JPH0914978A - ナビゲーション装置のマップマッチング方法、及びナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置のマップマッチング方法、及びナビゲーション装置Info
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- JPH0914978A JPH0914978A JP18633595A JP18633595A JPH0914978A JP H0914978 A JPH0914978 A JP H0914978A JP 18633595 A JP18633595 A JP 18633595A JP 18633595 A JP18633595 A JP 18633595A JP H0914978 A JPH0914978 A JP H0914978A
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- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 経路誘導時におけるデータ処理が比較的簡単
なマップマッチング方法及びナビゲーション装置を提供
する。 【構成】 設定した誘導経路を構成する道路上に、相離
間する複数のノードを設定する。誘導経路を出発地から
目的地へ向かい移動するとき、ＧＰＳにより取得した測
位地点ＰＧを、所定の条件に基づき、複数のノードをそ
れぞれ連結する複数のリンクからなる疑似ルートに、す
なわち注目すべきリンクＬとＰＧからリンクＬに降ろし
た垂線Ｌ5との交点Ｐｍ、リンクＬの一端側のノード
α、リンクＬの他端側のノードβの何れかにマッチング
させる。
なマップマッチング方法及びナビゲーション装置を提供
する。 【構成】 設定した誘導経路を構成する道路上に、相離
間する複数のノードを設定する。誘導経路を出発地から
目的地へ向かい移動するとき、ＧＰＳにより取得した測
位地点ＰＧを、所定の条件に基づき、複数のノードをそ
れぞれ連結する複数のリンクからなる疑似ルートに、す
なわち注目すべきリンクＬとＰＧからリンクＬに降ろし
た垂線Ｌ5との交点Ｐｍ、リンクＬの一端側のノード
α、リンクＬの他端側のノードβの何れかにマッチング
させる。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ナビゲーション装置の
マップマッチング方法、及びナビゲーション装置に関す
る。
マップマッチング方法、及びナビゲーション装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、主に車両に搭載され、進路を案内
表示しながら車両を目的地へ誘導するナビゲーション装
置にあっては、ＧＰＳ衛星からの信号や各種センサを用
いた自律航法により測位した位置と、実際の現在位置と
の間には常に誤差が生じている。かかる測位誤差は、予
め設定したルートに従い車両を目的地へ誘導する経路誘
導時に極めて重要となる。なぜなら、交差点に近付いた
時などに次の進行方向を案内する場合、測位誤差のため
に近接する他の交差点でその案内を行うことが予想され
るからである。このため、ナビゲーション装置では、測
位位置を実際に走行している道路にマッチングさせるマ
ップマッチングを常に行い、これにより測位誤差を解消
してトレース性能を高めているものが多い。
表示しながら車両を目的地へ誘導するナビゲーション装
置にあっては、ＧＰＳ衛星からの信号や各種センサを用
いた自律航法により測位した位置と、実際の現在位置と
の間には常に誤差が生じている。かかる測位誤差は、予
め設定したルートに従い車両を目的地へ誘導する経路誘
導時に極めて重要となる。なぜなら、交差点に近付いた
時などに次の進行方向を案内する場合、測位誤差のため
に近接する他の交差点でその案内を行うことが予想され
るからである。このため、ナビゲーション装置では、測
位位置を実際に走行している道路にマッチングさせるマ
ップマッチングを常に行い、これにより測位誤差を解消
してトレース性能を高めているものが多い。
【０００３】また、前記マップマッチングは、例えば基
準となる地点からの経過時間、速度、角速度等のデータ
を用いて推定現在地を求め、その推定現在地とＧＰＳ等
により測位した位置とを照合しながら、画面に表示する
現在位置を道路上へマッチングさせたり、また、前記推
定現在地の軌跡と道路形状とを比較しながら、最近傍あ
るいは適切と思われる道路上に現在位置をマッチングさ
せている。
準となる地点からの経過時間、速度、角速度等のデータ
を用いて推定現在地を求め、その推定現在地とＧＰＳ等
により測位した位置とを照合しながら、画面に表示する
現在位置を道路上へマッチングさせたり、また、前記推
定現在地の軌跡と道路形状とを比較しながら、最近傍あ
るいは適切と思われる道路上に現在位置をマッチングさ
せている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のマップマッチング方法にあっては、推定現在
位置から最近傍あるいは適切と思われる道路上にマッチ
ングさせるためには、経路の軌跡などを記憶させなが
ら、それと近接する全ての道路の形状とを比較したり、
その道路上における車両の存在度を計算する等、膨大か
つ複雑な演算処理を必要としていた。
うな従来のマップマッチング方法にあっては、推定現在
位置から最近傍あるいは適切と思われる道路上にマッチ
ングさせるためには、経路の軌跡などを記憶させなが
ら、それと近接する全ての道路の形状とを比較したり、
その道路上における車両の存在度を計算する等、膨大か
つ複雑な演算処理を必要としていた。
【０００５】本発明は、このような従来の課題に鑑みて
なされたものであり、経路誘導時におけるデータ処理が
比較的簡単なマップマッチング方法及びナビゲーション
装置を提供することを目的とする。
なされたものであり、経路誘導時におけるデータ処理が
比較的簡単なマップマッチング方法及びナビゲーション
装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に本発明のマップマッチング方法にあっては、測位地点
を地図上の道路にマッチングさせるナビゲーション装置
のマップマッチング方法において、誘導経路の設定に際
して、相離間する複数のノードを前記誘導経路を構成す
る道路上に設定し、前記誘導経路を出発地から目的地へ
向かい移動するとき、測位地点を、前記複数のノードを
それぞれ連結する複数のリンクからなる疑似ルートにマ
ッチングさせるようにした。
に本発明のマップマッチング方法にあっては、測位地点
を地図上の道路にマッチングさせるナビゲーション装置
のマップマッチング方法において、誘導経路の設定に際
して、相離間する複数のノードを前記誘導経路を構成す
る道路上に設定し、前記誘導経路を出発地から目的地へ
向かい移動するとき、測位地点を、前記複数のノードを
それぞれ連結する複数のリンクからなる疑似ルートにマ
ッチングさせるようにした。
【０００７】また、本発明のナビゲーション装置にあっ
ては、主として、測位地点を地図上の道路にマッチング
させるナビゲーション装置において、誘導経路の設定に
際して、相離間する複数のノードを前記誘導経路を構成
する道路上に設定する設定手段と、該設定手段により設
定された複数のノードを記憶する記憶手段と、前記誘導
経路を出発地から目的地へ向かい移動するとき、前記記
憶手段に記憶された複数のノードを読み出すとともに、
読み出した複数のノードをそれぞれ連結する複数のリン
クからなる疑似ルートに測位地点をマッチングさせるマ
ッチング手段と備えている。
ては、主として、測位地点を地図上の道路にマッチング
させるナビゲーション装置において、誘導経路の設定に
際して、相離間する複数のノードを前記誘導経路を構成
する道路上に設定する設定手段と、該設定手段により設
定された複数のノードを記憶する記憶手段と、前記誘導
経路を出発地から目的地へ向かい移動するとき、前記記
憶手段に記憶された複数のノードを読み出すとともに、
読み出した複数のノードをそれぞれ連結する複数のリン
クからなる疑似ルートに測位地点をマッチングさせるマ
ッチング手段と備えている。
【０００８】
【作用】前記マッチング方法において、誘導経路を出発
地から目的地へ向かい移動するとき、つまり経路誘導時
には、測位地点を、予め設定されている既知の疑似ルー
トにマッチングさせるようにしたことから、経路誘導時
には、測位地点のマッチング処理で扱うデータ量が従来
よりも少なく、かつ比較的簡単な演算処理にてマッチン
グを行うことができる。
地から目的地へ向かい移動するとき、つまり経路誘導時
には、測位地点を、予め設定されている既知の疑似ルー
トにマッチングさせるようにしたことから、経路誘導時
には、測位地点のマッチング処理で扱うデータ量が従来
よりも少なく、かつ比較的簡単な演算処理にてマッチン
グを行うことができる。
【０００９】また、前記ナビゲーション装置において
は、誘導経路を設定するとき、設定手段が、相離間する
複数のノードを誘導経路を構成する道路上に予め設定
し、誘導経路を出発地から目的地へ向かい移動すると
き、つまり経路誘導時には、マッチング手段が、複数の
ノードを読み出すとともに、読み出した複数のノードを
それぞれ連結する複数のリンクからなる疑似ルートに測
位地点をマッチングさせるようにしたことから、経路誘
導時には、測位地点のマッチング処理で扱うデータ量が
従来よりも少なく、かつ比較的簡単な演算処理にてマッ
チングを行うことができる。
は、誘導経路を設定するとき、設定手段が、相離間する
複数のノードを誘導経路を構成する道路上に予め設定
し、誘導経路を出発地から目的地へ向かい移動すると
き、つまり経路誘導時には、マッチング手段が、複数の
ノードを読み出すとともに、読み出した複数のノードを
それぞれ連結する複数のリンクからなる疑似ルートに測
位地点をマッチングさせるようにしたことから、経路誘
導時には、測位地点のマッチング処理で扱うデータ量が
従来よりも少なく、かつ比較的簡単な演算処理にてマッ
チングを行うことができる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図にしたがって説
明する。図１は、本発明に係るナビゲーション装置を示
すブロック図である。このナビゲーション装置は、車体
のルーフ上に設置されたアンテナ１と、アンテナ１が受
信した衛星からのＬ１帯のＣ／Ａコードを逆拡散ＬＳＩ
によって復調・解読して現在地の緯度・経度等つまり位
置データを割り出すＧＰＳブロック２とを有している。
ＧＰＳブロック２はグラフィックブロック３に接続され
ており、このグラフィックブロック３にはＣＤブロック
４、モニターブロック５がそれぞれ接続されている。Ｃ
Ｄブロック４には、交差点の位置データ等の各種の道路
情報を含む地図データが記憶された、例えばナビゲーシ
ョン研究会のフォーマットに準拠するＣＤ−ＲＯＭが装
着されている。また、モニターブロック５は、車室内の
インストルメントパネルの中央部等に設置されたＣＲＴ
やＬＣＤ等のモニター（図示せず）を有している。
明する。図１は、本発明に係るナビゲーション装置を示
すブロック図である。このナビゲーション装置は、車体
のルーフ上に設置されたアンテナ１と、アンテナ１が受
信した衛星からのＬ１帯のＣ／Ａコードを逆拡散ＬＳＩ
によって復調・解読して現在地の緯度・経度等つまり位
置データを割り出すＧＰＳブロック２とを有している。
ＧＰＳブロック２はグラフィックブロック３に接続され
ており、このグラフィックブロック３にはＣＤブロック
４、モニターブロック５がそれぞれ接続されている。Ｃ
Ｄブロック４には、交差点の位置データ等の各種の道路
情報を含む地図データが記憶された、例えばナビゲーシ
ョン研究会のフォーマットに準拠するＣＤ−ＲＯＭが装
着されている。また、モニターブロック５は、車室内の
インストルメントパネルの中央部等に設置されたＣＲＴ
やＬＣＤ等のモニター（図示せず）を有している。
【００１１】一方、グラフィックブロック３には、ＲＯ
Ｍ６に格納されたプログラム、及びＲＡＭ７に記憶され
たデータに基づき装置全体を制御するＣＰＵ８が設けら
れている。ＣＰＵ８は、本発明の設定手段、マッチング
手段、推定誤差制御手段を実現しており、またＣＰＵ８
は、前記ＧＰＳブロック２から送られた現在地の緯度・
経度のデータに基づき、ＣＰＵ周辺回路Ｇ／Ａ９を介し
て、現在地周辺の地図情報及び道路情報等の地図データ
をＣＤブロック４から呼び出す。そして、それらの情報
を、ビデオＲＡＭ１０が接続されたグラフィックコント
ローラ１１を介し、映像信号としてモニターブロック５
へ送るよう動作する。これにより、モニターブロック５
の表示装置の画面上に道路地図、及び自車位置を示すマ
ーク等が表示される。
Ｍ６に格納されたプログラム、及びＲＡＭ７に記憶され
たデータに基づき装置全体を制御するＣＰＵ８が設けら
れている。ＣＰＵ８は、本発明の設定手段、マッチング
手段、推定誤差制御手段を実現しており、またＣＰＵ８
は、前記ＧＰＳブロック２から送られた現在地の緯度・
経度のデータに基づき、ＣＰＵ周辺回路Ｇ／Ａ９を介し
て、現在地周辺の地図情報及び道路情報等の地図データ
をＣＤブロック４から呼び出す。そして、それらの情報
を、ビデオＲＡＭ１０が接続されたグラフィックコント
ローラ１１を介し、映像信号としてモニターブロック５
へ送るよう動作する。これにより、モニターブロック５
の表示装置の画面上に道路地図、及び自車位置を示すマ
ーク等が表示される。
【００１２】また、前記ＲＡＭ７は本発明の記憶手段で
あって、使用者により予め設定された誘導経路を構成す
る道路上に設定された相離間する複数のノード、つまり
図３に示すようにＳＴＡＲＴ地点からＧＡＯＬ地点まで
の間に点在する複数のノードのデータが記憶されてい
る。なお、各ノードのデータは緯度経度を示す２次元デ
ータであり、各ノードを複数のリンクによって連結され
ることにより、前記道路上に折れ線状の疑似ルートＧが
得られるようになっている。また、疑似ルートＧは、図
３に示すように３つのユニットＡ，Ｂ，Ｃにまたがって
延在している。各ユニットＡ，Ｂ，Ｃは、地図を管理す
るための座標系であって、各々が決められた緯度経度に
よって異なる面積に分割されている。さらに、ＲＡＭ７
には、以下の複数のデータを記憶するレジスタが設定さ
れている。
あって、使用者により予め設定された誘導経路を構成す
る道路上に設定された相離間する複数のノード、つまり
図３に示すようにＳＴＡＲＴ地点からＧＡＯＬ地点まで
の間に点在する複数のノードのデータが記憶されてい
る。なお、各ノードのデータは緯度経度を示す２次元デ
ータであり、各ノードを複数のリンクによって連結され
ることにより、前記道路上に折れ線状の疑似ルートＧが
得られるようになっている。また、疑似ルートＧは、図
３に示すように３つのユニットＡ，Ｂ，Ｃにまたがって
延在している。各ユニットＡ，Ｂ，Ｃは、地図を管理す
るための座標系であって、各々が決められた緯度経度に
よって異なる面積に分割されている。さらに、ＲＡＭ７
には、以下の複数のデータを記憶するレジスタが設定さ
れている。
【００１３】すなわち、 Ｐｍ ：マップマッチング後のポイント Ｐｓ ：スタートポイント（ＳＴＡＲＴノード） Ｐｖ ：最終訪問ポイント（最後にマッチングしたリ
ンクのＳＴＡＲＴ側ノード） ＰＧ ：ＧＰＳの測位ポイント Ｐｕｓ ：現ユニット内の最もＳＴＡＲＴ側のノード Ｐｕｇ ：現ユニット内の最もＧＯＡＬ側のノード Ｐｉ ：ｉ番目のノード である。
ンクのＳＴＡＲＴ側ノード） ＰＧ ：ＧＰＳの測位ポイント Ｐｕｓ ：現ユニット内の最もＳＴＡＲＴ側のノード Ｐｕｇ ：現ユニット内の最もＧＯＡＬ側のノード Ｐｉ ：ｉ番目のノード である。
【００１４】次に、以上の構成からなる本実施例の動作
を、ＣＰＵ８の処理内容を示す図２のフローチャートに
従って説明する。ＣＰＵ８は、図示しないメインフロー
に従って動作する一方、使用者により経路誘導モードが
選択されると、先ず、Ｐｍ，Ｐｉ，Ｐｖのデータを初期
化し、Ｐｍ，Ｐｉ，Ｐｖのデータをスタートポイントの
データ（Ｐｓ）とする（Ｓ１）。次に、ＧＰＳ信号が有
効か否かを判断し（Ｓ２）、無効の場合にはＰｍ，Ｐ
ｉ，Ｐｖの各データを保留したまま（Ｓ３）、その判断
を繰り返し行う。一方、ＧＰＳ信号が有効になると（Ｓ
２でＹＥＳ）、Ｐｖが現ユニット（ＧＰＳの測位ポイン
トを含む座標系であり、本実施例ではＢユニット）内に
存在するか否かを判断する（Ｓ４）。
を、ＣＰＵ８の処理内容を示す図２のフローチャートに
従って説明する。ＣＰＵ８は、図示しないメインフロー
に従って動作する一方、使用者により経路誘導モードが
選択されると、先ず、Ｐｍ，Ｐｉ，Ｐｖのデータを初期
化し、Ｐｍ，Ｐｉ，Ｐｖのデータをスタートポイントの
データ（Ｐｓ）とする（Ｓ１）。次に、ＧＰＳ信号が有
効か否かを判断し（Ｓ２）、無効の場合にはＰｍ，Ｐ
ｉ，Ｐｖの各データを保留したまま（Ｓ３）、その判断
を繰り返し行う。一方、ＧＰＳ信号が有効になると（Ｓ
２でＹＥＳ）、Ｐｖが現ユニット（ＧＰＳの測位ポイン
トを含む座標系であり、本実施例ではＢユニット）内に
存在するか否かを判断する（Ｓ４）。
【００１５】ここで、Ｐｖが現ユニット内に存在すれ
ば、そのまま次のステップへ進み（Ｓ４でＹＥＳ）、存
在しない場合にはＰｉのデータをＰｕｓよりも５つ前の
ノードとした後（Ｓ５）、次のステップへ進む。引き続
きステップＳ６で制御用のカウンタｊをリセットした後
（Ｓ６）、Ｐｉ＋ｊのノードが、Ｐｕｓの５つ手前のノ
ードからＰｕｇの５つ先のノードまでの何れかに存在す
るか否かを判断する（Ｓ７）。存在しない場合には（Ｓ
７でＮＯ）、誘導経路からはずれた旨を警告した後（Ｓ
８）、ステップＳ２に戻る。
ば、そのまま次のステップへ進み（Ｓ４でＹＥＳ）、存
在しない場合にはＰｉのデータをＰｕｓよりも５つ前の
ノードとした後（Ｓ５）、次のステップへ進む。引き続
きステップＳ６で制御用のカウンタｊをリセットした後
（Ｓ６）、Ｐｉ＋ｊのノードが、Ｐｕｓの５つ手前のノ
ードからＰｕｇの５つ先のノードまでの何れかに存在す
るか否かを判断する（Ｓ７）。存在しない場合には（Ｓ
７でＮＯ）、誘導経路からはずれた旨を警告した後（Ｓ
８）、ステップＳ２に戻る。
【００１６】一方、ステップＳ７の判断結果がＹＥＳの
場合には、ＰＧが、Ｐｉ＋ｊのノードと、それよりも１
つ先のＰｉ＋ｊ＋１のノードとを両端とするリンクに基
づき得られる長方形領域内存在するか否かを判断する
（Ｓ９）。すなわち図４に示すように、図３に示した誘
導経路を構成する複数のリンクのうち、Ｐｉにより特定
される注目すべきリンクをＬとし、その両端のノードＰ
ｉ＋ｊとＰｉ＋ｊ＋１とを夫々α，βとしたとき、注目
すべきリンクＬを測位ポイントＰＧに推定される推定測
位誤差δの距離だけ両側にそれぞれ平行移動して得られ
る２本の線分Ｌ1，Ｌ2と、注目すべきリンクＬの両端の
ノードα，βに直交する２本の線分Ｌ3，Ｌ4とによって
囲まれた長方形ＡＢＣＤ内に、ＰＧが存在するか否かを
判断する。なお、長方形ＡＢＣＤ内にＰＧが存在する条
件は、 Ｌ1（ｘG） ＞ Ｌ2（ｘG） Ｌ3（ｙG） ＜ Ｌ4（ｙG） のとき、 ｙG ≦ Ｌ1（ｘG） ａｎｄ ｙG ≧ Ｌ2（ｘG） かつ ｘG ≧ Ｌ3（ｙG） ａｎｄ ｘG ≦ Ｌ4（ｙG） であり、これを満足するか否かを判断する。なお、図中
における線分Ｌ，Ｌ1，Ｌ2，Ｌ3，Ｌ4及び円Ｃα，Ｃβ
は、方程式（１）〜（７）によって表される。
場合には、ＰＧが、Ｐｉ＋ｊのノードと、それよりも１
つ先のＰｉ＋ｊ＋１のノードとを両端とするリンクに基
づき得られる長方形領域内存在するか否かを判断する
（Ｓ９）。すなわち図４に示すように、図３に示した誘
導経路を構成する複数のリンクのうち、Ｐｉにより特定
される注目すべきリンクをＬとし、その両端のノードＰ
ｉ＋ｊとＰｉ＋ｊ＋１とを夫々α，βとしたとき、注目
すべきリンクＬを測位ポイントＰＧに推定される推定測
位誤差δの距離だけ両側にそれぞれ平行移動して得られ
る２本の線分Ｌ1，Ｌ2と、注目すべきリンクＬの両端の
ノードα，βに直交する２本の線分Ｌ3，Ｌ4とによって
囲まれた長方形ＡＢＣＤ内に、ＰＧが存在するか否かを
判断する。なお、長方形ＡＢＣＤ内にＰＧが存在する条
件は、 Ｌ1（ｘG） ＞ Ｌ2（ｘG） Ｌ3（ｙG） ＜ Ｌ4（ｙG） のとき、 ｙG ≦ Ｌ1（ｘG） ａｎｄ ｙG ≧ Ｌ2（ｘG） かつ ｘG ≧ Ｌ3（ｙG） ａｎｄ ｘG ≦ Ｌ4（ｙG） であり、これを満足するか否かを判断する。なお、図中
における線分Ｌ，Ｌ1，Ｌ2，Ｌ3，Ｌ4及び円Ｃα，Ｃβ
は、方程式（１）〜（７）によって表される。
【００１７】そして、ＰＧが長方形ＡＢＣＤ内にありス
テップＳ９の判断結果がＹＥＳのときには、さらにＰｉ
＋ｊのノードが、設定ルート上で最終訪問ポイントＰｖ
よりも先に存在するノードであるか否かを判断する（Ｓ
１０）。その判断結果がＹＥＳのときには、Ｐｉ，Ｐｖ
のデータを共にＰｉ＋ｊのデータに変更するとともに
（Ｓ１１）、ＰＧから注目すべきリンクＬへ垂線を降ろ
し、その垂線とリンクＬとの交点をＰｍとした後（Ｓ１
２）、つまりＰＧをリンクＬにマッチングさせた後、ス
テップＳ２へ戻る。すなわち、図５に示したように、Ｐ
ＧからリンクＬへの垂線Ｌ5は方程式（８）によって表
され、Ｐｍの座標データ（ｘm，ｙm）は式（９）及び式
（１０）から求められる。また、前述したステップＳ１
０において判断結果がＮＯである場合（例えば停車中の
場合）は、Ｐｍ，Ｐｖ，Ｐｉのデータを保留処理した後
（Ｓ１３）、ステップＳ２へ戻る。
テップＳ９の判断結果がＹＥＳのときには、さらにＰｉ
＋ｊのノードが、設定ルート上で最終訪問ポイントＰｖ
よりも先に存在するノードであるか否かを判断する（Ｓ
１０）。その判断結果がＹＥＳのときには、Ｐｉ，Ｐｖ
のデータを共にＰｉ＋ｊのデータに変更するとともに
（Ｓ１１）、ＰＧから注目すべきリンクＬへ垂線を降ろ
し、その垂線とリンクＬとの交点をＰｍとした後（Ｓ１
２）、つまりＰＧをリンクＬにマッチングさせた後、ス
テップＳ２へ戻る。すなわち、図５に示したように、Ｐ
ＧからリンクＬへの垂線Ｌ5は方程式（８）によって表
され、Ｐｍの座標データ（ｘm，ｙm）は式（９）及び式
（１０）から求められる。また、前述したステップＳ１
０において判断結果がＮＯである場合（例えば停車中の
場合）は、Ｐｍ，Ｐｖ，Ｐｉのデータを保留処理した後
（Ｓ１３）、ステップＳ２へ戻る。
【００１８】一方、前述したステップＳ９の判断結果が
ＮＯの場合、すなわち図４に示した長方形ＡＢＣＤ内に
ＰＧが存在しなかった場合には、Ｐｉ＋ｊのノードの円
領域内、すなわち図４でノードαを中心とする半径δの
円Ｃα内にＰＧがあるか否かを判断する（Ｓ１４）。す
なわち、 （ｘG−ｘα）2＋（ｙG−ｙα）2 ≦ δ2 を満足するか否かを判断し、その判断結果がＹＥＳの場
合には、さらにＰｉ＋ｊのノードが、設定ルート上で最
終訪問ポイントＰｖよりも先に存在するノードであるか
否かを判断する（Ｓ１５）。そして、これがＹＥＳの場
合には、Ｐｉ，ＰｖのデータをＰｉ＋ｊのデータに変更
すると同時にＰｍのデータをＰｉ＋ｊのデータとした後
（Ｓ１６）、つまりＰＧをＰｍにマッチングさせた後、
ステップＳ２へ戻る。また、前記ステップＳ１５におい
て、判断結果がＮＯであった場合（例えば停車中の場
合）は、Ｐｍ，Ｐｖ，Ｐｉのデータを保留処理した後
（Ｓ１７）、ステップＳ２へ戻る。
ＮＯの場合、すなわち図４に示した長方形ＡＢＣＤ内に
ＰＧが存在しなかった場合には、Ｐｉ＋ｊのノードの円
領域内、すなわち図４でノードαを中心とする半径δの
円Ｃα内にＰＧがあるか否かを判断する（Ｓ１４）。す
なわち、 （ｘG−ｘα）2＋（ｙG−ｙα）2 ≦ δ2 を満足するか否かを判断し、その判断結果がＹＥＳの場
合には、さらにＰｉ＋ｊのノードが、設定ルート上で最
終訪問ポイントＰｖよりも先に存在するノードであるか
否かを判断する（Ｓ１５）。そして、これがＹＥＳの場
合には、Ｐｉ，ＰｖのデータをＰｉ＋ｊのデータに変更
すると同時にＰｍのデータをＰｉ＋ｊのデータとした後
（Ｓ１６）、つまりＰＧをＰｍにマッチングさせた後、
ステップＳ２へ戻る。また、前記ステップＳ１５におい
て、判断結果がＮＯであった場合（例えば停車中の場
合）は、Ｐｍ，Ｐｖ，Ｐｉのデータを保留処理した後
（Ｓ１７）、ステップＳ２へ戻る。
【００１９】他方、前述したステップＳ１４の判断結果
がＮＯであった場合、すなわち図４で示した円Ｃα内に
ＰＧがなかった場合には、制御用のカウンタｊをインク
リメントし、その結果、注目すべきリンクＬを特定する
ＰｉのデータをＧＯＡＬ側に１つ進めた後（Ｓ１８）、
ステップＳ７に戻り前述した処理を繰り返す。これによ
り、マップマッチングが可能となる。また例えばＰＧ
が、図６に示すように連続するノードＮ1，Ｎ2，Ｎ3を
連結するリンクＬ，ＬＬの双方の長方形領域内と、Ｎ2
の円領域内とに含まれる場合、ＰＧは、ＳＴＡＲＴ側に
近いリンクＬ側にマッチングされる。但し、既にノード
Ｎ2を通過している時には、リンクＬＬ側にマッチング
される。
がＮＯであった場合、すなわち図４で示した円Ｃα内に
ＰＧがなかった場合には、制御用のカウンタｊをインク
リメントし、その結果、注目すべきリンクＬを特定する
ＰｉのデータをＧＯＡＬ側に１つ進めた後（Ｓ１８）、
ステップＳ７に戻り前述した処理を繰り返す。これによ
り、マップマッチングが可能となる。また例えばＰＧ
が、図６に示すように連続するノードＮ1，Ｎ2，Ｎ3を
連結するリンクＬ，ＬＬの双方の長方形領域内と、Ｎ2
の円領域内とに含まれる場合、ＰＧは、ＳＴＡＲＴ側に
近いリンクＬ側にマッチングされる。但し、既にノード
Ｎ2を通過している時には、リンクＬＬ側にマッチング
される。
【００２０】以上のように、本実施例のナビゲーション
装置にあっては、経路誘導時には、測位地点ＰＧを、既
知の疑似ルートＧにマッチングさせ、これにより、経路
誘導時には、測位地点ＰＧのマッチング処理で扱うデー
タ量が従来よりも少なく、かつ比較的簡単な演算処理に
てマッチングを行うことができる。よって、ナビゲーシ
ョン装置において経路誘導時におけるメモリの消費量を
節約できると同時に、ＣＵＰ８等の制御装置にかかる負
担を軽減させることが可能となる。
装置にあっては、経路誘導時には、測位地点ＰＧを、既
知の疑似ルートＧにマッチングさせ、これにより、経路
誘導時には、測位地点ＰＧのマッチング処理で扱うデー
タ量が従来よりも少なく、かつ比較的簡単な演算処理に
てマッチングを行うことができる。よって、ナビゲーシ
ョン装置において経路誘導時におけるメモリの消費量を
節約できると同時に、ＣＵＰ８等の制御装置にかかる負
担を軽減させることが可能となる。
【００２１】なお、前述した長方形領域と円形領域とを
決める際に用いる推定測位誤差δはＧＤＯＰ値（幾何学
的精度低下率：Geometrical Dilution of Precision）
に依存するものである。ＧＤＯＰは、
決める際に用いる推定測位誤差δはＧＤＯＰ値（幾何学
的精度低下率：Geometrical Dilution of Precision）
に依存するものである。ＧＤＯＰは、
【数１】 で表され、空間座標に関する分散成分
【数２】 と時間に関する成分ＴＤＯＰ＝σttより成る。従って、
本実施例と異なり推定測位誤差δを一定とせずリアルタ
イムに可変し、それにより、測位位置ＰＧが含まれる長
方形領域および円領域の数を減少させれば、より本当の
位置に近いマップマッチング後のポイントＰｍを得るこ
とができる。
本実施例と異なり推定測位誤差δを一定とせずリアルタ
イムに可変し、それにより、測位位置ＰＧが含まれる長
方形領域および円領域の数を減少させれば、より本当の
位置に近いマップマッチング後のポイントＰｍを得るこ
とができる。
【００２２】また、本実施例では、上記のように推定測
位誤差δを、ＧＰＳのＧＤＯＰ値に依存させるようにし
たが、例えば、速度センサ、ジャイロセンサ、方位セン
サ等を用いた自律航法等の他の測位方式を備えたナビゲ
ーション装置においては、それぞれの測位方式に依存さ
せた値を推定測位誤差δとすればよい。
位誤差δを、ＧＰＳのＧＤＯＰ値に依存させるようにし
たが、例えば、速度センサ、ジャイロセンサ、方位セン
サ等を用いた自律航法等の他の測位方式を備えたナビゲ
ーション装置においては、それぞれの測位方式に依存さ
せた値を推定測位誤差δとすればよい。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように本発明のマッチング
方法においては、誘導経路を出発地から目的地へ向かい
移動するとき、つまり経路誘導時には、測位地点を、予
め設定されている既知の疑似ルートにマッチングさせ、
これにより、経路誘導時には、測位地点のマッチング処
理で扱うデータ量が従来よりも少なく、かつ比較的簡単
な演算処理にてマッチングを行うことができるようにし
た。よって、ナビゲーション装置において経路誘導時に
おけるメモリの消費量を節約できると同時に、ＣＵＰ等
の制御装置にかかる負担を軽減させることが可能とな
る。
方法においては、誘導経路を出発地から目的地へ向かい
移動するとき、つまり経路誘導時には、測位地点を、予
め設定されている既知の疑似ルートにマッチングさせ、
これにより、経路誘導時には、測位地点のマッチング処
理で扱うデータ量が従来よりも少なく、かつ比較的簡単
な演算処理にてマッチングを行うことができるようにし
た。よって、ナビゲーション装置において経路誘導時に
おけるメモリの消費量を節約できると同時に、ＣＵＰ等
の制御装置にかかる負担を軽減させることが可能とな
る。
【００２４】また、本発明のナビゲーション装置におい
ては、経路誘導時には、マッチング手段が、複数のノー
ドを読み出すとともに、読み出した複数のノードをそれ
ぞれ連結する複数のリンクからなる疑似ルートに測位地
点をマッチングさせるようにし、これにより、経路誘導
時には、測位地点のマッチング処理で扱うデータ量が従
来よりも少なく、かつ比較的簡単な演算処理にてマッチ
ングを行うことができるようにした。よって、前述した
と同様の効果を奏することができる。
ては、経路誘導時には、マッチング手段が、複数のノー
ドを読み出すとともに、読み出した複数のノードをそれ
ぞれ連結する複数のリンクからなる疑似ルートに測位地
点をマッチングさせるようにし、これにより、経路誘導
時には、測位地点のマッチング処理で扱うデータ量が従
来よりも少なく、かつ比較的簡単な演算処理にてマッチ
ングを行うことができるようにした。よって、前述した
と同様の効果を奏することができる。
【００２５】また、前記マッチング手段が、注目すべき
リンクを測位地点に推定される推定誤差の距離だけ両側
にそれぞれ平行移動して得られる２本の線分、および注
目すべきリンクの両端に直交する２本線分によって囲ま
れた長方形領域の内側に測位地点が存在するとき、測位
地点から注目すべきリンクへ降ろした垂線と当該リンク
との交点に、測位地点をマッチングさせる第１のマッチ
ング処理と、注目すべきリンクの出発地側のノードを中
心とするとともに推定誤差を半径とする円形領域の内側
に測位地点が存在するとき、出発地側のノードに測位地
点をマッチングさせる第２のマッチング処理とを行うも
のでは、推定誤差を経時的に可変制御する推定誤差制御
手段を備えていれば、マッチング精度が向上する。
リンクを測位地点に推定される推定誤差の距離だけ両側
にそれぞれ平行移動して得られる２本の線分、および注
目すべきリンクの両端に直交する２本線分によって囲ま
れた長方形領域の内側に測位地点が存在するとき、測位
地点から注目すべきリンクへ降ろした垂線と当該リンク
との交点に、測位地点をマッチングさせる第１のマッチ
ング処理と、注目すべきリンクの出発地側のノードを中
心とするとともに推定誤差を半径とする円形領域の内側
に測位地点が存在するとき、出発地側のノードに測位地
点をマッチングさせる第２のマッチング処理とを行うも
のでは、推定誤差を経時的に可変制御する推定誤差制御
手段を備えていれば、マッチング精度が向上する。
【図１】本発明の一実施例を示すナビゲーション装置の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】同実施例における経路誘導時におけるマップマ
ッチング処理を示すフローチャートである。
ッチング処理を示すフローチャートである。
【図３】同実施例における予め設定された誘導経路と地
図ユニットとを示す説明図である。
図ユニットとを示す説明図である。
【図４】同実施例におけるノード及びリンクと、長方形
領域及び円形領域との関係を示す図である。
領域及び円形領域との関係を示す図である。
【図５】同実施例における測位地点のリンクへのマッチ
ング方法を示す説明図である。
ング方法を示す説明図である。
【図６】同実施例において測位地点が複数の領域内に存
在する場合の状態説明図である。
在する場合の状態説明図である。
２ ＧＰＳブロック ８ ＣＰＵ ７ ＲＡＭ Ｇ 疑似ルート Ｌ 注目すべきリンク
Claims (5)
- 【請求項１】 測位地点を地図上の道路にマッチングさ
せるナビゲーション装置のマップマッチング方法におい
て、 誘導経路の設定に際して、相離間する複数のノードを前
記誘導経路を構成する道路上に設定し、 前記誘導経路を出発地から目的地へ向かい移動すると
き、測位地点を、前記複数のノードをそれぞれ連結する
複数のリンクからなる疑似ルートにマッチングさせるこ
とを特徴とするナビゲーション装置のマップマッチング
方法。 - 【請求項２】 測位地点を地図上の道路にマッチングさ
せるナビゲーション装置において、 誘導経路の設定に際して、相離間する複数のノードを前
記誘導経路を構成する道路上に設定する設定手段と、 該設定手段により設定された複数のノードを記憶する記
憶手段と、 前記誘導経路を出発地から目的地へ向かい移動すると
き、前記記憶手段に記憶された複数のノードを読み出す
とともに、読み出した複数のノードをそれぞれ連結する
複数のリンクからなる疑似ルートに測位地点をマッチン
グさせるマッチング手段と、 を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項３】 前記マッチング手段が、 前記複数のリンクのうちの注目すべきリンクを前記測位
地点に推定される推定誤差の距離だけ両側にそれぞれ平
行移動して得られる２本の線分、および前記注目すべき
リンクの両端に直交する２本線分によって囲まれた長方
形領域の内側に前記測位地点が存在するとき、前記測位
地点から前記注目すべきリンクへ降ろした垂線と当該リ
ンクとの交点に、前記測位地点をマッチングさせる第１
のマッチング処理と、 前記注目すべきリンクの出発地側のノードを中心とする
とともに前記推定誤差を半径とする円形領域の内側に前
記測位地点が存在するとき、前記出発地側のノードに前
記測位地点をマッチングさせる第２のマッチング処理
と、 とを行うこと特徴とする請求項２記載のナビゲーション
装置。 - 【請求項４】 前記マッチング手段が、前記測位地点が
前記長方形領域と、前記円形領域との双方の領域内に存
在するとき、マッチングさせるべき地点が前回マッチン
グさせた地点に最も近い地点となるよう、前記第１のマ
ッチング処理と前記第２のマッチング処理とを選択的に
行うことを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装
置。 - 【請求項５】 前記推定誤差を経時的に可変制御する推
定誤差制御手段を備えたことを特徴とする請求項３又は
４記載のナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18633595A JPH0914978A (ja) | 1995-06-29 | 1995-06-29 | ナビゲーション装置のマップマッチング方法、及びナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18633595A JPH0914978A (ja) | 1995-06-29 | 1995-06-29 | ナビゲーション装置のマップマッチング方法、及びナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0914978A true JPH0914978A (ja) | 1997-01-17 |
Family
ID=16186554
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18633595A Pending JPH0914978A (ja) | 1995-06-29 | 1995-06-29 | ナビゲーション装置のマップマッチング方法、及びナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0914978A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012166608A (ja) * | 2011-02-10 | 2012-09-06 | Toshiba Corp | 列車走行実績データ作成システム |
| CN103531036B (zh) * | 2012-12-17 | 2015-06-03 | Tcl康钛汽车信息服务（深圳）有限公司 | 一种主动寻找具有相似行车路线的车友的方法及系统 |
| JP2015210163A (ja) * | 2014-04-25 | 2015-11-24 | 株式会社ナビタイムジャパン | 情報処理システム、情報処理プログラム、および情報処理方法 |
| JP2016045127A (ja) * | 2014-08-25 | 2016-04-04 | 株式会社協和エクシオ | ビーコンを用いた測位システム |
| CN109612474A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-12 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种地图道路匹配方法、装置、服务器及存储介质 |
| CN112539757A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-03-23 | 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 | 目标地图确定方法、系统、装置、设备和可读存储介质 |
-
1995
- 1995-06-29 JP JP18633595A patent/JPH0914978A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012166608A (ja) * | 2011-02-10 | 2012-09-06 | Toshiba Corp | 列車走行実績データ作成システム |
| CN103531036B (zh) * | 2012-12-17 | 2015-06-03 | Tcl康钛汽车信息服务（深圳）有限公司 | 一种主动寻找具有相似行车路线的车友的方法及系统 |
| JP2015210163A (ja) * | 2014-04-25 | 2015-11-24 | 株式会社ナビタイムジャパン | 情報処理システム、情報処理プログラム、および情報処理方法 |
| JP2016045127A (ja) * | 2014-08-25 | 2016-04-04 | 株式会社協和エクシオ | ビーコンを用いた測位システム |
| CN109612474A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-12 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种地图道路匹配方法、装置、服务器及存储介质 |
| CN109612474B (zh) * | 2018-12-26 | 2022-02-15 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种地图道路匹配方法、装置、服务器及存储介质 |
| CN112539757A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-03-23 | 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 | 目标地图确定方法、系统、装置、设备和可读存储介质 |
| CN112539757B (zh) * | 2020-12-08 | 2023-07-21 | 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 | 目标地图确定方法、系统、装置、设备和可读存储介质 |
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