JPH11327620A - 数値制御装置における位置指令方法および装置 - Google Patents
数値制御装置における位置指令方法および装置Info
- Publication number
- JPH11327620A JPH11327620A JP15663398A JP15663398A JPH11327620A JP H11327620 A JPH11327620 A JP H11327620A JP 15663398 A JP15663398 A JP 15663398A JP 15663398 A JP15663398 A JP 15663398A JP H11327620 A JPH11327620 A JP H11327620A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target position
- actuator
- command
- cycle
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】目標位置作成周期がアクチュエータへの指令周
期の整数倍でない場合、アクチュエータへの指令目標位
置を作成することができなかった。 【解決手段】目標位置作成周期とアクチュエータへの指
令周期が異なる数値制御装置において、前記目標位置作
成周期で実行される目標位置作成処理部と、該目標位置
作成処理部により作成された目標位置を格納するメモリ
と、前記積算値および時刻ｔn-1 におけるアクチュエー
タへの指令目標位置を格納するワークメモリと、前記ア
クチュエータへの指令周期で実行され、前記メモリおよ
びワークメモリの格納値をもとに時刻ｔn におけるアク
チュエータへの指令目標位置を作成するアクチュエータ
への指令目標位置作成処理部とを備える。
期の整数倍でない場合、アクチュエータへの指令目標位
置を作成することができなかった。 【解決手段】目標位置作成周期とアクチュエータへの指
令周期が異なる数値制御装置において、前記目標位置作
成周期で実行される目標位置作成処理部と、該目標位置
作成処理部により作成された目標位置を格納するメモリ
と、前記積算値および時刻ｔn-1 におけるアクチュエー
タへの指令目標位置を格納するワークメモリと、前記ア
クチュエータへの指令周期で実行され、前記メモリおよ
びワークメモリの格納値をもとに時刻ｔn におけるアク
チュエータへの指令目標位置を作成するアクチュエータ
への指令目標位置作成処理部とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械や自動組
み立て装置、自動搬送装置などの制御に用いる数値制御
装置に関する発明であり、さらに詳しくは、サーボアン
プやサーボモータなどで駆動されるアクチュエータへの
位置指令方法および装置に関する。
み立て装置、自動搬送装置などの制御に用いる数値制御
装置に関する発明であり、さらに詳しくは、サーボアン
プやサーボモータなどで駆動されるアクチュエータへの
位置指令方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、目標位置を作成する周期は、アク
チュエータへの指令周期の整数倍となるように設定する
必要があった。整数倍に設定することにより、アクチュ
エータへの指令目標位置を、単純に次式（１）により求
めることができた。 Ｑn ＝Ｑn-1 ＋（Ｐ m−Ｐ m-1）×Ｔq ／Ｔ p ・・・（１） ここで、 Ｑn ：アクチュエータへの指令周期の時刻ｔn におけ
る、アクチュエータへの指令目標位置 Ｑn-1 ：アクチュエータへの指令周期の時刻ｔn-1 にお
ける、アクチュエータへの指令目標位置 Ｐ m ：目標位置作成周期の時刻Ｔ mにおける、目標位
置 Ｐ m-1：目標位置作成周期の時刻Ｔ m-1における、目標
位置 Ｔq ：アクチュエータへの指令周期 Ｔ p ：目標作成周期 である。
チュエータへの指令周期の整数倍となるように設定する
必要があった。整数倍に設定することにより、アクチュ
エータへの指令目標位置を、単純に次式（１）により求
めることができた。 Ｑn ＝Ｑn-1 ＋（Ｐ m−Ｐ m-1）×Ｔq ／Ｔ p ・・・（１） ここで、 Ｑn ：アクチュエータへの指令周期の時刻ｔn におけ
る、アクチュエータへの指令目標位置 Ｑn-1 ：アクチュエータへの指令周期の時刻ｔn-1 にお
ける、アクチュエータへの指令目標位置 Ｐ m ：目標位置作成周期の時刻Ｔ mにおける、目標位
置 Ｐ m-1：目標位置作成周期の時刻Ｔ m-1における、目標
位置 Ｔq ：アクチュエータへの指令周期 Ｔ p ：目標作成周期 である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、そもそも目標位置作成周期がアクチュエータへの指
令周期の整数倍であるという前提に基づいたものであ
り、整数倍でない場合に適用できなかった。本発明は、
目標位置作成周期がアクチュエータへの指令周期の整数
倍でない場合にもアクチュエータへの指令目標位置を作
成できる手段を提供することを目的とする。
は、そもそも目標位置作成周期がアクチュエータへの指
令周期の整数倍であるという前提に基づいたものであ
り、整数倍でない場合に適用できなかった。本発明は、
目標位置作成周期がアクチュエータへの指令周期の整数
倍でない場合にもアクチュエータへの指令目標位置を作
成できる手段を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、目標位置作成周期とアクチュエータへの
指令周期が異なる数値制御装置において、前記目標位置
作成周期の積算値と前記アクチュエータの目標位置の増
分値の積算値をもとに前記アクチュエータへの指令目標
位置を求めることを特徴とし、目標位置作成周期とアク
チュエータへの指令周期が異なる数値制御装置におい
て、前記目標位置作成周期で実行される目標位置作成処
理部と、該目標位置作成処理部により作成された目標位
置を格納するメモリと、前記積算値および時刻ｔn-1 に
おけるアクチュエータへの指令目標位置を格納するワー
クメモリと、前記アクチュエータへの指令周期で実行さ
れ、前記メモリおよびワークメモリの格納値をもとに時
刻ｔn におけるアクチュエータへの指令目標位置を作成
するアクチュエータへの指令目標位置作成処理部とを備
えたことを特徴とするものである。本発明は、アクチュ
エータへの指令周期において、目標位置作成周期の積算
値をたまり時間、目標位置の増分値の積算値をたまり移
動量として管理し、このたまり時間とたまり移動量から
アクチュエータへの指令目標位置を求める。以下に、ア
クチュエータへの指令目標位置をもとめる原理を説明す
る。たまり時間とたまり移動量を管理するための状態と
して、出力待ち状態と出力状態があり、図２は、たまり
時間とたまり移動量を管理するための状態遷移図であ
る。ここで、出力状態とは、アクチュエータへの指令位
置を更新する状態のことをいい、出力待ち状態から出力
状態に状態遷移する条件としては、たまり時間≧Ｔq ×
２が条件であり、逆に出力状態から出力待ち状態に状態
遷移する条件は、たまり時間＜Ｔq である。出力待ち状
態でＰn ≠Ｐn-1 の場合、次のようにたまり時間とたま
り移動量およびアクチュエータへの指令目標位置を求め
る。 Ｑn ＝Ｑn-1 ・・・（２） たまり時間＝たまり時間＋（Ｔn −Ｔn-1 ） ・・・（３） たまり移動量＝たまり移動量＋（Ｐn −Ｐn-1 ）・・・（４） ここで、 Ｑn ：アクチュエータへの指令周期の時刻ｔn におけ
る、アクチュエータへの指令目標位置 Ｑn-1 ：アクチュエータへの指令周期の時刻ｔn-1 にお
ける、アクチュエータへの指令目標位置 Ｐn ：アクチュエータへの指令周期の時刻ｔn におい
て参照できる、目標位置作成周期で作成された目標位置 Ｐn-1 ：アクチュエータへの指令周期の時刻ｔn-1 にお
いて参照できる、目標位置作成周期で作成された目標位
置 Ｔn ：アクチュエータへの指令周期の時刻ｔn におい
て参照できる、目標位置作成周期での時刻 Ｔn-1 ：アクチュエータへの指令周期の時刻ｔn-1 にお
いて参照できる、目標位置作成周期での時刻である。 同様に、出力待ち状態でＰn ＝Ｐn-1 の場合は、次のよ
うに求める。 Ｑn ＝Ｑn-1 ＋たまり移動量 ・・・（５） たまり時間＝０ ・・・（６） たまり移動量＝０ ・・・（７） 同様に、出力状態でＰn ≠Ｐn-1 の場合、次のように求
める。 たまり時間＝たまり時間＋（Ｔn −Ｔn-1 ） ・・・（８） たまり移動量＝たまり移動量＋（Ｐn −Ｐn-1 ）・・・（９） Ｑn ＝Ｑn-1 ＋たまり移動量×Ｔq ／たまり時間・・・（１０） たまり時間＝たまり時間−Ｔq ・・・（１１） たまり移動量＝たまり移動量−（Ｑn −Ｑn-1 ）・・・（１２） ここで、 Ｔq ：アクチュエータへの指令周期である。同様に、出
力状態でＰn ＝Ｐn-1 の場合は、次のように求める。 Ｑn ＝Ｑn-1 ＋たまり移動量×Ｔq ／たまり時間・・・（１３） たまり時間＝たまり時間−Ｔq ・・・（１４） たまり移動量＝たまり移動量−（Ｑn −Ｑn-1 ）・・・（１５）
め、本発明は、目標位置作成周期とアクチュエータへの
指令周期が異なる数値制御装置において、前記目標位置
作成周期の積算値と前記アクチュエータの目標位置の増
分値の積算値をもとに前記アクチュエータへの指令目標
位置を求めることを特徴とし、目標位置作成周期とアク
チュエータへの指令周期が異なる数値制御装置におい
て、前記目標位置作成周期で実行される目標位置作成処
理部と、該目標位置作成処理部により作成された目標位
置を格納するメモリと、前記積算値および時刻ｔn-1 に
おけるアクチュエータへの指令目標位置を格納するワー
クメモリと、前記アクチュエータへの指令周期で実行さ
れ、前記メモリおよびワークメモリの格納値をもとに時
刻ｔn におけるアクチュエータへの指令目標位置を作成
するアクチュエータへの指令目標位置作成処理部とを備
えたことを特徴とするものである。本発明は、アクチュ
エータへの指令周期において、目標位置作成周期の積算
値をたまり時間、目標位置の増分値の積算値をたまり移
動量として管理し、このたまり時間とたまり移動量から
アクチュエータへの指令目標位置を求める。以下に、ア
クチュエータへの指令目標位置をもとめる原理を説明す
る。たまり時間とたまり移動量を管理するための状態と
して、出力待ち状態と出力状態があり、図２は、たまり
時間とたまり移動量を管理するための状態遷移図であ
る。ここで、出力状態とは、アクチュエータへの指令位
置を更新する状態のことをいい、出力待ち状態から出力
状態に状態遷移する条件としては、たまり時間≧Ｔq ×
２が条件であり、逆に出力状態から出力待ち状態に状態
遷移する条件は、たまり時間＜Ｔq である。出力待ち状
態でＰn ≠Ｐn-1 の場合、次のようにたまり時間とたま
り移動量およびアクチュエータへの指令目標位置を求め
る。 Ｑn ＝Ｑn-1 ・・・（２） たまり時間＝たまり時間＋（Ｔn −Ｔn-1 ） ・・・（３） たまり移動量＝たまり移動量＋（Ｐn −Ｐn-1 ）・・・（４） ここで、 Ｑn ：アクチュエータへの指令周期の時刻ｔn におけ
る、アクチュエータへの指令目標位置 Ｑn-1 ：アクチュエータへの指令周期の時刻ｔn-1 にお
ける、アクチュエータへの指令目標位置 Ｐn ：アクチュエータへの指令周期の時刻ｔn におい
て参照できる、目標位置作成周期で作成された目標位置 Ｐn-1 ：アクチュエータへの指令周期の時刻ｔn-1 にお
いて参照できる、目標位置作成周期で作成された目標位
置 Ｔn ：アクチュエータへの指令周期の時刻ｔn におい
て参照できる、目標位置作成周期での時刻 Ｔn-1 ：アクチュエータへの指令周期の時刻ｔn-1 にお
いて参照できる、目標位置作成周期での時刻である。 同様に、出力待ち状態でＰn ＝Ｐn-1 の場合は、次のよ
うに求める。 Ｑn ＝Ｑn-1 ＋たまり移動量 ・・・（５） たまり時間＝０ ・・・（６） たまり移動量＝０ ・・・（７） 同様に、出力状態でＰn ≠Ｐn-1 の場合、次のように求
める。 たまり時間＝たまり時間＋（Ｔn −Ｔn-1 ） ・・・（８） たまり移動量＝たまり移動量＋（Ｐn −Ｐn-1 ）・・・（９） Ｑn ＝Ｑn-1 ＋たまり移動量×Ｔq ／たまり時間・・・（１０） たまり時間＝たまり時間−Ｔq ・・・（１１） たまり移動量＝たまり移動量−（Ｑn −Ｑn-1 ）・・・（１２） ここで、 Ｔq ：アクチュエータへの指令周期である。同様に、出
力状態でＰn ＝Ｐn-1 の場合は、次のように求める。 Ｑn ＝Ｑn-1 ＋たまり移動量×Ｔq ／たまり時間・・・（１３） たまり時間＝たまり時間−Ｔq ・・・（１４） たまり移動量＝たまり移動量−（Ｑn −Ｑn-1 ）・・・（１５）
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は、本発明のアクチュエータへの指
令目標位置を求めるためのブロック図である。図中１は
目標位置作成周期で実行される目標位置作成処理部、２
は目標位置作成処理部により作成された目標位置を格納
するメモリ、３はアクチュエータへの指令周期で実行さ
れるアクチュエータへの指令目標位置作成処理部、４は
アクチュエータへの指令目標位置作成処理部のワークメ
モリ、５はアクチュエータへの指令目標位置作成処理部
により作成されたアクチュエータへの指令目標位置を格
納するメモリ、６はアクチュエータインターフェースで
ある。図３は、本発明の実施例における目標位置作成周
期とアクチュエータへの指令周期の関係を示すタイミン
グチャートである。図４は、目標位置作成周期＝３ｍ
ｓ、アクチュエータへの指令周期＝２ｍｓとし、目標位
置作成周期における目標位置の増分値＝１００とした場
合の、たまり時間とたまり移動量およびアクチュエータ
への指令目標位置の変化を示す表である。目標位置作成
処理部１が目標位置の作成を開始しても（時刻Ｔ0 ）、
初期状態は、図２における出力待ち状態であり、アクチ
ュエータへの指令目標位置を更新しない状態である。そ
の後、たまり時間≧４ｍｓとなった時点（時刻ｔ2 ）で
出力状態に状態遷移し、アクチュエータへの指令目標位
置の更新を開始する。時刻ｔ2 およびｔ3 における指令
位置の計算内容を図３、４を参照しながら以下に説明す
る。 （１）時刻ｔ2 のときまず、時刻ｔ2 において参照でき
る時刻と目標位置Ｐからたまり時間とたまり移動量を更
新する。 たまり時間＝時刻ｔ1 でのたまり時間＋（時刻Ｔ1 −時刻Ｔ0 ） ＝３＋（３−０）＝６ たまり移動量＝時刻ｔ1 でのたまり移動量＋（時刻Ｔ1
での目標位置−時刻Ｔ0 での目標位置）＝１００＋（２
００−１００）＝２００ ここで、たまり時間（＝６）≧Ｔq ×２（＝４）なの
で、出力状態となり、時間Ｔq 分の出力（指令位置の増
分値）を求める。 指令位置の増分値＝たまり移動量×Ｔq ／たまり時間 ＝２００×２／６≒６６（少数点以下切り捨て） 指令位置（Ｑ）＝時刻ｔ1 での指令位置＋指令位置の増分値 ＝０＋６６＝６６ 出力を行なったので、その分たまり時間とたまり移動量
を更新する。 たまり時間＝６−Ｔq ＝６−２＝４ たまり移動量＝２００−６６＝１３４ （３）時刻ｔ3 のとき まず、時刻ｔ3 において参照できる時刻と目標位置Ｐか
らたまり時間とたまり移動量を更新する。 たまり時間＝時刻ｔ2 でのたまり時間＋（時刻Ｔ2 −時刻Ｔ1 ） ＝４＋（６−３）＝７ たまり移動量＝時刻ｔ2 でのたまり移動量＋（時刻Ｔ2
での目標位置−時刻Ｔ1 での目標位置）＝１３４＋（３
００−２００）＝２３４ ここで、たまり時間（＝７）≧Ｔq ×２（＝４）なの
で、出力状態となり、時間Ｔq 分の出力（指令位置の増
分値）を求める。 指令位置の増分値＝たまり移動量×Ｔq ／たまり時間 ＝２３４×２／７≒６６（少数点以下切り捨て） 指令位置＝時刻ｔ2 での指令位置＋指令位置の増分値＝
６６＋６６＝１３２ ここで出力を行なったので、その分たまり時間とたまり
移動量を更新する。 たまり時間＝７−Ｔq ＝７−２＝５ たまり移動量＝２３４−６６＝１６８ 以下同様に、指令位置Ｑが求められる。目標位置作成処
理部１が目標位置の作成を終了すると（時刻Ｔ6 ）、Ｐ
n ＝Ｐn-1 となるため、たまり移動量は減る一方とな
り、その後、たまり時間＜２ｍｓとなった時点で図２に
おける出力待ち状態に状態遷移する。本実施例は目標位
置作成周期＞アクチュエータへの指令周期の場合につい
て説明したが、目標位置作成周期＜アクチュエータへの
指令周期の場合についても同様である。
いて説明する。図１は、本発明のアクチュエータへの指
令目標位置を求めるためのブロック図である。図中１は
目標位置作成周期で実行される目標位置作成処理部、２
は目標位置作成処理部により作成された目標位置を格納
するメモリ、３はアクチュエータへの指令周期で実行さ
れるアクチュエータへの指令目標位置作成処理部、４は
アクチュエータへの指令目標位置作成処理部のワークメ
モリ、５はアクチュエータへの指令目標位置作成処理部
により作成されたアクチュエータへの指令目標位置を格
納するメモリ、６はアクチュエータインターフェースで
ある。図３は、本発明の実施例における目標位置作成周
期とアクチュエータへの指令周期の関係を示すタイミン
グチャートである。図４は、目標位置作成周期＝３ｍ
ｓ、アクチュエータへの指令周期＝２ｍｓとし、目標位
置作成周期における目標位置の増分値＝１００とした場
合の、たまり時間とたまり移動量およびアクチュエータ
への指令目標位置の変化を示す表である。目標位置作成
処理部１が目標位置の作成を開始しても（時刻Ｔ0 ）、
初期状態は、図２における出力待ち状態であり、アクチ
ュエータへの指令目標位置を更新しない状態である。そ
の後、たまり時間≧４ｍｓとなった時点（時刻ｔ2 ）で
出力状態に状態遷移し、アクチュエータへの指令目標位
置の更新を開始する。時刻ｔ2 およびｔ3 における指令
位置の計算内容を図３、４を参照しながら以下に説明す
る。 （１）時刻ｔ2 のときまず、時刻ｔ2 において参照でき
る時刻と目標位置Ｐからたまり時間とたまり移動量を更
新する。 たまり時間＝時刻ｔ1 でのたまり時間＋（時刻Ｔ1 −時刻Ｔ0 ） ＝３＋（３−０）＝６ たまり移動量＝時刻ｔ1 でのたまり移動量＋（時刻Ｔ1
での目標位置−時刻Ｔ0 での目標位置）＝１００＋（２
００−１００）＝２００ ここで、たまり時間（＝６）≧Ｔq ×２（＝４）なの
で、出力状態となり、時間Ｔq 分の出力（指令位置の増
分値）を求める。 指令位置の増分値＝たまり移動量×Ｔq ／たまり時間 ＝２００×２／６≒６６（少数点以下切り捨て） 指令位置（Ｑ）＝時刻ｔ1 での指令位置＋指令位置の増分値 ＝０＋６６＝６６ 出力を行なったので、その分たまり時間とたまり移動量
を更新する。 たまり時間＝６−Ｔq ＝６−２＝４ たまり移動量＝２００−６６＝１３４ （３）時刻ｔ3 のとき まず、時刻ｔ3 において参照できる時刻と目標位置Ｐか
らたまり時間とたまり移動量を更新する。 たまり時間＝時刻ｔ2 でのたまり時間＋（時刻Ｔ2 −時刻Ｔ1 ） ＝４＋（６−３）＝７ たまり移動量＝時刻ｔ2 でのたまり移動量＋（時刻Ｔ2
での目標位置−時刻Ｔ1 での目標位置）＝１３４＋（３
００−２００）＝２３４ ここで、たまり時間（＝７）≧Ｔq ×２（＝４）なの
で、出力状態となり、時間Ｔq 分の出力（指令位置の増
分値）を求める。 指令位置の増分値＝たまり移動量×Ｔq ／たまり時間 ＝２３４×２／７≒６６（少数点以下切り捨て） 指令位置＝時刻ｔ2 での指令位置＋指令位置の増分値＝
６６＋６６＝１３２ ここで出力を行なったので、その分たまり時間とたまり
移動量を更新する。 たまり時間＝７−Ｔq ＝７−２＝５ たまり移動量＝２３４−６６＝１６８ 以下同様に、指令位置Ｑが求められる。目標位置作成処
理部１が目標位置の作成を終了すると（時刻Ｔ6 ）、Ｐ
n ＝Ｐn-1 となるため、たまり移動量は減る一方とな
り、その後、たまり時間＜２ｍｓとなった時点で図２に
おける出力待ち状態に状態遷移する。本実施例は目標位
置作成周期＞アクチュエータへの指令周期の場合につい
て説明したが、目標位置作成周期＜アクチュエータへの
指令周期の場合についても同様である。
【０００６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、目
標位置作成周期がアクチュエータへの指令周期の整数倍
でない場合でも、目標位置作成周期で作成された目標位
置をアクチュエータへの指令周期におけるアクチュエー
タへの指令目標位置に変換することができる。
標位置作成周期がアクチュエータへの指令周期の整数倍
でない場合でも、目標位置作成周期で作成された目標位
置をアクチュエータへの指令周期におけるアクチュエー
タへの指令目標位置に変換することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明のアクチュエータへの指令目標位置を
求めるためのブロック図である。
求めるためのブロック図である。
【図２】 たまり時間とたまり移動量を管理するための
状態遷移図である。
状態遷移図である。
【図３】 本発明の実施例における目標位置作成周期と
アクチュエータへの指令周期の関係を示すタイミングチ
ャートである。
アクチュエータへの指令周期の関係を示すタイミングチ
ャートである。
【図４】 本発明の実施例におけるたまり時間とたまり
移動量およびアクチュエータへの指令目標位置の変化を
示す図である。
移動量およびアクチュエータへの指令目標位置の変化を
示す図である。
【図５】 本発明の実施例における目標位置周期での目
標位置の変化を示すグラフである。
標位置の変化を示すグラフである。
【図６】 本発明の実施例におけるアクチュエータへの
指令周期での指令目標位置の変化を示すグラフである。
指令周期での指令目標位置の変化を示すグラフである。
１・・・目標位置作成処理部 ２・・・目標位置格納メモリ ３・・・アクチュエータへの指令目標位置作成処理部 ４・・・ワークメモリ ５・・・指令目標位置格納メモリ ６・・・アクチュエータインターフェース。
Claims (2)
- 【請求項１】 目標位置作成周期とアクチュエータへの
指令周期が異なる数値制御装置において、前記目標位置
作成周期の積算値と前記アクチュエータの目標位置の増
分値の積算値をもとに前記アクチュエータへの指令目標
位置を求めることを特徴とする数値制御装置における位
置指令方法。 - 【請求項２】 目標位置作成周期とアクチュエータへの
指令周期が異なる数値制御装置において、前記目標位置
作成周期で実行される目標位置作成処理部と、該目標位
置作成処理部により作成された目標位置を格納するメモ
リと、前記積算値および時刻ｔn-1 におけるアクチュエ
ータへの指令目標位置を格納するワークメモリと、前記
アクチュエータへの指令周期で実行され、前記メモリお
よびワークメモリの格納値をもとに時刻ｔn におけるア
クチュエータへの指令目標位置を作成するアクチュエー
タへの指令目標位置作成処理部とを備えたことを特徴と
する数値制御装置における位置指令装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15663398A JP3988255B2 (ja) | 1998-05-20 | 1998-05-20 | 数値制御装置における位置指令方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15663398A JP3988255B2 (ja) | 1998-05-20 | 1998-05-20 | 数値制御装置における位置指令方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11327620A true JPH11327620A (ja) | 1999-11-26 |
| JP3988255B2 JP3988255B2 (ja) | 2007-10-10 |
Family
ID=15631949
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15663398A Expired - Fee Related JP3988255B2 (ja) | 1998-05-20 | 1998-05-20 | 数値制御装置における位置指令方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3988255B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100451883C (zh) * | 2003-04-30 | 2009-01-14 | Tac有限责任公司 | 浮置执行器控制系统和方法 |
| JP2010140372A (ja) * | 2008-12-15 | 2010-06-24 | Mitsubishi Electric Corp | スレーブ装置及びプログラム |
| WO2012153629A1 (ja) * | 2011-05-12 | 2012-11-15 | 株式会社Ihi | 運動予測制御装置と方法 |
| JP2012236254A (ja) * | 2011-05-12 | 2012-12-06 | Ihi Corp | 移動体把持装置と方法 |
| JP2012247835A (ja) * | 2011-05-25 | 2012-12-13 | Ihi Corp | ロボットの運動予測制御方法と装置 |
| JP2012245568A (ja) * | 2011-05-25 | 2012-12-13 | Ihi Corp | 運動予測制御装置と方法 |
| JP2013240847A (ja) * | 2012-05-18 | 2013-12-05 | Ihi Corp | ロボットハンド装置と制御方法 |
-
1998
- 1998-05-20 JP JP15663398A patent/JP3988255B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100451883C (zh) * | 2003-04-30 | 2009-01-14 | Tac有限责任公司 | 浮置执行器控制系统和方法 |
| JP2010140372A (ja) * | 2008-12-15 | 2010-06-24 | Mitsubishi Electric Corp | スレーブ装置及びプログラム |
| WO2012153629A1 (ja) * | 2011-05-12 | 2012-11-15 | 株式会社Ihi | 運動予測制御装置と方法 |
| JP2012236254A (ja) * | 2011-05-12 | 2012-12-06 | Ihi Corp | 移動体把持装置と方法 |
| US9108321B2 (en) | 2011-05-12 | 2015-08-18 | Ihi Corporation | Motion prediction control device and method |
| JP2012247835A (ja) * | 2011-05-25 | 2012-12-13 | Ihi Corp | ロボットの運動予測制御方法と装置 |
| JP2012245568A (ja) * | 2011-05-25 | 2012-12-13 | Ihi Corp | 運動予測制御装置と方法 |
| JP2013240847A (ja) * | 2012-05-18 | 2013-12-05 | Ihi Corp | ロボットハンド装置と制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3988255B2 (ja) | 2007-10-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2709969B2 (ja) | サーボモータの制御方法 | |
| JPH11327620A (ja) | 数値制御装置における位置指令方法および装置 | |
| US5986422A (en) | Control mode changing over method for servo control system | |
| JP3537229B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
| EP0661615B1 (en) | Method for controlling servo mechanism flexibly | |
| JP2000205015A (ja) | 加減速度制御システム | |
| CN115167287B (zh) | 一种数控系统中进给倍率的控制方法及数控系统 | |
| JPH05138562A (ja) | ロボツトの制御方法 | |
| JP3513100B2 (ja) | 制御装置 | |
| JP2003204689A (ja) | サーボモータの制御装置 | |
| JP2733881B2 (ja) | Ｐｉ制御ループをベースにした適応スライディングモード制御方式 | |
| JP2003044102A (ja) | 学習制御方法 | |
| JPH02297612A (ja) | 積分性を持ったスライディングモード制御方式 | |
| JP3214514B2 (ja) | 位置決め制御方法およびその装置 | |
| JP2762789B2 (ja) | 多関節ロボットの加減速制御方法 | |
| JPH11184512A (ja) | ロボットの制御ゲイン決定方法 | |
| JP2001014014A (ja) | 数値制御方法及びその装置 | |
| JPH05204442A (ja) | ロボットの教示装置 | |
| JPH11245099A (ja) | サーボプレスの加減速モード選択装置 | |
| JPS6344204A (ja) | ロボツトのデイジタル制御装置 | |
| JPH081557A (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
| JP2000267718A (ja) | 数値制御装置のブロック間速度制御方法 | |
| JPH0739189A (ja) | デジタルサーボアクチュエータの制御方法 | |
| JPH0546207A (ja) | 学習制御方法 | |
| JPH05289701A (ja) | フィードバック制御方式 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050418 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070420 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070424 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070606 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070626 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070709 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100727 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100727 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110727 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120727 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130727 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140727 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |