JPH11327602A

JPH11327602A - 誘導性負荷の駆動装置

Info

Publication number: JPH11327602A
Application number: JP12616598A
Authority: JP
Inventors: Yukihide Niimi; 新見　　幸秀; Atsushi Yamada; 篤志山田; Yasuhiro Tsuzuki; 靖広都築
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1998-05-08
Filing date: 1998-05-08
Publication date: 1999-11-26

Abstract

(57)【要約】【課題】誘導性負荷に流れる電流をフィードバック制
御する駆動装置において、駆動装置による制御電流の精
度を簡単且つ安価に向上できるようにする。【解決手段】マイクロコンヒ゜ュータ４から目標電流に対応した
デューティ比の指令信号を出力し、これをDuty−電圧変
換回路２０で指令電圧Ｖｓに変換し、誤差信号生成回路
３０にて、この圧Ｖｓと電流検出抵抗Ｒｓ及び増幅回路
１０を介して得られた検出電圧との偏差を積分した誤差
信号ＶERR を生成し、この誤差信号ＶERRに応じてソレ
ノイドＬを通電制御する駆動装置において、ＥＥＰＲＯ
Ｍ７０に、上記各回路のばらつきによって生じる制御誤
差を補正するための補正データを格納しておき、マイクロコン
ヒ゜ュータ４が指令信号を生成する際に、指令信号のデュー
ティ比を補正データを用いて補正するようにする。ま
た、補正データは、抵抗Ｒｓに定電流を流し、マイクロコンヒ゜
ュータ４からこの定電流に対応した指令信号を出力させた
ときに得られる指令電圧Ｖｓと誤差電圧ＶERR との偏差
に基づき設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、誘導性負荷に流れ
る電流をフィードバック制御する誘導性負荷の駆動装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、誘導性負荷の駆動装置とし
て、特開平５−２１７７３７号に開示されているよう
に、誘導性負荷に実際に流れる電流を、誘導性負荷の通
電経路に設けた電流検出用抵抗の両端電圧として検出
し、その検出電圧が、マイクロコンピュータから出力さ
れた指令信号（デューティ比が制御されたデューティ信
号等）を電圧に変換する変換回路からの出力（指令電
圧）と同じになるように、誘導性負荷への通電電流をフ
ィードバック制御するものが知られている。

【０００３】この種の装置では、例えば、図６に示すよ
うに、誘導性負荷としてのリニアソレノイドＬの通電経
路に直列に接続された電流検出抵抗Ｒｓの両端電圧を、
演算増幅器ＯＰ１と抵抗Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４とから
なる増幅回路１０にて増幅すると共に、マイクロコンピ
ュータ４から出力された目標電流を表すデューティ信号
を、Duty−電圧変換回路２０にて電圧に変換すること
で、リニアソレノイドＬに流れる電流に対応した検出電
圧及び指令電圧を夫々生成する。そして、増幅回路１０
からの出力電圧（検出電圧）と、Duty−電圧変換回路２
０からの出力電圧（指令電圧）とを、夫々、演算増幅器
ＯＰ２と抵抗Ｒ５とコンデンサＣ１とからなる誤差信号
生成回路（積分・増幅回路）３０に入力し、この誤差信
号生成回路３０で、検出電圧と指令電圧との偏差を積分
した誤差信号を生成する。そして、この誤差信号を、コ
ンパレータ４２とインバータ４４とからなる駆動信号生
成回路４０に入力し、この駆動信号生成回路４０にて、
誤差信号と三角波とを比較することにより、リニアソレ
ノイドＬへの通電電流を制御するための駆動信号（パル
ス幅変調信号）を生成する。

【０００４】尚、リニアソレノイドＬの通電経路には、
その経路を導通・遮断するスイッチング素子（図では、
ＰＮＰトランジスタＴＲ１）と、このＰＮＰトランジス
タＴＲ１を駆動信号生成回路４０にて生成された駆動信
号がローレベルであるときＰＮＰトランジスタＴＲ１に
バイアス電流を流してＰＮＰトランジスタＴＲ１をオン
させるための抵抗Ｒ６，Ｒ７と、駆動信号がローからハ
イレベルに反転して、ＰＮＰトランジスタＴＲ１がター
ンオフした際に、リニアソレノイドＬに発生した高電圧
にてリニアソレノイドＬに電流を流し続けるダイオード
Ｄと、からなる駆動回路５０が設けられ、リニアソレノ
イドＬには、この駆動回路５０を介して、駆動信号生成
回路４０にて生成された駆動信号のデューティ比に対応
した電流が流れる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このように
構成された従来の駆動装置においては、駆動装置を構成
する回路素子に製造上のばらつきがあるため、例えば、
図６において、電流検出抵抗Ｒｓが±５％の製造ばらつ
きがあればリニアソレノイドＬに流れる電流にも±５％
のばらつきが生じる、というように、回路素子のばらつ
きに起因した制御誤差が生じる。

【０００６】特に、上述した従来の駆動装置において
は、マイクロコンピュータからの指令信号をDuty−電圧
変換回路２０にて指令電圧に変換し、この指令電圧と増
幅回路１０から出力される検出電圧とを誤差信号生成回
路３０にて比較することで、フィードバック制御のため
の誤差信号を生成することから、フィードバック制御の
ための制御量の演算をマイクロコンピュータ４の演算処
理にて実現する装置に比べて、制御のばらつきの要因と
なる回路素子が多く、制御精度が悪くなる。

【０００７】つまり、上記従来の駆動装置は、通電電流
をフィードバック制御するための電流検出系と電流制御
系とが全て電子回路にて構成されており、これらを構成
するDuty−電圧変換回路２０，誤差信号生成回路３０、
駆動信号生成回路４０には、全て回路素子のばらつきが
あることから、制御のばらつき（電流制御誤差）は、こ
れら各回路素子のばらつきを重ね合わせると極めて大き
なばらつきとなってしまう。

【０００８】一方、こうした問題を解決するには、例え
ば、上記各回路を構成する演算増幅器（オペアンプ）の
オフセット電圧／電流の製造ばらつきが制御電流値のば
らつきに大きな影響を与えるので、レーザトリミング等
の手法を用いて演算増幅器を構成する回路素子の特性値
を調整するとか、或いは、電流検出抵抗や演算増幅器に
接続される抵抗等の回路素子の精度を高くするといった
ことが考えられるが、このような対策では、製造コスト
が高くなってしまう。

【０００９】本発明はこうした問題に鑑みなされたもの
で、リニアソレノイド等の誘導性負荷に流れる電流をフ
ィードバック制御する駆動装置において、駆動装置によ
る制御電流の精度を簡単且つ安価に向上できるようにす
ることを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めになされた請求項１に記載の誘導性負荷の駆動装置に
おいては、指令電圧生成手段が、マイクロコンピュータ
から誘導性負荷に流すべき目標電流を表す指令信号を出
力し、指令電圧生成手段が、この指令信号を指令電圧に
変換する。また、誘導性負荷に流れる実電流は、電流検
出手段にて検出され、誤差信号生成手段が、この電流検
出手段からの検出電圧と指令電圧生成手段からの指令電
圧との差を積分することにより誤差信号を生成する。そ
して、通電制御手段が、その生成された誤差信号に基づ
き、誘導性負荷に流れる電流が目標電流となるように、
誘導性負荷を通電制御する。

【００１１】またこのように構成された駆動装置におい
ては、指令電圧生成手段，電流検出手段，及び誤差信号
生成手段を構成する回路素子のばらつきにより電流制御
誤差が生じることから、本発明では、これら各手段の回
路誤差に起因した制御誤差をマイクロコンピュータが出
力する指令信号の補正によって低減するための補正デー
タが予め格納された補正データ記憶手段が設けられ、マ
イクロコンピュータは、目標電流に対応した指令信号
を、補正データ記憶手段に記憶された補正データに基づ
き補正し、補正後の指令信号を指令電圧生成手段に出力
する。

【００１２】このため、本発明の誘導性負荷の駆動装置
によれば、指令電圧生成手段，電流検出手段，及び誤差
信号生成手段を構成する回路素子のばらつき（回路誤
差）に起因した電流制御誤差を低減できる。また、制御
誤差を低減するために、制御系を構成する各手段の回路
素子の特性を前述したトリミング等によって調節する必
要がないので、駆動装置の生産性を高め、安価に実現す
ることができる。

【００１３】ここで、記憶手段に記憶する補正データ
は、駆動装置の製造後の検査工程等で、実際に駆動装置
を動作させて生成する必要があるが、この補正データの
作成及び記憶手段への格納を専用の装置を用いて行うよ
うにすると、仕様の異なる駆動装置を調整する度に、仕
様する装置を変更するか或いはその動作を切り替えなけ
ればならず、面倒である。また、経時変化，使用条件の
変化等によって補正データを書き換える場合にも、専用
の装置が必要になる。

【００１４】そこで、駆動装置は、補正データを作成し
て記憶手段に格納できるようにすることが望ましく、そ
のためには、駆動装置を請求項２に記載のように構成す
るとよい。即ち、請求項２に記載の誘導性負荷の駆動装
置には、指令電圧生成手段及び誤差信号生成手段からの
出力電圧をＡ／Ｄ変換してマイクロコンピュータに入力
するＡ／Ｄ変換手段が設けられ、マイクロコンピュータ
は、電流検出手段に基準電流を与えたことを表す補正デ
ータ作成指令を受けると、この基準電流に対応した指令
信号を指令電圧生成手段に出力し、Ａ／Ｄ変換手段を介
して指令電圧生成変換手段及び誤差信号生成手段からの
出力電圧を取り込み、その取り込んだ各電圧に基づき補
正データを求めて、記憶手段に格納する。

【００１５】従って、請求項２に記載の駆動装置によれ
ば、電流検出手段に予め設定された基準電流を与え、そ
の旨を表す補正データ作成指令をマイクロコンピュータ
に入力すれば、補正データが自動で作成・格納されるこ
とになり、記憶手段に補正データを格納したり、補正デ
ータを書き換えたりする際の調整作業を、基準電流を発
生する定電流回路を用いるだけで、極めて簡単に行うこ
とが可能になる。

【００１６】ここで、請求項２において、補正データを
作成する際に、マイクロコンピュータが、Ａ／Ｄ変換手
段を介して指令電圧生成手段及び誤差信号生成手段から
の出力を取り込むようにしたのは、これら各手段からの
出力の差が、マイクロコンピュータから基準電圧に対応
した指令信号を出力したときに生じる制御誤差に対応す
るためである。

【００１７】つまり、指令電圧生成手段と電流検出手段
の出力が完全に一致すれば、誤差信号生成手段の出力
は、指令電圧生成手段の出力と同じになるが、回路を構
成する素子の特性ばらつきにより、指令電圧生成手段及
び電流検出手段の出力は誤差を生じる。また、誤差信号
生成手段自体も素子の特性ばらつきを持っているので、
その出力にも誤差を生じる。従って、誤差信号生成手段
と指令電圧生成手段双方をモニタすれば、回路全体の制
御誤差を確認することができる。

【００１８】そして、マイクロコンピュータにて、指令
電圧生成手段及び誤差信号生成手段からの出力に基づき
補正データを作成させるためには、例えば、予め上記各
手段からの出力偏差から補正データを求めるための補正
データ作成用データをマイクロコンピュータ側に予め記
憶しておき、マイクロコンピュータが補正データを生成
する際には、この補正データ作成用データを用いて上記
各手段からの出力偏差に対応した補正データを求めるよ
うにしてもよい。

【００１９】しかし、このように補正データ作成用デー
タを用いる場合には、このデータ自体を正確に設定する
必要があり、また、マイクロコンピュータにこのデータ
を記憶させなければならない。そこで、請求項３に記載
のように、マイクロコンピュータに補正データを作成さ
せる際には、基準電流に対応した指令信号を指令電圧生
成手段に出力して、Ａ／Ｄ変換手段を介して取り込んだ
指令電圧生成手段及び誤差信号生成手段からの出力を一
旦取り込むと、その後は、その取り込んだ出力電圧の差
が予め設定された所定電圧以下となるように、指令電圧
生成手段に出力している指令信号を変化させて、その出
力電圧の差が予め設定された所定電圧以下となる領域で
の指令信号を求め、この指令信号と基準電流とから補正
データを作成するようにするとよい。

【００２０】つまりこのようにすれば、指令電圧生成手
段及び誤差信号生成手段からの出力電圧の偏差から得ら
れる制御誤差（制御精度）が所定値以下となるように、
補正データを正確に作成することができ、また補正デー
タ作成のために、補正データ生成用データを予め作成し
てマイクロコンピュータに記憶させる必要がないため、
装置構成を簡素化できる。

【００２１】尚、請求項２，３に記載の駆動装置におい
て、マイクロコンピュータにて補正データを作成する際
に、指令電圧生成手段及び誤差信号生成手段からの出力
の差から得られる制御誤差は、マイクロコンピュータか
ら基準電流に対応した指令信号を出力したときの制御誤
差であることから、マイクロコンピュータが出力する各
種目標電流に対応した指令信号を上記補正データにて補
正できるようにするには、マイクロコンピュータが出力
する指令信号（換言すれば指令信号に対応した目標電
流）毎に、補正データを設定し、記憶手段に格納してお
くことが望ましい。

【００２２】しかし、マイクロコンピュータが出力する
指令信号毎に補正データを設定するには、補正データ設
定時の作業が煩雑になり、しかも、補正データを格納す
る記憶手段の容量が大きくなる。そこで、マイクロコン
ピュータにて実際に補正データを作成させる際には、マ
イクロコンピュータが出力する指令信号（換言すれば目
標電流）の最大値付近と最小値付近とに夫々対応した２
種類の基準電流に対する制御誤差を、指令電圧生成手段
及び誤差信号生成手段からの出力の差から求め、各制御
誤差に対応した２種類の補正データを作成して、記憶手
段に格納するようにするとよい。

【００２３】つまり、このようにすれば、誘導性負荷の
通電制御時には、記憶手段に格納された２種類の補正デ
ータから、目標電流に対応した指令信号の補正値を補間
計算によって求め、この補正値を用いて指令信号を設定
することが可能になり、記憶手段に格納する補正データ
の数（延いては記憶手段の容量）を大きくすることな
く、マイクロコンピュータが出力する指令信号を良好に
補正することが可能になる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施例を図面と共
に説明する。図１は、本発明を、誘導性負荷としてのリ
ニアソレノイドを通電制御するリニアソレノイドの駆動
装置に適用した実施例装置の全体構成を表す概略構成図
である。

【００２５】本実施例の駆動装置は、例えば、内燃機関
により駆動される油圧ポンプから圧送されてきた車両制
御用のブレーキ油圧（例えば、アンチスキッド制御用の
ブレーキ油圧、自動変速機制御用のトランスミッション
油圧等）を所定の作動油圧に制御する油圧制御弁駆動用
のリニアソレノイドＬに流れる電流（ソレノイド電流）
を制御するためのものであり、図６に示した従来のリニ
アソレノイドＬの駆動装置と同様、(1) リニアソレノイ
ドＬに流すべき目標電流に対応してデューティ比を制御
したデューティ信号（指令信号；図２（ａ）参照）を出
力するマイクロコンピュータ４、(2) マイクロコンピュ
ータ４からの指令信号を、そのデューティ比に対応した
電圧信号Ｖｓ（指令電圧；図２（ｂ）参照）に変換す
る、指令電圧生成手段としてのDuty−電圧変換回路２
０、(3) リニアソレノイドＬに流れた電流を検出する電
流検出抵抗Ｒｓ、(4) 電流検出抵抗Ｒｓの両端電圧を増
幅して、指令電圧Ｖｓに対応した電圧信号（検出電圧）
を出力する増幅回路１０、(5) 増幅回路１０からの検出
電圧と指令電圧Ｖｓとの偏差を積分することで誤差信号
ＶERR （図２（ｃ）参照）を生成する、誤差信号生成手
段としての誤差信号生成回路３０、(6) 誤差信号ＶERR
と三角波（図２（ｄ）参照）とを比較することにより、
リニアソレノイドＬへの通電電流を制御するための駆動
信号（パルス幅変調信号；図２（ｅ）参照）を生成する
駆動信号生成回路４０、(7) 駆動信号生成回路４０から
の駆動信号により、リニアソレノイドＬの通電経路に設
けられたスイッチング素子（ＰＮＰトランジスタＴＲ
１）をオン・オフさせて、ソレノイド電流（図２（ｆ）
参照）をデューティ制御する駆動回路５０、を備える。

【００２６】尚、上記各回路は、前述した図６に示した
従来装置と同様に構成されているので、内部構成につい
ての説明は省略する。そして、本実施例では、電流検出
抵抗Ｒｓと増幅回路１０とにより、請求項１に記載の電
流検出手段としての機能が実現される。また、Duty−電
圧変換回路２０は、例えば、マイクロコンピュータ４か
らの指令信号（デューティ信号）を積分処理等によって
アナログの電圧信号（指令電圧）Ｖｓに変換するように
構成されており、本実施例では、例えば、図３（ｂ）に
示すように、マイクロコンピュータ４からの指令信号の
デューティ比が最小値（１８％）であるとき、直流０．
６Ｖの指令電圧Ｖｓを出力し、マイクロコンピュータ４
からの指令信号のデューティ比が最大値（９０％）であ
るとき直流３Ｖの指令電圧Ｖｓを出力するようにされて
いる。

【００２７】また次に、本実施例の駆動装置には、(8)
指令電圧Ｖｓと誤差信号ＶERR とを夫々Ａ／Ｄ変換して
マイクロコンピュータ４に入力する、Ａ／Ｄ変換手段と
してのＡ／Ｄ変換回路６０、(9) マイクロコンピュータ
４がリニアソレノイドＬに流すべき目標電流に対応して
生成する指令信号のデューティ比を補正するための補正
データが格納される、記憶手段としてのＥＥＰＲＯＭ７
０、が備えられている。

【００２８】そして、マイクロコンピュータ４は、ブレ
ーキ油圧を所定の作動油圧に制御する通常動作時には、
ブレーキ油圧の目標油圧からリニアソレノイドＬに流す
べき目標電流を設定し、その目標電流から、例えば図３
（ａ）に実線で示す如きデューティ比設定用のマップを
用いて、Duty−電圧変換回路２０に出力するデューティ
信号の基本デューティ比を設定し、更にこの基本デュー
ティ比をＥＥＰＲＯＭ７０に格納された補正データにて
補正し、その補正後のデューティ比に対応した指令信号
をDuty−電圧変換回路２０に出力する。

【００２９】つまり、本実施例では、基本デューティ比
設定用のマップが、図３（ａ）に実線で示すように、リ
ニアソレノイドＬに流すべき目標電流が予め設定された
制御範囲の最小電流０．２Ａであるとき基本デューティ
比を最小値（１８％）に設定し、リニアソレノイドＬに
流すべき目標電流が最大電流１Ａであるとき、基本デュ
ーティ比を最大値（９０％）に設定するようにされてい
る。

【００３０】そして、上記各回路に回路素子のばらつき
がなく、各回路が設計時と同様に動作するものとすれ
ば、マイクロコンピュータ４からソレノイド電流を１Ａ
にするためにデューティ比９０％の指令信号を出力すれ
ば、Duty−電圧変換回路２０から３Ｖの指令電圧が出力
されて、増幅回路１０からの検出電圧が３Ｖとなるよう
に駆動回路５０が駆動され、この駆動によってソレノイ
ド電流が１Ａに制御され、マイクロコンピュータ４から
ソレノイド電流を０．２Ａにするためにデューティ比１
８％の指令信号を出力すれば、Duty−電圧変換回路２０
から０．６Ｖの指令電圧が出力されて、増幅回路１０か
らの検出電圧が０．６Ｖとなるように駆動回路５０が駆
動され、この駆動によってソレノイド電流が０．２Ａに
制御されることになる。

【００３１】しかし、Duty−電圧変換回路２０，誤差信
号生成回路３０，電流検出抵抗Ｒｓ，増幅回路１０等に
は、回路素子のばらつきがあるため、実際には、ソレノ
イド電流を制御するために、マイクロコンピュータ４か
ら上記マップから求めた指令信号を出力しても、ソレノ
イド電流を目標電流に制御することができず、ブレーキ
油圧を所望の油圧に制御できなくなる。

【００３２】そこで、本実施例では、上記各回路を構成
する回路素子のばらつきに伴う制御誤差を補正するため
に、図３（ａ）に実線で示したマップを用いて設定され
る基本デューティ比を、ＥＥＰＲＯＭ７０に格納された
補正データを用いて補正することで、例えば、図３
（ａ）に点線で示すように、目標電流−指令信号（デュ
ーティ比）特性を、電流制御に用いる上記各回路の特性
に適合させて、ソレノイド電流（延いてはブレーキ油
圧）の制御精度を確保するようにしているのである。

【００３３】尚、ＥＥＰＲＯＭ７０には、ソレノイド電
流を最大電流１Ａに制御する際の基本デューティ比（９
０％）に対する補正データＤ１と、ソレノイド電流を最
小電流０．２Ａに制御する際の基本デューティ比（１８
％）に対する補正データＤ２とが格納されており、マイ
クロコンピュータ４が実際にソレノイド電流を制御する
際には、リニアソレノイドＬに流すべき目標電流に対応
した補正値を、ＥＥＰＲＯＭ７０内の補正データを線形
補間することによりリニアソレノイドＬに流すべき目標
電流に対応した補正値を求め、この補正値で、上記マッ
プから求めた目標電流に対応した基本デューティ比を補
正することによって、指令信号のデューティ比を設定す
る。

【００３４】次に、ＥＥＰＲＯＭ７０内の補正データ
は、駆動装置の出荷検査工程において、駆動装置を実際
に動作させて制御誤差を測定することにより作成され、
ＥＥＰＲＯＭ７０に格納される。以下、この補正データ
の作成手順について説明する。駆動装置の出荷検査工程
で補正データを作成する際には、図４に示す如く、駆動
装置にリニアソレノイドＬを接続する代わりに、基準電
流（例えば、当該駆動装置にてソレノイド電流を制御す
る際の最大電流１Ａと最小電流０．２Ａ）を発生する定
電流源Ｉｓを接続する。また、マイクロコンピュータ４
の動作モードを、上述した油圧制御を行う通常運転モー
ドから、検査モードに切り替えるために、マイクロコン
ピュータ４に予め設けられた２つのテスト端子Ｔ１，Ｔ
２に、夫々、テスト端子Ｔ１，Ｔ２を接地するためのス
イッチＳＷ１，ＳＷ２及び各テスト端子Ｔ１，Ｔ２に電
源電圧Ｖｄを印加する抵抗Ｒ11，Ｒ12を接続する。そし
て、スイッチＳＷ１を閉じ、テスト端子Ｔ１を接地レベ
ルにした状態で起動すると、マイクロコンピュータ４
は、検査モードに入り、図５に示す手順で補正データを
作成する。

【００３５】即ち、図５に示す如く、マイクロコンピュ
ータ４は、起動されると、まずＳ１１０（Ｓはステップ
を表す）にて、スイッチＳＷ１が閉じられ、テスト端子
Ｔ１が接地レベルになっているか否か、換言すれば、マ
イクロコンピュータ４の動作モードは、検査モードであ
るか否かを判断する。そして、Ｓ１１０にて、テスト端
子Ｔ１が接地レベルにないと判断されると、動作モード
は通常運転モードであると判断して、リニアソレノイド
Ｌへの通電電流を制御する制御プログラムを実行する、
通常制御へと移行し、テスト端子Ｔ１が接地レベルにあ
ると判断されると、動作モードは、検査モードであると
判断して、Ｓ１２０に移行する。

【００３６】尚、本実施例では、このようにマイクロコ
ンピュータ４を検査モードで動作させるためにテスト端
子Ｔ１を接地レベルにした際に、マイクロコンピュータ
４に、請求項２に記載の補正データ作成指令が入力され
ることになる。次に、Ｓ１２０では、スイッチＳＷ２が
閉じられ、テスト端子Ｔ２が接地レベルになっているか
否かを判断する。スイッチＳＷ２は、検査者による外部
操作若しくは検査装置による自動切替によって、定電流
源Ｉｓからソレノイド電流制御時の最大電流１Ａを供給
しているときに閉状態に設定され、定電流源Ｉｓからソ
レノイド電流制御時の最小電流０．２Ａを供給している
ときに開状態に設定されるものであり、Ｓ１２０では、
スイッチＳＷ２が閉状態であれば電流検出抵抗Ｒｓに１
Ａの電流が流れ、スイッチＳＷ２が開状態であれば電流
検出抵抗Ｒｓに０．２Ａの電流が流れているものと判断
する。

【００３７】そして、スイッチＳＷ２が閉状態にあれ
ば、マイクロコンピュータ４は１Ａモードにあると判断
して、Ｓ１３０〜Ｓ１９０の処理により、リニアソレノ
イドＬに最大電流１Ａを流すための補正データを演算
し、スイッチＳＷ２が開状態にあれば、Ｏ．２Ａモード
にあると判断して、Ｓ２００〜２６０の処理により、リ
ニアソレノイドＬに最小電流０．２Ａを流すための補正
データを演算する。

【００３８】即ち、Ｓ１２０にて現在の動作モードが１
Ａモードであると判断された場合には、まずＳ１３０に
て、Duty−電圧変換回路２０に出力する指令信号のデュ
ーティ比を、ソレノイド電流を１Ａに制御する際の基本
デューティ比（９０％）に設定し、この基本デューティ
比で指令信号を出力する。

【００３９】次に、続くＳ１４０では、誤差信号生成回
路３０から出力される誤差信号ＶERR の電圧レベルと、
指令信号の出力開始後にDuty−電圧変換回路２０から出
力される指令電圧Ｖｓの電圧レベルとを、夫々、Ａ／Ｄ
変換回路６０を介して取り込み、これら各信号の電圧レ
ベルの差（ＶERR −Ｖｓ）の絶対値が、予め設定された
判定値（例えば、６０ｍＶ）以下であるか否かを判断す
る。

【００４０】つまり、マイクロコンピュータ４の動作モ
ードが１Ａモードに設定されている場合には、電流検出
抵抗Ｒｓに１Ａの定電流が流れていることから、増幅回
路１０から出力される検出電圧は、電流１Ａに対応した
電圧レベルとなる。一方、マイクロコンピュータ４から
は、電流１Ａに対応した基本デューティ比９０％の指令
信号を出力していることから、Duty−電圧変換回路２０
の出力も、電流１Ａに対応した電圧レベルとなる。そし
て、このとき、電流検出抵抗Ｒｓ，増幅回路１０，Duty
−電圧変換回路２０，及び誤差信号生成回路３０のばら
つきがなければ、増幅回路１０及びDuty−電圧変換回路
２０からの出力が共に設計時の３Ｖ（図３（ｂ）参照）
となり、誤差信号生成回路３０から出力される誤差信号
ＶERR も３Ｖとなって、指令電圧Ｖｓと誤差信号ＶERR
との偏差は零になる。しかし、実際には、これら各回路
にはばらつきがあるため、指令電圧Ｖｓと誤差信号ＶER
Rとには、各回路の誤差成分を全て含んだ偏差が生じる
ことになる。そこで、Ｓ１４０では、この偏差を、駆動
装置固有の制御誤差として取り込み、その制御誤差が、
駆動装置に要求される制御精度から設定した判定値以下
であるか否かを判断するのである。尚、この判定値を、
上記のように例えば６０ｍＶとし、１Ａモードで、指令
電圧Ｖｓと誤差信号ＶERR との偏差から得られる制御誤
差が６０ｍＶ以下となるようにした場合には、駆動装置
による電流制御精度は、±２％（＝６０ｍＶ／３Ｖ）と
なる。

【００４１】そして、Ｓ１４０にて、制御誤差が判定値
を越えていると判断されると、続くＳ１５０に移行し
て、誤差信号ＶERR と指令電圧Ｖｓとの大小比較を行
い、誤差信号ＶERR が大きい場合（ＶERR ＞Ｖｓ）に
は、Ｓ１６０にて、指令信号のデューティ比をデクリメ
ントし、逆に、誤差信号ＶERR が小さい場合（ＶERR ＜
Ｖｓ）には、Ｓ１７０にて、デューティ比をインクリメ
ントすることにより、デューティ比を更新する。尚、Ｓ
１６０，Ｓ１７０にて、デューティ比をデクリメント或
いはインクリメントする際の値は、マイクロコンピュー
タ４の出力分解能によって自ずと決定されるが、本実施
例では、例えば０．１％の分解能で、デューティ比を変
化させる。そして、続くＳ１８０では、Duty−電圧変換
回路２０に対して、更新後のデューティ比で生成した指
令信号を出力し、再度Ｓ１４０に移行する。

【００４２】この結果、マイクロコンピュータ４が１Ａ
モードで動作し始めた最初は、誤差信号ＶERR と指令電
圧Ｖｓとの偏差（絶対値）が判定値を越えていても、Ｓ
１５０〜１８０の処理を繰り返し実行する内に、誤差信
号ＶERR と指令電圧Ｖｓとの偏差が判定値以下となる。

【００４３】そして、Ｓ１４０にて、誤差信号ＶERR と
指令電圧Ｖｓとの偏差が判定値以下となったと判断され
ると、Ｓ１９０にて、現在設定されている指令信号のデ
ューティ比とＳ１３０にて最初に設定した基本デューテ
ィ比（９０％）との偏差から、目標電流が１Ａのときに
基本デューティ比を補正するための補正データＤ１を求
め、この補正データＤ１を、ＥＥＰＲＯＭ７０の１Ａ補
正データ記憶エリアに格納し、再度Ｓ１１０に移行す
る。

【００４４】次に、Ｓ１２０にて現在の動作モードが
０．２Ａモードであると判断された場合には、Ｓ２００
にて、Duty−電圧変換回路２０に出力する指令信号のデ
ューティ比を、ソレノイド電流を０．２Ａに制御する際
の基本デューティ比（１８％）に設定し、この基本デュ
ーティ比で指令信号を出力し、続くＳ２１０にて、誤差
信号生成回路３０から出力される誤差信号ＶERR の電圧
レベルと、指令信号の出力開始後にDuty−電圧変換回路
２０から出力される指令電圧Ｖｓの電圧レベルとを、夫
々、Ａ／Ｄ変換回路６０を介して取り込み、これら各信
号の電圧レベルの差（ＶERR −Ｖｓ）の絶対値が、予め
設定された判定値（例えば、１２ｍＶ）以下であるか否
かを判断する。尚、この判定値は、ソレノイド電流を
０．２Ａに制御する際の電流制御精度を±２％（＝１２
ｍＶ／０．６Ｖ）以下にするための値である。

【００４５】そして、Ｓ２１０にて、誤差信号ＶERR と
指令電圧Ｖｓとの偏差の絶対値（つまり制御誤差）が判
定値を越えていると判断されると、続くＳ２２０にて、
誤差信号ＶERR と指令電圧Ｖｓとの大小比較を行い、誤
差信号ＶERR が大きい場合（ＶERR ＞Ｖｓ）には、Ｓ２
３０にて、指令信号のデューティ比をデクリメントし、
逆に、誤差信号ＶERR が小さい場合（ＶERR ＜Ｖｓ）に
は、Ｓ２４０にて、デューティ比をインクリメントする
ことにより、デューティ比を更新する。そして、続くＳ
１８０では、Duty−電圧変換回路２０に対して、更新後
のデューティ比で生成した指令信号を出力し、再度Ｓ２
１０に移行する。

【００４６】また次に、Ｓ２１０にて、誤差信号ＶERR
と指令電圧Ｖｓとの偏差が判定値以下となったと判断さ
れた場合には、Ｓ２６０にて、現在設定されている指令
信号のデューティ比とＳ２００にて最初に設定した基本
デューティ比（９０％）との偏差から、目標電流が０．
２Ａのときに基本デューティ比を補正するための補正デ
ータＤ２を求め、この補正データＤ２を、ＥＥＰＲＯＭ
７０の０．２Ａ補正データ記憶エリアに格納し、再度Ｓ
１１０に移行する。

【００４７】以上説明したように、本実施例の駆動装置
においては、マイクロコンピュータ４がソレノイド電流
を制御する際には、予め設定されたマップを用いて目標
電流に対応した指令信号の基本デューティ比を求め、こ
の基本デューティ比を、ＥＥＰＲＯＭ７０に格納された
補正データを用いて補正することにより、指令信号のデ
ューティ比を設定するようにされている。

【００４８】このため、本実施例の駆動装置によれば、
電流検出抵抗Ｒｓ，増幅回路１０，Duty−電圧変換回路
２０，及び誤差信号生成回路３０を構成する回路素子に
ばらつきがあっても、そのばらつきにより生じる制御誤
差を、マイクロコンピュータ４側での指令信号のデュー
ティ比の補正によって抑制することができ、ソレノイド
電流（延いてはブレーキ油圧）の制御精度を向上でき
る。また、制御精度を上げるために、これら各回路を構
成する回路素子の特性を前述したトリミング等によって
調節する必要がないので、駆動装置の生産性を高め、安
価に実現することができる。

【００４９】また、補正データは、駆動装置の出荷時等
に、駆動装置に定電流源Ｉｓを接続して、定電流源Ｉｓ
から１Ａ若しくは０．２Ａの定電流を供給しつつ、マイ
クロコンピュータ４を検査モード（詳しくは１Ａモー
ド，０．２Ａモード）で動作させれば、マイクロコンピ
ュータ４の処理によって自動で作成されて、ＥＥＰＲＯ
Ｍ７０に格納されることから、補正データの作成及びＥ
ＥＰＲＯＭ７０への格納のために、特別な装置を準備す
る必要はなく、補正データの作成及び格納を極めて簡単
に行うことができる。

【００５０】以上、本発明の一実施例について説明した
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、種
々の態様を採ることができる。例えば、上記実施例で
は、補正データとして、駆動装置がソレノイド電流を制
御する制御範囲内の最大電流（１Ａ）と最小電流（０．
２Ａ）とに対応した２点の補正データＤ１，Ｄ２をＥＥ
ＰＲＯＭ７０に格納し、実際に制御を行う際には、この
２点の補正データＤ１，Ｄ２を線形補間することによ
り、目標電流に対応した基本デューティ比の補正値を求
めるものとして説明したが、ＥＥＰＲＯＭ７０に格納す
る補正データは、制御範囲内の電流値で定電流を流した
ときに得られる制御誤差から求めた値であればよく、ま
た、補正データの数を３以上に増やしてもよい。

【００５１】また上記実施例では、ソレノイド電流を制
御するために、マイクロコンピュータ４から、指令信号
として、デューティ比を制御したデューティ信号が出力
されるものとして説明したが、マイクロコンピュータ４
からは、指令信号として、目標電流を表すデジタルデー
タを出力するように構成してもよい。そして、この場合
には、Duty−電圧変換回路２０の代わりに、マイクロコ
ンピュータ４から指令信号として出力されるデジタルデ
ータをアナログ電圧信号（指令電圧）に変換するＤ／Ａ
変換回路を設ければよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例のリニアソレノイドの駆動装置全体の
構成を表す構成図である。

【図２】駆動装置各部の動作波形を表すタイムチャー
トである。

【図３】マイクロコンピュータ及びDuty−電圧変換回
路の動作を説明する説明図である。

【図４】補正データ作成時の駆動装置への外部装置の
接続状態を表す説明図である。

【図５】補正データ作成時のマイクロコンピュータの
動作を説明するフローチャートである。

【図６】従来のリニアソレノイドの駆動装置の一例を
表す構成図である。

【符号の説明】

４…マイクロコンピュータ、１０…増幅回路、２０…Du
ty−電圧変換回路、３０…誤差信号生成回路、４０…駆
動信号生成回路、５０…駆動回路、６０…Ａ／Ｄ変換回
路、７０…ＥＥＰＲＯＭ、Ｔ１，Ｔ２…テスト端子、Ｓ
Ｗ１，ＳＷ２…スイッチ、Ｉｓ…定電流源、Ｌ…リニア
ソレノイド、Ｒｓ…電流検出抵抗。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩ // Ｈ０１Ｆ 7/18 Ｈ０１Ｆ 7/18 Ｓ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】誘導性負荷に流す目標電流を表す指令信
号を出力するマイクロコンピュータと、該マイクロコンピュータからの指令信号を指令電圧に変
換する指令電圧生成手段と、前記誘導性負荷に流れる実電流を検出し、該実電流に対
応した検出電圧を発生する電流検出手段と、該電流検出手段からの検出電圧と前記指令電圧生成手段
からの指令電圧との差を積分して誤差信号を生成する誤
差信号生成手段と、該誤差信号生成手段にて生成された誤差信号に墓づき、
前記誘導性負荷に流れる電流が前記目標電流となるよう
に前記誘導性負荷を通電制御する通電制御手段と、を備えた誘導性負荷の駆動装置において、前記指令電圧生成手段，電流検出手段及び誤差信号生成
手段の回路誤差に起因した制御誤差を前記指令信号の補
正によって低減するための補正データが予め格納された
補正データ記憶手段を備え、更に、前記マイクロコンピュータは、前記目標電流に対
応した指令信号を、前記補正データ記憶手段に記憶され
た補正データに基づき補正し、該補正後の指令信号を前
記指令電圧生成手段に出力することを特徴とする誘導性
負荷の駆動装置。
【請求項２】前記指令電圧生成手段及び前記誤差信号
生成手段からの出力電圧をＡ／Ｄ変換して前記マイクロ
コンピュータに入力するＡ／Ｄ変換手段を備え、前記マイクロコンピュータは、前記電流検出手段に基準
電流を与えたことを表す補正データ作成指令を受ける
と、該基準電流に対応した指令信号を前記指令電圧生成
手段に出力し、前記Ａ／Ｄ変換手段を介して前記指令電
圧生成変換手段及び前記誤差信号生成手段からの出力電
圧を取り込み、該取り込んだ各電圧に基づき前記補正デ
ータを求めて、前記記憶手段に格納することを特徴とす
る請求項１記載の誘導性負荷の駆動装置。
【請求項３】前記マイクロコンピュータは、前記補正
データを作成する際には、前記Ａ／Ｄ変換手段を介して
取り込んだ前記指令電圧生成手段及び前記誤差信号生成
手段からの出力電圧の差が予め設定された所定電圧以下
となるように、前記指令電圧生成手段に出力している指
令信号を変化させて、前記指令電圧生成手段及び前記誤
差信号生成手段からの出力電圧の差が予め設定された所
定電圧以下となる領域での指令信号を求め、該指令信号
と前記基準電流とから前記補正データを作成することを
特徴とする請求項２記載の誘導性負荷の駆動装置。