JPH11325931A - カーナビゲーションシステム及び方法並びにカーナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 信号が受信できるかどうかの情報を使って、
道路が上下に並行する場合のマップマッチングの位置精
度を改善する。 【解決手段】 マップマッチングに使う道路地図データ
に、道路やその区間ごとに、ＧＰＳ電波などの信号を受
信可能か不可能かという情報をあらかじめ付加してお
く。受信状況監視部４２でＧＰＳ電波の受信状況を監視
する。複数の道路が並行している場所では、決定部４３
が、その場所で信号が受信可能か不可能かに応じて、そ
うでない方の道路をマップマッチングの対象から除く。
従来では正しい判断が困難だった道路でもマップマッチ
ングの精度を改善することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、カーナビゲーシ
ョンシステムの改良に関するもので、より具体的には、
道路が並行する場合のマップマッチングの位置精度を改
善したものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動車の道案内を自動的に行う電
子機器として、カーナビゲーションシステムが知られて
いる。カーナビゲーションシステムは、人工衛星からの
ＧＰＳ電波やジャイロなどを使って自動車の現在位置を
計算し、道路地図データを使ってその現在位置を表示し
ながら、次にどこをどちらへ曲がればよいといった道案
内をするものである。

【０００３】このようなカーナビゲーションシステムで
は、道路地図データに記録されているいろいろな道路の
うち、自動車が今どの道路を走っているかを判断するの
に、マップマッチングという手法を使っている。すなわ
ち、ＧＰＳ電波などに基づいて計算される現在位置は、
経度や緯度で表された位置座標の形式であり、具体的に
どの道路を走っているかを表す形式ではない。マップマ
ッチングとは、このように計算された位置座標から、道
路地図上のどの道路を走っているかを判断する手法であ
る。

【０００４】具体的には、マップマッチングでは、デー
タで表されている道路上に適当な間隔で、ノードと呼ぶ
基準点を設定しておき、ノード同士を、リンクと呼ばれ
る仮想的な補助線で結ぶことで疑似的なルートを構成す
る。そして、この疑似的なルートと位置座標との間隔
を、位置座標からリンクに垂線を降ろすなどして計算
し、位置座標に一番近いノードやリンクに対応する道路
を、自動車が現在走っている道路であると判断する。

【０００５】また、道路地図データに記録されている多
数の道路のうち、与えられた位置座標に対して、どの道
路の、どのノードやリンクを計算の対象にするかについ
ては、道路地図データ全体をあらかじめ大まかなユニッ
トに分けておき、位置座標がどのユニットに入っている
かに基づいて、そのユニット内のノードやリンクを計算
の対象とする。なお、この出願で「現在地を計算」した
り「どの道路にいるかをマップマッチング」したりする
というのは、言うまでもなく、カーナビゲーションシス
テムを搭載している自動車が現在どこにいるかについて
のことである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上に述べた
ような従来技術では、複数の道路が並行しているような
場所では、マップマッチングの結果、実際とは違った道
路にいると判断される場合があった。

【０００７】例えば、東京付近の首都高速道路や東京外
郭環状道路などでは、高速道路や有料道路と、国道など
の一般道とが互いに並行して走っている場合がある。こ
のような場合、区間によって、同じ平面上で左右に並行
する場合と、立体的な構造になっていて上下に並行する
場合があるが、どちらの場合でも、現在のカーナビゲー
ションシステムの精度では、それぞれの道路のノードや
リンクがほとんど重なることになる。このため、特定の
位置座標に基づいてマップマッチングを行う場合でも、
その位置座標に該当する道路の候補が複数存在すること
になる。

【０００８】特に、国道から高速道路や有料道路への入
り口があるような場合は、道路の形状によって高速道路
や有料道路に入ったのか、国道をそのまま走っているの
か明確に判定できない場合があった。

【０００９】ここで、図６は、外郭環状線浦和料金所付
近の道路のうち、外郭環状線すなわち外環と国道２９８
号線を取り出して例示した略図である。この図に示すよ
うに、これらの道路は並行していて、例えば、地点Ａを
車が通過した場合、そのまま国道２９８号線を進んでい
るのか、外環へ進路変更したのか、現在のカーナビゲー
ションシステムの精度では判定が困難である。また、地
点Ｂでもこのような判定は同じように困難である。この
ため、マップマッチングの結果、走っている道路の判断
が誤る場合があった。

【００１０】このように誤った道路にマップマッチング
することを誤マップマッチングと呼ぶ。そして、複数の
道路が並行している状態で誤マップマッチングが発生す
ると、道路が並行して走っている間は、マップマッチン
グの結果を正しい道路の方へ戻すことは困難であった。
このため、一旦誤マップマッチングが発生すると、道路
が並行でなくなるまでその状態がしばらく継続し、正確
な表示や道案内が困難になるという問題があった。

【００１１】この発明は、上に述べたような問題点を解
決するために提案されたもので、その目的は、信号が受
信できるかどうかの情報を使って、道路が並行する場合
のマップマッチングの位置精度を改善することである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上に述べた目的を達成す
るため、請求項１のカーナビゲーションシステムは、信
号を受信して現在地を計算する手段と、複数の道路にお
ける前記信号の受信状況が記録された道路地図データを
格納する手段と、計算された現在地に基づいて、前記複
数の道路のうちどの道路にいるかをマップマッチングす
る手段と、前記信号の受信状況を監視する手段と、信号
の受信状況に応じて、前記複数の道路のうちマップマッ
チングの対象外とする道路を決定する決定手段と、を備
えたことを特徴とする。請求項４の発明は、請求項１の
発明を方法という見方からとらえたもので、マップマッ
チングによってどの道路にいるかを判断するカーナビゲ
ーション方法において、信号を受信して現在地を計算す
るステップと、複数の道路における前記信号の受信状況
が記録された道路地図データを読み出すステップと、前
記信号の受信状況を監視するステップと、信号の受信状
況に応じて、前記複数の道路のうちマップマッチングの
対象外とする道路を決定するステップと、計算された現
在地に基づいて、どの道路にいるかをマップマッチング
するステップと、を含むことを特徴とする。請求項７の
発明は、請求項１，４の発明を、コンピュータソフトウ
ェアを記録した記録媒体という見方からとらえたもの
で、コンピュータを使って、マップマッチングによって
どの道路にいるかを判断しながらカーナビゲーションを
行うためのカーナビゲーション用ソフトウェアを記録し
た記録媒体において、そのソフトウェアは前記コンピュ
ータに、信号を受信して現在地を計算させ、複数の道路
における前記信号の受信状況が記録された道路地図デー
タを読み出させ、前記信号の受信状況を監視させ、信号
の受信状況に応じて、前記複数の道路のうちマップマッ
チングの対象外とする道路を決定させ、計算された現在
地に基づいて、どの道路にいるかをマップマッチングさ
せることを特徴とする。請求項１，４，７の発明では、
マップマッチングに使う道路地図データに、道路やその
区間ごとに、ＧＰＳ電波などの信号を受信可能か不可能
かという情報をあらかじめ付加しておく。そして、複数
の道路が並行している場所では、その場所で信号が受信
可能か不可能かに応じて、そうでない方の道路をマップ
マッチングの対象から除くことで、従来では正しい判断
が困難だった道路でもマップマッチングの精度を改善す
ることができる。特に、道路地図データには受信状況に
関する情報を追加しておけばよく、また、信号の受信状
況を監視したり、マップマッチングの対象外とする道路
を決定することは、カーナビゲーションシステムに使う
コンピュータのプログラムを変更することで可能にな
る。このため、新しい回路といったハードウェアの追加
が必要になる可能性も少ない。

【００１３】請求項２の発明は、請求項１記載のカーナ
ビゲーションシステムにおいて、前記道路地図データに
は、前記信号が受信できる道路区間と受信できない道路
区間とが記録され、前記決定手段は、前記信号を継続し
て受信できるときは、前記受信できない道路区間を前記
マップマッチングの対象外とし、信号を受信できない状
態が続いているときは、前記受信できる道路区間を前記
マップマッチングの対象外とするように構成されたこと
を特徴とする。請求項５の発明は、請求項２の発明を方
法という見方からとらえたもので、請求項４記載のカー
ナビゲーション方法において、前記道路地図データに
は、前記信号が受信できる道路区間と受信できない道路
区間とが記録され、前記決定するステップは、前記信号
を継続して受信できるときは、前記受信できない道路区
間を前記マップマッチングの対象外とし、信号を受信で
きない状態が続いているときは、前記受信できる道路区
間を前記マップマッチングの対象外とすることを特徴と
する。請求項８の発明は、請求項２，５の発明を、コン
ピュータソフトウェアを記録した記録媒体という見方か
らとらえたもので、請求項７記載のカーナビゲーション
用ソフトウェアを記録した記録媒体において、前記道路
地図データには、前記信号が受信できる道路区間と受信
できない道路区間とが記録され、前記ソフトウェアは前
記コンピュータに、前記信号を継続して受信できるとき
は、前記受信できない道路区間を前記マップマッチング
の対象外とさせ、信号を受信できない状態が続いている
ときは、前記受信できる道路区間を前記マップマッチン
グの対象外とさせることを特徴とする。請求項２，５，
８の発明では、受信できるかどうかの情報を道路の区間
ごとにきめ細かく付加しておくことで、道路の構造が複
雑でも誤マップマッチングの確率を減らすことができ
る。また、道路が同じ平面上で並行している場所などで
誤マップマッチングが発生した場合でも、上下に並行す
る道路区間がその先にあれば、その道路区間の情報を使
って正しい道路へマップマッチングし直すことができる
ため、位置精度が向上する。

【００１４】請求項３の発明は、請求項１又は２記載の
カーナビゲーションシステムにおいて、前記信号は、Ｇ
ＰＳ電波であることを特徴とする。請求項６の発明は、
請求項３の発明を方法という見方からとらえたもので、
請求項４又は５記載のカーナビゲーション方法におい
て、前記信号は、ＧＰＳ電波であることを特徴とする。
請求項３，６の発明では、現在地の位置座標を計算する
のに使う信号が人工衛星からの電波であり、このような
人工衛星からの電波を受信できるかどうかは、道路の上
に別の道路などの障害物があるかどうかで容易に判断で
き、また、同じ場所であれば比較的変動しにくい。この
ため、道路区間ごとに受信可能か不可能かの情報を容易
に作成して道路地図データに付加し、高精度なマップマ
ッチングが実現できる。例えば、高速道路や有料道路と
国道などの一般道が並行している場合、両者が上下に重
なっている部分では、一般的には、上にある道路ではＧ
ＰＳ電波が受信可能だが下にある道路では受信不可能で
ある。このような道路での受信状況をあらかじめ道路の
構造などから調べ、道路区間ごとに受信可能か不可能か
の情報をマップマッチングに使う道路地図データに付加
しておく。そして、マップマッチングを行うときに、自
動車でのＧＰＳ電波の受信状況を調べ、ある程度継続し
てＧＰＳ電波を受信している場合は、受信可能となって
いる道路へのマッチングを優先し、逆に、ＧＰＳ電波を
受信できない状態がある程度続いている場合は、受信不
可能となっている道路へのマッチングを優先する。

【００１５】

【発明の実施の形態】次に、この発明のカーナビゲーシ
ョンシステムの実施の形態（以下「実施形態」という）
について、図面を参照して具体的に説明する。なお、以
下の説明で使うそれぞれの図について、それより前で説
明した図と同じ部材や同じ種類の部材については同じ符
号をつけ、説明は省略する。

【００１６】また、この実施形態は、いろいろなハード
ウェア装置と、ソフトウェアによって制御されるコンピ
ュータとを使って実現される。この場合、そのソフトウ
ェアは、この明細書の記載にしたがった命令を組み合わ
せることで作られ、上に述べた従来技術と共通の部分に
は従来技術で説明した手法も使われる。また、そのソフ
トウェアは、プログラムコードだけでなく、プログラム
コードの実行のときに使うために予め用意されたデータ
も含む。そして、そのソフトウェアは、カーナビゲーシ
ョンシステムに組み込まれたＣＰＵ、各種チップセット
といった物理的な処理装置を活用することでこの発明の
作用効果を実現する。

【００１７】但し、この発明を実現する具体的なハード
ウェアやソフトウェアの構成はいろいろ変更することが
できる。例えば、回路の構成やＣＰＵの処理能力に応じ
て、ある機能を、ＬＳＩなどの物理的な電子回路で実現
する場合も、ソフトウェアによって実現する場合も考え
られる。また、ソフトウェアを使う部分についても、ソ
フトウェアの形式には、コンパイラ、アセンブラ、マイ
クロプログラムなどいろいろ考えられる。また、この発
明を実現するソフトウェアを記録した記録媒体は、それ
単独でもこの発明の一態様である。

【００１８】以上のように、コンピュータを使ってこの
発明を実現する態様はいろいろ考えられるので、以下で
は、この発明や実施形態に含まれる個々の機能を実現す
る仮想的回路ブロックを使って、この発明と実施形態と
を説明する。

【００１９】〔１．構成〕まず、図１は、この実施形態
の構成を示す機能ブロック図である。すなわち、この実
施形態は、絶対位置・方位検出部１と、相対方位検出部
２と、車速検出部３と、メインＣＰＵ及びその周辺回路
４と、メモリ群Ｍと、ユーザインタフェース９と、表示
部１０と、入力部１１と、ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２と、
を備えている。

【００２０】このうち、絶対位置・方位検出部１は、Ｇ
ＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ電波を受信すること
で、自動車の現在位置について地表での絶対的な位置座
標や方位を計算する手段である。また、相対方位検出部
２は、ジャイロなどを使って自動車の相対的な方位を検
出する部分である。また、車速検出部３は、自動車より
得られる車速パルスを処理することで、車の速度を計算
する部分である。

【００２１】また、ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２は、マップ
マッチングに使う道路地図データやカーナビゲーション
システム用のプログラムなど各種の情報をＣＤ−ＲＯＭ
から読み出す部分であり、この道路地図データには、複
数の道路におけるＧＰＳ電波の受信状況が記録されてい
る。すなわち、この道路地図データには、どの道路のど
の区間でＧＰＳ電波が受信でき、どの道路のどの区間で
受信できないかが記録されている。

【００２２】ここで、図２は、この実施形態において、
マップマッチング用の道路地図データ（マップマッチン
グ用地図データベース）に付加されている情報の例を示
す概念図である。すなわち、この例は、国道２９８号線
と外環について、並行している区間ごとにＧＰＳ電波の
受信が不可、可能、不確実に区分しているものである。
具体的には、外環は国道２９８号線よりも高い位置を走
っているため、外環の区間ｄではどこでもＧＰＳ電波が
受信可能である。一方、国道２９８号線の区間ａでは、
真上に外環があるため、ＧＰＳ電波を全く受信すること
ができないが、国道２９８号線の区間ｃでは外環が真上
からずれているためＧＰＳ電波を受信可能である。ま
た、区間ｂは区間ａから区間ｃに移行する区間であり、
「不可」と「可能」の中間的な状態で、ＧＰＳ電波をと
きどき受信することができる。

【００２３】また、メインＣＰＵ及びその周辺回路４
は、カーナビゲーションシステム全体を制御する制御回
路の役割を果たす部分であり、上に述べたソフトウェア
の作用によって、マップマッチング部４１と、受信状況
監視部４２と、決定部４３と、処理部４４と、の役割を
果たす。このうち、マップマッチング部４１は、計算さ
れた現在地の位置座標に基づいて、ＣＤ−ＲＯＭ内の道
路地図データに記録されている複数の道路のうち、自動
車が現在どの道路にいるかをマップマッチングする手段
である。

【００２４】また、受信状況監視部４２は、ＧＰＳ電波
の受信状況を監視する手段であり、また、決定部４３
は、この受信状況に応じて、上に述べた複数の道路のう
ちマップマッチングの対象外とする道路を決定する決定
手段である。また、処理部４４は、このようなマップマ
ッチングの結果を利用して、自動車の現在位置をコンピ
ュータグラフィックスの地図上で表示したり、ユーザの
指示に応じて道案内を行ったりといったカーナビゲーシ
ョンの各種処理を行う部分である。

【００２５】なお、処理部４４は、このような各種処理
を行う際、メモリ群Ｍと、ユーザインタフェース９と、
表示部１０と、入力部１１とを利用する。すなわち、メ
モリ群Ｍは、この実施形態のカーナビゲーションシステ
ムが動作するのに必要な各種のメモリ、すなわち、ＢＩ
ＯＳやブートアッププログラムなどを格納しているＲＯ
Ｍ５、ワークエリアなどに使うＤＲＡＭ６、キャッシュ
やバッファなどに使うＳＲＡＭ７、ビデオ表示などに使
うＶＲＡＭ８を含んでいる。

【００２６】また、表示部１０は、地図や操作メニュー
など各種の情報を液晶表示パネルなどを使って表示する
ための部分であり、入力部１１は、ユーザが命令や目的
地などさまざまな情報を入力するための部分であり、ユ
ーザインタフェース９は、メインＣＰＵ及びその周辺回
路４と、表示部１０及び入力部１１という入出力手段と
を、Ｉ／Ｏ制御回路やドライバなどを使って結ぶ部分で
ある。

【００２７】〔２．作用〕上に述べたように構成された
この実施形態では、マップマッチングの対象は、次のよ
うに選択される。すなわち、絶対位置・方位検出部１
は、受信したＧＰＳ電波に基づいて現在地の位置座標を
計算してマップマッチング部４１に渡し、マップマッチ
ング部４１は、道路地図データに含まれるいろいろな道
路区間の中で、現在自動車がどの道路区間にいるかを判
断する。このとき判断の対象となる道路区間は、位置座
標と同じユニット内の道路区間であり、それら道路区間
のデータはＣＤ−ＲＯＭ制御部１２がＣＤ−ＲＯＭから
読み出したものである。そして、この実施形態では、受
信状況監視部４２がＧＰＳ電波の受信状況を監視し、決
定部４３が、複数の道路区間のうちＧＰＳ電波の受信状
況に応じて、マップマッチングの対象外とする道路を決
定する。

【００２８】ここで、図３は、この実施形態におけるマ
ップマッチングの手順を示すフローチャートである。す
なわち、この手順では、受信状況監視部４２が、現在継
続してＧＰＳ電波を受信できているかどうかを確認し
（ステップ３１）、受信できているときは、決定部４３
が、道路地図データでＧＰＳ電波が受信不可能とされて
いる道路区間をマップマッチング対象から外す（ステッ
プ３２）。そして、残った道路区間のデータを使って、
マップマッチング部４１がマップマッチングを行う。こ
のとき、ノードやリンクとの具体的な距離の計算などは
従来と同様の一般に知られた手順で行う。

【００２９】ステップ３１で、継続してＧＰＳ電波を受
信できていないときは、受信状況監視部４２は、反対
に、ＧＰＳ電波を受信できない状態があらかじめ決めら
れた時間以上継続するかどうかを判断する（ステップ３
３）。つまり、継続してＧＰＳ電波を受信できていなく
ても、必ずしもＧＰＳ電波が全く受信できないとは限ら
ず、断続的に受信できている状態も考えられるため、受
信できない状態が継続するかどうかを判断するものであ
る。

【００３０】このステップ３３において、ＧＰＳ電波が
受信できない状態が継続するときは、決定部４３は、道
路地図データでＧＰＳ電波が受信可能とされている道路
区間をマップマッチングの対象から外し（ステップ３
４）、マップマッチング部４１は、残った道路区間のデ
ータを使ってマップマッチングを行う。一方、ステップ
３３において、ＧＰＳ電波が受信できない状態が継続し
ないときは、従来と同様のマップマッチング処理が行わ
れる（ステップ３５）続いて、受信状況監視部４２が、
ＧＰＳ電波を継続して受信できているかどう（ステップ
３１）を判断する手順を図４のフローチャートに示す。
すなわち、この手順では、ＧＰＳ電波が受信可能な状態
になるの（ＯＫ）を待って（ステップ４１）、タイマを
スタートさせ（ステップ４２）、所定時間が経過するま
で（ステップ４３）、ＧＰＳ電波を受信できていること
（ＯＫ）の確認を繰り返す（ステップ４４）。このと
き、ＧＰＳ電波が受信できないとステップ４１からの手
順を繰り返すが、ＧＰＳ電波を受信可能な状態のまま所
定時間が経過すると（ステップ４３）、継続してＧＰＳ
電波を受信できることを示すフラグがセットされる（ス
テップ４５）。

【００３１】また、受信状況監視部４２が、ＧＰＳ電波
を受信できない状態が継続するかどうか（ステップ３
３）を判断する手順を図５のフローチャートに示す。す
なわち、この手順では、ＧＰＳ電波が受信不可能になる
の（ＮＧ）を待って（ステップ５１）、タイマをスター
トさせ（ステップ５２）、所定時間が経過するまで（ス
テップ５３）、ＧＰＳ電波を受信できていないこと（Ｎ
Ｇ）の確認を繰り返す（ステップ５４）。このとき、Ｇ
ＰＳ電波が受信できたときはステップ５１からの手順を
繰り返すが、ＧＰＳ電波を受信できない状態のまま所定
時間が経過すると（ステップ５３）、ＧＰＳ電波を受信
できない状態が続いていることを示すフラグがセットさ
れる（ステップ５５）。

【００３２】例えば、図２の例では、国道２９８号線の
道路区間ａではＧＰＳ電波の受信は不可能であるが、こ
の道路区間ａの真上を走っている外環の道路区間ｄで
は、ＧＰＳ電波の受信が可能である。このため、例えば
道路区間ａ付近で、ＧＰＳ電波の受信が不可能な場合
は、上を走っている外環の道路区間ｄはマップマッチン
グの対象から外され、このため、マップマッチングによ
る判断は、下を走っている国道２９８号線にいる、とい
う結果になる。

【００３３】逆に、例えば道路区間ａ付近で、ＧＰＳ電
波の受信が可能な場合は、下を走っている国道２９８号
線の道路区間ａがマップマッチングの対象から外され、
このため、マップマッチングによる判断は、上を走って
いる外環にいる、という結果になる。

【００３４】〔３．効果〕以上のように、この実施形態
では、マップマッチングに使う道路地図データに、道路
やその区間ごとに、ＧＰＳ電波などの信号を受信可能か
不可能かという情報をあらかじめ付加しておく。そし
て、複数の道路が並行している場所では、その場所で信
号が受信可能か不可能かに応じて、そうでない方の道路
をマップマッチングの対象から除くことで、従来では正
しい判断が困難だった道路でもマップマッチングの精度
を改善することができる。

【００３５】特に、道路地図データには受信状況に関す
る情報を追加しておけばよく、また、信号の受信状況を
監視したり、マップマッチングの対象外とする道路を決
定することは、カーナビゲーションシステムに使うコン
ピュータのプログラムを変更することで可能になる。こ
のため、新しい回路といったハードウェアの追加が必要
になる可能性も少ない。

【００３６】特に、この実施形態では、受信できるかど
うかの情報を道路の区間ごとにきめ細かく付加しておく
ことで、道路の構造が複雑でも誤マップマッチングの確
率を減らすことができる。また、道路が同じ平面上で並
行している場所などで誤マップマッチングが発生した場
合でも、上下に並行する道路区間がその先にあれば、そ
の道路区間の情報を使って正しい道路へマップマッチン
グし直すことができるため、位置精度が向上する。

【００３７】さらに、この実施形態では、現在地の位置
座標を計算するのに使う信号が人工衛星からの電波であ
り、このような人工衛星からの電波を受信できるかどう
かは、道路の上に別の道路などの障害物があるかどうか
で容易に判断でき、また、同じ場所であれば比較的変動
しにくい。このため、道路区間ごとに受信可能か不可能
かの情報を容易に作成して道路地図データに付加し、高
精度なマップマッチングが実現できる。

【００３８】〔４．他の実施の形態〕なお、この発明は
上に述べた実施形態に限定されるものではなく、次に例
示するような他の実施の形態も含むものである。例え
ば、この発明は、自動車だけでなく二輪車など他の種類
の移動体に適用することも可能で、そのような実施形態
も含むものである。また、現在地の計算に使う信号はＧ
ＰＳ電波には限定されず、静止衛星からの電波を使った
り、地上に設置されたビーコンから出る光や電波を使う
こともできる。また、道路地図データでは、全ての道路
や道路区間について信号の受信状況を記録しておく必要
はなく、互いに並行している道路や、上下に並行してい
る部分のある道路だけに受信状況の情報を記録しておく
ことができる。また、マップマッチングの具体的な手順
は自由であり、一般に知られている手法を自由に組み合
わせて使うことができる。

【００３９】また、信号の受信状況に応じて、複数の道
路のうちマップマッチングの対象外とする道路を決定す
るというのは、どの道路は対象とし、どの道路は対象と
しない、ということを決めることを広く意味し、「対象
とする道路」を決定することも、「対象外とする道路」
を決定することに含まれる。

【００４０】また、信号が受信できる道路区間と受信で
きない道路区間とを記録する形式は自由であり、例えば
区間は可変長でも固定長でもよいし、また、区間ごとに
受信可能か不可能かを個別に記録してもよいし、受信不
可能な道路区間だけを特定の領域にまとめて記録するよ
うな形式でもよい。さらに、このような受信可能か不可
能かの情報は、電波の強さ（電界強度）などを実測して
求めてもよいし、道路の構造などから理論的に計算して
求めてもよい。

【００４１】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、信号
が受信できるかどうかの情報を使って、道路が上下に並
行する場合のマップマッチングの位置精度を改善するこ
とができるので、地図上での現在位置の表示や道案内が
円滑になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施形態の構成を示す機能ブロック
図。

【図２】この発明の実施形態において、道路区間ごとの
ＧＰＳ電波の受信状況を表す情報の例を示す図。

【図３】この発明の実施形態において、マップマッチン
グの対象外とする道路を決める手順を示すフローチャー
ト。

【図４】この発明の実施形態において、ＧＰＳ電波の継
続して受信できるかどうかを判断する手順を示すフロー
チャート。

【図５】この発明の実施形態において、ＧＰＳ電波の受
信できない状態が続くかどうかを判断する手順を示すフ
ローチャート。

【図６】マップマッチングが難しい地点の例として、互
いに並行する道路の例を概念的に示す略図。

【符号の説明】

１…絶対位置・方位検出部 ２…相対方位検出部 ３…車速検出部 ４…メインＣＰＵ及びその周辺回路 ５…ＲＯＭ ６…ＤＲＡＭ ７…ＳＲＡＭ ８…ＶＲＡＭ ９…ユーザインタフェース １０…表示部 １１…入力部 １２…ＣＤ−ＲＯＭ ４１…マップマッチング部 ４２…受信状況監視部 ４３…決定部 ４４…処理部 Ｍ…メモリ群

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 信号を受信して現在地を計算する手段
   と、 複数の道路における前記信号の受信状況が記録された道
   路地図データを格納する手段と、 計算された現在地に基づいて、前記複数の道路のうちど
   の道路にいるかをマップマッチングする手段と、 前記信号の受信状況を監視する手段と、 信号の受信状況に応じて、前記複数の道路のうちマップ
   マッチングの対象外とする道路を決定する決定手段と、 を備えたことを特徴とするカーナビゲーションシステ
   ム。
2. 【請求項２】 前記道路地図データには、前記信号が受
   信できる道路区間と受信できない道路区間とが記録さ
   れ、 前記決定手段は、 前記信号を継続して受信できるときは、前記受信できな
   い道路区間を前記マップマッチングの対象外とし、 信号を受信できない状態が続いているときは、前記受信
   できる道路区間を前記マップマッチングの対象外とする
   ように構成されたことを特徴とする請求項１記載のカー
   ナビゲーションシステム。
3. 【請求項３】 前記信号は、ＧＰＳ電波であることを特
   徴とする請求項１又は２記載のカーナビゲーションシス
   テム。
4. 【請求項４】 マップマッチングによってどの道路にい
   るかを判断するカーナビゲーション方法において、 信号を受信して現在地を計算するステップと、 複数の道路における前記信号の受信状況が記録された道
   路地図データを読み出すステップと、 前記信号の受信状況を監視するステップと、 信号の受信状況に応じて、前記複数の道路のうちマップ
   マッチングの対象外とする道路を決定するステップと、 計算された現在地に基づいて、どの道路にいるかをマッ
   プマッチングするステップと、 を含むことを特徴とするカーナビゲーション方法。
5. 【請求項５】 前記道路地図データには、前記信号が受
   信できる道路区間と受信できない道路区間とが記録さ
   れ、 前記決定するステップは、 前記信号を継続して受信できるときは、前記受信できな
   い道路区間を前記マップマッチングの対象外とし、 信号を受信できない状態が続いているときは、前記受信
   できる道路区間を前記マップマッチングの対象外とする
   ことを特徴とする請求項４記載のカーナビゲーション方
   法。
6. 【請求項６】 前記信号は、ＧＰＳ電波であることを特
   徴とする請求項４又は５記載のカーナビゲーション方
   法。
7. 【請求項７】 コンピュータを使って、マップマッチン
   グによってどの道路にいるかを判断しながらカーナビゲ
   ーションを行うためのカーナビゲーション用ソフトウェ
   アを記録した記録媒体において、 そのソフトウェアは前記コンピュータに、 信号を受信して現在地を計算させ、 複数の道路における前記信号の受信状況が記録された道
   路地図データを読み出させ、 前記信号の受信状況を監視させ、 信号の受信状況に応じて、前記複数の道路のうちマップ
   マッチングの対象外とする道路を決定させ、 計算された現在地に基づいて、どの道路にいるかをマッ
   プマッチングさせることを特徴とするカーナビゲーショ
   ン用ソフトウェアを記録した記録媒体。
8. 【請求項８】 前記道路地図データには、前記信号が受
   信できる道路区間と受信できない道路区間とが記録さ
   れ、 前記ソフトウェアは前記コンピュータに、 前記信号を継続して受信できるときは、前記受信できな
   い道路区間を前記マップマッチングの対象外とさせ、 信号を受信できない状態が続いているときは、前記受信
   できる道路区間を前記マップマッチングの対象外とさせ
   ることを特徴とする請求項７記載のカーナビゲーション
   用ソフトウェアを記録した記録媒体。