側には箱９の重量
によってベルト１２２が弛まないように支持する支持板
（図示せず）が配置されている。

【００６３】各搬送コンベア１２１は、各モータ１２５
がコントローラ６１（図５を参照）により速度制御され
ることによって個別に速度制御される。搬送通路１２０
には箱９が一つずつ通り、前の箱９ａが搬送通路１２０
から搬出された後に次の箱９が搬入される。二つの搬送
コンベア１２１は、速度差をもたせないときは同じ標準
速度Ｖで駆動され、速度差をもたせるときは、Ｖ−αと
Ｖ＋αの速度にそれぞれ速度制御される。なお、図１４
ではセンサ５９が省略されている。

【００６４】この実施形態によれば、第１実施形態で述
べた前記（１），（４）〜（９）の効果の他、以下の効
果が得られる。 （１２）２列の搬送コンベア１２１をそれぞれ一つのベ
ルトコンベアで構成したので、方向転換装置１１を簡単
なの構造にすることができ、しかも搬送速度を高速にし
ても箱９との接触面積が広く確保されるため、ローラコ
ンベアとした場合に比べ、箱９を確実に回転させること
ができる。よって、箱９が一つずつしか通せなくても、
方向転換装置１１の処理能力を高めることができる。

【００６５】（第５の実施形態）以下、本発明を具体化
した第５実施形態を図１５，図１６を用いて説明する。
第１〜第３実施形態では、方向転換装置１１を構成する
各コンベア４２，８２，１０２を個別のモータで速度制
御したが、この実施形態では差動機を使用してモータの
使用個数を減らした点が、前記各実施形態と異なる。

【００６６】図１５，図１６に示すように、方向転換装
置１１には複数（例えば５つ）のコンベア列５４〜５８
ごとに一つずつの差動機（差動装置）１３０が配設され
ている。各差動機１３０と連結されている１本の駆動軸
１３１は、その端部に取付けられたギヤ列１３２を介し
て駆動用モータ１３３の駆動力によって回転する。つま
り、各差動機１３０には駆動用モータ１３３の駆動力に
基づく駆動軸１３１の回転が共通に入力される。また、
各差動機１３０ごとに差動用の回転を入力するための差
動用モータ１３４が配設されている。

【００６７】図１６に示すように、差動機１３０は、駆
動軸１３１の回転を大ギヤ１３５に伝達するためのギヤ
列１３６と、大ギヤ１３５と一体に回転するとともに４
つのかさ歯車１３７〜１４０が環状に噛合して形成され
るギヤ列１４１とを備える。２つのかさ歯車１３７，１
３８のそれぞれと一体回転する２本の回転軸１４２，１
４３が差動機１３０の左右両側に水平に延びている。前
記大ギヤ１３５は、かさ歯車１３７と一体に回転する回
転軸１４２に対して相対回転可能に取付けられている。
差動用モータ１３４の回転は、その駆動軸に連結された
プーリ１４４と、回転軸１４３に取付けられたプーリ１
４５との間に巻き掛けられたベルト１４６を介して回転
軸１４３に入力されるようになっている。

【００６８】回転軸１４２の回転は、その端部に連結さ
れたプーリ１４７と、左側のコンベア４２を構成する３
本のローラ４３の各プーリ４４との間に巻き掛けられた
ベルト１４８を介して左側の３本のローラ４３に伝達さ
れる。また、回転軸１４３の回転は、その端部に連結さ
れたプーリ１４７と、右側のコンベア４２を構成する３
本のローラ４３の各プーリ４４との間に巻き掛けられた
ベルト１４８を介して右側の３本のローラ４３に伝達さ
れる。なお、左側のコンベア４２により第１列の小コン
ベアが構成され、右側のコンベア４２により第２列の小
コンベアが構成される。また、回転軸１４２により第１
軸が構成され、回転軸１４３により第２軸が構成され
る。

【００６９】コントローラ６１（図５を参照）には、前
記第１実施形態における１０個のモータ４８に代え、１
個の駆動用モータ１３３と５個の差動用モータ１３４が
電気的に接続され、各モータ１３３，１３４はコントロ
ーラ６１によって駆動制御される。駆動用モータ１３３
は２本の回転軸１４２，１４３が同速度で回転するとき
にローラ４３が標準速度Ｖで駆動し得る回転速度で常に
駆動される。差動用モータ１３４が２本の回転軸１４
２，１４３を同速度とする回転速度で駆動されることに
より、コンベア列５４〜５８のうちその差動用モータ１
３４と対応するものに属する左右のコンベア４２が同じ
標準速度Ｖで駆動される。また、差動用モータ１３４が
右側のコンベア４２を搬送速度Ｖ−αとする回転速度で
駆動されると、右側の回転軸１４３の減速によって差動
機１３０を介して左側の回転軸１４２が加速され、左側
のコンベア４２が搬送速度Ｖ＋αで駆動される。このた
め、コンベア列５４〜５８のうちその差動用モータ１３
４と対応するものに属する左右のコンベア４２が搬送速
度Ｖ＋αとＶ−αの速度差２αで駆動される。

【００７０】方向転換装置１１の運転中は、駆動用モー
タ１３３が常に一定速度で駆動され、各差動用モータ１
３４はそれぞれと対応するコンベア列５４〜５８が方向
転換させるべき箱９の搬送に係わるものとなったときに
減速され、それ以外のときは右側のローラ４３を標準速
度Ｖで駆動させ得る回転速度となるように速度制御され
る。なお、図１５，図１６ではセンサ５９が省略されて
いる。

【００７１】この実施形態によれば、第１実施形態で述
べた前記（１）〜（９）の効果の他、以下の効果が得ら
れる。 （１３）左右のコンベア４２を同じ標準速度Ｖで駆動さ
せる各コンベ列５４〜５８に共有される１個の駆動用モ
ータ１３３と、左右のコンベア４２に速度差をつけてた
めに各コンベア列５４〜５８ごとに設けられる５個の差
動用モータ１３４との計６個にモータの数を減らすこと
ができる。従って、コントローラ６１による制御内容を
簡素化できるとともに、相対的に安価な差動機１３０を
設けることで相対的に高価なモータを減らせるため、方
向転換装置１１の製造コストを低く抑えることができ
る。なお、実施形態は、上記に限定されず以下のように
変更できる。

【００７２】○ 方向転換させる箱と方向転換させない
箱とが搬入される方向転換装置に限定されない。搬入さ
れた箱の全てを方向転換させる方向転換装置であっても
よい。つまり、複数列（例えば２列や４列）の搬送コン
ベアが常に速度差をつけた状態で駆動される方向転換装
置である。回転速度（速度差）と搬送速度（箱の回転中
心の移動速度）Ｖの設定は、前記第１実施形態と同様に
箱の種別（サイズと重量）に応じて切換えるようにす
る。この構成によっても、箱やその中身の製品に許容を
超える衝撃を与えることなく箱の搬送速度を高速にする
ことができ、方向転換装置の処理能力を高めることがで
きる。また、箱を区別する必要がないので、センサも不
要である。

【００７３】○ 各搬送コンベアの速度差をつけるとき
の各搬送速度は、標準速度Ｖに対してプラスマイナスが
逆の値±αを足した速度値に限定されない。例えばＶと
Ｖ−βの組み合わせや、Ｖ＋βとＶの組み合わせであっ
ても構わない。このような構成であれば、箱の回転中心
に対する幅方向左右のうち片側の搬送コンベアだけを速
度可変とすれば足り、その反対側の搬送コンベアについ
ては小コンベアごとに速度制御する必要がないので、１
個のモータを使用するだけで済ませられる。

【００７４】○ 箱の回転方向を考慮するようにした実
施でもよく、例えば箱が一段中のどの位置に配置される
ものであるかの段積位置に応じて方向転換する際の箱の
回転方向を制御するようにしてもよい。この構成によれ
ば、例えば箱の指定の側面が常に荷の外側に現れるよう
に段積みさせたい要求に応えることができる。

【００７５】○ 前記各実施形態では、搬送コンベアの
長さに合わせてその移動距離の間に箱が設定角度（約９
０°）だけ方高転換されるように、標準速度Ｖを速度差
の値に応じて可変させるようにしたが、標準速度Ｖを一
定とし、箱が設定角度だけ回転し終わった時点で速度差
をつける制御を終える構成とすることもできる。

【００７６】○ 物品を方向転換する際の回転角度は約
９０°に限定されない。使用目的に応じて適宜の角度値
を設定できる。例えば箱の向きを１８０°回転させる設
定でもよい。また、複数種類の箱が混在して搬入され、
その搬入口でセンサによって箱の種類を識別し、箱の種
類に応じた回転角度で方向転換されるように搬送通路内
の各搬送コンベアを速度制御するようにしてもよい。

【００７７】○ １つの搬送通路を形成する搬送コンベ
アの列数は、２列や４列の偶数列に限定されない。箱に
速度差を与えることができれば何列であってもよい。例
えば回転中心となる重心位置が偏った物品を扱う場合
は、搬送通路の幅方向において物品の回転中心に対して
片側に二列、その反対側に一列の搬送コンベアを配列す
るなど奇数列が好ましい場合もある。三列以上の奇数列
の場合、物品の回転をスムーズにするためにその回転中
心に対して外側に位置するものほど大きな速度差がつく
ように速度制御することが好ましい。

【００７８】○ 物品は箱に限定されない。高速に搬送
させながら方向転換させる必要のあるもの全てを対象と
することができる。また、物品の形状も円柱状や三角状
など、四角柱状以外のどんな形状であってもよい。スト
ッパを使用する従来装置では方向転換不可能な例えば円
柱状の物品でも、搬送コンベアの速度差を利用する方向
転換装置によれば、確実に方向転換させることができ
る。

【００７９】○ 前記各実施形態では通常は標準速度Ｖ
に保ち、方向転換させる箱９が搬入されたときにだけ搬
送コンベアに速度差をもたせるようにした。これに対
し、通常は搬送コンベアに速度差をもたせた状態に保
ち、方向転換させない箱９が搬入されたときにだけ同じ
速度にする方法を採用してもよい。この場合、方向転換
させない箱９が載ったコンベア列のみを同じ速度にする
ようにその制御対象を箱の搬送位置に合わせて移動させ
ればよい。

【００８０】○ 第５実施形態において、２本の回転軸
１４２，１４３が同速度となる回転速度で差動用モータ
１３４が駆動されるときに左右のコンベア４２に速度差
２αがつき、その状態から差動用モータ１３４が変速
（加速または減速）されたときに左右のコンベア４２が
同速度になる構成に変更しても構わない。例えば２本の
回転軸１４２，１４３のうち一方とその回転力の伝達先
のローラ４３との間に変速用のギヤ列を介在させ、差動
用モータ１３４が２本の回転軸１４２，１４３を同速度
とする回転速度で駆動されるときに２つのコンベア４２
の回転比に差がでるようにした構成である。

【００８１】○ 前記各実施形態では、ローラコンベア
とベルトコンベアの例を示したが、これら以外のコンベ
アでの実施であっても構わない。例えばチェーンコンベ
アを採用することもできる。

【００８２】○ 方向転換装置はパレタイザ用に限定さ
れない。パレタイザ以外で物品の方向転換を目的に使用
しても構わない。上記各実施形態及び別例から把握さ
れ、特許請求の範囲に記載されていない技術的思想を、
その効果とともに以下に記載する。

【００８３】（１）請求項１〜請求項５のいずれか一項
において、前記方向転換装置は、前記物品としての箱を
パレットに段積みするために方向転換させるパレタイザ
用である。この構成によれば、パレットに段積するため
に箱を方向転換させる際に、請求項１〜請求項５のいず
れか一項の発明と同様の効果が得られる。

【００８４】（２）請求項１〜請求項７及び前記（１）
のいずれか一つにおいて、前記複数列の搬送コンベアに
速度差をつけたときの物品の回転中心の搬送方向への移
動速度は正である。この構成によれば、物品を搬送させ
ながら方向転換のための回転をさせることができる。

【００８５】（３）請求項１〜請求項７及び前記
（１），（２）のいずれか一つにおいて、前記複数列の
搬送コンベアは、方向転換させない物品が搬送されてい
るときは少なくとも該物品が載った領域部分を同速とす
る。この構成によれば、方向転換させる物品と、方向転
換せない物品が共存しても、方向転換させる物品のみを
選択的に方向転換させることができる。

【００８６】（４）請求項１〜請求項７及び前記（１）
〜（３）のいずれか一つにおいて、前記制御手段には、
前記物品の前記搬送コンベアとの接触面積当たりの重量
が軽いものほど前記速度差が小さな値をとるように設定
され、当該速度差によって前記搬送コンベア上を移動す
る移動距離の間に前記物品が設定角度だけ回転するよう
に前記搬送コンベアの速度差をつけないときの標準速度
が当該速度差に応じた値に設定されている。この構成に
よれば、物品の搬送コンベアとの接触面積当たりの重量
の異なる種類によらず、物品を無駄な滑りをなるべく抑
えて効率よく回転させることができる。

【００８７】（５）請求項１〜請求項７及び（１）〜
（４）のいずれか一つにおいて、前記搬送コンベアは偶
数列である。偶数列であるので、物品を回転させるとき
にその回転中心に対して左右両側にほぼ均等に偶力を発
生させることができ、回転がスムーズになる。

【００８８】（６）請求項３及び前記（５）において、
前記複数列の搬送コンベアの速度差をつけたときの各搬
送速度は、前記物品の回転中心を挟んで左右対称に位置
するもの同士については、前記標準速度にプラスマイナ
スが逆の値を足した速度値に設定されている。この構成
によれば、請求項３と同様の効果を得ることができる。

【００８９】（７）請求項３及び前記（６）において、
前記搬送コンベアは偶数列であって、前記搬送通路の幅
中心に対して外側に位置するもの同士ほど大きな速度差
がつくように設定されている。この構成によれば、請求
項３と同様の効果を得ることができる。

【００９０】（８）請求項１〜請求項７及び前記（１）
〜（７）のいずれか一つにおいて、前記制御手段は、前
記搬送通路に搬入された物品が方向転換させるべきもの
であるか否かを判断するとともに、搬入された物品の搬
送コンベア上の位置を検出し、前記複数列の搬送コンベ
ア上における方向転換させない物品が載る領域部分を選
択的に同速にするように速度制御をするとともに、前記
複数列の搬送コンベア上における方向転換させるべき物
品が載る領域部分を選択的に前記物品を回転させ得る速
度差をつけるように速度制御をする。この構成によれ
ば、方向転換させるべき物品が載る領域部分だけを速度
差をつけた速度制御の対象とすることができ、搬送コン
ベア上を方向転換させるべき物品と、方向転換させない
物品とを同時に搬送できる。

【００９１】（９）請求項４〜請求項７及び前記（８）
のいずれか一つにおいて、前記制御手段は、前記搬送通
路に搬入される前記物品を検知する検知器を備え、前記
検知手段が検知した前記物品の搬入時期からの経過時間
と、前記搬送コンベアによる物品の搬送速度とから前記
物品の位置を割り出して、前記コンベア列のうち速度差
をつける速度制御の対象とすべきものを選択する。この
構成によれば、検知器を設けるだけで、各コンベア列に
対する速度制御内容を物品の位置から容易に決められ
る。

【００９２】（１０）請求項５において、前記制御手段
は、前記駆動用モータが駆動された状態において、各小
コンベアを同速にするコンベア列については当該コンベ
ア列に対応する前記差動用モータを前記第１軸と第２軸
を同速度とするように速度制御し、各小コンベアに速度
差をつけるコンベア列については当該コンベア列に対応
する前記差動用モータを、前記第１軸と第２軸を同速度
とする状態から変速させるように速度制御する。この構
成によれば、複数のコンベア列の各小コンベアを、同速
度の状態と、速度差をつけた状態とに切換える速度制御
は、コンベア列毎の差動用モータの速度制御だけで足
り、制御が簡単である。

【００９３】（１１）請求項２〜請求項７のいずれか一
項において、前記搬送コンベアはローラコンベアであ
る。ローラコンベアであるので、搬送方向により多くの
小コンベアに分割し易い。

【００９４】（１２）請求項１〜請求項７のいずれか一
項において、前記搬送コンベアはベルトコンベアであ
る。ベルトコンベアであるので、物品との接触面積を広
く確保でき、搬送速度を高速にしても物品を確実に回転
させられる。よって、一層の高速処理を実現できる。

【００９５】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、複数列
の搬送コンベアに速度差をつけることにより物品を方向
転換させるので、物品の搬送速度を高めても物品やその
中身に衝撃を与える心配なく、物品の方向転換の処理能
力を高めることができる。

【００９６】請求項２に記載の発明によれば、搬送通路
の幅方向に三列以上の搬送コンベアを配列し、三列以上
の搬送コンベアを、物品の回転中心に対して左右両側に
配列されたうちの外側のものほど速度差をつけるように
したので、物品の方向転換を円滑に行なうことができ、
しかも搬送コンベアと物品との滑りが起きない範囲でな
るべく物品の回転速度を速められるので、短い距離で回
転を終えられ、例えば方向転換装置の小型化に寄与す
る。

【００９７】請求項３に記載の発明によれば、搬送コン
ベアに速度差をつけたときに、物品の回転中心の搬送方
向への移動速度が標準速度に保たれるので、方向転換さ
せる物品と方向転換させない物品が共存しても、物品の
間隔をるべく詰めることで処理能力をさらに一層高める
ことができる。

【００９８】請求項４に記載の発明によれば、方向転換
させるべき物品が載るコンベア列のみを速度差をつける
速度制御の対象とするので、搬送通路上を方向転換すべ
き物品と、方向転換をさせない物品とを同時に搬送で
き、搬送通路に搬入する物品の間隔を短く詰めることに
より、物品の方向転換の処理能力を一層高めることがで
きる。

【００９９】請求項５に記載の発明によれば、二列の小
コンベアのそれぞれと同期回転する第１軸と第２軸を差
動機で連結し、第１軸を一定回転させる駆動用モータを
複数の小コンベアに共有させるとともに、第２軸を個別
に変速させる差動用モータをコンベア列ごとに設けた構
成としたので、物品の回転中心の移動速度を標準速度に
保ったままコンベア列の各小コンベアに速度差をもたせ
る速度制御を、小コンベアの数に割りに少ない個数のモ
ータで実現でき、方向転換装置の構造および制御内容を
簡素化できる。

【０１００】請求項６に記載の発明によれば、複数の搬
送通路を構成する各搬送コンベアを統括的に制御して、
指定された段積方法に合った一段分の配列パターンを形
成する向きになって各搬送通路から物品が搬出されるよ
うにしたので、物品を一段分形成するサイクルタイムを
短縮できる。

【０１０１】請求項７に記載の発明によれば、物品やそ
の中身に衝撃を与える心配のない高速処理能力のある方
向転換装置を備えるので、パレタイザの処理能力を高め
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施形態の方向転換装置の作用を説明する
摸式平面図。

【図２】同じく平面図。

【図３】同じく側面図。

【図４】同じく正面図。

【図５】方向転換システムの電気的構成をブロック図。

【図６】パレタイザの作用を説明する摸式平面図。

【図７】パレタイザの部分正面図。

【図８】パレタイザの部分側面図。

【図９】パレタイザの摸式平面図。

【図１０】第２実施形態の方向転換装置の模式平面図。

【図１１】同じく摸式正面図。

【図１２】第３実施形態の方向転換装置の摸式平面図。

【図１３】同じく摸式側面図。

【図１４】第４実施形態の方向転換装置の摸式平面図。

【図１５】第５実施形態の方向転換装置の摸式側面図。

【図１６】同じく摸式正面図。

【図１７】従来技術における方向転換装置の摸式平面
図。

【符号の説明】

１…パレタイザ、４…方向転換装置としての方向転換シ
ステム、６…密集手段を構成するプッシャ装置、７…密
集手段及び段積手段を構成する搬送テーブル、８…段積
手段を構成する昇降台、９…物品としての箱、１０…パ
レット、１１…方向転換装置、１３…密集手段を構成す
る押圧バー、１４…物品群としての箱群、４０，８０，
１００，１２０…搬送通路、４１，８１，１０１，１２
１…搬送コンベア、４２，８２…小コンベアとしてのコ
ンベア、４８，８８，１０９，１２５…制御手段を構成
するモータ、５４〜５８，８９〜９３，１１０〜１１４
…コンベア列、５９…制御手段を構成するセンサ、６１
…制御手段を構成するコントローラ、６７…制御手段を
構成するメインコントローラ、７０…入力手段としての
入力装置、１０２…小コンベアとしてのベルトコンベ
ア、１３０…差動機、１３３…駆動用モータ、１３４…
差動用モータ、１４２…第１軸としての回転軸、１４３
…第２軸としての回転軸、Ｖ …標準速度。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品が跨って載ることができる複数列の
   搬送コンベアが並列に配置されて構成される搬送通路
   と、 前記複数列の搬送コンベアを、少なくとも方向転換させ
   るべき物品が載る領域部分で、前記物品を回転させ得る
   速度差をつけるように速度制御をする制御手段とを備え
   ることを特徴とする物品の方向転換装置。
2. 【請求項２】 前記搬送通路の幅方向には前記搬送コン
   ベアが三列以上設けられ、前記制御手段は、前記各搬送
   コンベアのうち、前記速度差をつけたときに回転する前
   記物品の回転中心に対して前記搬送通路の幅方向におい
   て外側に位置するものほど相対的に大きな速度差をつけ
   るように設定されていることを特徴とする請求項１に記
   載の物品の方向転換装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、方向転換させない物品
   が搬送されるときは、前記複数列の搬送コンベアを速度
   差をつけず標準速度の同速度に速度制御し、方向転換さ
   せる物品が搬送されるときは、前記複数列の搬送コンベ
   アを物品の回転中心の搬送方向への移動速度を前記標準
   速度に保ちつつ、必要な速度差がつくように速度制御す
   るように設定されていることを特徴とする請求項１又は
   請求項２に記載の物品の方向転換装置。
4. 【請求項４】 前記複数列の搬送コンベアは、複数列の
   小コンベアからなるコンベア列が搬送方向に複数配列さ
   れて構成され、前記制御手段は、方向転換させるべき物
   品が載るコンベア列についてのみ、それを構成する複数
   列の小コンベアに速度差をつける速度制御をすることを
   特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の
   物品の方向転換装置。
5. 【請求項５】 前記搬送通路の幅方向に物品の回転中心
   を挟んだ両側に配列される速度差をつける対となる二列
   の小コンベアのうち、第１列の各小コンベアと同期回転
   する各第１軸と、前記第２列の各小コンベアと同期回転
   する各第２軸とが前記コンベア列毎に連結されている複
   数の差動機と、 前記各第１軸に前記各差動機を介して回転力を与えると
   ともに、そのうちの複数の第１軸に少なくとも一つが共
   有されている駆動用モータと、 前記各第２軸に回転力を与えるべく前記コンベア列毎に
   設けられた複数の差動用モータとを備えていることを特
   徴とする請求項４に記載の物品の方向転換装置。
6. 【請求項６】 請求項１〜請求項５のいずれか一項に記
   載の前記搬送通路を複数備えるとともに、前記物品のパ
   レットへの段積方法を指定する入力手段を備え、 前記制御手段は、前記入力手段により指定された前記段
   積方法のデータに基づいて、前記各搬送通路に搬入され
   た物品が前記段積方法に合わせた一段分の配列パターン
   を形成し得る向きになって搬出されるように、各搬送通
   路ごとの前記搬送コンベアを統括的に制御することを特
   徴とする物品の方向転換装置。
7. 【請求項７】 請求項１〜請求項６のいずれか一項に記
   載の前記方向転換装置と、前記搬送通路から搬出された
   物品群をその配列パターンを保持したまま密集させる密
   集手段と、前記密集手段により密集状態にされた物品群
   をパレット上に段積みする段積手段とを備えることを特
   徴とするパレタイザ。